S olutions

AUT O M A T I S M E S

La rgulation avance
Age de 119 ans, la vieille dame a gard fire allure. Un entretien soign et de gros efforts de maintenance lont maintenue en pleine forme. Les organes de fonctionnement que sa structure abrite sont rgulirement moderniss. La rcente rnovation de contrle commande sur lascenseur du pilier est de la tour Eiffel en est un parfait exemple. Cette opration a t confie Schneider Electric. Deux des rgulations principales ont t mises en uvre pour assurer le dplacement des cabines et leur maintien niveau aux tages. Deux applications de techniques de rgulations avances sont prsentes : la rgulation modle et la rgulation prdictive.

a socit dexploitation de la tour Eiffel entreprend en 2004, la rnovation du dispositif de contrle commande de lascenseur est. Les contraintes de performance imposes par les nouvelles normes de scurit exigent de remplacer les prcdentes rgulations PID (proportionnelles intgrales drives) par du contrle avanc, seul capable datteindre les performances souhaites tout en assurant un taux de panne extrmement rduit. Il devenait ncessaire de remplacer le matriel quasiment ddi cette machine. Les cartes lectroniques avaient t conues spcifiquement dans les annes 80. Il devenait difficile de trouver des pices de rechange, le Lessentiel service qui les avait conues avait disparu. Ce qui en La socit dexploitation de gendrait des cots de mainla tour Eiffel doit maintenir tenance importants , rapen parfait tat de fonctionneporte Fabrice Fevai, ment des ascenseurs dont chef du service moyen la mcanique date en grande dascension de la sopartie depuis 1899. cit dexploitation de Le dispositif de rgulation la tour Eiffel. Le taux de lascenseur du pilier de panne augmentait a t rcemment rnov. pour atteindre 10 Le mode de rgulation mis 15 % du temps dexen place concilie scurit, ploitation. Les incidisponibilit, et adaptabilit au matriel existant. dents techniques survenaient par priode

ponctuellement ou en cascade. Ces irrgularits ne facilitaient pas ltablissement dun diagnostic. Avant de pntrer au cur du problme de rgulation, revenons brivement sur le fonctionnement de lascenseur. Le chariot portant les deux cabines se dplace sur un rail de roulement le long de la tour Eiffel entre le rez-de-chausse et le deuxime tage. Lentranement est ralis par deux ensembles de trois cbles de traction, situs de part et dautre du chariot. Les cabines sont munies dun systme de correction de linclinaison. Grce lui, les cabines sont maintenues horizontalement quelle que soit la pente du rail de roulement et ce, pour le confort des passagers. Le chariot cabines est entran par des quipements hydrauliques (huile + eau) situ dans les sous-sols de la tour Eiffel (voir encadr sur le principe de fonctionnement de lascenseur du pilier est).

chinerie hydraulique dorigine, il est pilot par des moteurs huile, ce qui entrane des contraintes supplmentaires. Quand on rgule le niveau de la cabine avec les vrins disonivelage, il faut en parallle rguler la pression dans les circuits hydrauliques sans que les deux rgulations rentrent en conflit , prcise Olivier Guthmann qui a men ce projet chez Schneider Electric. Enfin, la tour Eiffel est lun des plus clbres monuments au monde et lun des plus visits. Dans ce contexte, pas de place limprovisation. Lascenseur doit rpondre aux rgles de scurit les plus strictes. Les normes europennes ne lui sont pas applicables. Elles ne concernent que les inclinaisons infrieures 15 par rapport la verticale. Or, dans le cas prsent, linclinaison est de 54 entre le sol et le premier tage et de 74 entre le premier et le deuxime tage. Les normes se rapportant aux tlphriques, aux ascenseurs hydrauliques ou aux ascenseurs inclins ne peuvent pas non plus sappliquer. Rsultat : Une analyse de risque est indispensable chaque fois que des travaux sont entrepris. Il faut tudier toutes les dfaillances possibles et imaginables. Des solutions doivent tre trouvs sinon des mesures compensatoires doivent tre mises en place , explique Fabrice Fevai.Tout cela se traduit notamment par des contraintes importantes au niveau du dplacement de la cabine. Le positionnement de la cabine ltage doit tre effectu plus ou moins 3 cm prs. La vitesse darSchneider Electric et Spie ont t charges de la rnovation du systme de contrle commande de lascenseur du pilier est afin doptimiser son fonctionnement et damliorer sa disponibilit.

