Mecanique Generale Dunod

MCANIQUE
GNRALE
Cours et exercices corrigs
Sylvie Pommier
Professeur lcole Normale Suprieure de Cachan
Yves Berthaud
Professeur luniversit Pierre-et-Marie-Curie
Illustration de couverture : Digitalvision
Dunod, Paris, 2010
ISBN 978-2-10-054820-0
TABLE DES MATIRES
INTRODUCTION 1
PREMIRE PARTIE
CINMATIQUE CINTIQUE
CHAPITRE 1

CINMATIQUE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.1 Rfrentiels despace et de temps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2 Cinmatique du point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
CHAPITRE 2

LE SOLIDE INDFORMABLE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.1 Dnition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.2 Paramtrage de la position relative de deux solides . . . . . . . . . . . . 12
2.3 Cinmatique du solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
Solutions des exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
CHAPITRE 3

CINTIQUE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
3.1 Torseur cintique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
3.2 Calcul des centres de masse. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
3.3 Calcul des moments dinertie et de loprateur dinertie . . . . . . . 58
3.4 Moment dinertie dun solide par rapport un point . . . . . . . . . . 63
3.5 Thorme dHuyghens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
3.6 Thorme dHuyghens Steiner . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
3.7 Axes principaux dinertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
3.8 nergie cintique dun solide. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
3.9 Torseur dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
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V
Table des matires
DEUXIME PARTIE
ACTION LIAISONS STATIQUE
CHAPITRE 4

ACTIONS, LIAISONS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
4.1 Action mcanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
4.2 Liaisons . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
4.3 Schmatisation des systmes mcaniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
CHAPITRE 5

STATIQUE DES SOLIDES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
5.1 Principe fondamental de la statique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
5.2 Analyse des mcanismes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
TROISIME PARTIE
CONSERVATION DE LNERGIE : PREMIER PRINCIPE
CHAPITRE 6

INTRODUCTION . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
6.1 nergtique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
6.2 Conservation de lnergie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
QUATRIME PARTIE
PRINCIPE FONDAMENTAL DE LA DYNAMIQUE, PRINCIPE DES
PUISSANCES VIRTUELLES
CHAPITRE 7

PRINCIPE FONDAMENTAL DE LA DYNAMIQUE . . . . . . . . . . . . . . . . 167
7.1 Introduction : un peu dhistoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
7.2 nonc du principe fondamental de la dynamique . . . . . . . . . . . . 168
CHAPITRE 8

PRINCIPE DES PUISSANCES VIRTUELLES. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
8.1 Introduction : un peu dhistoire. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
8.2 nonc du principe des puissances virtuelles . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
VI
Table des matires
8.3 Choix de torseurs virtuels particuliers et thormes de la
dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
CINQUIME PARTIE
QUATIONS DU MOUVEMENT
CHAPITRE 9

LINARISATION DES QUATIONS DU MOUVEMENT. . . . . . . . . . . . 216
9.1 Linarisation des quations de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216
9.2 Vibrations autour dune position dquilibre stable . . . . . . . . . . . . 230
CHAPITRE 10

CHOCS ET PERCUSSIONS. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232
10.1 Introduction. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232
10.2 Cas dun point matriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232
10.3 Cas dun solide ou dun systme de solides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233
SIXIME PARTIE
QUELQUES RAPPELS MATHMATIQUES SUR LES TORSEURS
ET LES TENSEURS
CHAPITRE 11

CALCUL VECTORIEL. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246
11.1 Oprations sur les vecteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246
11.2 Champs de vecteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249
CHAPITRE 12

DRIVATION VECTORIELLE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253
12.1 Drive dun vecteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253
12.2 Changement de base de drivation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254
12.3 Champ quiprojectif de vecteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256
12.4 Torseurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257
12.5 Oprations sur les torseurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259
12.6 Champ de vecteurs antisymtriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260
12.7 Vecteurs lis, libres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261
12.8 Champ de moment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262
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VII
Table des matires
12.9 Axe dun torseur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264
CHAPITRE 13

LMENTS SUR LES TENSEURS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265
BIBLIOGRAPHIE 268
INDEX 269
VIII
INTRODUCTION
Dans le langage courant, la mcanique est dabord le domaine des machines
(moteurs, vhicules, engrenages, poulies, arbres de transmission, piston...), bref, de
tout ce qui produit ou transmet un mouvement ou bien soppose ce mouvement.
Pour les scientiques, la mcanique est la discipline qui tudie les mouvements
des systmes matriels et les forces qui provoquent ou modient ces mouvements.
Les systmes matriels tant trs varis, de nombreuses branches de cette disci-
pline co-existent. La mcanique gnrale (ou mcanique des systmes de solides
indformables) qui est lobjet de cet ouvrage en est un exemple. Mais on peut
galement citer la mcanique des milieux continus (qui sapplique, comme son
nom lindique, aux milieux continus et continment dformables), la mcanique
statistique (qui sapplique aux milieux discrets, constitus dun nombre considrable
de composants), lacoustique (qui sapplique aux gaz) ou la mcanique des uides
(qui sapplique aux liquides), la mcanique de la rupture (qui sapplique aux milieux
ssurs), la mcanique des structures (plaques, poutres, coques)... La liste est longue
mme en se limitant la mcanique non-relativiste.
Dans le cadre non-relativiste, dterminer les mouvements du systme et les
actions qui provoquent ces mouvements ou sy opposent, consiste tablir un
systme dquations en appliquant quatre principes fondamentaux :
la conservation de la masse ;
le principe fondamental de la dynamique (ou le principe des puissances virtuelles
ou encore la conservation de la quantit de mouvement) ;
la conservation de lnergie (premier principe de la thermodynamique) ;
le second principe de la thermodynamique.
Ces bons principes sappliquent, quelle que soit la branche de la mcanique
considre, mais avec un formalisme trs diffrent selon les familles de mouvements
tudis. Ltape clef de la rsolution dun problme de mcanique est donc la mod-
lisation du mouvement appele aussi la cinmatique.
Le choix dune cinmatique plutt quune autre change radicalement la forme
des objets manipuls pour reprsenter le mouvement ou les actions susceptibles de
modier le mouvement. Ainsi, en mcanique des milieux continus, le milieu tant
continu, un seul espace est dni : celui qui contient le milieu. Dans cet espace, le
mouvement est reprsent par un champ de dformation et les actions mcaniques
par un champ de contrainte.
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1
Introduction
Au contraire, en mcanique gnrale, le milieu est constitu de solides indfor-
mables, il est donc discontinu par nature. Pour modliser cette discontinuit, on
travaillera dans une collection despaces (un espace par solide) en translation et en
rotation les uns par rapport aux autres. Les mouvements se reprsentent alors par des
objets appels torseurs cinmatiques, qui seront construits dans le premier chapitre.
On leur associe des actions mcaniques appeles torseurs des actions mcaniques.
Le principe de conservation de la masse permet ensuite, via lintroduction dune
reprsentation condense de la distribution de la masse dans un solide (masse, centre
dinertie, tenseur dinertie dun solide), dexprimer les principes fondamentaux
lchelle du solide, plutt qu lchelle dun lment de volume de ce solide. Cette
partie sera dtaille dans le chapitre cintique.
Le mouvement et les principes fondamentaux scrivant alors la mme chelle
(lchelle du solide), les quations du mouvement peuvent tre tablies en sappuyant
sur le principe fondamental de la dynamique (ou la conservation de la quantit de
mouvement ou encore le principe des puissances virtuelles). Cette approche conduit
gnralement un systme dquations pour lequel le nombre dquations est inf-
rieur au nombre dinconnues. Les quations complmentaires sont donnes par les
lois de comportement, qui doivent vrier le premier et le second principe de la ther-
modynamique. Ces lois de comportement seront trs simples dans le cadre de la
mcanique gnrale, par exemple :
comportement rigide indformable pour les solides ;
lois de contact entre solides (lois de Coulomb) ;
comportement de liaisons entre solides (liaison parfaites, lastiques ou visqueuses) ;
lois daction distance (attraction gravitationnelle, par exemple).
Une fois que le systme dquations est tabli, en utilisant par exemple la mthode
de Lagrange, il peut tre rsolu pour dterminer les mouvements du systme de
solides indformables tudi. Deux grands cadres peuvent tre utiliss pour cette
rsolution. Le cadre des petits mouvements continus des solides, o les quations
sont linarises en supposant que si la variation de position tend vers zro, alors
la variation de vitesse ou dacclration en fait de mme. Le cadre des chocs o
cette hypothse nest pas valable, de trs petites variations de position induisant de
grandes variations de vitesses (lorsquune balle lastique entre en collision avec un
mur, sa vitesse change brutalement de sens en conservant son module, alors que la
balle na quasiment pas chang de position).
Pour terminer cette introduction, il est important de se convaincre que si les objets
manipuls sont diffrents dune branche lautre de la mcanique, les principes
fondamentaux appliqus restent les mmes. Il est donc possible de traiter un mme
problme avec deux approches diffrentes et dobtenir des rsultats identiques.
Prenons par exemple un tas de sable sec, lchelle humaine il pourra tre vu comme
2
Introduction
un matriau dformable (le sable). lchelle des grains de sable, cest un systme
de solides indformables. Il pourra donc tre modlis dans deux cadres diffrents,
la mcanique des milieux continus lchelle humaine, la mcanique gnrale
lchelle des grains de sable, mais le rsultat nal doit tre le mme, puisquil sagit
bien du mme tas de sable. Et nous ne parlons pas dapproches de type gaz qui
peuvent sappliquer aussi !
linverse, la tour Eiffel est constitue de poutres et poutrelles dformables. Son
mouvement peut tre modlis lchelle des poutres dans le cadre de la mcanique
des poutres. Mais lchelle de la structure, le mouvement peut tre simpli et
chaque poutre modlise comme un assemblage de tiges rigides lies entre elles
par des liaisons lastiques reprsentant la rigidit en exion, torsion et traction-
compression de la poutre. Encore une fois, il sagit de la mme tour Eiffel, et les
rsultats obtenus par ces diffrentes approches doivent tre les mmes.
Pour clore cette introduction nous signalons que cet ouvrage a pour objectif de
ractualiser celui rdig par J.-C. Bne, J. Morel et M. Boucher, ractualisation au
sens de la mise en forme plus que des concepts, ceux-ci datant de quelques sicles.
Nous avons repris bon nombre dexercices et de gures issues dun ouvrage rcem-
ment dit chez Dunod par lun des auteurs avec de nombreux co-auteurs. Que ces
derniers soient ici remercis pour ces emprunts.
3
Partie I
Cinmatique Cintique
CINMATIQUE
1
1.1 RFRENTIELS DESPACE ET DE TEMPS
Nous allons donner quelques lments utiles pour la comprhension gnrale mais
nous conseillons au lecteur de se reporter lexcellent ouvrage de P. Rouge [2]
qui dnit de faon trs prcise et commente toutes les notions mathmatiques
importantes. Les quelques lignes qui suivent sen inspirent en partie.
La notion de temps ou de dure en mcanique classique est un concept auto-
nome. On parlera dinstants t dans un ensemble T muni dune chronologie. La
diffrence entre deux instants est appele dure. Les horloges supposes gali-
lennes, terme qui sera prcis dans le chapitre dynamique sont classiquement
fondes sur des mouvements rptitifs : la rotation de la Terre a t le premier dentre
eux.
Lespace dans lequel nous allons travailler est celui qui nous entoure, modlis
par un espace afne rel euclidien de dimension trois. Il sera not E. Dans cet espace
se trouvent des points qui peuvent constituer des droites ou des plans. Reprer
des dplacements dans E conduit la notion de vecteur qui appartient un espace
vectoriel not E de dimension trois lui aussi. Le point A qui se sera dplac pour se
trouver en un point B de E conduit donc au vecteur dplacement not U = AB.
Remarque
Dans cet ouvrage les vecteurs sont nots en gras (notation anglo-saxonne), par
exemple x, an dallger lcriture sachant que lon trouve aussi comme notation
x ou

x dans dautres ouvrages. Il ny aura aucune confusion possible car nous ne
manipulerons dans cet ouvrage que des scalaires x, des vecteurs x ou des torseurs
constitus de vecteurs. Les tenseurs dordre deux seront voqus propos de tenseur
dinertie ou du vecteur rotation derrire lequel se cache un tenseur anti-symtrique.
Nous donnons quelques informations oprationnelles sur les outils indispensables
que sont les produits scalaire, vectoriel et mixte. Le lecteur est invit se reporter
des ouvrages plus spcialiss pour plus de renseignements. Nous travaillerons dans
tout ce cours avec des bases orthonormes directes. Il est donc important de savoir
les construire rapidement. Nous utiliserons la mthode suivante (gure 1.1) : un pre-
mier vecteur unitaire u est trac. Le deuxime v doit tre directement perpendiculaire
(avec un angle droit dans le sens trigonomtrique). Le troisime en est dduit (par
produit vectoriel) en utilisant la rgle simple qui consiste positionner le pouce (de
la main droite) sur u, lindex sur v; le majeur repli pointe alors dans la troisime
direction et permet de tracer w.
7
Partie I. Cinmatique Cintique
u
v
w
Figure 1.1 Rgle de la main droite pour le produit vectoriel.
Le produit scalaire de deux vecteurs u et v est not u v. Si ces vecteurs ont des
composantes (x
u
, y
u
, z
u
) et (x
v
, y
v
, z
v
) dans une base orthonorme on a :
u v = x
u
x
v
+ y
u
y
v
+ z
u
z
v
.
Si les vecteurs u et v font un angle u (gure 1.2), on a :
u v = u v cos u.
Dans le cas o les deux vecteurs ont une norme unit, on a alors :
u v = cos u.
Les principales proprits du produit scalaire sont :
quil est symtrique u v = v u;
quil est distributif sur laddition des vecteurs u (v + w) = u v + u w;
que deux vecteurs non nuls sont orthogonaux si et seulement si leur produit
scalaire est nul.
u
u
v
v u v
v u
u v
u
u
Figure 1.2 Produits scalaire et vectoriel.
8
Chapitre 1

Cinmatique
Le produit vectoriel de deux vecteurs u et v est not u v. Il sagit dun vecteur
normal au plan contenant les deux vecteurs u et v. Si ces vecteurs ont des compo-
santes (x
u
, y
u
, z
u
) et (x
v
, y
v
, z
v
) dans une base orthonorme, on a :
u v = (y
u
z
v
z
u
y
v
) x + (z
u
x
v
x
u
z
v
) y + (x
u
y
v
y
u
x
v
) z.
Si les vecteurs u et v font un angle u, on a :
u v = u v sin u.
A
B
C
D
u
u
v
v
u v
w
Figure 1.3 Produit vectoriel et produit mixte.
Le produit vectoriel u v de deux vecteurs position u et v (dont la dimension est
une longueur L) reprsente laire oriente du paralllogramme form par ces deux
vecteurs (dimension L
2
) dirige selon la normale ce paralllogramme (gure 1.3).
Les principales proprits du produit vectoriel sont :
quil est antisymtrique u v = v u;
quil est distributif sur laddition des vecteurs u (v + w) = u v + u w;
que deux vecteurs non nuls sont colinaires si et seulement si leur produit vectoriel
est nul.
Le produit mixte de trois vecteurs u, v et w est not (u, v, w). Cest par dnition
(u v) w. Le produit mixte est inchang par permutation circulaire directe :
(u, v, w) = (w, u, v) = (v, w, u).
On a de la mme manire les relations :
(u, v, w) = (v, u, w),
ce qui signie que pour toute permutation de deux termes du produit mixte, celui-
ci change de signe. Le produit mixte (u, v, w) de trois vecteurs position u, v et
w (dimension L) reprsente le volume du paralllpipde form par ces trois vec-
teurs (dimension L
3
) (gure 1.3). On aura aussi besoin du double produit vectoriel
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u (v w). On montre les relations suivantes :
u (v w) = (u w) v (u v) w,
(u v) w = (u w) v (v w) u.
Tridre, base et repre despace. Nous appellerons tridre lensemble not
T (O, x, y, z) dni par trois axes concourants en O de vecteurs unitaires x, y et z
non coplanaires. Le plus souvent repre despace R et tridre T sont confondus (ou
se dnissent mutuellement). On notera donc R, dans tout ce document, le repre
despace constitu du point O et des axes Ox, Oy et Oz associ la base constitue
des trois vecteurs unitaires (x, y, z). On notera (par abus mais cette notation est
classique en mcanique) R (O, x, y, z) ce repre. Lorsque ce repre sera associ
un solide particulier S
i
le repre sera not R
i
et sentendra comme constitu de
R
i
= (O
i
, x
i
, y
i
, z
i
) sauf cas particulier qui sera indiqu.
Mouvement discontinu et repres despace. Dans un modle mcanique, la
premire tape de la modlisation est la cinmatique, cest--dire la modlisation
du mouvement. Si le milieu est assimil un ensemble de solides indformables, le
mouvement est discontinu au passage dun solide un autre solide. Plutt que de
chercher modliser les discontinuits du mouvement dans un seul espace E, il a t
choisi de reprsenter le mouvement laide dune collection despaces (un espace
pour chaque solide) dans lesquels le mouvement est continu.
Remarque
La notion despace est donc centrale en mcanique gnrale, mais est parfois un peu
dlicate manipuler. En eet, on associe un espace un objet, mais cet espace est
inni et ne sarrte donc pas aux frontires de lobjet. Par consquent, les espaces se
recouvrent et plusieurs espaces concident en un mme point M. Aussi doit-on gn-
ralement prciser quel espace appartient le point M dont on dcrit le mouvement.
Reprenons un exemple donn par Rouge [2]. Une mouette - perue comme un point
M pose en haut du mt dun bateau, se trouve, un instant donn t , la fois au
sommet du mt et dans lair, x mtres de la surface de la mer et y centaines de
mtres de la cte. linstant t , trois espaces concident donc au point M, attachs
respectivement la mouette, au bateau et lespace gographique (la cte). Comme
entre deux instants t et t
le bateau et la mouette se dplacent par rapport la cte,

la situation volue. Ainsi, lorsquon crit une expression aussi simple que la vitesse
du point M est parallle OM, le point M dont on suit le mouvement (la mouette,
par exemple) doit tre distingu du point M de lespace gographique (M air) qui
permet de reprer une position ou la direction du vecteur vitesse linstant t .
Notion de rfrentiel du mouvement. Dans la collection despaces introduite
pour dcrire le mouvement dun systme de solides, lun deux est dni comme
le rfrentiel du mouvement. Cet espace sera considr comme xe, en premire
approximation, lors des oprations (calculs de vitesses ou dacclration) qui
10
Chapitre 1

Cinmatique
impliquent des drives par rapport au temps. Cette notion est tout fait intuitive.
Prenons un solide la Terre par exemple auquel nous associons un espace afne
rel de dimension trois E. Cet espace est attach au solide, mais ne se limite pas
lui et stend linni, lespace E est tout entier entran par ce solide. Pour un
mouvement se produisant au voisinage immdiat de la Terre, lhypothse est valide.
En revanche, si le mouvement dun objet se produit lchelle de lespace de Coper-
nic (une fuse interplantaire) lespace associ la Terre ne sera pas utilis comme
rfrentiel du mouvement, puisque cet espace occupe successivement des espaces E
t
dans lespace de Copernic et ne peut certainement pas tre considr comme xe
lchelle du problme tudi.
1.2 CINMATIQUE DU POINT
On rappelle ici les dnitions de la position, de la vitesse et de lacclration dun
point M par rapport un repre R (O, x, y, z).
Le vecteur position du point M dans le repre R (O, x, y, z), linstant t , est le
vecteur OM(t ).
La trajectoire T du point M est lensemble des points P de R avec lesquels concide
M au cours de son mouvement au cours du temps t .
Le vecteur vitesse du point M par rapport au repre R, linstant t , est la drive
du vecteur position OM(t ) par rapport t dans R. La dimension physique de
la vitesse est LT
1
. Le vecteur vitesse du point M linstant t est tangent la
trajectoire en M(t ).
V(M/R) =
dOM(t )
dt
R
.
Le vecteur acclration du point M par rapport au repre R, linstant t , est la
drive du vecteur vitesse V(M/R) par rapport t , dans R. La dimension
physique de lacclration est LT
2
.
G(M/R) =
dV(M/R)
dt
R
.
D
u
n
o
d
L
a
p
h
o
t
o
c
o
p
i
e
n
o
n
a
u
t
o
r
i
s
e
e
s
t
u
n
d
l
i
t
11
2
LE SOLIDE
INDFORMABLE
2.1 DFINITION
Un solide est dit indformable lorsque quels que soient les points Aet Bde ce solide
la distance AB reste constante au cours du mouvement. On se limitera par la suite
appeler solide un solide indformable. On peut imaginer que, dans lexemple
ci-dessous, les points A et B rpondent bien cette dnition mais videmment pas
ceux qui se situent dans la zone du choc. Ltude du mouvement du solide S
2
par
rapport au solide S
1
est identique ltude du mouvement de lespace R
2
attach au
solide S
2
par rapport lespace R
1
attach au solide S
1
.
http://www2.ac-lyon.fr
A
B
Figure 2.1 Solide indformable.
2.2 PARAMTRAGE DE LA POSITION RELATIVE
DE DEUX SOLIDES
Positionner le solide S
2
par rapport au solide S
1
revient donc positionner le repre
R
2
attach au solide S
2
, par rapport au repre R
1
. La position du repre R
2
par rapport
R
1
est compltement dtermine si lon se xe :
1. Lorientation de la base de R
2
par rapport celle de R
1
. La base de R
1
est dnie
par deux vecteurs unitaires et orthogonaux, le troisime vecteur se dduisant des
deux autres par un produit vectoriel. Trois paramtres indpendants sont donc
ncessaires pour positionner lorientation de la base (x
2
, y
2
, z
2
) par rapport la
base (x
1
, y
1
, z
1
).
12
Chapitre 2