Les contraintes respecter

Comme on peut le deviner, cet ascenseur nest pas un ascenseur comme les autres. Il prsente dimportantes spcificits. Tout dabord, lappareil est lair libre, il est donc soumis aux alas climatiques : le vent provoque des saccades sur sa mesure de vitesse, le soleil fait varier llongation des cbles Ensuite, tout en gardant une partie de sa ma-

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au service de la tour Eiffel

Le chariot portant deux cabines se dplace sur un rail de roulement le long de la tour Eiffel entre le rez-de-chausse et le deuxime tage. Son dplacement entre deux tages peut tre dcompos en trois phases : une phase dacclration, une phase de maintien de la vitesse 2 m/s et une phase de dclration. Durant ces trois phases, le schma de rgulation change pour sadapter aux contraintes.

rive ltage doit quant elle tre matrise avec prcision. De plus, les algorithmes de rgulation doivent tre extrmement robustes. En effet, la vieille dame travaille beaucoup. Elle est ouverte au public 7 jours sur 7, toute lanne, de 9 heures jusqu 23 heures lt. Ses trois ascenseurs sont intensment sollicits : ils ont transport prs de 7 millions de passagers en 2007. Donc lobjectif est de maintenir leur taux de pannes trs faible.

Une solution : le contrle avanc

La solution de rgulation auparavant en place tait ralise base de composants discrets. Elle ne donnait plus satisfaction. La temprature pouvait faire varier certains lments qui agissaient sur la rgulation, des capteurs drivaient Tout cela entranait des dysfonctionnements ou des pannes. Il tait donc

ncessaire de passer une autre technologie. Les dispositifs modernes sont mmes de compenser des petits carts de temprature, des drives de capteurs, des allongements de cbles. Diffrentes entreprises ont t contactes ce sujet. Certaines ont reconnu quelles ne matrisaient pas assez le domaine de la rgulation. Dautres ne voulaient pas sengager devant la spcificit des quipements prsentant des contraintes spcifiques. Le service technique de la tour Eiffel a finalement confi cette mission de modernisation Schneider Electric. Nous avions lhabitude de travailler avec eux. Nous leur avons demand de nous faire une proposition. Ils nous ont prsent le rgulateur modle dont nous avions entendu parler mais que nous ne connaissions pas bien , se souvient Fabrice Fevai. Pourtant les avis divergeaient sur la question. Alors quun con-

seiller externe pensait que cette option serait approprie et simple mettre en place, un autre avanait quelle ne fonctionnerait pas. On tait dans lexpectative. On y a bien rflchi et on sest lanc ! , se rappelle Fabrice Fevai. Jusqu prsent, les automates installs ne faisaient pas de rgulation. Lopration de modernisation consistait donc dvelopper les modles mathmatiques appropris et intgrer les algorithmes de rgulation aux automates. Les rgulations classiques de type PID donnent satisfaction dans un certain nombre de situations. Mais, dans le cas prsent, elles ne permettent pas de prendre en compte un si grand nombre de contraintes. Il a donc fallu sacheminer vers des solutions plus pointues que sont les rgulateurs modle de type IMC (Internal Model Control) ou les rgula-

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Solutions
Rgulation de la vitesse cabine

Phases de dplacements de la cabine entre deux tages.

Schma de principe dun rgulateur modle avec filtre de robustesse et intgrateur.

jamais compltement exact puisque la charge dans la cabine varie, les perturbations extrieures (vent, soleil) voluent galement. Le rgulateur intgre donc une correction en boucle ferme. Celle-ci peut tre rendue plus ou moins rapidement en fonction des rglages du filtre. Durant la phase de vitesse maintenue, il est ncessaire de garder la vitesse 2 m/s. Le schma de rgulation prcdent a t conserv en annulant laction du filtre de robustesse qui ntait plus ncessaire. Dans la phase de dclration, lobjectif est deffectuer du tirs au but pour arriver exactement la cote choisie. Il sagit de la cote de ltage moins 30 cm afin dtre robuste quelles que soient les perturbations extrieures. La consigne vitesse qui est en rampe doit tre parfaitement respecte si on veut arriver la cote dfinie , indique Olivier Guthmann. Un rgulateur PID, ou IMC, seul ne sait pas respecter une consigne en rampe sans cart. Il faut donc rajouter un intgrateur dans la boucle. Ce rgulateur permet darriver en tirs au but la cote choisie. Malgr des perturbations importantes sur la mesure (10 % de bruit sur le signal utile), la commande savre la fois dynamique sur un changement de consigne et robuste par rapport aux perturbations.

Le principe de la rgulation modle interne est de prdire le comportement du systme et donc de calculer la commande optimum pour que la mesure atteigne la consigne dans le temps paramtr. Pour la rgulation de la vitesse de dplacement de la cabine,

le choix sest port vers un rgulateur modle IMC (Internal Model Control) auquel a t ajout un filtre de robustesse. Un rgulateur IMC seul ne sait pas respecter une consigne en rampe sans cart. Il faut rajouter un intgrateur dans la boucle.

Lisonivelage tous les tages

Lisonivelage est la phase durant laquelle la cabine, qui affiche une capacit de charge de 8 tonnes, se situe ltage. Les visiteurs descendent et montent dans la cabine. Sans mcanisme de rattrapage, la position de la cabine peut varier jusqu 40 cm par leffet lastique des cbles ! Alors que le niveau de la cabine ne doit pas varier de plus de plus ou moins 3 cm pour ne pas dclencher un dfaut grave. Pour rgler ce problme, un dispositif de rgulation charge de lisonivelage maintient le niveau de celle-ci. Il commande des vrins qui tirent directement sur les cbles de la cabine. La mesure du niveau de la cabine est prise par une rgle optique qui dlivre une information au centimtre prs. Deux difficults principales ont t contournes. La premire tient du fait que la mesure nest fournie quau centimtre alors que lobjectif est de ne pas dpasser 3 cm dans le positionnement de la cabine. La seconde est que le rgulateur se doit tre dynamique tout en respectant le confort des passagers. Puisque la rgle optique ne permettait pas davoir une mesure plus prcise que le centimtre, les spcialistes de Schneider Electrique ont mis en place un estimateur de position cabine qui, grce un modle mathmatique intgr, calcule cette position

teurs prdictifs PCR. La bibliothque PCR de Schneider Electric est base sur une mthode similaire la PFC (Predictive Fonctionnal Controler). Cette solution a t mise en uvre sur lascenseur est de la tour Eiffel travers notamment deux rgulations : la vitesse et lisonivelage.

La rgulation de vitesse
La rgulation de vitesse contrle le dplacement de la cabine entre deux tages. Ce dplacement peut tre dcompos en trois phases : une phase dacclration, une phase de maintien de la vitesse et une phase de dclration. Durant ces trois phases, le schma de rgulation change pour sadapter aux contraintes. Durant la premire phase, lacclration de la cabine, qui passe de 0 2 m/s en 4 secondes, introduit un effet lastique sur les cbles de la cabine. Le rgulateur, qui amne la cabine en 4 secondes la vitesse de 2 m/s, doit

donc tre dynamique. Dautre part, il ne doit pas entretenir leffet lastique, cest--dire tre mou sur la raction lcart entre la valeur mesure et la valeur de consigne. Le choix sest donc tout de suite port vers un rgulateur modle IMC auquel a t ajout un filtre de robustesse. Ce rgulateur autorise la matrise du comportement dynamique sur sa raction en boucle ouverte. En effet, puisquon intgre un modle de comportement de la cabine, on connat louverture danneau du moteur huile, ncessaire pour atteindre la vitesse souhaite chaque instant. Les moteurs huile assurent le dplacement de la cabine. Le contrepoids est ralis par un systme hydraulique. Pour dplacer la cabine, on pilote le dbit dhuile sortant des pompes et qui passe dans les quatre moteurs de chaque chariot de fosse. La mesure de vitesse de la cabine est prise par une dynamo tachymtrique sur la poulie de fond de fosse. Cependant le modle nest