Le solide indformable
2. Les coordonnes de lorigine O
2
du repre R
2
dans le repre R
1
. Il existe plu-
sieurs faons de dnir ces coordonnes (cartsiennes, cylindriques, sphriques,
curvilignes...). Quel que soit le systme de coordonnes choisi, trois paramtres
indpendants sont ncessaires pour positionner O
2
dans R
1
.
2.2.1 Dnition de lorientation relative de deux bases
Dans un premier temps on cherche dnir lorientation de la base (x, y, z) du
repre R
2
(O
2
, x, y, z) par rapport la base (x
1
, y
1
, z
1
) du repre R
1
(O
1
, x
1
, y
1
, z
1
).
Cette orientation est toujours dnie par trois paramtres. La mthode la plus gn-
rale consiste reprsenter cette orientation par une rotation autour dun vecteur uni-
taire instantan. Cest ce que lon appelle la paramtrisation axio-angulaire. Dautres
mthodes existent galement, qui permettent de dcomposer la rotation de la base 1
par rapport celle de la base 2 en rotations lmentaires autour daxes connus. Les
deux mthodes les plus usuelles sont le paramtrage par les angles dEuler et par les
angles de Cardan dit aussi de roulis, tangage, lacet , mais dix autres possibilits
sont galement possibles. Le lecteur pourra aussi se rfrer aux quaternions.
Paramtrisation axio-angulaire des rotations
Notons Q loprateur de rotation dangle a, autour dun axe dni par le vecteur
unitaire e de R , qui transforme un vecteur a de R en un vecteur b. La composante
du vecteur a porte par e est (e a)e. Le complment, cest--dire la composante de
a dans le plan de normale e scrit (e (e a)) (gure 2.2). Le vecteur a scrit :
a = (e a)e e (e a).
a
e
b
e a
e (e a)
a
Figure 2.2 Paramtrage axio-angulaire dune rotation.
Le vecteur b, obtenu par rotation dun angle a du vecteur a autour de e scrit alors
(gure 2.2) :
b = (e a)e + cos a(e (e a)) + sin a(e a),
D
u
n
o
d
L
a
p
h
o
t
o
c
o
p
i
e
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u
t
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r
i
s
e
e
s
t
u
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d
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t
13
ou encore :
b = Q(a) = (1 cos a)(e a) e + cos aa + sin a(e a).
Loprateur rotation Q dun angle a autour dun vecteur e peut alors scrire :
Q = (1 cos a) e e + cos aI + sin ae
,
o loprateur e
est tel que : e
(v) = e v v. Nous demandons au lecteur

de se reporter aux annexes pour la dnition du produit tensoriel . La notation Q
correspond au tenseur dordre deux Q (loprateur mentionn plus haut).
Les vecteurs e et a tant xes dans R, la vitesse du vecteur b, en rotation autour de
laxe e vaut :
db
dt
R
= asin a(e (e a)) + acos a(e a).
En remarquant que :
e b = cos a(e a) + sin a(e e a),
on en dduit :
db
dt
R
= a(e b).
De cette expression dcoule la formule de changement de base de drivation (p. 17).
Loprateur vitesse de rotation
R
, autour dun vecteur e de R la vitesse a peut
alors scrire :
R
= ae
.
Remarque
Par la suite, on parlera abusivement de vecteur vitesse de rotation = ae, mais
on doit bien garder en mmoire quil ne sagit en aucun cas dun vecteur mais dun
tenseur dordre deux antisymtrique. Ce tenseur ayant trois composantes non nulles
on peut dcider de le reprsenter par un vecteur (cest courant en mcanique des
milieux continus avec le vecteur contrainte, le vecteur dformation et la matrice
6 6 de comportement). Cest donc par commodit quon note le tenseur vitesse de
rotation comme un vecteur, mais ce pseudo-vecteur nobit pas aux rgles habituelles
applicables aux vecteurs. Par exemple, le produit scalaire de deux vecteurs vitesse
de rotation na aucun sens. On pourra utiliser pour le terme de pseudo-vecteur.
14
Chapitre 2

Angles dEuler
Les angles dEuler correspondent la composition de trois rotations planes succes-
sives qui permettent de faire concider la base (x, y, z) avec la base (x
1
, y
1
, z
1
). La
premire rotation dangle c, autour de laxe (O, z
1
) permet de passer une premire
base intermdiaire (u, v, z
1
= z). Langle c est appel angle de prcession .
x
y
z
z
u
u
u
v
v w
w
c u
w
x
1
y
1
z
1
z
1
Figure 2.3 Angles dEuler.
Une deuxime rotation dangle u est alors applique autour de laxe (O, u), de la pre-
mire base intermdiaire, ce qui permet de dnir une deuxime base intermdiaire
(u, w, z
1
). Langle u est appel angle de nutation .
Une dernire rotation dangle w est applique autour de laxe (O, z
1
) de la seconde
base intermdiaire, ce qui permet de positionner la base (x
1
, y
1
, z
1
). Langle w est
appel angle de rotation propre .
La composition de rotations planes successives permet de dessiner des gures de
projection qui sont souvent trs utiles pour la rsolution des problmes.
Angles de Cardan
Les trois angles de cardan, ou roulis, tangage, lacet correspondent la compo-
sition de trois rotations planes successives qui permettent de faire concider la base
(x, y, z) avec la base (x
1
, y
1
, z
1
). La premire rotation dangle u, autour de laxe
(O, x) permet de passer une premire base intermdiaire (x, u, v). Langle u est
appel angle de roulis .
Une seconde rotation dangle c, est alors applique autour de laxe (O, u), de la pre-
mire base intermdiaire, ce qui permet de dnir une seconde base intermdiaire
(u, z
1
, w). Langle c est appel angle de tangage .
Une dernire rotation dangle m est applique autour de laxe (O, z
1
) de la seconde
base intermdiaire, ce qui permet de positionner la base (z
1
, x
1
, y
1
). Langle m est
appel angle de lacet .
Ce paramtrage est habituellement employ pour paramtrer de petits mouvements
du solide autour dune base (x, y, z) dnie laide de la trajectoire du centre de
gravit du solide dans le rfrentiel du mouvement R. La direction x, axe de roulis, est
confondue avec la direction du vecteur vitesse du point O
1
par rapport au rfrentiel
R. La direction (O, y), axe de tangage, est orthogonale (O, x), dans le plan local
dni par la trajectoire du point O
1
. La direction (O, z), axe de lacet, est orthogonale
au plan local dni par la trajectoire du point O
1
.
D
u
n
o
d
L
a
p
h
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t
o
c
o
p
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r
i
s
e
e
s
t
u
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t
15
x
x
y
y
z z
u
u
v
v
w
w
c
c
w
u
u
m
u
m
w
x
1
x
1
y
1
y
1
z
1
z
1
Angles dEuler Angles de Cardan
Figure 2.4 Angles dEuler et de Cardan.
x
x
y
z
u
u
u v
v w
w
c u
m
x
1
y
1
z
1
z
1
Figure 2.5 Angles de Cardan.
2.2.2 Systmes de coordonnes
On cherche maintenant positionner lorigine O
2
du repre R
2
dans un repre R
1
.
Il existe trois systmes de coordonnes classiques : les coordonnes, cartsiennes,
cylindriques et sphriques. Nous allons noter dans les gures qui suivent R et R
1
les deux repres et O lorigine de R. Nous nous intressons aux coordonnes et la
vitesse dun point M (le point O
2
prcdent).
a) Coordonnes cartsiennes
Les coordonnes cartsiennes, notes (x
M
, y
M
, z
M
) du point M dans le repre
R(O, x, y, z) sont les projections du vecteur OM sur chacun des axes (x, y, z)
(voir gure 2.6).
OM= OM x + OM y + OM z = x
M
x + y
M
y + z
M
z.
16
Chapitre 2

En coordonnes cartsiennes, la vitesse du point M, par rapport au repre R scrit :
dOM
dt
R
=
dx
M
dt
x +
dy
M
dt
y +
dz
M
dt
z = x
M
x + y
M
y + z
M
z.
On notera le plus souvent la drive par rapport au temps
dx
dt
de la faon suivante x.
x
y
z
x
M
y
M
z
M
O
M
Figure 2.6 Vecteur position pour un reprage cartsien.
b) Coordonnes cylindriques
Pour dnir les coordonnes cylindriques, il faut dabord dnir la projection H du
point M dans le plan (O, x, y), puis un vecteur unitaire u de direction OH. Les coor-
donnes cylindriques du point M sont alors : r
M
, norme du vecteur OH, u
M
= (x, u),
angle orient dans le plan de normale z et z
M
, projection de OM sur laxe z :
OM= r
M
u + z
M
z.
Les relations entre les coordonnes cartsiennes et cylindriques sont donnes par :
x
M
= r
M
cos u
M
y
M
= r
M
sin u
M
.
En coordonnes cylindriques, la vitesse du point M, par rapport au repre R scrit :
dOM
dt
B
0
=
dr
M
dt
u + r
M
du
dt
v +
dz
M
dt
z = r
M
u + r
M

u
M
v + z
M
z,
o v = z u. En effet, en appliquant la formule de changement de base de driva-
tion :
dOM
dt
B
0
=(x, y, z)
=
dOM
dt
B
1
=(u, v, z)
+ V(B
1
/B
0
) OM.
Soit
dOM
dt
B
0
=(x, y, z)
=
dr
M
dt
u +
dz
M
dt
z +
du
M
dt
z r
M
u + z
M
z = r
M
u + z
M
z + r
M

u
M
v.
D
u
n
o
d
L
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h
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t
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c
o
p
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n
o
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o
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i
s
e
e
s
t
u
n
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l
i
t
17
u
x
y
z
z
M
O
M
H
r
M
u
M
Figure 2.7 Vecteur position pour un reprage cylindrique.
c) Coordonnes sphriques
Pour dnir les coordonnes sphriques, il faut dabord dnir la projection H du
point M dans le plan (O, x, y) puis un vecteur unitaire u de direction OH, et enn
un vecteur unitaire w de direction OM. Les coordonnes sphriques du point M sont
alors :
M
= OM, la mesure algbrique de la distance OM;
u
M
= (x, u), angle orient dans le plan de normale z ;
w
M
= (z, w), angle orient dans le plan de normale v, o v = z u.
OM=
M
w.
Les relations entre les coordonnes cartsiennes et sphriques :
x
M
=
M
sin w
M
cos u
M
,
y
M
=
M
sin w
M
sin u
M
,
z
M
=
M
cos u
M
.
En coordonnes sphriques, la vitesse du point M, par rapport au repre R
1
scrit :
dOM
dt
R
1
=
M
w+
M
sin w
M

u
M
v
M
sin w
M
w
M
z.
En effet, en appliquant la formule de changement de base de drivation :
dOM
dt
B
0
=(x, y, z)
=
dOM
dt
B
1
=(n, v, w)
+ V(B
1
/B
0
) OM.
18
Chapitre 2

Soit :
dOM
dt
B
0
=(x, y, z)
=
M
w+ (
u
M
z + w
M
v) (
M
w).
x x
y y
z
z
u u
v
w
w
n
O O
M
M
r
M
r
M
H
M
H
M
u
M
u
M
u
M
w
M
w
M
w
M
M
Figure 2.8 Vecteur position pour un reprage sphrique.
2.3 CINMATIQUE DU SOLIDE
2.3.1 Introduction, notations
Soit un point P
1
dun solide S
1
en mouvement par rapport au repre R. Les vec-
teurs vitesse et acclration du point P
1
par rapport au repre R sont alors nots :
V(P
1
S
1
/R) et G(P
1
S
1
/R). Cette notation permet de prciser quel solide
appartient le point dont on suit le mouvement lorsque plusieurs espaces concident
au mme point. Cela permet aussi de distinguer la vitesse dun point appartenant
un solide, de la vitesse dun point de lespace nappartenant aucun solide, comme
le point de contact P entre les solides S
1
et S
2
. La vitesse du point P sera alors note :
V(P/R).
O
x
y
z
S
1
S
2
P(t)
P
1
(t)
P
2
(t)
Figure 2.9 Vitesses des points dun solide.
D
u
n
o
d
L
a
p
h
o
t
o
c
o
p
i
e
n
o
n
a
u
t
o
r
i
s
e
e
s
t
u
n
d
l
i
t
19
2.3.2 Champ des vecteurs vitesses des points dun solide :
torseur cinmatique
Supposons un rfrentiel du mouvement R
1
dorigine O
1
et un solide S
2
en mouve-
ment par rapport ce rfrentiel, auquel est attach un repre R
2
dorigine O
2
. La
base attache R
2
a une vitesse de rotation V(R
2
/R
1
) par rapport la base attache
R
1
. Supposons deux points quelconques A et B du solide S
2
, alors en utilisant la
paramtrisation axio-angulaire des rotations on peut crire :
dAB
dt
R
1
= V(R
2
/R
1
) AB,
dont on dduit la formule de changement de point pour le champ des vecteurs vitesses
des points dun solide :
A, B S
2
V(B S
2
/R
1
) = V(A S
2
/R
1
) + V(R
2
/R
1
) AB.
La vitesse dun point B quelconque du solide S
2
peut donc se calculer partir de
la vitesse dun point A de S
2
et de la vitesse de rotation du solide par rapport au
rfrentiel du mouvement. Le champ des vecteurs vitesses des points du solide S
2
par rapport R
1
peut tre reprsent par un torseur, dit torseur cinmatique, not
{V} (V comme vitesse) dont la rsultante est la vitesse de rotation de la base B
2
par
rapport la base B
1
et le moment en un point A, la vitesse du point A appartenant au
solide S
2
1
:
_
V(S
2
/R
1
)
_
=
V(S
2
/R
1
)
V(A S
2
/R
1
)
A
.
Remarque
Nous indiquerons le point dexpression (ou de calcul) des torseurs en indice ce qui
nest pas une obligation puisquil est dni dans le moment du torseur. Lexprience
indique que cela permet dviter des erreurs. Nous nindiquerons jamais le point dans
lexpression gnrique du type : { V(S
2
/R
1
) } sauf cas particulier de relations de type
composition.
Remarque
Nous manipulons des objets appels vecteurs, vecteur position, vecteur vitesse ou
encore vecteur vitesse de rotation. La notion de vecteur est dirente en mathma-
tiques et en mcanique ou en physique. Par exemple, dans notre cas, le vecteur est
attach (li) au point dont on exprime la vitesse V(B S
2
/R
1
). Par ailleurs, certaines
quantits sont notes, par commodit, sous forme de vecteurs (pseudo-vecteurs)
mais nobissent pas aux mme rgles que les vrais vecteurs que sont les vecteurs
dplacements ou vitesse de dplacement. Cest le cas dj soulign, par exemple, du
vecteur vitesse de rotation . Cest en raison de ces subtilits que seul le produit
scalaire dune force par une vitesse ou dun moment par une vitesse de rotation a
20
Chapitre 2

un sens physique (une puissance). Le produit scalaire dune force par une vitesse de
rotation donne naissance un tre exotique ! Le lecteur peut se rfrer louvrage [2]
par exemple pour trouver des complments, en particulier sur les notions de tenseur
antisymtrique dordre deux, de covariance ou de contravariance.
a) quiprojectivit
Comme le champ des vecteurs vitesses dun solide se reprsente par un torseur, cest
un champ quiprojectif. Cela signie que quels que soient deux points A et B dun
solide S
2
:
A, B S
2
AB V(A S
2
/R
1
) = AB V(B S
2
/R
1
).
On peut aussi le montrer directement, partir de la proprit dindformabilit du
solide. Si S
2
est un solide indformable, quels que soient A et B deux points apparte-
nant S
2
alors la distance AB reste constante au cours du temps. Cela scrit :
d(AB AB)
dt
= 0 =
dAB
dt
R
1
AB.
Cela scrit aussi :
d(O
1
BO
1
A)
dt
R
1
AB =
_
V(B S
2
/R
1
) V(A S
2
/R
1
)
AB = 0,
dont on dduit :
A, B S
2
AB V(A S
2
/R
1
) = AB V(B S
2
/R
1
).
Le champ des vitesses des points dun solide indformable est donc bien quipro-
jectif. Cette proprit est utilise en cinmatique graphique pour rsoudre graphique-
ment des problmes de cinmatique.
Nous insistons ce stade sur la proprit importante dquivalence entre champ
quiprojectif et champ de moment de torseur. Cette dmonstration est faite dans les
annexes.
b) Calcul du vecteur rotation instantane
Daprs ce qui a t dit plus haut, la drive des vecteurs unitaires (x
2
, y
2
, z
2
) de la
base du repre R
2
par rapport au rfrentiel R
1
, se calcule comme suit :
dx
2
dt
R
1
= V(R
2
/R
1
) x
2
.
On en dduit alors, si lon connat les drives des vecteurs unitaires :
2V(S
2
/R
1
) = x
2

dx
2
dt
R
1
+ y
2

dy
2
dt
R
1
+ z
2

dz
2
dt
R
1
.
D
u
n
o
d
L
a
p
h
o
t
o
c
o
p
i
e
n
o
n
a
u
t
o
r
i
s
e
e
s
t
u
n
d
l
i
t
21
c) Mouvement de translation
Si le mouvement du solide S
2
par rapport R
1
se reprsente par un torseur couple :
_
V(S
2
/R
1
)
_
=
0
V(A S
2
/R
1
)
A
A,
alors : A S
2
V(B S
2
/R
1
) = V(A S
2
/R
1
). Le solide S
2
est en translation
par rapport R
1
.
d) Mouvement de rotation instantane
Si le mouvement du solide S
2
par rapport R
1
se reprsente au point A, par un torseur
rsultante :
_
V(S
2
/R
1
)
_
=
V(S
2
/R
1
)
0
A
,
alors : B S
2
V(B S
2
/R
1
) = BA V(S
2
/R
1
). Le solide S
2
est en rotation
par rapport R
1
autour de laxe central (D) du torseur cinmatique. Cet axe central
passe par le point A et sa direction est aligne avec V.
2.3.3 Champ des vecteurs acclration des points dun solide
La formule de changement de base de drivation permet de dnir le champ des
vecteurs acclration des points dun solide, par rapport au rfrentiel du mouvement.
Supposons un rfrentiel du mouvement R
1
et un solide S
2
en mouvement par rapport
ce rfrentiel, auquel est attach un repre R
2
. La base attache R
2
a une vitesse
de rotation Vpar rapport la base attache R
1
. Supposons deux points quelconques
A et B du solide S
2
, alors :
A, B S
2
V(B S
2
/R
1
) = V(A S
2
/R
1
) + V(S
2
/R
1
) AB.
La relation entre les vecteurs acclration des points A et B du solide S
2
dans son
mouvement par rapport au repre R
1
sobtient en drivant les deux membres de cette
galit par rapport t dans le repre R
1
:
dV(B S
2
/R
1
)
dt
R
1
=
dV(A S
2
/R
1
)
dt
R
1
+
d
_
V(S
2
/R
1
) AB
_
dt
R
1
.
Cela scrit :
G(B S
2
/R
1
) = G(A S
2
/R
1
) +
d
_
V(S
2
/R
1
) AB
_
dt
R
1
.
22
Chapitre 2

En dveloppant le dernier terme on obtient :
G(B S
2
/R
1
) = G(A S
2
/R
1
) + V(S
2
/R
1
)
dAB
dt
R
1
+
dV(S
2
/R
1
)
dt
R
1
AB.
Pour calculer la drive de AB par rapport t , on utilise la formule de changement
de base de drivation, soit :
dAB
dt
R
1
=
dAB
dt
S
2
+ V(S
2
/R
1
) AB = 0 + V(S
2
/R
1
) AB.
On en dduit la formule de changement de point du champ des vecteurs acclrations
dun solide :
G(B S
2
/R
1
) = G(A S
2
/R
1
) +
dV(S
2
/R
1
)
dt
R
1
AB
+ V(S
2
/R
1
)
_
V(S
2
/R
1
) AB
_
.
Ainsi, le champ des vecteurs acclrations des points dun solide ne peut pas tre
reprsent par un torseur, du fait de lexistence du dernier terme. Ce point est trs
important et marque la diffrence entre champ des vitesses et des acclrations.
2.3.4 Composition des mouvements
a) Introduction
Soit un point P, appartenant un solide S
2
, en mouvement la fois par rapport
un repre R
1
(O
1
, x
1
, y
1
, z
1
) et par rapport un repre R(O, x, y, z). On va cher-
cher la relation entre les vecteurs vitesses V(P/R
1
) et V(P/R), ainsi que la relation
entre les vecteurs acclration G(P/R
1
) et G(P/R). Ces relations, dites de composi-
tion du mouvement , sont particulirement utiles lorsquon tudie des mcanismes
dans lesquels les mouvements relatifs mutuels des pices sont connus, mais pas la
cinmatique densemble du mcanisme.
b) Composition des vecteurs vitesse
On cherche dnir en premier lieu la relation entre V(P/R) et V(P/R
1
). On a :
V(P/R) =
dOP
dt
R
et V(P/R
1
) =
dO
1
P
dt
R
1
.
Donc :
V(P/R) =
d(OO
1
+ O
1
P)
dt
R
= V(O
1
R
1
/R) +
dO
1
P
dt
R
.
D
u
n
o
d
L
a
p
h
o
t
o
c
o
p
i
e
n
o
n
a
u
t
o
r
i
s
e
e
s
t
u
n
d
l
i
t
23
x
y
z
x
1
y
1
z
1
x
2
y
2
z
2
P
O
O
1
O
2
Solide en mouvement
Figure 2.10 Solide en mouvement.
Par ailleurs :
dO
1
P
dt
R
=
dO
1
P
dt
R
1
+ V(S
2
/R
1
) O
1
P = V(P/R
1
) + V(R
1
/R) O
1
P.
Par suite : V(P/R) = V(P/R
1
) + V(O
1
R
1
/R) + V(S
2
/R
1
) O
1
P. Si maintenant
on considre le point de R
1
qui concide avec P linstant t :
V(P R
1
/R) = V(O
1
R
1
/R) + V(S
2
/R
1
) O
1
P.
Et donc :
V(P/R) = V(P/R
1
) + V(P R
1
/R).
c) Dnitions
Dans le mouvement du point P par rapport aux deux repres R et R
1
, on appelle :
1. Vecteur vitesse absolue : V(P/R).
2. Vecteur vitesse relative : V(P/R
1
).
3. Vecteur vitesse dentranement : V(P R
1
/R).
d) Gnralisation
Soit un point P mobile par rapport n repres R
i
(i=1, n). On peut crire successive-
ment :
V(P/R
n-1
) = V(P/R
n
) + V(P R
n
/R
n-1
).
Ainsi :
V(P/R
1
) = V(P/R
n
) +
n
i=2
V(P R
i
/R
i-1
).
24
Chapitre 2

e) Composition des torseurs cinmatiques
Il a dj t montr en utilisant la formule de changement de base de drivation que
lors de la composition des mouvements par rapport n repres la relation :
V(R
n
/R
1
) =
n
i=2
V(R
i
/R
i-1
).
Comme par ailleurs :
V(P/R
1
) = V(P/R
n
) +
n
i=2
V(P R
i
/R
i-1
),
on peut donc crire :
_
V(R
i
/R
i-1
)
_
=
V(R
i
/R
i-1
)
V(P R
i
/R
i-1
)
.
La relation de composition des torseurs cinmatiques scrit (au mme point videm-
ment) :
_
V(R
n
/R
1
)
_
=
n
i=2
_
V(R
i
/R
i-1
)
_
.
Exemple
Lobjectif de cet exemple est dillustrer la distinction entre le vecteur vitesse abso-
lue dun point I, V(I/R) et son vecteur vitesse dentranement V(I S
1
/R)
par un solide S
1
. Supposons deux roues de friction S
1
et S
2
. S
1
est en rotation
autour de laxe (O, z) et S
2
autour de laxe (A, z). On pose : V(S
1
/R
1
) = v
1
z et
V(S
2
/R) = v
2
z. Les deux roues de friction sont en contact au point I : OI = r
1
y
et AI = r
2
y. Le vecteur vitesse absolue du point de contact I par rapport au
repre R sobtient en drivant le vecteur position du point I :
V(I/R) =
dOI
dt
R
=
dr
1
y
dt
R
= 0.
Le vecteur vitesse du point du solide S
1
qui linstant t concide avec I, not
I S
1
, est le vecteur vitesse dun point du solide S
1
qui dcrit un cercle de centre
O et de rayon r
1
la vitesse v
1
. Cest--dire quon calcule la vitesse au point not
I S
1
, comme si ce point appartenait physiquement S
1
. Soit :
V(I S
1
/R) = V(O S
1
/R) + V(S
1
/R
1
) OI = 0 + v
1
z r
1
y = r
1
v
1
x.
Le vecteur vitesse du point du solide S
2
qui linstant t concide avec I, not
I S
2
, est le vecteur vitesse dun point qui dcrit un cercle de centre A et de
rayon r
2
la vitesse v
2
; on a V(I S
2
/R) = v
2
r
2
x.
D
u
n
o
d
L
a
p
h
o
t
o
c
o
p
i
e
n
o
n
a
u
t
o
r
i
s
e
e
s
t
u
n
d
l
i
t
25
x
y
z
O
A
I S
1
I S
2
I
r
1
r
2
S
1
S
2
Figure 2.11 Solide en mouvement.
f) Composition des vecteurs acclration
Soit un point P, appartenant un solide S
2
, en mouvement la fois par rapport un
repre R
1
(O
1
, x
1
, y
1
, z
1
) et par rapport un repre R(O, x, y, z). On va chercher
maintenant la relation entre les vecteurs acclration G(P/R
1
) et G(P/R).
Relation de composition des vecteurs acclration
Il a t montr aux paragraphes prcdents que : V(P/R) = V(P/R
1
)+V(P R
1
/R)
ce qui scrit aussi :
V(P/R) = V(P/R
1
) + V(O
1
R
1
/R) + V(S
2
/R
1
) O
1
P.
Drivons chaque terme par rapport au temps dans le repre R :
dV(P/R)
dt
R
=
dV(P/R
1
)
dt
R
+
dV(O
1
R
1
/R)
dt
R
+
d
_
V(S
2
/R
1
) O
1
P
_
dt
R
.
Soit, en appliquant la formule de changement de base de drivation au premier terme :
dV(P/R
1
)
dt
R
=
dV(P/R
1
)
dt
R
1
+ V(S
2
/R
1
) V(P/R
1
)
= G(P/R
1
) + V(S
2
/R
1
) V(P/R
1
).
Comme O
1
est lorigine du repre R
1
:
dV(O
1
R
1
/R)
dt
R
= G(O
1
R
1
/R).
26
Chapitre 2