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Solutions
Principe de fonctionnement de lascenseur du pilier est
Le chariot portant les deux cabines se dplace sur un rail de roulement le long de la tour Eiffel entre le rez-de-chausse et le deuxime tage. Lentranement est ralis par deux ensembles de trois cbles de traction, situs de part et dautre du chariot. Les cabines sont munies dun systme de correction de linclinaison, les maintenant horizontalement, quelle que soit la pente du rail de roulement, pour le confort des passagers. Le chariot cabines est entran par un ensemble dquipements hydrauliques (huile + eau), situ dans les sous-sols de la tour Eiffel. Cet ensemble est constitu de : 2 vrins entranants un dispositif de chariots fosses (ou porte-moufles mobiles).
2 ensembles de "chariots fosses" ayant un rle dmultiplica-

teur (rapport de 8). Pour un dplacement du vrin de 16 m environ, le chariot cabines sur la tour Eiffel se dplace de 128 m. 8 moteurs huile assurent le dplacement du chariot fosse, le long dun rail de roulement.
2 contrepoids mettent leau du circuit hydraulique sous

pression, ayant un rle de contrepoids et reprsentant environ 2/3 de la puissance totale ncessaire la charge.
2 ensembles de 3 vrins disonivelage corrigent le niveau de

la cabine chaque tage, en fonction de la charge des passagers dans les cabines. Ils sont installs en extrmit des cbles de traction prs des presses, en sous-sol.

Le chariot portant deux cabines est entran par un ensemble dquipements hydrauliques. Un dispositif hydraulique eau se charge du contrepoids. Huit moteurs huile assurent la traction par lintermdiaire de deux chariots fosses (photo ci-contre) situs dans le sous-sol. Pour un dplacement de 16 m du vrin, la cabine grimpe de 128 m.

entre chaque centimtre. Ce qui autorise lobtention dune mesure linaire exploitable par un rgulateur. Le modle mathmatique de laction des vrins sur le niveau de la cabine est un procd intgrateur du deuxime ordre. Il fallait un rgulateur qui soit la fois robuste pour encaisser les erreurs de mesures et dynamique pour ne pas d-

passer le seuil de dfaut du niveau de la cabine. Il devait galement permettre de jouer sur la forme de raction de la commande par rapport un cart mesure/consigne de faon assurer le confort des passagers. Schneider Electric a opt pour le rgulateur prdictif PCR qui prend en compte ces contraintes. Lhorizon de prdic-

Des ascenseurs pas comme les autres

seffectue soit par les escaliers, soit par les ascenseurs. Linstallation de ces appareils a soulev de nombreux problmes techniques : contraintes de hauteurs et de charges, axes en pente et des angles divers Dans les piliers est et ouest, des ascenseurs, qui desservaient le 1er tage, furent installs par lentreprise franaise Roux, Combaluzier et Lepape. Peu efficaces, ils furent remplacs en 1899 par des ascenseurs hydrauliques construits par Fives-Lille. Ils ont t mis aux normes actuelles en 1980. Schneider et Spie sont intervenus en 2004 pour rnover le contrle commande de lascenseur du pilier est et optimiser son fonctionnement.

Construite en deux ans titre provisoire pour lExposition universelle de 1889 de Paris, la gigantesque tour mtallique conue par Gustave Eiffel est le premier monument payant visit au monde : prs de 7 millions de personnes en 2007. La tour est compose de 18 038 pices mtalliques et 2 500 000 rivets. Depuis ladjonction de la tour de tlvision, sa flche pointe 324 mtres. Lascension

tion et le temps de rponse en boucle ferme assurent la dynamique de la rponse tout en jouant sur la forme de celle-ci. Rsultat : malgr des variations de poids importantes, la rgulation tient lcart maximum autoris (+/- 3 cm) tout en assurant un confort optimal pour les passagers. Ces dispositifs de rgulation, en service depuis 2005, ont fait leur preuve. Le taux dindisponibilit de lascenseur a chut 1 % contre quelque pour cent auparavant. Aujourdhui, grce cette technique, le nombre de pannes dues la rgulation est devenu ngligeable par comparaison lancien systme qui employait la technologie de type PID. Ainsi dans lindustrie de production, les rgulations classiques de types PID suffisent dans un certain nombre de cas, mais dans les situations plus difficiles, ou lorsque les exigences de qualit sont importantes, la commande avance (rgulation prdictive PCR ou modle IMC), maintenant facilement accessible, offrent de rels avantages : facilit de mise en uvre, performance, productivit, conomie dnergie, faible temps de retour sur investissement, diminution des pannes Youssef Belgnaoui avec la collaboration de Olivier Guthmann, charg dtudes chez Schneider Electric

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