Enn, en appliquant la formule de changement de base de drivation au dernier
terme :
d(V(S
2
/R
1
) O
1
P)
dt
R
=
dV(S
2
/R
1
)
dt
R
O
1
P+ V(S
2
/R
1
)
dO
1
P
dt
R
=
dV(S
2
/R
1
)
dt
R
O
1
P
+ V(S
2
/R
1
)
_
V(P/R
1
) + V(S
2
/R
1
) O
1
P
.
Comme, par ailleurs, daprs la formule de changement de point du champ de vec-
teurs acclrations :
G(P R
1
/R) = G(O
1
R
1
/R)+
dV(R
1
/R)
dt
R
O
1
P+V(S
2
/R
1
)
_
V(R
1
/R) O
1
P
_
,
on en dduit en regroupant tous les termes :
G(P/R) = G(P/R
1
) + G(P R
1
/R) + 2 V(S
2
/R
1
) V(P/R
1
).
g) Dnitions
Dans le mouvement du point P par rapport aux repres R et R
1
, on appelle :
1. Vecteur acclration absolue : G(P/R).
2. Vecteur acclration relative : G(P/R
1
).
3. Vecteur acclration dentranement : G(P R
1
/R).
4. Vecteur acclration de Coriolis (Gustave Gaspard Coriolis, mathmaticien fran-
ais, 1792-1843) : 2 V(S
2
/R
1
) V(P/R
1
).
Exemple
Pour comprendre les acclrations relatives, dentranement et de Coriolis
lexemple (gure 2.12) est simple. Soit un point M xe dans un repre R et tel que
que OM = ax. On considre un plateau situ dans le plan horizontal (O, x, y)
lequel tourne autour de (O, z) la vitesse v. On associe le repre R
1
ce plateau.
Le point M tant xe dans R, la vitesse absolue V
a
= V(M/R) est nulle. On peut
cependant calculer sa vitesse relative dans R
1
qui est :
V
r
= V(M/R
1
) =
dOM
dt
R
1
= avsin vt x
1
avcos vt y
1
.
Si on calcule la vitesse dentranement V
e
= V(M R
1
/R) on trouve par la
formule de changement de point du champ des vitesses :
V(M R
1
/R) = avsin vt x
1
+ avcos vt y
1
.
D
u
n
o
d
L
a
p
h
o
t
o
c
o
p
i
e
n
o
n
a
u
t
o
r
i
s
e
e
s
t
u
n
d
l
i
t
27
M
O
a
x
y
z
x
1
y
1
vt
Figure 2.12 Plateau tournant et point M xe dans R.
On constate que ce vecteur est gal V
r
ce qui est logique puisque lon a la
relation :
V
a
= V
r
+ V
e
avec V
a
= 0.
Si on procde ainsi pour les acclrations on trouve :
G
r
= G(M/R
1
) = av
2
cos vt x
1
av
2
sin vt x
1
,
qui peut se transformer de la faon suivante :
G
r
= (av
2
cos vt x
1
+ 2av
2
cos vt x
1
) + (av
2
sin vt y
1
2av
2
sin vt y
1
).
Lacclration dentranement vaut :
G
e
= G(M R
1
/R) = av
2
cos vt x
1
av
2
sin vt y
1
,
tandis que lacclration de Coriolis scrit :
G
c
= 2(R
1
/R) V(M/R
1
) = 2av
2
cos vt x
1
2av
2
sin vt y
1
.
On trouve donc bien en comparant lacclration relative aux deux acclrations
dentranement et de Coriolis que :
G
r
= G
e
G
c
.
Cela est nouveau logique puisque G
a
= 0. Cet exemple illustre le fait que ces
acclrations ne sont que la consquence du mouvement du repre R
1
dans lequel
nous nous sommes placs et qui correspond, par exemple, la vise depuis la
Terre dune toile xe. Il faut bien, puisque nous tournons avec le repre sur lequel
nous sommes (le plateau ou la Terre) quil y ait ces acclrations de faon ce que
le point M reste xe dans R. Lorsque nous arriverons au chapitre dynamique nous
pourrons penser cet exemple qui fera apparatre des forces (ctives) associes
ces acclrations dentranement et de Coriolis.
28
Chapitre 2

EX EMPLE : TIR AU BUT !
nonc du problme
Calculons la vitesse et lacclration du coup du pied dun footballeur au
moment de limpact avec le ballon. Ces paramtres contrlent la trajectoire
ultrieure du ballon. Pour cela, on considre que le rfrentiel du mouvement
R
0
(H, x
0
, y
0
, z
0
), attach larticulation H de la hanche est xe par rapport au
sol. La hanche est modlise comme une liaison pivot, daxe z
0
et de degr de
libert a, autour de laquelle tourne le repre attach la cuisse R
1
(H, x
1
, y
1
, z
0
).
Le genou est modlis comme une liaison pivot, daxe z
0
et de degr de libert
b, autour de laquelle tourne le repre attach au mollet R
2
(G, x
2
, y
2
, z
0
). La
distance hanche-genou est note HG = l
1
, la distance genou-cheville est note
GP = l
2
. Les valeurs initiales de a et b sont ngatives, leurs vitesses a et

b sont
positives. linstant o le pied touche le ballon, on suppose que y
0
, y
1
et y
2
sont confondus et a = b = 0. Deux cas sont distingus. Dans le premier cas, la
jambe du footballeur travaille en double pendule , ses deux articulations sont
actives au moment de limpact. Dans le second cas, il a ni de dplier le genou
au moment de limpact

b = 0, seule larticulation de la hanche est encore active
a = 0.
x
0
y
0
x
1
x
1
x
2
y
1
y
1
y
2
a
a
b
b
H
G G
P
P
L
2
L
1
Figure 2.13 La jambe du footballeur fonctionne comme un double pen-
dule. Lacclration transmise au ballon est maximale lorsque les vitesses
de rotation des deux articulations atteignent leurs maxima simultanment
linstant de limpact.
Solution
On calcule dabord le vecteur position :
HP = HG+ GP = l
1
y
1
l
2
y
2
.
D
u
n
o
d
L
a
p
h
o
t
o
c
o
p
i
e
n
o
n
a
u
t
o
r
i
s
e
e
s
t
u
n
d
l
i
t
29
On en dduit le vecteur vitesse par la formule de changement de point et de
changement de base de drivation :
V(P R
2
/R
0
) = V(G R
2
/R
0
) + V(R
2
/R
0
) GP.
Le genou appartenant la fois au mollet et la la cuisse, il vient :
V(G R
2
/R
0
) = V(G R
1
/R
0
) = V(H R
1
/R
0
) + V(R
1
/R
0
) HG.
En remplaant les termes par leurs expressions, il vient :
V(P R
2
/R
0
) = az
0
(l
1
y
1
) + ( a +

b)z
0
(l
2
y
2
),
ou encore :
V(P R
2
/R
0
) = al
1
x
1
+ l
2
( a +

b)x
2
.
On procde de mme pour le calcul de lacclration :
G(P R
2
/R
0
) = G(G R
2
/R
0
)
+
dV(R
2
/R
0
)
dt
R
0
GP+ V(R
2
/R
0
)
_
V(R
2
/R
0
) GP
_
,
avec :
G(G R
1
/R
0
) = G(H R
1
/R
0
) +
dV(R
1
/R
0
)
dt
R
0
HG
+ V(R
1
/R
0
)
_
V(R
1
/R
0
) HG
_
.
En remplaant les termes par leurs expressions, il vient :
G(P R
2
/R
0
) = l
1
ax
1
+ l
1
a
2
y
1
+ l
2
( a +

b)x
2
+ l
2
( a +

b)
2
y
2
.
limpact, lorsque la jambe travaille en double pendule , la vitesse maximale
de rotation tant atteinte pour les deux articulations au moment de limpact, avec
a =

b, et l
1
= l
2
= l, il vient :
V(P R
2
/R
0
) = 3 al x
0
et G(P R
2
/R
0
) = 5l a
2
y
0
.
Dans le cas contraire, si a = 0 et

b = 0, il vient :
V(P R
2
/R
0
) = 2 al x
0
et G(P R
2
/R
0
) = 2 a
2
l y
0
.
La conclusion de cet exercice est quil vaut mieux au regard de la vitesse du
point dimpact que la jambe travaille en double pendule plutt quen pendule
simple. Cette conclusion a pu tre obtenue par tout joueur de football (ou de
rugby) qui souhaite dgager son camp dans lurgence ou obtenir une pnalit
loigne.
30
Chapitre 2

EN RSUM
Cinmatique du point
Vecteur vitesse (resp. acclration) du point P, par rapport R, linstant t :
V(P/R) =
dOP
dt
R
G(P/R) =
dV(P/R)
dt
R
.
Cinmatique du solide
Vecteur vitesse (resp. acclration) du point P, appartenant au solide S
1
par rap-
port R, linstant t :
V(P S
1
/R) et G(P S
1
/R).
Formules de changement de point
Formules de changement de point du champ des vecteurs vitesse
dun solide
A, B S
1
V(B S
1
/R) = V(A S
1
/R) + V(S
1
/R) AB.
Le champ des vecteurs vitesses des points du solide S
1
en mouvement par rapport
R, se reprsente par un torseur, dit torseur cinmatique
_
V(S
1
/R)
_
=
V(S
1
/R)
V(A S
1
/R)
A
.
Formules de changement de point du champ des vecteurs
acclration dun solide
G(B S
1
/R) = G(A S
1
/R)+
dV(S
1
/R)
dt
R
AB+V(S
1
/R)
_
V(S
1
/R) AB
_
.
Le champ des vecteurs acclration des points du solide S
1
en mouvement par
rapport R, ne se reprsente pas par un torseur.
Formules de composition des mouvements
On suppose un point P en mouvement par rapport un solide S
1
auquel est attach
un repre R
1
, lui-mme en mouvement par rapport au rfrentiel du mouvement
R. On note P R
1
le point du solide S
1
qui linstant t , concide avec P alors :
V(P/R)
. .
absolue
= V(P/R
1
)
. .
relative
+V(P R
1
/R)
. .
entranement
.
G(P/R)
. .
absolue
= G(P/R
1
)
. .
relative
+G(P R
1
/R)
. .
entranement
+2 V(R
1
/R)) V(P/R
1
)
. .
Coriolis
.
D
u
n
o
d
L
a
p
h
o
t
o
c
o
p
i
e
n
o
n
a
u
t
o
r
i
s
e
e
s
t
u
n
d
l
i
t
31
Exercices
Ces exercices sont destins mettre en application les notions du chapitre. Les solu-
tions dtailles sont donnes ensuite. Nous utiliserons souvent pour allger les cri-
tures V(S
2
/S
3
) = V(2/3) = v
23
z par exemple. La plupart des exercices de cette
partie sont du niveau L2 ( part quelques subtilits lies lutilisation des axes cen-
traux peu usits ce niveau).
2.1 Centrifugeuse de laboratoire
On sintresse une centrifugeuse de laboratoire prsente ci-dessous, compose
dun bti S
0
, dun bras S
1
et dune prouvette S
2
contenant deux liquides de masses
volumiques diffrentes. Sous leffet centrifuge d la rotation du bras S
1
lprouvette
S
2
sincline pour se mettre pratiquement dans laxe du bras. De fait, le liquide dont
la masse volumique est la plus grande est rejet au fond de lprouvette. Paramtrage
du systme :
R (O, x, y, z) est un repre li S
0
.
S
1
est en liaison pivot daxe (O, x) avec S
0
. Le repre R
1
(O, x
1
, y
1
, z
1
) est un
repre li S
1
, on note a = (y, y
1
) langle mesur autour de x.
S
2
est en liaison pivot daxe (A, z
1
) avec S
1
. Le repre R
2
(A, x
2
, y
2
, z
2
) est un
repre li S
2
, on note b = (x, x
2
) langle mesur autour de z
1
.
On donne OA = ay
1
et AG = bx
2
, o a et b sont des constantes positives
exprimes en mtres.
G
O
A
x
x x
y
z
y
1
y
1
z
1
z
1
x
2
y
2
a
b
b
S
0
S
1
S
2
Figure 2.14 Centrifugeuse de laboratoire.
1) Calculer la vitesse de S
1
dans son mouvement par rapport S
0
en O et en A.
2) Calculer la vitesse de S
2
0
en A et en G, puis
1
en A et en G.
32
Chapitre 2

2.2 Mange de chevaux de bois
Un mange de chevaux de bois est compos de trois pices : la plate-forme, le toit et
les barres support de chevaux forment la pice S
1
, le corps du cheval est la pice S
2
et la tte du cheval la pice S
3
. Le sol est not S
0
. Chaque lment S
i
du mange est
repr par R
i
. Le paramtrage des positions des pices est donn mais les liaisons ne
sont pas reprsentes sur le schma.
O
A
B
C
D
x
0
x
0
y
0
y
0
z
0
z
0
z
0
x
1
x
1
x
1
y
1
y
1
y
1
y
3
y
3
z
3
z
3
u
u
f
S
1
Figure 2.15 Mange de chevaux de bois
La pice S
1
tourne par rapport S
0
autour de laxe vertical (O, z
0
).
Le corps S
2
du cheval est en liaison glissire par rapport la pice S
1
suivant laxe
(O, z
0
).
La tte S
3
sarticule avec le corps S
2
grce une liaison pivot daxe (C, x
1
).
On a les notations suivantes : R
0
(0, x
0
, y
0
, z
0
), R
1
(A, x
1
, y
1
, z
0
), R
2
(B, x
1
, y
1
, z
0
) et
R
3
(C, x
1
, y
3
, z
3
) et OA = rx
1
, AB = h(t ) z
0
, BC = l y
1
et CD = d z
3
.
1) Exprimer en fonction du paramtrage propos le vecteur vitesse du point C, l-
ment de S
2
0
.
2) Faites de mme pour le vecteur vitesse du point D, lment de S
3
, par rapport au
repre R
0
.
3) Quelles sont les vitesses instantanes de rotation de S
1
par rapport S
0
, de S
2
par
rapport S
0
, et de S
3
par rapport S
0
?
D
u
n
o
d
L
a
p
h
o
t
o
c
o
p
i
e
n
o
n
a
u
t
o
r
i
s
e
e
s
t
u
n
d
l
i
t
33
2.3 Variateur billes
An de transformer une vitesse de rotation on dispose de nombreux systmes parmi
lesquels les dispositifs engrenages, courroies. Le systme tudi est un rducteur
billes. Il se compose dun bti S
0
avec un arbre dentre S
3
et un arbre de sortie
S
4
. Ces deux arbres sont guids par le bti et ne peuvent avoir quun mouvement de
rotation V(S
3
/S
0
) et V(S
4
/S
0
) par rapport ce dernier.
Ces arbres viennent par lintermdiaire de plateaux cniques rigidement xs sur
chacun deux rouler sans glisser sur des billes S
2
(une seule est reprsente sur le
schma). Le solide S
4
roule sans glisser en P et S
3
en Q sur les billes. On utili-
sera langle que lon notera a
3
, angle (z
0
, O
2
Q). Ces billes S
2
sont elles-mmes
contraintes de rouler sans glisser sur le bti et ceci aux points M et N.
M
N
P
Q
O
z
0
S
0
S
2
S
3
S
4
O
2
Figure 2.16 Exemple de rducteur billes.
On note r le rayon des billes et R la distance OC avec videmment R r. On uti-
lisera le repre R
0
= (O, x
0
, y
0
, z
0
) comme repre li au bti avec z
0
dans laxe
des arbres et les vecteurs x
0
, y
0
pour complter le repre. On utilisera le repre
R
3
= (O, x
3
, y
3
, z
0
) comme repre li S
3
avec u
3
comme angle de rotation. On
notera

u
3
= v
3
. Le repre R
4
= (O, x
4
, y
4
, z
0
) est li S
4
bti avec u
4
comme angle
de rotation. On notera

u
4
= v
4
. Pour des raisons de commodit de calcul un repre
intermdiaire est introduit :
R
1
= (O
2
, x
1
, y
1
, z
0
) repre li S
2
avec c
1
comme angle de rotation (autour de z
0
).
1) Exprimer la condition de roulement sans glissement en M et en N entre S
2
et S
0
.
En dduire que V(S
2
/S
0
) = lMN.
34
Chapitre 2

2) Exprimer la condition de roulement sans glissement en P. En dduire une relation
entre v
3
et v
2
.
3) Exprimer la condition de roulement sans glissement en Q. En dduire une relation
entre v
4
et v
2
.
4) Des deux expressions prcdentes on a accs au rapport de rduction v
3
/v
4
.
5) Montrer quil est toujours positif (interprtez) et infrieur 1 (tel que calcul)
dans le cas particulier a
3
= a
4
.
6) Exprimer le vecteur rotation de S
2
en fonction de v
4
.
7) Dduiser alors la vitesse du point O
2
par rapport au bti.
2.4 Base roulante
Une chelle S
1
repose sur le sol sur son extrmit A et sappuie contre un mur S
0
sur
son autre extrmit B. On dsigne par R(O, x, y, z) le repre li au sol et au mur et
par R
1
(A, x
1
, y
1
, z
1
) un repre li lchelle, tel que AB = hy
1
. On note a langle
entre x et x
1
.
1) Dterminer le centre instantan de rotation I du mouvement de S
1
par rapport
S
0
de manire analytique puis graphique.
2) Trouver la base et la roulante du mouvement de S
1
par rapport S
0
.
O A
B
x
y
x
1
y
1
S
0
S
1
a
Figure 2.17 chelle contre un mur.
2.5 Douille aiguilles
Une douille aiguilles est souvent utilise, comme les roulements billes, pour la
ralisation du guidage dun arbre par rapport un bti. Elle permet dobtenir une
liaison pivot avec un frottement trs faible. Ce composant est constitu dun ensemble
de rouleaux cylindriques (ou aiguilles) maintenus quidistants par une cage de tle
emboutie S
4
, et monts dans une bague cylindrique S
2
lie au bti. Cette bague S
2
constitue le chemin de roulement extrieur des rouleaux, tandis que le chemin de
D
u
n
o
d
L
a
p
h
o
t
o
c
o
p
i
e
n
o
n
a
u
t
o
r
i
s
e
e
s
t
u
n
d
l
i
t
35
roulement intrieur est constitu par larbre S
1
que lon cherche guider en rotation.
On tudie le mouvement dun de ces rouleaux, not S
3
. On suppose que le rouleau
S
3
roule sans glisser en K sur la bague S
2
et en L sur larbre S
1
. On pose : LK = d,
OL = r
1
, OK = r
2
.
O
K
L
G
x
0
y
0
x
4
S
1
S
2
S
3
S
4
Figure 2.18 Roulement
aiguilles vu en coupe avec
les chemins de roulement
interne et externe, les rou-
leaux et la cage.
S
1
S
2
S
3
S
4
Figure 2.19 Photo dun
roulement rouleaux avec
les chemins de roulement
interne et externe, les rou-
leaux et la cage.
1) Donner la position des diffrents CIR (pour centre instantan de rotation non
re-dni dans ce livre) pour les mouvements mutuels des diffrents plans lis
chaque solide. Prciser la base et la roulante pour les mouvements de S
3
par
rapport S
2
et de S
3
par rapport S
1
.
2) On suppose connu le vecteur vitesse de rotation V(S
1
/S
2
) (t ). Dterminer
V(S
3
/S
2
) (t ).
3) De la mme manire, dterminer V(S
4
/S
2
) (t ) en fonction de V(S
1
/S
2
) (t ).
4) Dterminer la vitesse V(G S
3
/S
2
) du centre de gravit G du rouleau S
3
dans
son mouvement par rapport au bti S
2
.
5) Dterminer lacclration de G dans son mouvement par rapport au bti S
2
dans
le cas o V(S
1
/S
2
) est constant.
2.6 Mcanisme trois disques
Le systme reprsent ci-dessous est constitu de trois disques :
S
1
de centre O
1
de rayon R, tourne autour de son axe (O
1
, z
0
) avec une vitesse angu-
laire v
1
.
S
2
de centre O
2
de rayon R, tourne autour de son axe (O
2
, z
0
) avec une vitesse angu-
laire v
2
.
S
3
de centre J de rayon r, daxe (J, x) est en contact avec S
1
en P
1
et avec S
2
en P
2
.
On note O le milieu du segment (O, O
1
) tel que OO
1
= OO
2
= r.
36
Chapitre 2

O
P
1
P
2
O
1
O
2
J
x
0
y
0
z
0
x
S
1
S
2
S
3
Figure 2.20 Mcanisme trois plateaux.
1) Montrer que la gomtrie du dispositif impose que (J, x) passe par O et que
z
0
x = 0.
2) Soit V(S
3
/R
0
) (t ) la vitesse instantane de rotation de S
3
par rapport R
0
. On
pose V(S
3
/R
0
) (t ) x = v(t ) et on note c(t ) = (x
0
, x) langle mesur autour de
z
0
. Exprimer V(S
3
/R
0
) (t ) en fonction de c et v.
3) Donner les lments de rduction du torseur cinmatique au point J du disque S
3
dans son mouvement par rapport R
0
.
4) On suppose que les contacts en P
1
et P
2
sont sans glissement. Former les condi-
tions de non-glissement en P
1
et P
2
et en dduire v en fonction de v
1
, v
2
, R et r.
5) Quel peut tre le rle dun tel dispositif ?
2.7 Grue portuaire
La plupart des grues portuaires poursuivent le mme but : limiter et viter le levage
des charges. Lobjectif, une fois la charge sortie de la cale du navire, est de translater
celle-ci, horizontalement, sans levage jusquaux quais, ce qui diminue les dpenses
nergtiques.
Ltude porte sur le modle le plus rpandu, les grues dites chette. La grue pro-
pose (capacit 50 kN) se compose dune tourelle S
0
pivotant sur le bti S
7
mobile
en translation sur des rails.
Le mcanisme de la grue se compose dune che S
1
articule en E sur la tourelle
et en B sur la chette S
2
. La biellette S
3
articule en D et A sur S
0
et S
2
assure le
maintien. La manuvre de la che est assure par un vrin hydraulique S
5
+ S
6
.
D
u
n
o
d
L
a
p
h
o
t
o
c
o
p
i
e
n
o
n
a
u
t
o
r
i
s
e
e
s
t
u
n
d
l
i
t
37
D
S
1
S
2
S
3
S
4
S
5
+ S
6
S
7
S
8
S
9
S
10
A
B
C
E
F
G
Figure 2.21 Schmatisation de la grue.
Un contrepoids S
10
assure lquilibrage de lensemble en compensant le poids de la
che. La charge S
8
de centre de gravit G peut monter ou descendre grce au cble
S
4
manuvr en F par un treuil situ dans la tourelle. Le cble coulisse librement
grce aux poulies places en B et C.
Les liaisons en A, B, C, D, E et F sont des liaisons pivots de centre de mme nom.
Le mcanisme de la grue peut tre modlis par les trois solides : che S
1
, chette
S
2
et biellette S
3
. Ces solides sont contenus dans le plan (O, x
0
, y
0
) dun repre
orthonorm direct R
0
(O, x
0
, y
0
, z
0
) li la tourelle S
0
suppose immobile.
D
S
0
S
1
S
2
S
3
A
B
C
E
H
O
x
0
x
1
x
3
y
0
Figure 2.22 Grue tudie.
38
Chapitre 2

La che S
1
est articule avec S
0
par une liaison pivot daxe (E, z
0
). On dnit le
repre R
1
(E, x
1
, y
1
, z
0
) li S
1
, tel que EB = ax
1
et (x
0
, x
1
) = (y
0
, y
1
) = u(t )
est langle mesur autour de z
0
.
La chette S
2
est articule avec S
1
par une liaison pivot daxe (B, z
0
). On dnit le
repre R
2
(B, x
2
, y
2
, z
0
) li S
2
, tel que BC = bx
2
et (x
0
, x
2
) = (y
0
, y
2
) = f(t )
0
. A est un point de S
2
tel que AB = c et
(AB, BC) = a
0
est un angle xe.
La biellette S
3
est articule avec S
0
par une liaison pivot daxe (D, z
0
). On dnit
le repre (A, x
3
, y
3
, z
0
) li S
3
, tel que DA = d x
3
et (x
0
, x
3
) = (y
0
, y
3
) = c(t )
0
. On rappelle que S
3
est galement articul S
2
en
A par une liaison pivot daxe (A, z
0
).
Cinmatique analytique
1) Exprimer les vecteurs vitesses instantanes de rotation V(S
i
/S
0
), pour i = 1, 2 et
3, de chacun des solides S
i
par rapport R
0
.
2) Calculer les vecteurs vitesses V(B S
1
/R
0
), V(A S
3
/R
0
) et V(C S
2
/R
0
).
3) Exprimer le fait que A et B appartiennent au mme solide S
2
. Que peut-on en
dduire ?
4) Calculer le vecteur vitesse V(C S
1
/R
0
). En dduire V(C S
2
/S
1
).
Cinmatique graphique et CIR Cette partie est traiter sur le schma donn.
5) Reprsenter une autre position du mcanisme.
6) Donner la dnition du centre instantan de rotation I(S
i
/S
0
) du mouvement de
S
i
par rapport S
0
et rappeler la proprit gomtrique fondamentale de I(S
i
/S
0
).
7) Dterminer les CIR du mouvement de S
i
par rapport S
0
, pour i = 1, 2 et 3 et les
reprsenter.
tude du mouvement de la biellette S
3
par rapport la tourelle S
0
8) Tracer la trajectoire du point A par rapport la tourelle.
9) Reprsenter le support du vecteur vitesse V(A S
3
/S
0
).
tude du mouvement de la che S
1
par rapport la tourelle S
0
10) Reprsenter le support du vecteur vitesse V(H S
1
/S
0
). On prendra comme
chelle des vitesses une longueur de 3 cm pour V(H S
1
/S
0
) en supposant que
u est ngatif.
11) Dterminer graphiquement le vecteur V(B S
1
/S
0
).
tude du mouvement de la chette S
2
12) Par rapport la tourelle S
0
: quel est le support de V(A S
2
/S
0
) ? de
V(C S
2
/S
0
) ? Construire les vecteurs V(A S
2
/S
0
) et V(C S
2
/S
0
).
D
u
n
o
d
L
a
p
h
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t
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c
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n
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t
o
r
i
s
e
e
s
t
u
n
d
l
i
t
39
13) Par rapport la che S
1
: construire le vecteur V(C S
2
/S
1
). Vrier quil
est port par y
2
.
2.8 Roulement contacts obliques
Prsentation du problme : le but de ltude est de dterminer la gomtrie et la
cinmatique dun roulement rouleaux coniques. Ce type de roulement est courant
dans tous les mcanismes dans lesquels il y a des pices qui tournent. On impose un
mouvement dentre (rotation de 1 par rapport O) et on va calculer les diffrentes
vitesses et vecteur rotation des pices en mouvement. Le roulement est constitu :
dune bague interne conique 1, en liaison pivot daxe (O, x
0
) par rapport au bti
(0). Liaison pivot signie que le solide 1 peut librement tourner autour de laxe de
rotation indiqu ;
dune bague externe conique lie par encastrement au bti (0). Elle est donc consi-
dre comme xe au bti ;
dun ensemble de rouleaux coniques en liaison linque rectiligne avec dune part
la bague externe lie (0) et dautre part la bague interne (1). Tout cela signie
quil y a contact entre ces rouleaux coniques et les bagues selon des lignes droites ;
dune cage (3) positionnant les rouleaux les uns par rapport aux autres. La cage 3 a
un mouvement de rotation autour de laxe x
0
et les rouleaux tournent autour dun
axe (x sur la cage) autour de laxe x
2
.On peut regarder les photos de roulement
rouleaux ou billes pour comprendre la composition dun roulement. Information :
il suft de considrer une simple roue de chariot pour avoir lillustration de lintrt
de ces roulements.
Figure 2.23 Photo dun
roulement rouleaux.
Cage
Corps roulant
Figure 2.24 Vue clate dun
roulement billes.
Donnes du problme Le vecteur x
i
oriente la gnratrice de contact entre le rou-
leau reprsent et le cne interne (1). Le vecteur x
j
oriente la gnratrice de contact
entre le rouleau reprsent et le cne externe li (0). On pose : A
A = Ry,
40
Chapitre 2

IA = AJ = ry
2
, OA = ax
2
. On suppose quil y a roulement sans glissement
en I et J ; points milieux des segments de contact.
1) Donner la forme des torseurs cinmatiques {V(1/0)}
M
, {V(3/0)}
M
et {V(2/3)}
M
.
Vous devez proposer un point M qui simplie au maximum chaque torseur cin-
matique.
2) Dterminer les axes centraux des torseurs cinmatiques {V(2/0)} et {V(2/1)} en
exploitant les conditions de roulement sans glissement en J et I.
3) Dterminer la condition gomtrique telle que les vitesses de glissement du rou-
leau par rapport aux cnes de roulement soient nulles pour tout point des gnra-
trices de contact. Dterminer alors langle b.
4) Dterminer le torseur cinmatique {V(2/0)}
O
en fonction des donnes gom-
triques et de V(1/0).
A
triques et de V(1/0).
2.1 Centrifugeuse
1) On a V(O S
1
/S
0
) = 0 car cest un point xe dans le repre R
0
. La relation de
champ des vitesse donne V(AS
1
/S
0
) =V(OS
1
/S
0
)+V(S
1
/S
0
) OA=a az
1
.
2) On a V(A S
2
/S
0
) = V(A S
1
/S
0
) car le point A est sur laxe de la liaison
pivot entre ces deux solides. V(G S
2
/S
0
) = V(A S
2
/S
0
)+V(S
2
/S
0
) AG =
a az
1
+(V(S
2
/S
1
)+V(S
1
/S
0
) AG = b
by
2
+ a(a+b sin b) z
1
. V(G S
2
/S
1
) =
V(A S
2
/S
1
) + V(S
2
/S
1
) AG = b
bz
1
.
2.2 Mange
Nous conseillons de faire un schma du dispositif avec les liaisons (en utilisant les
lments donns dans le chapitre sur les liaisons et leur modlisation).
1) V(C S
2
/R
0
) =
dOC
dt
R
0
=
d(OA+ AB+ BC)
dt
R
0
. Nous allons calculer
chaque terme.
dOA
dt
R
0
=
d(r x
1
)
dt
R
0
= r

uy
1
(la drive du vecteur x
1
est porte par le vecteur
directement perpendiculaire soit y
1
).
dAB
dt
R
0
=
d(h(t ) z
0
)
dt
R
0
=

h(t )z
0
(la drive du vecteur z
0
dans R
0
est nulle).
D
u
n
o
d
L
a
p
h
o
t
o
c
o
p
i
e
n
o
n
a
u
t
o
r
i
s
e
e
s
t
u
n
d
l
i
t
41
dBC
dt
R
0
=
d(l y
1
)
dt
R
0
= l

u ()x
2
(la drive du vecteur y
1
est porte par le
vecteur directement perpendiculaire soit x
1
).
On a au nal :
V(C S
2
/R
0
) =

u(r y
1
l x
1
) +

h z
0
.
2) V(D S
3
/R
0
) =
dOD
dt
R
0
=
d(OC+ CD)
dt
R
0
.
dOC
dt
R
0
= V(C S
2
/R
0
) car le point C est sur laxe de la liaison.
dCD
dt
R
0
=
d(d z
3
)
dt
R
0
=
d(d z
3
)
dt
R
3
+V(R
3
/R
0
) z
3
= (V(R
3
/R
2
)+V(R
2
/R
1
) +
V(R
1
/R
0
)) z
3
= (

fx
1
+ 0 +

u z
1
) z
3
= d

fy
3
+ d

u x
1
.
On a au nal
V(D S
2
/R
0
) =

u(d sin f l) x
1
+

ur y
1
+ h

fy
3
+

hz
0
.
Cette expression vectorielle montre nouveau quil ne serait pas astucieux daller
chercher le repre R
0
.
3) Les rponses sont dj donnes dans le calcul prcdent.
2.3 chelle
1) Recherche du CIR du mouvement de S
1
par rapport S
0
. On a OA = h sin ax et
OB = h cos ay. On en dduit que :
V(A S
1
/S
0
) = h acos ax,
V(B S
1
/S
0
) = h asin ax.
De faon graphique on sait que les points A et B se dplacent le long du sol et
du mur donc les vecteurs vitesse sont tangents ces lments (sol et mur). Le
CIR I est tel que V(I S
1
/S
0
) = 0. Le point I est donc sur la perpendiculaire
V(A S
1
/S
0
) mene du point A. On procde ainsi pour B et on localise le
point I.
Analytiquement on a : V(A S
1
/S
0
) = V(I S
1
/S
0
)+V(S
1
/S
0
) IA = az
(lx + my) = aly + amx.
Par identication avec le terme trouv plus haut on trouve que m = h cos a et
l = 0 ce qui donne donc AI = h cos ay. On retrouve bien le rsultat de la
mthode graphique.
2) Base et roulante. La roulante est la trajectoire du point I(t ) dans le repre associ
S
1
. On a AI = h cos ay = h cos a(sin ax
1
+cos ay
1
). On passe en angle moiti
42
Chapitre 2

y1
Base
Roulante
O A
B
C
I
x
y
x
1
V(A S
1
/S
0
)
V(B S
1
/S
0
)
S
0
S
1
Figure 2.25 chelle contre un mur.
(relations trigonomtriques savoir) et on trouve :
AI =
h sin 2a
2
x
1
+
h cos 2a
2
y
1
= x
1
x
1
+ y
I
y
1
.
On en dduit la relation
x
2
I
+ (y
I

h
2
)
2
=
h
2
4
sin
2
2a +
h
2
4
cos
2
2a =
h
2
4
.
Il sagit de lquation dun cercle de centre (0, h/2) dans R
1
et de diamtre la tige
AB. Le point C centre du cercle est donc au milieu de la tige.
La base est la trajectoire du point I(t ) dans le repre associ S
0
. On a
OI = OA + AI = h sin ax + h cos ay) = x
I
x + y
I
y. On en dduit la relation
x
2
I
+ y
2
I
= h
2
qui est lquation dun cercle de centre (0, 0) dans R
0
(donc le point
O) et de rayon AB.
2.4 Douilles aiguilles
1) Position des diffrents CIR et base roulante.
Pour identier les CIR on cherche les points de vitesse nulle dans le mouvement
relatif. On a I
32
(CIR du mouvement de S
3
par rapport S
2
) = K car on a non
glissement de S
3
sur S
2
en K ce qui correspond V(K 3/2) = 0. De mme
on a I
31
= L car on a non glissement de S
3
sur S
1
en L ce qui correspond
V(L 3/1) = 0. I
12
= O car V(O 2/1) = 0 car O S
1
et S
2
. De la mme
faon I
42
= I
41
= O car O S
1
, S
2
et S
4
et I
43
= G car G S
4
et S
3
.
2) Soit V(L 1/2) = V(O 1/2) + V(S
1
/S
2
) OL. Mais on a V(O 1/2) = 0
car O appartient au bti, donc V(L 1/2) = v
12
z
0
r
1
x
4
.
Soit V(L 3/2) = V(K 3/2) + V(3/2) KL. Mais on a V(K 3/2) = 0
car il y a non glissement en K, donc V(L 3/2) = v
32
z
0
()dx
4
.
On a non glissement en L de S
3
sur S
1
donc V(L 3/1) = 0 ce qui peut se
r-crire par la composition des mouvements V(L 1/2) = V(L 3/2) soit
D
u
n
o
d
L
a
p
h
o
t
o
c
o
p
i
e
n
o
n
a
u
t
o
r
i
s
e
e
s
t
u
n
d
l
i
t
43
r
1
v
12
= dv
32
. On en dduit au nal
v
32
=
r
1
d
v
12
.
3) On va calculer la vitesse de G de deux faons diffrentes.
Dune part on a V(G 4/2) = V(O 4/2) + V(S
4
/S
2
) OGpar le champ des
vitesses. Mais V(O 4/2) = 0 donc V(G 4/2) = v
42
z
0
(r
1
+ d/2)x
4
Dautre part on a aussi V(G 3/2) = V(K 3/2) + V(S
3
/S
2
) KG
par le champ des vitesses. Mais V(G 3/2) = 0 (non glissement) donc
V(G 3/2) = v
32
z
0
()d/2x
4
.
Mais on sait que V(G 3/4) = 0 car G S
4
et G S
3
ce qui peut se
r-crire par composition des mouvements V(G 4/2) = V(G 3/2) soit
(r
1
+ d/2)v
42
= d/2v
32
. On en dduit au nal
v
42
=
r
1
2r
1
+ d
v
12
.
4) V(G 3/2) = V(K 3/2) + V(3/2) KG. Or V(K 3/2) = 0. Donc
V(G 3/2) = v
30
z
0
()d/2x
4
= r
1
/2v
12
y
4
.
5) Par drivation du vecteur position on obtient
G(G S
3
/S
2
) =
dV(G S
3
/S
2
)
dt
R
2
=
r
1
v
12
2
dy
4
dt
R
3
/R
2
.
car v
12
est constant. On a :
dy
4
dt
R
3
/R
2
= V(S
3
/S
2
) y
4
=
r
1
d
v
12
x
4
.
Dans cette expression on drive le vecteur y
4
en considrant son mouvement par
rapport S
2
lorsquil est attach S
3
Finalement on obtient :
G(G S
3
/S
2
) =
r
2
1
2d
v
2
12
x
4
.
2.5 Rducteur plateaux
1) On sait que S
1
et S
2
ont mme rayon donc P
1
P
2
est colinaire z
0
. On a x
disque S
3
et P
1
et P
2
S
3
donc x P
1
P
2
= 0 soit z
0
x = 0.
Le point J est au milieu de P
1
P
2
et O au milieu de O
1
O
2
; comme P
1
P
2
colinaire
z
0
et O
1
O
2
colinaire z
0
on a JO z
0
= 0.
De mme la droite (J, x) passe par J et est perpendiculaire z
0
donc la doire (J,
x) passe par O.
44
Chapitre 2

2) On note R
0
= (O, x
0
, y
0
, z
0
) le repre orthonorm direct. On dduit
R = (O, x, y, z
0
) de R
0
par rotation c(t ) autour de (O, z
0
) et R
S
3
(li
S
3
) (J, y
S
3
, z
S
3
, x) se dduit de R par une rotation u(t ) autour de laxe (J, x) avec
u = v.
Par composition des mouvements on a V(S
3
/R
0
) = vx +

cz
0
.
3) Le torseur cinmatique au point J du disque S
3
dans son mouvement par rapport
R
0
est :
_
V(S
3
/R
0
)
_
=
V(S
3
/R
0
)
V(J S
3
/R
0
)
.
avec V(S
3
/R
0
) = vx +

cz
0
et V(J S
3
/R
0
) = R
dx
dt
R
0
.
4) Condition de roulement sans glissement entre les disques S
1
et S
3
en P
1
:
V(P
1
S
1
/R
0
) = V(P
1
S
3
/R
0
). On va utiliser la relation de moment :
S
1
: V(P
1
S
1
/R
0
) = V(O
1
S
1
/R
0
) + V(S
1
/R
0
) O
1
P
1
= Rv
1
y. S
3
:
V(P
1
S
3
/R
0
) = V(J S
3
/R
0
) + V(S
3
/R
0
) JP
1
= R

cy rv
1
y.
La condition de roulement sans glissement scrit donc
R

cy vry
1
= Rv
1
y.
La condition de non glissement entre S
2
et S
3
en P
2
impose :
V(P
2
S
2
/R
0
) = V(P
2
S
3
/R
0
).
On va utiliser la relation de moment :
S
2
: V(P
2
S
2
/R
0
) = V(O
2
S
2
/R
0
) + V(S
2
/R
0
) O
2
P
2
= Rv
2
y.
S
3
: V(P
2
S
3
/R
0
) = V(J S
3
/R
0
) + V(S
3
/R
0
) JP
2
= R

cy + rv
1
y.
La condition de roulement sans glissement scrit donc
R

cy + vry = Rv
2
y.
Les deux conditions permettent dcritre in ne
w =
R
2r
(v
2
v
1
).
5) Si on imagine que la vitesse dentre est donne par le solide S
3
on constate
quon impose des vitesses diffrentes des disques S
1
et S
2
ce qui correspond
une fonction de type diffrentiel dans un vhicule (les roues dune voiture dans
un virage ne tournent pas la mme vitesse, la roue extrieure doit tourner plus
vite que la roue intrieure).
D
u
n
o
d
L
a
p
h
o
t
o
c
o
p
i
e
n
o
n
a
u
t
o
r
i
s
e
e
s
t
u
n
d
l
i
t
45
2.6 Variateur billes
1) Distribution des vitesses dans le solide 2 entre A et B :
V(B 2/1) = V(A 2/1) + V(2/1) AB.
Comme il y a roulement sans glissement en A et en B alors :
V(2/1) AB = 0.
Donc laxe de rotation de 2 par rapport 1 est la droite AB et le vecteur rotation
V(2/1) est colinaire AB. On pose V(2/1) = lAB.
Calcul de V(2/1) : on a roulement sans glissement en D donc : V(D 2/3) = 0.
Donc : V(D 3/1) = V(D 3/2) + V(D 2/1) = V(D 2/1). On a
aussi : V(D 2/1) = V(B 2/1) + V(2/1) BD = V(2/1) BD. et
V(D 3/1) = V(O
3/1) + V(3/1) O
D = V(3/1) O
D.
On peut donc conclure de ces deux dernires galits que :
V(3/1) O
D = V(2/1) BD.
On crit V(2/1) (rx
1
+ ry) = v
3/1
y (R r)x
1
ce qui permet de calculer
le vecteur : V(2/1) = LAB = l(r + r cos a)x
1
+ r sin ay.
l = v
3/1
R r
r
2
(1 + sin a + cos a)
.
2) Vitesse de C. On a roulement sans glissement de S
2
par rapport S
4
qui est li
S
1
soit : V(C 2/1) = V(B 2/1) + V(2/1) BC.
Mais la vitesse de B est connue donc :
V(C 2/1) = v
3/1
(R r) sin a
1 + sin a + cos a
z
1
.
3) Vitesse de T. Ce point sur laxe de rotation de 2 par rapport S
1
cette vitesse
(et lacclration) est nulle. Comme on vient de calculer les vitesses de points
appartenant aux diffrents solides ainsi les vecteurs rotation, on connat tout le
mouvement. On peut alors calculer la vitesse de glissement au point E.
2.7 Grue Cinmatique analytique
1) V(S
1
/S
0
) =

u z
0
, V(S
2
/S
0
) =

fz
0
, V(S
3
/S
0
) =

cz
0
.
2) V(B S
1
/R
0
) = V(E S
1
/R
0
) + V(S
1
/S
0
) EB = 0 +

u z
0
a x
1
= a

u y
1
.
V(A S
3
/R
0
) = V(D S
3
/R
0
) +V(S
3
/S
0
) DA = 0+

cz
0
d x
3
= d

cy
3
.
V(C S
2
/R
0
) = V(B S
2
/R
0
)+V(S
2
/S
0
) BC = V(B S
1
/R
0
)+V(S
2
/S
0
)
BC = a

u y
1
+ b

fy
2
.
46
Chapitre 2

3) V(B S
2
/R
0
) = V(A S
2
/R
0
)+V(S
2
/S
0
) AB = V(A S
3
/R
0
)+

cz
0
d x
3
.
Mais V(B S
2
/R
0
) = V(B S
1
/R
0
). Donc on en dduit :
a

uy
1
= d

cy
3
+ c

f(cos a
0
y
2
sin a
0
x
2
).
Cette galit vectorielle peut-tre projete sur x
0
et y
0
ce qui donne aprs calculs
(et utilisation des formules de trigonomtrie)
a

u sin u + d

csin c = c

fsin(f + a
0
).
a

u cos u d

ccos c = c

fcos(f + a
0
).
4) V(C S
1
/R
0
) = V(B S
1
/R
0
) +V(S
1
S
0
) BB = a

u y
1
+b
u y
2
. On en dduit
par composition des vitesses V(C S
2
/R
1
) = V(C S
2
/R
0
)V(C S
1
/R
0
) =
b(

f

u) y
2
. On constate que V(C S
2
/S
1
) est perpendiculaire BC ce qui est
logique car B est le CIR I
21
(V(C S
2
/S
1
) = 0 car B appartient la fois S
2
et
S
1
).
2.8 Roulement contacts obliques
1) Donnez la forme des torseurs cinmatiques {V(1/0)}
M
, {V(3/0)}
M
et {V(2/3)}
M
.
Vous devez proposer un point M qui simplie au maximum chaque torseur cin-
matique. Comme 1 est en rotation autour de x
0
on a :
{V(1/0)} =
_
V(V
10
/V(O 1/0))
_
O
.
avec V(O 1/0) = 0.
Comme 3 est aussi en rotation autour de x
0
on a :
{V(3/0)} =
_
V(V
30
/V(O 3/0))
_
O
.
Si on imagine que le point O appartient aussi au solide 3 il est sur laxe de rotation
donc sa vitesse est nulle.
Les rouleaux coniques sont entrans par la cage 3 mais peuvent librement tourner
autour de x
2
.
{V(3/2)} =
_
V(V
32
/V(O 3/2))
_
O
.
On a aussi V(O 3/2) = 0.
2) Dterminer les axes centraux des torseurs cinmatiques {V(2/0)} et {V(2/1)} en
exploitant les conditions de roulement sans glissement en J et I. La dnition dun
axe central D est :
R M(A) = 0 A D.
Ici on a roulement sans glissement dans le mouvement de 2/0 en tout point J du
contact (axe (J, x
j
). Donc
V(M 2/0) V
20
= 0,
pour tout point M de la ligne de contact. Donc (J, x
j
) est laxe central D
20
. De la
mme manire (I, x
i
) est laxe central D
21
.
D
u
n
o
d
L
a
p
h
o
t
o
c
o
p
i
e
n
o
n
a
u
t
o
r
i
s
e
e
s
t
u
n
d
l
i
t
47
3) Dterminer la condition gomtrique telle que les vitesses de glissement du rou-
leau par rapport aux cnes de roulement soient nulles pour tout point des gn-
ratrices de contact. Dterminer alors langle b. Nous allons supposer que D
20
intercepte (O, x
0
) en J
et que D
21
intercepte (O, x
0
) en I
. On peut crire par

composition des mouvements :
V(J
2/0) = V(J
2/1) + V(J
1/0).
Or V(J
2/0) = 0 car roulement sans glissement et V(J
1/0) = 0 car J
est
sur laxe de rotation.
Donc V(J
2/1) = 0 ce qui indique que D

21
passe par J
. On en dduit par le
mme raisonnement que D
20
passe par I
.
On vient de montrer que D
21
qui passe par I
(hypothse) passe aussi par J
(rsul-
tat du calcul) et que D
20
qui passe par J
(hypothse) passe aussi par I
(rsultat
du calcul). Ces points sont donc confondus et sur laxe de rotation (O, x
0
). Les
rouleaux sont donc coniques de mme sommet. On trouve facilement que
tan b =
rAA
ad
.
O
triques et de V(1/0). On exploite les conditions roulement sans glissement en
I.
V(I 1/2) = V(I 1/0) + V(I 0/2) = 0.
Ce qui donne grce au champ des vitesses
V(O 1/0) + IO V
10
= V(J 2/0) + IJ V
20
.
Mais on a V(O 1/0) = 0 et V(J 2/0) = 0. On en dduit
V(2/0) = V(1/0)
r cos g a sin g
2r cos b
x
j
.
A
triques et de V(1/0). On remarque que V(A 2/0) = V(A 3/0) car A est sur
laxe de rotation de 3/2. Donc
V(O 2/0) + AO V
32
= V(A
3/0) + A
A V
30
.
avec V(O 2/0) = 0 (point sur laxe de rotation) et V(A
3/0) = 0 (point
sur laxe de rotation). On trouve ainsi
V(3/0) = V(1/0)
r cos g a sin g
2R
x
0
.
et en exploitant la relation : V(A 3/0) = AO V
20
on aboutit :
V(A 3/0) = V(1/0)(r cos g a sin g)/2z.
48
Chapitre 2

S
0
S
1
S
3
Li S
0
A
A
I
O
J
x
0
x
2
y
2
y
2
x
i
x
j
z
y
g
g
b
Figure 2.26 Schma de principe du dispositif tudi (vue en coupe).
49
3
CINTIQUE
Dans un modle mcanique, la premire tape de la modlisation est la cinma-
tique : la modlisation du mouvement. Les tapes suivantes consistent formuler les
principes de conservation de la mcanique dans le cadre de la cinmatique retenue,
conservation de la masse, de la quantit de mouvement, de lnergie et, le cas chant,
second principe de la thermodynamique. Par exemple, formuler pour les systmes de
solides indformables le principe fondamental de la dynamique (ou conservation de
la quantit de mouvement), requiert lintroduction de la notion de torseur cintique
ou de torseur des quantits de mouvement, que nous prsenterons dans ce chapitre.
La quantit de mouvement mesure le mouvement de la matire, dont la quantit est
mesure par la masse. La masse (unit le kg) a t dnie en 1799 par la masse dun
litre deau, puis par celle du fameux talon en platine (voir le site [8] pour plus de
dtails intressants). Le principe de conservation de la masse formul dans le cadre de
la cinmatique des systmes de solides indformables, permettra de faire apparatre
les notions de centre et de tenseur de masse (ou de centre et de tenseur dinertie) dont
on verra lutilit pour lcriture du principe fondamental de la dynamique et de la
conservation de lnergie.
3.1 TORSEUR CINTIQUE
3.1.1 Rsultante cintique
Pour un point matriel M de masse lmentaire dm la quantit de mouvement asso-
cie au mouvement de ce point par rapport un rfrentiel du mouvement R est :
p(S/R) = V(M/R) dm.
Considrons maintenant non plus un point matriel, mais un solide continu S, la
rsultante cintique est alors dnie comme suit, linstant t :
p(S/R) =
_
MS
V(M/R) dm.
Si le solide est homogne de masse volumique (resp. surfacique ou linique) on a :
p(S/R) =
_
MS
V(M/R) dv.
Remarque
la quantit de mouvement tant calcule partir du vecteur vitesse, elle dpend du
choix du rfrentiel du mouvement R.
50
Chapitre 3

Cintique
3.1.2 Moment cintique
Par ailleurs, lnergie cintique T dun point matriel M de masse lmentaire dm en
mouvement par rapport R est telle que :
2T(M/R) = p(M/R) V(M/R).
Considrons maintenant, non plus un point matriel, mais un solide continu S, lex-
pression prcdente se gnralise au solide continu indformable en introduisant la
notion de torseur cintique
_
C(S/R)
_
:
2T(M/R) =
_
C(S/R)
_

_
V(S/R)
_
,
o le torseur cinmatique
_
V(S/R)
_
reprsente le champ des vitesses des points M
du solide S, et o les composantes du torseur cintique
_
C(S/R)
_
sont la rsultante
cintique p(S/R) et le moment cintique s(A, S/R) en un point A :
_
C(S/R)
_
=
p(S/R)
s(A, S/R)
A
.
Avec ces notations, lnergie cintique scrit comme suit :
2T(S/R) = p(S/R) V(A S/R) + s(A, S/R) V(S/R),
et vaut par ailleurs :
2T(M/R) =
_
MS
V(M/R) V(M/R) dm.
Soit :
2T(M/R) =
__
MS
V(M/R) dm
_
_
V(A S/R) + s(A, S/R) V(S/R)
_
.
En appliquant la formule de changement de point pour V(A S/R) :
2T(M/R) =
_
V(M/R) (V(M/R) + V(S/R) MA) dm
+
_
s(A, S/R) V(S/R).
On en dduit que le moment cintique doit vrier :
s(A, S/R) V(S/R) =
_
MS
(AM V(M/R)) dm V(S/R).
D
u
n
o
d
L
a
p
h
o
t
o
c
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p
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n
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n
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t
o
r
i
s
e
e
s
t
u
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d
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i
t
51
Dnition
On dnit donc le moment cintique au point A comme la quantit :
s(A, S/R) =
_
MS
AM V(M/R) dm.
Remarque
Le moment cintique dpend du choix du rfrentiel du mouvement R. Il dpend
galement du point A choisi. Ce point A est un point quelconque, nappartenant pas
ncessairement au solide S.
Proprit. On montre aisment que le moment cintique ainsi dni respecte bien
la rgle de changement de point du champ des moments dun torseur :
s(B, S/R) =
_
MS
BM V(M/R) dm =
_
MS
(BA+ AM) V(M/R) dm
= s(A, S/R) + p(S/R) AB.
_
C(S/R)
_
est donc bien un torseur, appel torseur cintique de S par rapport R
et not :
{C(S/R)} =
p(S/R) =
_
MS
V(M/R) dm
s(A, S/R) =
_
MS
AM V(M/R) dm
A
.
3.1.3 Expression condense du torseur cintique
Lapplication du principe de conservation de la masse, permet via lintroduction du
centre et du tenseur de masse (ou dinertie) dexprimer le torseur cintique et lner-
gie cintique de manire condense.
a) Conservation de la masse
1. Systme matriel : un systme matriel est un systme sur lequel est dnie une
mesure de la masse. La masse est habituellement dnie laide dune densit
volumique, surfacique ou linique.
2. Systme matriel masse conservative : un systme matriel D est dit masse
conservative si toute partie d de D, quon suit au cours du temps, a une masse
constante.
d D t m(d, t ) = constante = m(d).
52
Chapitre 3

Cintique
Si lon exprime la masse laide dune densit volumique :
d D m(d, t ) =
_
d(t )
dv = constante.
alors :
dm(d, t )
dt
=
_
d(t )
_
d
dt
+ div V
t
_
dv = 0.
Cela implique que :
d
dt
+ div V
t
= 0.
Cette expression de la conservation de la masse est appele lquation de continuit
de la mcanique des milieux continus tridimensionnels.
b) Consquence
Plus gnralement, si lon intgre des fonctions rgulires h(P, t ) relativement la
densit volumique :
H(t ) =
_
D
t
h(P, t ) dv.
Alors :
dH(t )
dt
=
_
D
t
_
d(h(P, t ))
dt
+ h(P, t ) div V
t
_
dv.
Si lon dveloppe cette expression et si lon regroupe les termes pour faire apparatre
lquation de continuit :
dH(t )
dt
=
_
D
t
dh(P, t )
dt
+ h(P, t )
_
d
dt
+ div V
t
_
dv
=
_
D
t
dh(P, t )
dt
dv).
Ainsi, pour un systme matriel masse conservative et pour toute fonction h(P, t )
rgulire :
H(t ) =
_
D
t
h(P, t )dv
dH(t )
dt
=
_
D
t
dh(P, t )
dt
dv.
c) Consquence pour la rsultante du torseur cintique
Nous introduisons maintenant le centre de masse C dni par lquation ci-dessous,
o M
S
est la masse du solide S :
M
S
AC =
_
MS
AMdm A.
D
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c
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53
Remarque
La masse M
S
et le centre de masse C, dun solide indformable S, sont des grandeurs
intrinsques ce solide. Dans le repre attach au solide indformable S, la position
du centre de masse est xe. La masse du solide S est galement constante.
Remarque
Le centre de masse C est souvent suppos confondu avec le centre de gravit G, ce
qui signie que nous faisons alors lhypothse g = cste pour le problme trait, ce
qui revient considrer de petits objets devant les dimensions de la Terre.
Nous choisissons un point A particulier : lorigine O du repre R et drivons les
deux membres de lgalit :
dM
S
OC
dt
R
=
d
__
MS
OMdm
_
dt
R
.
Daprs les proprits de conservation de la masse, on peut permuter les oprateurs
drive temporelle et intgrale spatiale, en consquence :
M
S
V(C/R) =
_
MS
dOM
dt
R
dm =
_
MS
V(M/R) dm.
La rsultante cintique du solide S sexprime donc directement comme suit :
p(S/R) = M
S
V(C/R).
d) Consquence pour le moment cintique
Il existe donc une expression condense (et non plus intgrale) de la rsultante cin-
tique dun solide faisant intervenir la masse M
S
et le centre de masse C du solide S.
Nous allons montrer que nous pouvons aussi proposer une expression condense du
moment cintique en C.
Attention, si lexpression de la rsultante cintique reste la mme quel que soit le
point dexpression A du torseur cintique, ce nest pas le cas du moment cintique.
Soit un point A quelconque :
s(A, S/R) =
_
MS
AM V(M/R) dm.
En appliquant la formule de changement de point pour le champ de vitesse :
s(A, S/R) =
_
MS
AM
_
V(A S/R) + V(A/R) AM
_
dm.
54
Chapitre 3

Cintique
En regroupant les termes :
s(A, S/R) =
__
MS
AMdm
_
V(A S/R)
_
MS
AM
_
AM V(S/R)
_
dm.
On trouve nalement :
s(A, S/R) = M
S
AC V(A S/R)
_
MS
AM
_
AM V(S/R)
_
dm.
Si on choisit le point C pour exprimer ce moment cintique alors il vient :
s(C, S/R) =
_
MS
CM
_
CM V(C/R)
_
dm.
Soit :
s(C, S/R) = J(C, S) V(S/R),
o J(C, S) est lapplication linaire qui tout vecteur u associe le vecteur v suivant :
v = J(C, S) u =
_
MS
CM (CM u) dm.
Remarque
Nous avons introduit un tenseur appel tenseur de masse ou tenseur dinertie J(C, S)
dun solide indformable S. Ce tenseur est une grandeur intrinsque au solide S. Il
est constant dans un repre attach au solide indformable S et peut donc tre dni
une fois pour toute pour le solide.
Le tenseur de masse ou tenseur dinertie se reprsente par une matrice note
[J(C, S)]
B
dans une base B donne et appele la matrice dinertie de S calcule
au point C et exprime dans la base B. Nous avons, dans cette base, la relation
matricielle [v] = [J(C, S)]
B
[u]. Notons (x
i
, i (1, 2, 3)) les trois vecteurs unitaires
constituant la base B, les composantes J
ij
(C, S) de la matrice se calculent comme
suit :
J
ij
(C, S) = x
j
_
MS
(CM (CM x
i
)) dm
Remarque
Le calcul du terme J(C, S) V(S/R) correspond au produit de la matrice [J(C, S)]
B
par le vecteur colonne
_
V
reprsentant V. On trouve dans la plupart des ouvrages

les termes doprateur dinertie (le tenseur) et de matrice dinertie.
D
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n
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55
Remarque
Lintroduction du tenseur dinertie permet, plus gnralement, de fournir une expres-
sion condense du moment cintique dun solide S en un point A quelconque :
s(A, S/R) = M
S
AC V(A S/R) + J(A, S) V(S/R),
o J(A, S) est lapplication linaire qui tout vecteur u associe le vecteur v suivant :
v = J(A, S) u =
_
MS
(AM (AM u)) dm.
Attention, le point A peut tre quelconque et nest pas ncessairement un point
du solide S, cependant si le point A nest pas xe dans lespace E
S
attach au solide
indformable S alors le tenseur J(A, S) nest pas un tenseur constant de E
S
.
3.1.4 Cas particuliers
On distingue deux cas particuliers courants et importants.
1. Le point A est xe dans R.
V(A S/R) = 0,
s(A, S/R) = J(A, S) V(S/R).
2. On choisit de calculer le moment cintique au centre de masse C.
CC = 0,
s(C, S/R) = J(C, S) V(S/R).
La forme de lexpression du moment cintique se simplie de la mme manire dans
les deux cas, mais pour des raisons diffrentes.
3.1.5 Moment cintique dun solide par rapport un axe
On appelle moment cintique par rapport un axe D dans un rfrentiel R la quantit
scalaire s
D
= s(A, S/R) u avec u un vecteur unitaire de D et A un point quel-
conque appartenant D. s
D
est invariant pour tout point A D.
DMONSTRATION. La relation caractristique (de torseur) du torseur cintique
implique :
A, A D, s
A
u = (s
A
+ AA
p) u = s
A
u + (AA
p) u.
Or on sait que A et A appartiennent D donc le produit mixte est nul. Donc
A, A D, s
A
u = s
A
u. CQFD!
56
Chapitre 3

Cintique
EX EMPLE : CALCUL DU TORSEUR CINTIQUE DUNE BARRE
Considrons une barre dpaisseur ngligeable, de longueur l, homogne de
masse m en liaison pivot daxe z avec le bti.
z
x
y
y
1
x
1
dx
1
x
1
O
C
a
Figure 3.1 Tige en rotation.
Question : calculer le torseur cintique au centre de masse et au point O origine
du repre.
_
V(S/R)
_
=
mV(G/R)
_
PS
CP V(G/R)dm
C
.
Le vecteur position OC vaut l/2 x
1
ce qui donne : V(C/R) = l/2 ay
1
. Pour
calculer le moment cintique, il faut prendre un petit lment de longueur dx
1
situ
une distance x
1
de C. Llment de masse dm vaut m/l dx
1
; m/l reprsente la masse
linique de la tige. On a alors :
_
PS
CP V(M/R) dm =
_
l
0
(x
1
l/2)x
1
l x
1
ay
1
dm =
ml
2
12
az.
Donc le torseur cintique au point C se rsume :
_
C(S/R)
_
=
(ml/2) ay
1
(ml
2
/12) az
C
.
On peut effectuer ce calcul en O et on obtient :
ml
2
3
az soit par intgration soit par
utilisation de la relation de moment de torseur.
D
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57
3.2 CALCUL DES CENTRES DE MASSE
3.2.1 Additivit
La dnition du centre masse permet dcrire que si le systme S considr peut-tre
dcompos en plusieurs parties S
1
et S
2
simples (i.e. dont les centres de masse C
1
et
C
2
sont simples dterminer) alors le centre de masse C de S est tel que :
_
AS
OAdm =
_
AS
1
OAdm +
_
AS
2
OAdm
= M
1
OC
1
+ M
2
OC
2
= (M
1
+ M
2
) OC.
3.2.2 Symtries
Un systme S possde une symtrie matrielle par rapport un point, une droite ou un
plan si pour tout point A du systme, il existe un point B symtrique de A (par rapport
au point, la droite ou au plan) tel que : (1) B appartient S et (2) (A) = (B) avec
la masse volumique locale.
Thorme
Si un systme possde un lment de symtrie, alors son centre de masse appar-
tient ncessairement cet lment de symtrie.
DMONSTRATION. Utiliser deux petits lments de matire symtrique dont le
centre de masse est situ sur llment de symtrie et le fait que la somme de deux
vecteurs parallles une mme droite (ou plan) est un vecteur parallle cette droite
(plan).
On peut se servir de ces proprits pour dterminer le centre de masse dune plaque
homogne troue par exemple. Il suft de considrer les lments de symtrie de la
plaque pleine, du trou et dimaginer que le trou correspond une masse ngative de
faon reconstituer la plaque troue. Le calcul est alors lmentaire.
3.3 CALCUL DES MOMENTS DINERTIE
ET DE LOPRATEUR DINERTIE
3.3.1 Moment dinertie dun solide par rapport un plan
Dnition
Soit un systme matriel S. Son moment dinertie par rapport un plan P est
donn par :
I
P
=
_
MS
HM
2
dm.
58
Chapitre 3

Cintique
P
S
Figure 3.2 Moment dinertie par rapport un plan.
Dans cette expression le point H correspond la projection orthogonale de M sur
le plan P. Donc HM reprsente la distance entre le point M et le plan P. Lorsque lon
effectue lintgration, pour M donn le point H lest aussi mais comme M varie lors
de lintgration, H varie aussi.
DMONSTRATION. Soit un repre (O, u, v) dans le plan P et w un vecteur unitaire
normal au plan. On a grce Pythagore : HM
2
= OM
2
OH
2
car Hest la projection
orthogonale de M sur P. Soit OM= uu+vv+ww. On a donc OM
2
= u
2
+v
2
+w
2
et OH
2
= u
2
+ v
2
. Donc HM
2
= w
2
= (OA.w)
2
. Donc le moment dinertie vaut
en coordonnes cartsiennes :
I
xOy
=
_
z
2
dm I
xOz
=
_
y
2
dm I
yOz
=
_
x
2
dm.
3.3.2 Moment dinertie dun solide par rapport un axe

Dnition
Soit un systme matriel S. Son moment dinertie par rapport une droite D est
donn par :
I
D
=
_
MS
HM
2
dm.
Dans cette expression le point H correspond la projection orthogonale de M sur
la droite D. Donc HM reprsente la distance entre le point M et la droite. Soit un
repre (O, u, v) dans un plan P perpendiculaire la droite D par rapport laquelle
on veut trouver le moment dinertie. Le vecteur w est un vecteur normal au plan
dont suivant D. On a toujours grce Pythagore : HM
2
= OM
2
OH
2
. Soit
OM = uu + vv + ww. On a donc OM
2
= u
2
+ v
2
+ w
2
et OH
2
= w
2
. Donc
HM
2
= u
2
+ v
2
= (OM w)
2
. Donc le moment dinertie vaut en coordonnes
cartsiennes :
I
Ox
=
_
(y
2
+ z
2
) dm I
Oy
=
_
(x
2
+ z
2
) dm I
Oz
=
_
(x
2
+ y
2
) dm.
D
u
n
o
d
L
a
p
h
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t
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c
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i
s
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e
s
t
u
n
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i
t
59
u
x
y
z
u
M
D
H
Figure 3.3 Moment dinertie par rapport un axe
Remarque
On constate que : I
Ox
= I
xOz
+ I
xOy
. On peut voir laxe Ox comme intersection des
deux plans xOy et xOz.
Thorme
Le moment dinertie dun systme par rapport un axe est gal la somme des
moments dinertie par rapport deux plans perpendiculaires se coupant suivant
cet axe.
DMONSTRATION. Soit u un vecteur directeur de laxe D = Ox. On choisit un
vecteur unitaire v sur lun des plans (u v = 0) et de mme w sur lautre plan
tel que (u, v, w) forme un tridre direct. Soit O sur la droite D. On en dduit que
I
Ox
= I
xOz
+ I
xOy
.
3.3.3 Calcul du moment dinertie par rapport un axe
Nous pouvons remarquer sur la gure 3.4 que u OM = uOM sin u. Dans
le triangle OHM on a MH = OM sin u ; donc MH = u OM.
Or dans la base R les composantes de u OMsont gales :
u OM=
a
b
g
x
y
z
bz gy
gx az
ay bx
.
60
Chapitre 3

Cintique
u
x
y
z
u
M
D
H
Figure 3.4 Moment dinertie par rapport un axe.
Donc MH
2
= (bz gy)
2
+ (gx az)
2
+ (ay bx)
2
ce qui peut scrire :
MH
2
= a
2
(y
2
+ z
2
) + b
2
(z
2
+ x
2
) + g
2
(x
2
+ y
2
) 2bgyz 2gazx 2abxy.
On peut en dduire avec a, b et g indpendants de lintgration sur le solide S :
I
D
= a
2
I
O,x
+ b
2
I
O,y
+ g
2
I
O,z
2bgI
Oy;Oz
2gaI
Oz;Ox
2abI
Ox;Oy
.
On note souvent :
A = I
O,x
=
_
MS
(y
2
+ z
2
) dm D = I
O,y,z
=
_
MS
yz dm
B = I
O,y
=
_
MS
(z
2
+ x
2
) dm E = I
O,z,x
=
_
MS
zx dm
C = I
O,z
=
_
MS
(x
2
+ y
2
) dm F = I
O,x,y
=
_
MS
xy dm
.
Do :
I
D
= a
2
A + b
2
B + g
2
C 2bgD 2gaE 2abF.
D
u
n
o
d
L
a
p
h
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t
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c
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p
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n
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n
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s
t
u
n
d
l
i
t
61
3.3.4 Calcul du tenseur dinertie
Nous venons de calculer le moment dinertie dun solide par rapport un axe quel-
conque passant par un point O quelconque. On a :
I
D(O,u)
=
_
MS
(OM u)
2
dm =
_
MS
(OM u) (OM u) dm.
Soit OM u = w. On peut alors mener une permutation circulaire du produit mixte
(w, OM, u) ce qui donne :
I
D(O,u)
=
_
MS
u.(w OM) dm.
Comme le vecteur u ne dpend pas de lintgration, on le sort de lintgrale et on
obtient alors :
I
D(O,u)
= u
_
MS
((OM u) OM) dm = u.v,
avec : v =
_
MS
((OM u) OM) dm. Nous retrouvons le rsultat dj mentionn
relatif au tenseur dinertie.
Dnition
Le moment dinertie dun systme par rapport un axe D de vecteur unitaire u
est donc donn par :
I
D(O,u)
= u (J u).
Quels sont les lments de la matrice reprsentative du tenseur dinertie dans une
base donne ? Soit (O, x, y, z) un repre tel que O D
(u,O)
. On suppose que les
composantes de u sont (a, b, g). Soit un point M(x, y, z) du systme. Nous savons
que :
OM u =
0 z y
z 0 x
y x 0
a
b
g
.
Donc on peut crire :
OM (OM u) =
0 z y
z 0 x
y x 0
0 z y
z 0 x
y x 0
a
b
g
z
2
y
2
xy xz
xy x
2
z
2
yz
xz yz x
2
y
2
a
b
g
.
62
Chapitre 3

Cintique
Donc en intgrant sur le systme on trouve :
[J(O)] [u] =
_
MS
OM (OM u)dm
=
_
(z
2
+ y
2
)dm
_
xydm
_
xzdm
_
xydm
_
(x
2
+ z
2
)dm
_
yzdm
_
xzdm
_
yzdm
_
(x
2
+ y
2
)dm
a
b
g
.
Comme lintgration sur le systme est indpendante du vecteur u on en dduit que
la matrice se rsume
[J(O)] =
I
Ox
I
xy
I
xz
I
xy
I
Oy
I
yz
I
xz
I
yz
I
Oz
(x,y,z)
.
3.4 MOMENT DINERTIE DUN SOLIDE PAR RAPPORT
UN POINT
Soit un systme matriel S. Son moment dinertie par rapport un point N est donn
par :
I
N
=
_
MS
NM
2
dm.
Dans cette expression le point N correspond la projection de M sur le point N ce
qui montre quen fait on a le mme type de dnition que pour le moment dinertie
par rapport un axe ou un plan. Soit N le point O origine dun repre cartsien.
I
O
=
_
(x
2
+ y
2
+ z
2
) dm.
Remarque
I
O
= I
xOz
+ I
xOy
+ I
yOz
=
1
2
(I
Ox
+ I
Oy
+ I
Oz
). On peut voir laxe Ox comme intersection
des deux plans xOy et xOz.
Thorme
Le moment dinertie dun systme par rapport un axe est gal la somme des
moments dinertie par rapport deux plans perpendiculaires se coupant suivant
cet axe.
D
u
n
o
d
L
a
p
h
o
t
o
c
o
p
i
e
n
o
n
a
u
t
o
r
i
s
e
e
s
t
u
n
d
l
i
t
63
DMONSTRATION. Soit u un vecteur directeur de laxe D = Ox. On choisit un
vecteur unitaire v sur lun des plans (u v = 0) et de mme w sur lautre plan
tel que (u, v, w) forme un tridre direct. Soit O sur la droite D. On en dduit que
I
Ox
= I
xOz
+ I
xOy
.
3.5 THORME DHUYGHENS
Christian Huyghens tait un scientique hollandais (1629, 1695) n La Haye et
qui sest intress aux chocs entre solides durs ou mous ( la suite de Descartes),
lattraction entre corps et au mouvement des plantes ( la suite de Newton) et qui a
rdig des notes sur lharmonie.
Thorme
Soit un systme S de masse m de centre dinertie C. Soit I
D
. Considrons un axe
D
C
parallle D et passant par C. Soit d la distance entre ces deux axes.
I
D
= I
D
C
+ md
2
.
H
H
M
C
d
D D
C
Figure 3.5 Thorme dHuyghens
DMONSTRATION. Soit H la projection orthogonale dun point A du systme sur D
et H sa projection orthogonale sur D
C
. On peut remarquer que A, H et H forment
un triangle dans un plan perpendiculaire aux deux droites D et D
C
. Donc HH vaut la
distance d et ceci pour tous les points M du systme S. On a HM
2
= (HH
+H
M)
2
.
Donc I
D
=
_
HM
2
dm =
_
(HH
2
+ H
M
2
+ 2HH
M) dm. Donc
I
D
=
_
HH
2
dm +
_
H
M
2
dm +
_
2HH
.H
Mdm. Or on sait que HH
= d.
64
Chapitre 3

Cintique
Donc I
D
= d
2
m + 2HH
_
H
Mdm + I
D
C
.
Il nous faut donc montrer que le deuxime terme de droite est nul. Soit
HM= HC+ CM. Donc
HH
_
H
Mdm =
_
HH
Cdm +
_
HH
.CMdm.
Or nous savons que M, les points H et H sont dans un plan perpendiculaire aux
deux droites D et D
C
. Donc le premier terme est nul car HH
C = 0. Le terme
_
HH
CMdm est nul par dnition du centre dinertie C. Donc on obtient bien
la relation cherche.
Remarque
Sachant calculer le moment dinertie par un axe passant par C, on saura le faire pour
un axe quelconque parallle. On constate que le moment dinertie par rapport un
axe est minimal si cet axe passe par le centre dinertie.
3.6 THORME DHUYGHENS STEINER
Soit un systme de masse m et son oprateur dinertie J(S) dni en A quelconque.
On a :
I
D(A,u)
= u
_
MS
(AM u) AMdm = I
D(A,u)
= u
_
MS
_
(AG+ GM) u
_
AMdm.
On peut en dduire
I
D(A,u)
= AG
_
u
_
MS
(AO+ OM)
_
dm +
_
MS
CM
+ u (AC+ CM) dm.
Sachant que le point C est centre de masse on en dduit immdiatement
I
D(A,u)
= I
D(C,u)
+ mAC (u AC).
[J(O)]
(x,y,z)
= [J(O)]
(x
,y
,z
)
+
M(y
2
C
+ z
2
C
) Mx
C
y
C
Mx
C
z
C
Mx
C
y
C
M(z
2
C
+ x
2
C
) My
C
z
C
Mx
C
z
C
My
C
z
C
M(x
2
C
+ y
2
C
)
(x
,y
,z
)
.
D
u
n
o
d
L
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p
h
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t
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c
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p
i
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e
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t
65
3.7 AXES PRINCIPAUX DINERTIE
La matrice dinertie caractristique du systme est symtrique, relle. On a donc dans
ce cas trois valeurs propres relles et trois directions associes appeles axes princi-
paux dinertie. Ces directions correspondent des directions de symtrie du systme
(symtrie au sens des moments dinertie). Dans la pratique, les solides tudis ont
souvent des symtries quil faut utiliser.
Thorme
Si le systme possde un plan de symtrie matrielle alors tout axe perpendicu-
laire ce plan est axe principal dinertie.
DMONSTRATION. Soit un repre (O, x, y) du plan P et laxe (O, z) perpendiculaire.
On peut toujours calculer
_
xzdm et
_
yzdm en choisissant un lment dm sym-
trique par rapport au plan P, z
M
= z
M
avec x
M
= x
M
et y
M
= y
M
, M et M tant
les points symtriques de S par rapport P de masse respectives dm et dm
= dm.
Donc xz devient une fonction impaire dont lintgrale sur S est nulle (tout comme
yz). En consquence I
xy
= I
yz
= 0. On en dduit que laxe (O, z) est axe principal
dinertie (valeur propre).
Thorme
Si le systme possde un axe de symtrie matrielle alors cet axe est un axe
principal dinertie.
DMONSTRATION. Soit laxe (O, z) axe de symtrie. On peut toujours calculer
_
xzdm et
_
yzdm en choisissant un lment dm symtrique par rapport laxe
(O, z). On a x
M
= x
M
et y
M
= y
M
, M et M tant les points symtriques de S
par rapport (O, x) de masse respectives dm et dm
= dm. On a z
M
= z
M
. Donc
xz devient une fonction impaire dont lintgrale sur S est nulle (tout comme yz). En
consquence I
xy
= I
yz
= 0. On en dduit que laxe (O, z) est axe principal dinertie
(valeur propre).
Remarque
Ayant deux axes principaux dinertie, le troisime est celui qui permet davoir un
tridre orthogonal.
66
Chapitre 3

Cintique
x
y
plan z = 0
z
z
M +z
M
M
M
Figure 3.6 Plan de symtrie.

Thorme
Si un systme admet un axe de symtrie (O, z) de rvolution pour sa distribution
de masse, alors tout tridre orthogonal incluant cet axe de rvolution est principal
dinertie. Le systme est dit cylindrique et sa matrice dinertie est de la forme :
[J(O]
(x,y,z)
=
I 0 0
0 I 0
0 0 I
.
DMONSTRATION. Si (O, z) est axe de symtrie, tout plan contenant (O, z) est plan
de symtrie. Toute droite perpendiculaire (O, z) est axe principal dinertie.
Dnition
Si un systme est dit sphrique si sa matrice dinertie est de la forme :
[J(O] =
I 0 0
0 I 0
0 0 I
(.,.,.)
.
D
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h
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c
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67
3.7.1 Cas gnral
Dans ce cas, on reprend lexpression :
s(A, S/R) = M
S
AG V(A S/R) +
_
MS
AM
_
V(S/R) AM
_
dm.
On constate que le second terme correspond la dnition de loprateur dinertie.
Donc on a :
s(A, S/R) = M
S
AC V(A S/R) + J(A, S) V(S/R).
Dans les deux cas particuliers dun point A xe dans R ou de A pris en C on a :
1. Le point A est xe dans R.
s(A, S/R) = J(A, S) V(S/R).
2. Le point A est pris comme C.
s(C, S/R) = J(C, S) V(S/R).
3.8 NERGIE CINTIQUE DUN SOLIDE
On a vu que lnergie cintique T dun solide S dans son mouvement par rapport
un repre R est donne par :
T(S/R) =
1
2
_
MS
V
2
(M/R) dm.
Or nous pouvons crire en supposant que le point A appartient au au solide S :
V(M S/R) = V(A S/R) + MA V(S/R). Donc on a nalement comme
expression de 2T :
2T(S/R) =
_
MS
(V(A S/R) + MA V(S/R)) V(M/R) dm
= V(A S/R)
_
MS
V(M/R) dm + V(S/R)
_
AM V(M/R) dm.
On reconnat dans cette dernire expression les lments de rduction du torseur
cinmatique et du torseur cintique.
T(S/R) =
V(S/R)
V(A S/R)
p(S/R)
s(A S/R)
A
=
_
V(S/R)
_
A

_
C(S/R)
_
A
.
68
Chapitre 3

Cintique
Thorme
Lnergie cintique dun solide est le comoment du torseur cinmatique et du
torseur cintique (pris au mme point).
Nous allons videmment retrouver des cas particuliers de point xe ou de calcul
au centre de masse.
1. Cas dun point A xe dans le repre R.
2T(S/R) = V(S/R) J(A, S) V(S/R).
2. Cas du point A confondu avec C.
2T(S/R) = M
S
(V(C, S/R))
2
+ V(S/R) J(C, S) V(S/R).
3.9 TORSEUR DYNAMIQUE
On construit galement le torseur dynamique dun solide S, de masse M
S
et de centre
de masse C, dans son mouvement par rapport un repre R de la manire suivante :
_
D(S/R)
_
=
_
MS
G(M/R) dm
_
MS
AM G(M/R) dm
A
3.9.1 Rsultante du torseur dynamique
La rsultante du torseur cintique scrit :
p(S/R) =
_
MS
V(M/R) dm = M
S
V(C/R).
Pour un systme masse conservative, on en dduit :
dp(S/R)
dt
R
=
_
MS
dV(M/R)
dt
R
dm = M
S
dV(C/R)
dt
R
.
La rsultante du torseur dynamique est donc la drive par rapport au temps de la
rsultante du torseur cintique :
dp(S/R)
dt
R
=
_
MS
G(M/R) dm = M
S
G(C/R).
D
u
n
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d
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p
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t
69
3.9.2 Moment dynamique
Le moment cintique du solide S scrit :
s(A, S/R) =
_
MS
AM V(M/R) dm.
Pour un systme masse conservative, on en dduit :
ds(A, S/R)
dt
R
=
_
MS
d
_
AM V(M/R)
_
dt
R
dm.
Soit en dveloppant :
ds(A, S/R)
dt
R
=
_
MS
_
V(M/R) V(A/R)
_
V(M/R) dm
+
_
MS
AM G(M/R) dm,
ou encore :
ds(A, S/R)
dt
R
= V(A/R)
_
MS
V(M/R) dm +
_
MS
AM G(M/R) dm.
Le moment dynamique
_
MS
AM G(M/R) dm, not d(A, S/R), peut donc sex-
primer de la manire suivante :
d(A, S/R) =
ds(A, S/R)
dt
R
+ M
S
V(A/R) V(C/R).
Nous allons videmment retrouver des cas particuliers de point xe ou de calcul au
centre de masse.
1. Cas dun point A xe dans le repre R.
d(A, S/R) =
ds(A, S/R)
dt
R
=
d(J(A, S) V(S/R))
dt
R
.
2. Cas du point A confondu avec C.
d(C, S/R) =
ds(C, S/R)
dt
R
=
d(J(C, S) V(S/R))
dt
R
.
Comme pour les autres quantits dpendant de la masse, le torseur dynamique peut
tre crit de manire condense au centre de masse :
_
D(S/R)
_
=
M
S
G(C/R)
d
_
J(C, S) V(S/R)
_
dt
A
70
Chapitre 3

Cintique
EX EMPLE
1. Matrice dinertie en O dun disque D de rayon R, de centre O et de masse m.
Supposons le disque dpaisseur e, ngligeable devant son rayon R et de
masse volumique . Par symtrie, les produits dinertie sont nuls. Il reste
alors :
[J(O, D)] =
A 0 0
0 B 0
0 0 C
(e
r
, e
u
, e
z
)
.
avec C = e
_
D
r
2
rdudr = m
R
2
2
et A = B = e
_
D
r
2
cos urdudr = m
R
2
2
_
D
cos
2
udu
. .
p
_
D
r
3
dr
. .
R
4
/4
= m
R
2
4
.
2. Oprateur dinertie en O dune sphre creuse S de centre O, de rayon R et de
masse m
[J(O, S)] =
2
3
mR
2
1 0 0
0 1 0
0 0 1
(., ., .)
.
3. Oprateur dinertie en O dune sphre pleine S de centre O, de rayon R et de
masse m
[J(O, S)] =
2
5
mR
2
1 0 0
0 1 0
0 0 1
(., ., .)
.
Exercices
3.1 Moment dinertie dune tige
On considre une tige mince T = AB, homogne, de longueur 2 de masse m.
1) Par intgration, calculer le moment dinertie de T par rapport un axe (A, u)
passant par une de ses extrmits et perpendiculaire sa direction.
2) En utilisant le thorme dHuygens, en dduire le moment dinertie par rapport
un axe passant par le milieu de la tige.
3) Retrouver ce rsultat partir du rsultat de la question 1, mais cette fois sans
utiliser le thorme dHuygens ni lintgration.
D
u
n
o
d
L
a
p
h
o
t
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c
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p
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r
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i
t
71
3.2 Centre de masse et matrice dinertie dun cne
On considre un cne plein (gure 3.7), homogne, de masse volumique r, de hauteur
h et de rayon maximal R.
1) Calculer la masse m du cne en fonction de r, h et R.
2) Dterminer la position du centre de masse.
3) Calculer la matrice dinertie du cne son sommet.
R
h
x
y
z
O
Figure 3.7 Cne de rvolution.
3.3 Centre de masse et matrice dinertie dune demi-sphre
On considre une demi-sphre S de masse m et de rayon R.
1) Calculer la matrice dinertie de la demi-sphre en son centre O.
2) Dterminer la position du centre de masse C de S.
x
y
z
M
H
u
f
O
r
Figure 3.8 Coordonnes sphriques. Langle u correspond la longitude et
f la latitude en reprage terrestre.
72
Chapitre 3

Cintique
3) Exprimer la matrice dinertie en C. Utiliser les coordonnes sphriques (r, u, f).
Avec les conventions de la gure 3.8, on les dnit comme suit :
x = r sin u cos f,
y = r sin u sin f,
z = r cos u.
Llment de surface sur la sphre de rayon R est dA = R
2
sin u du df.
3.4 Anmomtre coupelles
Un anmomtre coupelles est un appareil utilis pour mesurer la vitesse du vent. Il
est constitu de quatre coupelles S
i
, de centre respectifs O
i
ayant la forme de demi-
sphres creuses comme le montre la gure 3.9. Les coupelles sont homognes, de
masse m et de rayon R. Leurs centres sont situs la distance b de laxe de rotation
(O, z). On nglige linertie des tiges assurant la liaison entre les coupelles.
1) Soit R= (O, x, y, z) un repre li lanmomtre S. Calculer le moment diner-
tie de S par rapport (O, z). On pourra commencer par dterminer le moment
dinertie dune sphre creuse de centre O de rayon R de masse M par rapport
un axe quelconque passant par O.
2R
2b
O
x
y
z
Figure 3.9 Anmomtre.
2) On suppose que lanmomtre est en liaison pivot daxe (O, z) par rapport au
bti 0. On introduit R
0
= (O, x
0
, y
0
, z
0
) un repre li au bti avec langle
a = (x
0
, x) = (y
0
, y). Calculer le moment cintique au point O de lanmo-
mtre dans son mouvement par rapport au bti.
3.5 Mesure dun moment dinertie
La dtermination du moment dinertie dun solide autour dun axe nest pas toujours
possible par une mthode gomtrique. Cette valeur peut tre dtermine exprimen-
talement par une mthode dite des oscillations et de la surcharge invente par Gauss.
D
u
n
o
d
L
a
p
h
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t
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c
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t
73
A
L
O O
x x
y
y
u u
Figure 3.10 Mesure dun moment dinertie par la mthode de Gauss.
Un l de torsion de constante C passant par laxe de rotation (O, z) est x au solide
dont on veut dterminer le moment dinertie. On fait osciller le pendule de torsion
ainsi ralis et ceci dans le plan (x, O, y). Soit I
1
le moment dinertie cherch. Les
frottements sont ngligs. Lquation diffrentielle du mouvement est donc :
I
1
u + Cu = 0.
On obtient donc un oscillateur harmonique dont on mesure la priode doscillation
T
1
. On xe ensuite symtriquement sur le solide tudi deux cylindres identiques de
masse m et de rayon R la distance L de laxe de rotation. Lensemble possde donc
un moment dinertie I
2
et une priode doscillation T
2
que lon mesure.
1) Exprimer les priodes doscillations T
1
et T
2
en fonction des donnes.
2) Retrouver lexpression du moment dinertie dun cylindre base circulaire par
rapport son axe de rvolution
3) Calculer le moment dinertie I
2
de lensemble solide et cylindres par rapport
laxe de rotation.
4) crire le rapport T
1
/T
2
et en dduire la relation permettant de trouver I
1
en fonc-
tion de T
1
, T
2
et des donnes m, R et L. Conclure sur linuence relative de R par
rapport L.
74
Chapitre 3

Cintique
3.1 Tige
1) Les rsultats peuvent tre obtenus partir de lexemple traitant le torseur cin-
tique dune tige.
2) On peut considrer deux tiges de longueur et utiliser la question 1) et ladditivit
du moment dinertie.
3.2 Cne
1) On pose R(z) = Rz/h. On peut alors paramtrer le cne en coordonnes cylin-
driques par 0 z h et 0 r R(z). Pour calculer le volume du cne, on
peut remarquer quune portion de cne comprise entre z et z + dz (trs proches)
peut-tre assimile un cylindre de rayon R(z) et de hauteur dz. Le volume de ce
cylindre lmentaire est ainsi pR(z)
2
dz. Par consquent, on a :
V
c one
=
_
h
0
pR(z)
2
dz = p
R
2
h
2
_
h
0
z
2
dz =
pR
2
h
3
,
do lon tire la masse du cne m =
r
3
pR
2
h.
2) Le mme dcoupage donne pour le centre de masse :
OC =
1
m
_
h
0
zrpR(z)
2
dz =
3
h
3
_
h
0
z
3
dz =
3h
4
.
On trouve donc que le centre de masse ne dpend pas du rayon du cne (noter
que le centre de masse est plus prs de la base que du sommet).
3) Pour des raisons de symtrie, la matrice dinertie du cne est diagonale dans la
base (x, y, z) (voir Figure 3.7) et I
(O, x)
= I
(O, y)
. Nous allons reprendre les for-
mules dintgrations en coordonnes cylindriques utilises dans ce chapitre. Les
intgrations par rapport u sont identiques celles dj traites pour le cylindre.
On trouve ainsi :
[J(O, c one)]
(x,y,z)
= rp
_
h
0
dz
_
R(z)
0
r
2z
2
+ r
2
0 0
0 r
2
+ 2z
2
0
0 0 2r
2
dr.
Attention : lintgrale sur r doit tre calcule en premier puisque R(z) est une
fonction de z. Il vient :
[J(O, c one)]
(x,y,z)
= rp
_
h
0
z
2
R(z)
2
+R(z)
4
/4 0 0
0 R(z)
4
/4+z
2
R(z)
2
0
0 0 R(z)
4
/2
dz.
D
u
n
o
d
L
a
p
h
o
t
o
c
o
p
i
e
n
o
n
a
u
t
o
r
i
s
e
e
s
t
u
n
d
l
i
t
75
Les intgrations restantes ne posent pas de difcults :
1
2
_
h
0
R(z)
4
dz =
R
4
2h
4
_
h
0
z
4
dz =
R
4
h
10
.
_
h
0
(z
2
R(z)
2
+ R(z)
4
/4)dz =
R
2
h
2
_
h
0
z
4
dz +
1
2
R
4
h
10
=
R
2
h
3
5
+
R
4
h
20
=
R
2
h
5
_
R
2
4
+ h
2
_
.
En remplaant, on obtient nalement :
[J(O, c one)] =
3
20
m
R
2
+ 4h
2
0 0
0 R
2
+ 4h
2
0
0 0 2R
2
(x,y,z)
.
3.3 Demi-sphre
1) Laxe (O, z) est un axe de rvolution de la demi-sphre. La matrice dinertie dans
la base (x, y, z) scrit donc :
[J(O, S)]
(x,y,z)
=
I 0 0
0 I 0
0 0 I
.
La masse surfacique de la demi-sphre est m/A(S) o A(S) =2pR
2
dsigne sa
surface. En passant en coordonnes sphriques, lintgrale permettant de calculer
I
se met sous la forme :

I
=
_
MS
(x
2
+ y
2
)dm = sR
2
_
p/2
0
du
_
2p
0
R
2
sin
2
u sin u df.
Le calcul est laiss au lecteur. On a vu dans le chapitre que le rsultat est
I
= 2/3 mR
2
. Le calcul de I peut se faire en effectuant lintgration en coor-
donnes sphriques. Nous allons contourner ce calcul en utilisant le moment
dinertie par rapport au point O. On obtient sa valeur facilement :
I
O
=
_
MS
OM
2
dm = R
2
_
MS
dm = mR
2
.
En se rappelant la relation I
O
=(I
(O,x)
+ I
(O,y)
+ I
(O,z)
)/2 = I + I
/2, on trouve
I = 3/2 mR
2
. On a donc :
[J(O, S)] =
3/2 mR
2
0 0
0 3/2 mR
2
0
0 0 3/2 mR
2
(x,y,z)
,
ce qui montre que le systme est sphrique en O. On ne pouvait a priori pas
prdire cette proprit par des arguments de symtries.
76
Chapitre 3

Cintique
2) En raison de la symtrie de rvolution, le centre de masse se trouve sur laxe
(O, z). Par dnition, on a de plus :
OC =
z
m
_
MS
z dm =
z
2pR
2
_
p/2
0
du
_
2p
0
(R cos u)R
2
sin u df.
Lintgration sur f est immdiate. Le produit sin u cos u ayant pour primitive
cos(2u)/4, on obtient nalement :
OC = zR
_
cos 2u
4
_
p/2
0
=
R
2
z.
3) An dexprimer la matrice dinertie au centre de masse, on va utiliser le thorme
dHuygens-Steiner. Daprs la question prcdente, ce dernier permet dcrire :
[J(O, S)]
(x,y,z)
= [J(C, S)] + m
R
2
/4 0 0
0 R
2
/4 0
0 0 0
(x,y,z)
;
on trouve donc :
[J(C, S)]
(x,y,z)
=
2mR
2
3
5/8 0 0
0 5/8 0
0 0 1
(x,y,z)
.
3.4 Anmomtre coupelles
1) Nous allons dterminer la matrice dinertie de lanmomtre (qui nest pas
demande dans lnonc). Appellons C
i
le centre de masse de la coupelle S
i
et
notons B= (x, y, z). Daprs lexercice prcdent, on a :
[J(O
i
, S
i
)]
B
=
3/2 mR
2
0 0
0 3/2 mR
2
0
0 0 3/2 mR
2
,
et
O
1
C
1
= (R/2) y O
2
C
2
= (R/2) x
O
3
C
3
= (R/2) y O
4
C
4
= (R/2) x.
laide du thorme dHuygens-Steiner, on obtient la matrice dinertie des S
i
calcule en leur centre de masse respectifs :
[J(C
1
, S
1
)]
B
= [J(C
3
, S
3
)]
B
=
2mR
2
3
5/8 0 0
0 1 0
0 0 5/8
B
.
D
u
n
o
d
L
a
p
h
o
t
o
c
o
p
i
e
n
o
n
a
u
t
o
r
i
s
e
e
s
t
u
n
d
l
i
t
77
de mme que :
[J(C
2
, S
2
)]
B
= [J(C
4
, S
4
)]
B
=
2mR
2
3
1 0 0
0 5/8 0
0 0 5/8
B
.
Il sagit maintenant de calculer la matrice dinertie au centre O de lanmo-
mtre. Ici encore, cest le thorme de Huygens-Steiner quil convient dutili-
ser.Considrons dabord la coupelle S
1
. On a OC
1
= b x + R/2 y (voir Figure
3.9). Do lon tire :
[J(O, S
1
)]
B
= [J(C
1
, S
1
)]
B
+ m
R
2
/4 bR/2 0
bR/2 b
2
0
0 0 b
2
+ R
2
/4
= mR
2
2/3 b/2 0
b/2 2/3 + b
2
0
0 0 2/3 + b
2
B
;
o lon a pos b = b/R > 1. Le mme raisonnement permet dobtenir la matrice
des coupelles restantes. On trouve :
[J(O, S
3
)]
B
= mR
2
2/3 b/2 0
b/2 2/3 + b
2
0
0 0 2/3 + b
2
B
,
et
[J(O, S
2
)]
B
= [J(O, S
4
)]
B
= mR
2
2/3 b/2 0
b/2 2/3 + b
2
0
0 0 2/3 + b
2
B
.
Pour conclure, il reste additionner les contributions de chacune des coupelles :
[J(O, S)]
B
=
4
i =1
[J(O, S
i
)]
B
= 2mR
2
4/3 + b
2
0 0
0 4/3 + b
2
0
0 0 4/3 + 2b
2
B
.
Lanmomtre est donc un systme cylindrique daxe (O, z) tel que I
(O,z)
> I
(O,x)
.
2) On a pour le moment cintique en O :
s(O S/R
0
) = J(O, S)
_
V(S/R
0
)
.
78
Chapitre 3

Cintique
o V(S/R
0
) est le vecteur vitesse de rotation de lanmomtre par rapport au bti.
Lanmomtre tant en liaison pivot avec le bti en O, on a, avec les notations de
lnonc, V(S/R
0
) = az. Par consquent, on a :
s(O S/R
0
) = m a(8/3R
2
+ 4b
2
)z.
3.5 Mesure dun moment dinertie
1) On a pour ce systme oscillant simple T
1
= 2p
_
(I
1
/C) et T
2
= 2p
_
(I
2
/C).
2) Le moment dinertie de chaque cylindre est I
c
= 1/2mR
2
.
3) Le moment dinertie de lensemble solide et cylindre est donn simplement par
I
2
= I
1
+ 2mL
2
+ 2I
c
= I
1
+ 2mL
2
+ mR
2
.
4) On en dduit donc (T
1
/T
2
)
2
= I
2
/I
1
ce qui donne
I
1
= (2L
2
+ R
2
)
mT
2
1
T
2
2
T
2
1
,
avec le terme R
2
qui est en gnral ngligeable devant L
2
.
79
Partie II
Action Liaisons
Statique
ACTIONS, LIAISONS
4
Nous dbuterons par la notion lmentaire daction mcanique ; nous poursuivrons
par la modlisation, par le torseur statique, des actions mcaniques sexerant entre
des solides indformables et des actions mcaniques de liaisons.
4.1 ACTION MCANIQUE
4.1.1 Dnitions
a) Interaction
Deux solides S
1
et S
2
sont dits en interaction si une modication de position de lun
entrane une modication de position de lautre.
b) Action mcanique
On dit que S
2
exerce une action mcanique sur S
1
si relativement un rfrentiel
donn les mouvements (ou dformations) de S
1
par rapport ce rfrentiel dpendent
de la prsence de S
2
. Dune faon gnrale, on appelle action mcanique, toute cause
physique susceptible de maintenir ou de modier les mouvements dun corps ou de
dformer un corps. On peut par exemple recenser : le pied dun footballeur qui frappe
un ballon, les champs lectriques et magntiques qui dvient llectron, le rotor qui
entrane laxe dune turbine. Ces quelques exemples illustrent les deux grandes cat-
gories dactions mcaniques :
les actions distance lies des champs de force (ex : champ dacclration de la
pesanteur ou champ lectromagntique) ;
les actions de contact (ex : action de la main sur la poigne dune porte, pression
de leau sur un plongeur).
Ces actions sexercent soit sur une surface (ex : contact entre deux solides), soit
sur un volume (ex : la pesanteur).
Quatre actions lmentaires sont responsables de tous les phnomnes physiques
observs dans lunivers, chacune se manifestant par une force dite force fondamen-
tale. Ce sont linteraction nuclaire forte, linteraction nuclaire faible, linteraction
lectromagntique et la gravitation. Les deux premires ont un rayon daction compa-
rable aux dimensions atomiques. Les deux dernires ont un rayon daction beaucoup
plus grand et se manifestent sous la forme dactions distance. Aux chelles micro-
scopiques, la gravitation est la plus faible des quatre interactions fondamentales de
la physique ; elle devient dominante au fur et mesure que les chelles de distance
augmentent.
83
Partie II. Action Liaisons Statique
Une notion importante est celle dactions mcaniques internes ou externes. Cette
notion dpend du systme considr. Pour cela, on isole le systme : on identie
le solide S ou lensemble de solides constituant lobjet de ltude ce qui dnit un
domaine intrieur (ce qui se passe lintrieur du solide S ou du systme) et un
domaine extrieur, not

S, lorigine de lensemble des actions mcaniques exerces
distance ou par des solides ne faisant pas partie du systme.
4.1.2 Modlisation des actions mcaniques
La modlisation dune action mcanique requiert gnralement la prcision :
de la cause de laction (ex : un lment de matire dP
2
dun solide S
2
) ;
de la nature de laction (ex : champ lectromagntique, action de contact) ;
du point dapplication P de laction mcanique ;
de llment de matire qui subit laction (ex : llment de matire dP
1
du solide
S
1
).
Si on considre le solide S
1
comme un ensemble de points matriels (cest--dire
de points P
1
auxquels on attache une petite quantit de matire dP
1
), laction mca-
nique exerce sur le solide S
1
par lextrieur

S
1
ce solide pourra se calculer comme
lintgrale sur lensemble des lments S
1
des actions exerces par lintgrale des l-
ments de

S
1
. Sil sagit dactions distance (attraction gravitationnelle, par exemple),
lintgrale est une intgrale volumique. Sil sagit dactions de contact, lintgrale est
alors une intgrale de surface.
a) Interaction gravitationnelle
La gravitation est le phnomne dinteraction physique lorigine de lattraction rci-
proque des masses. La force gravitationnelle (ou loi de Newton) exerce par le point
matriel P
1
de masse m
1
sur le point matriel P
2
de masse m
2
scrit :
C
g
(P
1
P
2
) = G
0
m
1
m
2
P
1
P
2
P
1
P
2
3
,
o G
0
est la constante de gravitation universelle qui vaut 6, 674210
11
m
3
kg
1
s
2
.
La loi de Galile (acclration de la pesanteur g) se retrouve partir de la loi de
Newton. En prenant, en premire approximation, P
1
P
2
gal au rayon terrestre et
m
1
gale la masse de la Terre, on en dduit : g = G
0
m
1
P
1
P
2
2
= 9, 81 m s
2
soit :
C
g
(Terre P
2
) = m
2
gz,
o z est un vecteur unitaire normal la surface de la terre au point P
2
et dirig vers
lextrieur de la Terre.
84
Chapitre 4

Actions, liaisons
b) Interaction lectromagntique
La force lectromagntique, ou force de Lorentz, exerce par un point P
2
, de charge
lectrique q
2
, en mouvement la vitesse V(P
2
/R), sur un point P
1
, de charge lec-
trique q
1
, en mouvement la vitesse V(P
1
/R), scrit :
C
L
(P
1
P
2
) =
q
1
q
2
4pe
0
P
1
P
2
P
1
P
2
3
+
q
1
q
2
4pm
0
V(P
1
/R)
_
V(P
2
/R)
P
1
P
2
P
1
P
2
3
_
,
o e
0
est une constante universelle appele la permittivit du vide ( rempla-
cer par la permittivit du milieu, lorsquon nest pas dans le vide) et qui vaut
e
0
= 8, 854187 10
12
A s V
1
m
1
et o m
0
est la permabilit magntique du
vide qui vaut 4p 10
7
m kg C
2
.
c) Force et Moment
Un vecteur li est un vecteur attach un point P de lespace. On appelle force la
grandeur vectorielle dcrivant une interaction capable de produire un mouvement
ou de crer une dformation. Une force se reprsente par un vecteur li C(. P),
le point P tant le point dapplication de la force. On appelle moment dune
force C(. P) applique en P par rapport un point A, la grandeur vectorielle
M(A, C) = AP C(. P). Un moment se reprsente par un vecteur li au point
A, point dexpression du moment.
Remarque
Du point de vue de la modlisation des actions mcaniques,
une force est gnralement associe une action susceptible de crer un mouve-
ment de translation;
un moment est gnralement associ une action susceptible de crer un mouve-
ment de rotation.
d) Torseur des actions mcaniques
Comme nous lavons vu au chapitre prcdent, un torseur est compos de deux quan-
tits vectorielles : la rsultante et le moment. Pour le torseur statique (galement
appel torseur des actions mcaniques ou torseur des efforts transmissibles) :
la rsultante est la somme de toutes les forces lmentaires dC(ext P) sexer-
ant sur les points P S :
F(ext S) =
_
PS
dC(ext P) ;
le moment en un point A quelconque est la somme de tous les moments lmen-
taires engendrs par dC(ext P) :
M(A, F(ext S)) =
_
PS
AP dC(ext P) A.
D
u
n
o
d
L
a
p
h
o
t
o
c
o
p
i
e
n
o
n
a
u
t
o
r
i
s
e
e
s
t
u
n
d
l
i
t
85
DMONSTRATION. Si on admet que F(ext S) reprsente bien la rsultante des
actions lmentaires extrieures exerces sur les points P du solide S, dC(ext P),
alors :
M(B, F(ext S)) =
_
PS
BM dC(ext P)
=
_
PS
(BA+ AP) dC(ext P)
=
_
PS
BA dC(ext P)
+
_
PS
AP dC(ext P)
= BA F(ext S) + M(A, F(ext P)).
On montre ainsi que le moment dune force obit bien la formule de changement
de point du champ des moments dun torseur.
4.1.3 Action mcanique de contact
Le deuxime type daction mcanique est laction de contact entre deux solides qui
se touchent. La modlisation de ces actions est complexe car elles dpendent de la
structure microscopique des surfaces en contact. La rpartition de ces actions de
contact peut tre ponctuelle, linique ou surfacique et ncessite souvent le recours
des mthodes statistiques pour reprsenter leffet global des actions locales. Nous
allons cependant voquer ici deux cas particuliers pour lesquels des lois exprimen-
tales ont pu tre tablies :
contact parfait (sans frottement) ;
loi de frottement de glissement (loi dAmontons-Coulomb).
Le contact entre deux solides S
1
et S
2
seffectue selon une surface lmentaire note
dS (cette surface peut tre rduite une ligne ou un point). On sait que les efforts
lmentaires exercs par S
2
sur S
1
appliqus en un point M sont reprsents par un
vecteur dF(S
2
M) attach au point M. Le rapport entre leffort lmentaire et
llment de surface est une densit surfacique deffort (homogne une pression
exprime en N/m
2
= Pa). Cependant, dans la plupart des cas, il est impossible de
connatre la valeur de ces actions en tout point M de la surface de contact dS. On doit
alors faire des hypothses.
a) Cas du contact dit parfait (sans frottement)
On assimile, dans ce cas, le contact entre les deux solides S
1
et S
2
celui exerc par
un uide parfait sur un solide : dans ce cas les forces de contact sont diriges selon
la normale n en M la surface de contact dS.
86
Chapitre 4

Actions, liaisons
Remarque
Dans le cas dun contact ponctuel entre les solides S
1
et S
2
, la force de contact est
dirige selon la normale au plan tangent aux surfaces en contact.
Exemple
1. Soit un solide S
2
qui exerce sur S
1
une charge linique P (N/m) constante
le long dune ligne de contact (P = d||F||/d), dirige selon z. La
rsultante F du torseur des actions mcaniques de S
2
sur S
1
scrit :
F =
_
L
0
dF =
_
L
0
Pdz = PLz.
2. On suppose prsent que la charge P varie linairement le long de la ligne
de contact (P() = a + P
0
) dirige selon z. La force de contact F sexprime
alors : F =
_
L
0
dF =
_
L
0
P()dz =
_
aL
2
+ P
0
L
_
z.
Remarque
On constate que ds que les actions locales de contact sont connues avec prcision,
on peut dterminer le torseur des actions de contact.
b) Cas du contact avec frottement
Dans ce cas nous allons supposer que la force dF(S
2
M) est constitue de deux
composantes : lune dirige suivant la normale n en M la surface de contact dS
et une composante appartenant au plan tangent en M cette surface de contact.
On note dF
n
la force normale exerce par S
2
en M et p
n
= dF
n
/dS la pression
correspondante o dF
n
= dF
n
. On note dF
t
la force tangentielle exerce par S
2
en
M et t = dF
t
/dS la pression (dite de cisaillement) correspondante o dF
t
= dF
t
.
Le frottement sec et les lois dAmontons
Leonardo da Vinci (1452-1519) peut tre considr comme le pre de la tribologie
moderne. Cent cinquante ans avant que les lois de frottement dAmontons soient
introduites, il les avait dj rpertories dans ses manuscrits. Dissimuls ou ga-
rs pendant des sicles, les manuscrits de Leonardo da Vinci furent lus en Espagne
250 ans plus tard. En statique, les lois dAmontons (1663, 1705), physicien franais,
furent publies au XVII
e
sicle. Ces lois expriment une relation entre les actions
normales et tangentielles dues linteraction de deux solides en contact :
1
re
loi dAmontons : la force de frottement F = F est directement proportion-
nelle au chargement appliqu P = P ;
2
e
loi dAmontons : la force de frottement F ne dpend pas de ltendue des sur-
faces de contact, mais seulement de la nature de ces surfaces.
D
u
n
o
d
L
a
p
h
o
t
o
c
o
p
i
e
n
o
n
a
u
t
o
r
i
s
e
e
s
t
u
n
d
l
i
t
87
1
er
Cas. On va considrer le premier cas dun glissement relatif (V
g
= 0). Dans ce
cas la force df
t
est oppose au vecteur glissement relatif et est proportionnelle au
vecteur df
n
. Ceci scrit :
df
t
(P, S
2
S
1
) V(P S
2
/S
1
) 0,
df
t
(P, S
2
S
1
) V(P S
2
/S
1
) = 0,
df
t
(P, S
2
S
1
) = f df
n
(P, S
2
S
1
).
La premire ingalit exprime le fait que les actions de contact tangentielles sop-
posent au glissement relatif, la seconde quelles sont colinaires et la troisime que
ces actions tangentielles sont proportionnelles - en cas de glissement - aux actions
normales. Le scalaire f est appel coefcient de frottement. Il est caractristique du
contact entre les deux solides (matriaux respectifs, type de surface).
La constante f est le coefcient de frottement. Sa valeur est de lordre de 0,5 pour du
bois sur du bois, de 1 pour une semelle de chausson descalade en caoutchouc sur un
rocher.
Tableau 4.1 Valeurs indicatives des coefcients dadhrence f
s
et de
frottement f avec et sans lubrication. Le coefcient f
s
correspond en fait la
valeur de f au dmarrage du mouvement.
Nature des matriaux f
s
sans f
s
avec f sans avec
Acier sur acier 0,18 0,12 0,15 0,09
Acier sur fonte 0,19 0,1 0,16 0,08 0,04
Acier sur bronze 0,11 0,1 0,1 0,09
Ton sur acier 0,04 0,04
Fonte sur bronze 0,1 0,2 0,08 0,04
Nylon sur acier 0,35 0,12
Bois sur bois 0,65 0,2 0,4 0,2 0,16 0,04
Mtaux sur bois 0,6 0,5 0 1 0,5 0,2 0,08 0,02
Mtal sur glace 0,02
Pneu voiture sur route 0,8 0,6 0,3 0,1
2
e
Cas. On va considrer le cas dun glissement relatif nul (V
g
= 0). Dans ce cas
la force df
t
est telle que :
df
t
(P, S
2
S
1
) f df
n
(P, S
2
S
1
).
On ne peut plus utiliser de vitesse de glissement. On exprime simplement quen sta-
tique (plus de mouvement relatif) les actions de contact tangentielles sont infrieures
(en intensit) au cas limite donn par lexistence dun glissement.
Remarque
Si on suppose que la vitesse de glissement peut tre quelconque dans le plan tangent
alors on dnit le cne de frottement par f = tan w tel que dans le cas de glissement
relatif les actions tangentielles se situent sur le cne.
88
Chapitre 4

Actions, liaisons
Remarque
Le cas dun contact parfait correspond un coecient de frottement nul.
Ces deux lois seront rendues clbres par Charles de Coulomb (1726, 1805) la
suite dune srie dexpriences relles et faites en (vraie) grandeur . Pendant des
mois, il tudie le comportement des cordes dans les poulies, les grues et les cabes-
tans ; il compare cordes neuves et usages, sches ou imbibes deau sale ; enn
il fait frotter des plateaux de bois sec ou huil, de mtal et autres substances les
uns contre les autres. Ces rsultats exprimentaux seront regroups dans sa Tho-
rie des machines simples. Coulomb souligne en prambule de son ouvrage que ces
lois avaient dj t exprimes par Guillaume Amontons dans son mmoire De la
rsistance cause dans les machines en 1699. Mais ces lois dAmontons avaient t
contestes par la suite. Coulomb fait plus que les conrmer. Il en tend le domaine de
validit, en particulier pour de trs fortes charges. La diversit des paramtres dont il
tudie linuence, son utilisation systmatique de lanalyse mathmatique sont sans
prcdent au XVIII
e
sicle .
c) Coecient de frottement statique et cne de frottement statique
Considrons un solide S
1
en contact plan sur plan avec un solide S
2
et soumis une
force F dirige selon y (gure 4.1). Laction du contact, not R, du solide S
2
sur le
solide S
1
est une action de contact avec frottement et est suppose tre dans le plan
(y, z). N et T reprsentent sa projection respectivement sur z, qui est la normale au
point P reprsentant le contact, et sur y. Il existe alors une relation reliant a et les
composante de la raction :
tan a =
||N||
||T||
.
On dit que R dlimite un cne de frottement dangle a autour de la normale z au
point de contact P. Si lintensit de la force F varie, lintensit de la raction varie
aussi. Langle a varie donc en fonction de la force F applique.
S
1 S
2
F
F
T
N
R
R
R
R
e
P
P
x
x
y
y
z
z a
f
Figure 4.1 Reprsentation du cne de frottement, dlimit par langle f issu
du sommet P, pour le contact entre deux solide S
1
et S
2
. R
e
reprsente une raction
de S
2
sur S
1
garantissant lquilibre de S
1
. R
reprsente la position dquilibre

limite de S
1
.
D
u
n
o
d
L
a
p
h
o
t
o
c
o
p
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e
n
o
n
a
u
t
o
r
i
s
e
e
s
t
u
n
d
l
i
t
89
Le frottement prsent entre les deux solides est appel frottement statique et est repr-
sent par un coefcient not f . Ce coefcient reprsente la constante partir de
laquelle lquilibre entre les solides S
1
et S
2
est rompu. En effet, la limite de lqui-
libre, on peut crire :
f = tan f =
||N
||
||T
||
,
o N
et T
reprsentent les composantes, sur les axes de projection, de la raction

limite R = R
avec f = a
. Le cne dni par langle au sommet f est appel cne

de frottement statique. Il est li au coefcient de frottement f et dpend notamment
du poids de lobjet et de la nature des surfaces en contact.
partir de la connaissance du cne de frottement, lquilibre ou le glissement du
solide S
1
2
peuvent tre dnis.
Pour que lquilibre statique soit ralisable, il faut que la raction de S
2
sur S
1
pro-
jete sur la direction de la force soit suprieure la force applique. Autrement dit,
la raction de S
2
sur S
1
doit tre situe lextrieur du cne de frottement statique
(R = R
e
), ce qui revient crire :
T > f N.
Inversement, si la norme de la force applique est suprieur la projection sur son
axe de la raction de S
2
sur S
1
, le solide est anim dun mouvement de translation. Il
y a donc glissement de S
1
sur S
2
, R est lintrieur du cne de frottement statique.
Cette condition scrit :
T < f N.
Lquilibre limite est atteint pour T = f N, cest--dire pour a = f.
4.1.4 Cas du contact ponctuel rel
Dans de nombreux cas on a des contacts entre surfaces de type sphre plan, cylindre
cylindre... et les contacts peuvent tre assimils des contacts ponctuels (ils se
limitent de petites surfaces). Le torseur des actions de contact exerces par S
2
sur
S
1
peut se dcomposer en :
_
A(S
2
S
1
)
_
=
F(S
2
S
1
)
M(P, S
2
S
1
)
P
=
F
n
(P, S
2
S
1
) + F
t
(P, S
2
S
1
)
M
n
(P, S
2
S
1
) + M
t
(P, S
2
S
1
)
P
.
Les quantits F
n
et F
t
reprsentent les efforts normaux et tangentiels, alors que M
n
et
M
t
reprsentent les moments dits de pivotement et de roulement. Les indices n et t se
90
Chapitre 4

Actions, liaisons
rfrent au vecteur normal n au plan tangent (de contact) et un vecteur appartenant
ce plan t
Les composantes normales et tangentielles de leffort se calculent comme suit :
_
F
n
(P, S
2
S
1
) = (F(S
2
S
1
) n) n,
F
t
(P, S
2
S
1
) = n (n F(S
2
S
1
))
Les moments dits de pivotement et de roulement se calculent comme suit :
_
M
n
(P, S
2
S
1
) = (M(P, S
2
S
1
) n) n,
M
t
(P, S
2
S
1
) = n (n M(P, S
2
S
1
)) .
Le torseur cinmatique du mouvement de S
2
par rapport S
1
scrit lui aussi au point
P de contact :
_
V(S
2
/S
1
)
_
=
V(S
2
/S
1
)
V(P, S
2
/S
1
)
P
=
V
n
(2/1) + V
t
(2/1)
V
g
(P 2/1)
P
.
On appelle la composante normale du vecteur rotation le vecteur rotation de pivote-
ment et la composante tangentielle vecteur rotation de roulement :
_
V
n
(S
2
/S
1
) =
_
V(S
2
/S
1
) n
_
n,
V
t
(S
2
/S
1
) = n
_
n V(S
2
/S
1
)
_
.
On gnralise les lois de Coulomb en introduisant des coefcients de frottement de
roulement et de pivotement en crivant de la mme manire si les vecteurs rotation
sont non nuls :
_
M
n
(P, S
2
S
1
) V
n
(S
2
/S
1
) 0,
M
n
(P, S
2
S
1
) = d F
n
(S
2
S
1
).
M
t
(P, S
2
S
1
) V
t
(S
2
/S
1
) 0,
M
t
(P, S
2
S
1
) V
t
(S
2
/S
1
) = 0,
M
t
(P, S
2
S
1
) = hF
t
(S
2
S
1
).
Les paramtres h et d sont homognes des longueurs et valent (contact pneu chaus-
se) 0, 01 m. Pour un contact de type roue mtallique rail on a 0, 000005 m. On peut
se reprsenter ce paramtre h comme une dimension caractristique de la surface de
contact. Dans le cas dun contact ponctuel idalis (pas de surface de contact), le
torseur des actions mcaniques se rduit au point de contact sa rsultante.
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91
4.1.5 Action mcanique distance
Comme nous lavons voqu prcdemment, laction mcanique exerce par la gra-
vit sur le solide S est une action distance sappliquant sur le volume de S. Soit M
S
la masse de S et g = gz le vecteur acclration de la pesanteur, on peut crire le
torseur des actions mcaniques dues la gravit sous la forme suivante :
F(ext S) =
_
S
df (ext S) =
_
S
g dm = M
S
g z,
en considrant le vecteur z vertical ascendant et g vertical descendant avec g constant
sur le domaine dintgration.
M(A, F(ext S)) =
_
MS
AM dF(ext S)
= g
_
MS
AM dm z.
On rappelle que lon dnit le centre de masse (ou dinertie) C de S comme le
point tel que :
M
S
AC =
_
MS
AM dm A.
On peut donc reprendre lexpression du moment M(A, F(Ext S)) et crire :
M(A, F(Ext S)) = gM
S
AC z.
Proprit : dans le cas g = cste, le moment des actions de gravit au point C, centre
de masse du systme, est nul et le torseur des actions de la gravit se rduit donc en
ce point un glisseur.
Remarque
centre dinertie / centre de masse : on admettra lquivalence entre centre de masse
et centre dinertie ;
centre de masse (ou dinertie) / centre de gravit : le centre de gravit dun objet
est par dnition le point dapplication de son poids. Si les dimensions de lobjet
sont telles que lhypothse g constant sur le domaine dintgration est fausse
alors on constate que le centre de masse C nest pas forcment confondu avec le
centre de gravit G (on doit laisser g dans lintgration). Si par contre le champ
dacclration de la pesanteur est constant sur le domaine dintgration alors il y a
aussi quivalence entre le centre de masse et le centre de gravit.
Tous les exemples traits dans cet ouvrage correspondent des objets mcaniques
de petites dimensions ; en consquence les points C et G seront confondus.
92
Chapitre 4

Actions, liaisons
4.2 LIAISONS
Un mcanisme est un ensemble de solides relis entre eux par des liaisons en vue
dobtenir un mouvement dtermin. Lobjectif de ce paragraphe est de les recenser
et de les dcrire mcaniquement. partir dun ensemble de liaisons simples, tous
les mouvements seront alors possibles et les actions mutuelles entre solides pourront
tre totalement caractrises.
4.2.1 Dnitions
a) Liaisons parfaites
Une liaison est parfaite si le jeu de fonctionnement est nul (pas fondamental comme
hypothse) et si le contact se fait sans frottement. Une liaison est parfaite si et seule-
ment si la puissance dissipe par la liaison est nulle. La puissance mcanique dve-
loppe par les inter-efforts de liaison entre un solide S
1
et un solide S
2
, par rapport
un repre R, est gale au comoment du torseur cinmatique de S
2
sur S
1
et du tor-
seur des actions mcaniques de S
1
sur S
2
(on anticipe sur la suite mais utilisons ce
rsultat). Les torseurs cinmatiques des liaisons, en un point de contact P, sont de la
forme :
_
V(S
2
/S
1
)
_
=
_
V(S
2
/S
1
)
V(P S
2
/S
1
)
_
P
.
Les torseurs des actions mcaniques, ou torseurs statiques, dnis en un point P
scrivent quant eux :
_
A(S
1
S
2
)
_
=
_
R(S
1
S
2
)
M(P, S
1
S
2
)
_
P
.
La puissance des actions mutuelles de liaison entre un solide S
1
et un solide S
2
en
P se dnit ainsi comme suit :
P(S
1
S
2
) =
_
A(S
1
S
2
)
_
P

_
V(S
2
/S
1
)
_
P
, (4.1)
o reprsente le comoment entre les torseurs cinmatique et statique. Une
tude plus approfondie de la puissance des inter-efforts et des actions mutuelles est
propose dans le chapitre 4.
Sil sagit dune liaison parfaite lquation 4.1 sannule, garantissant une dissipa-
tion nulle de lnergie :
P(S
1
S
2
) =
_
A(S
1
S
2
)
_
P

_
V(S
2
/S
1
)
_
P
= 0, P S
1
S
2
.
En remplaant les diffrents torseurs par leur expression ci-dessus dnie, cette der-
nire quation se rcrit sous la forme :
P(S
1
S
2
) =
_
R(S
1
S
2
)
M(P, S
1
S
2
)
_
P
_
V(S
2
/S
1
)
V(P S
2
/S
1
)
_
P
(4.2)
= R(S
1
S
2
) V(P S
2
/S
1
) + M(P, S
1
S
2
) V(S
2
/S
1
)
= 0.
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93
Lquation 4.3 montre une dualit entre cinmatique et statique. partir de cette
expression et de la connaissance du torseur statique de la liaison parfaite considre,
on peut exprimer une quation sur le torseur cinmatique, et rciproquement pour le
torseur statique si lon connat le torseur cinmatique.
Exemple
Soit un solide S
1
quelconque en liaison parfaite avec un solide S
2
, le torseur
daction de liaison tant dni de la faon suivante dans un repre R (O, x, y, z) :
{ A(S
1
S
2
) } =
_
X x + 0 y + Z z
0 x + M y + 0 z
_
P
,
il est alors possible dobtenir le torseur cinmatique de cette liaison inconnue
partir de la puissance. En eet, en dveloppant lexpression de la puissance
dissipe :
P(S
1
S
2
) = { A(S
1
S
2
) }
P
{ V(S
2
/S
1
) }
P
=
_
X x + 0 y + Z z
0 x + M y + 0 z
_
P
_

x
x +
y
y +
z
z
V
x
x + V
y
y + V
z
z
_
P
(4.3)
= 0.
Et en annulant le comoment de lexpression 4.3, la puissance dissipe tant nulle
pour une liaison parfaite, il vient :
P(S
1
S
2
) = (X x V
x
x + 0 y V
y
y + Z z V
z
z)
+ (0 x
x
x + M y
y
y + 0 z
z
z) = 0.
Comme cette relation doit tre vrie quelle que soit la valeur des composantes
X, Z et M du torseur statique, il est possible den dduire les conditions suivantes
sur les composantes du torseur cinmatique dans le repre R :
X x V
x
x = 0 (X, V
x
) V
x
= 0,
0 y V
y
y = 0 (V
y
) V
y
= 0,
Z z V
z
z = 0 (Z, V
z
) V
z
= 0.
0 x
x
x = 0 (
x
)
x
= 0,
M y
y
y = 0 (M,
y
)
y
= 0,
0 z
z
z) = 0 (
z
)
z
= 0.
Le torseur cinmatique de la liaison inconnue scrit alors :
{ V(S
2
/S
1
) } =
_

x
x + 0 y +
z
z
0 x + V
y
y + 0 z
_
P
. (4.4)
94
Chapitre 4

Actions, liaisons
Les termes nuls et non nuls sont complmentaires dans les deux torseurs. En
pratique, si le torseur statique prsente une composante de force ou de moment
nulle selon un axe, le torseur cinmatique aura une composante de rotation ou de
vitesse non nulle selon ce mme axe :
{ A(S
1
S
2
) } =
_
X x + 0 y + Z z
0 x + M y + 0 z
_
P
,
{ V(S
2
/S
1
) } =
_

x
x + 0 y +
z
z
0 x + V
y
y + 0 z
_
P
.
Dans la pratique, cest plutt sur le torseur cinmatique que des quations peuvent
tre crites a priori, elles permettent den dduire des informations sur le torseur sta-
tique ; le principe reste identique. Toutes les liaisons de rfrence considres par la
suite sont parfaites. Parfois, une liaison imparfaite est dcrite en ajoutant des actions
de liaison la liaison parfaite (une liaison glissire associe un amortisseur et un
ressort axiaux forment une liaison glissire dissipative).
b) Degr de mobilit dune liaison
On dit quune liaison a un degr de mobilit m si elle autorise m mouvements ind-
pendants. Le degr de mobilit reprsente le nombre de mouvements indpendants
possibles dun solide par rapport un autre. Plus gnralement, il dsigne le nombre
de paramtres scalaires cinmatiques utiles pour paramtrer la position dun solide
par rapport au repre de rfrence R et que lon peut faire varier indpendamment
les uns des autres. Les degrs de mobilit seront explicits pour chacune des liaisons
dcrites dans la suite du paragraphe.
4.2.2 Liaison ponctuelle
La liaison ponctuelle entre deux solides S
1
et S
2
est reprsente par un point.
Elle suppose dans la pratique des solides indformables du type cne sur un plan
(gure 4.2), ou toute surface de forme quelconque en appui sur une autre surface en
un point, comme une sphre en appui sur un plan (gure 4.3). Le contact est suppos
permanent en O, la vitesse ne peut donc pas avoir de composante selon laxe (O, z).
Mouvements possibles. Dans la conguration de la gure 4.2, cest--dire avec
un repre R(O, x, y, z) o O est le point de contact et z la normale au plan P
1
, le
mouvement de S
2
par rapport S
1
se dcompose comme suit :
rotations autour de (O, x), (O, y), (O, z) ;
translations suivant (O, x), (O, y).
On peut rsumer ces conditions sous la forme dune condition :
V(O/R) z = 0.
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95
x
y
z
S
1
S
2
P
1
O
Figure 4.2 Liaison ponctuelle repr-
sente par le contact dune sphre ou
dun cne sur un plan.
Figure 4.3 Exemple de liaison ponc-
tuelle : une roulette sphrique rigide sur
le sol.
Torseur cinmatique. Le torseur cinmatique de cette liaison scrit en fonction des
mouvements possibles du solide S
2
par rapport S
1
:
_
V(S
2
/S
1
)
_
=
_

x
x +
y
y +
z
z
V
x
x + V
y
y + 0 z
_
O
.
Le torseur statique scrit donc :
_
A(S
1
S
2
)
_
=
_
0 x + 0 y + Z z
0 x + 0 y + 0 z
_
O
.
Degrs de mobilit. En tudiant le torseur cinmatique, il apparat que cinq mou-
vements sont possibles. Ils sont indpendants les uns des autres, cest--dire quune
translation ou une rotation selon un axe peut tre effectue sans inuer sur les mou-
vements des autres axes. Le degr de mobilit m de cette liaison vaut donc cinq.
4.2.3 Liaison linaire rectiligne
La liaison linaire rectiligne entre S
1
et S
2
est du type cylindre en appui sur un plan.
Le contact entre les deux solides est une droite (gure 4.4). Un exemple pratique ce
cette liaison est le roulement rouleaux (gure 4.5).
un repre R(O, x, y, z) o la droite (O, x) est confondue avec la ligne de contact
entre S
2
et S
1
et o z est la normale au plan P
1
, le mouvement de S
2
par rapport S
1
rotations autour de (O, x), (O, z) ;
96
Chapitre 4

Actions, liaisons
x
y
z
S
1
S
2
P
1
O
Figure 4.4 Liaison linaire recti-
ligne. Le contact entre les deux solides
est une droite.
Figure 4.5 Exemple de liaison recti-
ligne : un roulement rouleaux.
2
par rapport S
1
:
_
V(S
1
/S
2
)
_
=
_

x
x + 0 y +
z
z
V
x
x + V
y
y + 0 z
_
O
.
Le torseur statique scrit alors :
_
A(S
1
S
2
)
_
=
_
0 x + 0 y + Z z
0 x + M y + 0 z
_
O
.
Degrs de mobilit. Le degr de mobilit m de cette liaison vaut quatre.
4.2.4 Liaison linaire annulaire
La liaison linaire annulaire entre S
1
et S
2
est du type sphre dans un cylindre creux
de mme diamtre (gure 4.6). La ligne de contact entre les deux solides est un
cercle. Un exemple pratique ce cette liaison est le roulement billes (gure 4.7).
Mouvements possibles. Dans la conguration de la gure 4.6, cest--dire avec un
repre R (O, x, y, z) au centre de S
2
, le mouvement de S
2
par rapport S
1
se dcom-
pose comme suit :
rotations autour de (O, x), (O, y), (O, z) ;
translation suivant (O, x).
2
par rapport S
1
:
_
V(S
2
/S
1
)
_
=
_

x
x +
y
y +
z
z
V
x
x + 0 y + 0 z
_
O
.
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97
x
y
z
S
1
S
2
O
Figure 4.6 Liaison linaire annu-
laire. Le contact entre les deux solides
est un cercle.
Figure 4.7 Exemple de liaison annu-
laire : un roulement billes.
Lexpression du torseur statique est donc :
_
A(S
1
S
2
)
_
=
_
0 x + Y y + Z z
0 x + 0 y + 0 z
_
O
.
Degrs de mobilit. Le degr de mobilit de cette liaison vaut quatre.
4.2.5 Liaison rotule
La liaison rotule est du type sphre dans une sphre creuse de mme diamtre
(gure 4.8). La surface de contact entre les deux solides est la surface de la sphre
intrieure. Un exemple de cette liaison est celle entre le chssis et la roue dune
voiture (gure 4.9).
x
y
z
S
1
S
2
O
Figure 4.8 Liaison rotule. Le contact
entre les deux solides est une sphre.
Figure 4.9 Exemple de liaison
rotule : la liaison chssis/roue dune voi-
ture.
98
Chapitre 4

Actions, liaisons
un repre R(O, x, y, z) au centre de S
2
, le mouvement de S
2
par rapport S
1
se
dcompose suivant les trois rotations autour de (O, x), (O, y), (O, z).
2
par rapport S
1
:
_
V(S
2
/S
1
)
_
=
_

x
x +
y
y +
z
z
0 x + 0 y + 0 z
_
O
.
Do lexpression du torseur statique :
_
A(S
1
S
2
)
_
=
_
X x + Y y + Z z
0 x + 0 y + 0 z
_
O
.
Degrs de mobilit. Le torseur cinmatique fait apparatre trois mouvements ind-
pendants. Le degr de mobilit vaut donc trois.
4.2.6 Liaison appui plan
La liaison appui plan est du type plan sur plan (gure 4.10). La surface de contact
entre les deux solides est un plan. Un exemple de cette liaison est celle entre les
plaquettes de frein dune voiture et le disque li la roue (gure 4.11).
Mouvements possibles. Dans la conguration de la gure 4.10, cest--dire avec un
repre R(O, x, y, z) au centre de S
2
en contact avec le plan S
1
, le mouvement de S
2
par rapport S
1
rotation autour de (O, z) ;
x
y
z
S
1
S
2
P
1
O
Figure 4.10 Liaison plan sur plan.
Le contact entre les deux solides est un
plan.
plan sur plan : les plaquettes de frein
dune voiture sur le disque li la roue.
D
u
n
o
d
L
a
p
h
o
t
o
c
o
p
i
e
n
o
n
a
u
t
o
r
i
s
e
e
s
t
u
n
d
l
i
t
99
2
par rapport S
1
:
_
V(S
2
/S
1
)
_
=
_
0 x + 0 y +
z
z
V
x
x + V
y
y + 0 z
_
O
.
Torseur statique. Le torseur statique scrit donc :
_
A(S
1
S
2
)
_
=
_
0 x + 0 y + Z z
L x + M y + 0 z
_
O
.
Degrs de mobilit. Trois mouvements indpendants sont identiables partir du
torseur cinmatique. Le degr de mobilit m de cette liaison vaut donc trois.
4.2.7 Liaison pivot glissant
La liaison pivot glissant est du type cylindre base circulaire dans un cylindre creux
base circulaire de mme rayon (gure 4.12). La surface de contact entre les deux
solides est donc un cylindre. Un exemple de cette liaison est celle du systme coulis-
sant entre la partie suprieure et infrieure dun amortisseur de voiture (gure 4.13).
2
, le mouvement de S
2
par rapport S
1
se
dcompose comme suit :
rotation autour de (O, x) ;
x
y
z
S
1
S
2
O
Figure 4.12 Liaison pivot glissant.
Le contact entre les deux solides est un
cylindre base circulaire.
pivot glissant : un amortisseur dont la
partie suprieure coulisse dans la partie
infrieure.
100
Chapitre 4

Actions, liaisons
2
par rapport S
1
:
_
V(S
2
/S
1
)
_
=
_

x
x + 0 y + 0 z
V
x
x + 0 y + 0 z
_
O
.
_
A(S
1
S
2
)
_
=
_
0 x + Y y + Z z
0 x + M y + N z
_
O
.
Degrs de mobilit. Le torseur cinmatique montre que deux mouvements sont pos-
sibles et sont indpendants. Le degr de mobilit de cette liaison vaut donc deux.
4.2.8 Liaison pivot
La liaison pivot est du type forme de rvolution non cylindrique dans une forme iden-
tique (gure 4.14). La surface de contact entre les deux solides est la surface de cette
forme. Un exemple pratique de cette liaison est une charnire de porte (gure 4.15).
Dans le cas de la gure 4.14, le cylindre S
2
est bloqu en translation par les circlips.
Il ne peut queffectuer des rotations selon laxe (O, x).
un repre R (O, x, y, z) au centre de S
2
, le mouvement de S
2
par rapport S
1
se
dcompose en une rotation autour de (O, x).
2
par rapport S
1
:
_
V(S
2
/S
1
)
_
O
=
_

x
x + 0 y + 0 z
0 x + 0 y + 0 z
_
O
.
x
y
z
S
1
S
2
O
Figure 4.14 Liaison pivot. Le
contact entre les deux solides est un
cylindre.
pivot : une charnire de porte.
D
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p
h
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101
Torseur statique
_
A(S
1
S
2
)
_
O
=
_
X x + Y y + Z z
0 x + M y + N z
_
O
.
Degrs de mobilit. Un seul mouvement est possible pour ce type de liaison, cest
une rotation unique. Le degr de mobilit de cette liaison vaut donc un. De lutilit
dexprimer les torseurs statiques en un point particulier (le centre de la liaison, un
point de laxe...).
Cas de la liaison pivot parfaite. Plaons-nous dans un plan. Lobjectif est dtablir
le torseur statique de la liaison partir dune rpartition deffort quelconque. Pour
cela, il faut repartir de la formulation gnrale de la rsultante et du moment du
torseur statique. Dans le cas de la liaison pivot parfaite (gure 4.16), toutes les forces
lmentaires dF agissant sur le solide S
2
sont radiales et toutes les directions des
forces sont concourantes au point O, centre de la liaison. On dnit le tridre direct
(M, u, v, w) tel que u est normal tout point M de la surface de S
2
.
O
O
M
u v
w
dF
A
dF
B
S
1
S
2
Figure 4.16 Deux solides S
1
et S
2
en liaison pivot parfaite daxe (O, w).
1. Rsultante
La rsultante du torseur statique scrit pour tout point M de la surface de contact :
F(S
1
S
2
) =
_
MS
2
dF(S
1
M).
Toutes les forces lmentaires agissant sur S
2
ne sont pas forcment identiques
en norme. Ainsi, ||dF
A
|| = ||dF
B
||. Bien que les deux forces soient opposes,
leur norme est diffrente. Lors de lintgration des forces sur la surface de S
2
, le
rsultat ne sera donc pas nul. La rsultante du torseur statique de la liaison pivot
possde donc des composantes selon u et v dans notre cas.
102
Chapitre 4

Actions, liaisons
2. Moment rsultant
Nous allons calculer ce moment en O, centre de la liaison pivot, puis en un point
dcal du centre, O
.
Moment rsultant en O
Le moment des forces lmentaires agissant de S
1
sur S
2
scrit :
M(O, F(S
1
S
2
)) =
_
MS
2
OM dF(S
1
M).
Or le vecteur OM et toutes les forces lmentaires sont diriges selon u. Le
produit vectoriel est donc nul. Le moment du torseur statique de la liaison pivot
est nul sil est calcul au centre de la liaison.
Moment rsultant en O
Plaons-nous dans le cas particulier de dF

A
et calculons son moment en O
:
M(O
, dF(S
1
A) = O
A dF(S
1
A)
= (u + v) dF(S
1
A) u
= 0.
Le moment rsultant nest pas nul sil est calcul en un point qui nest pas le
centre de la liaison. Pour une mme action, une rotation de S
2
autour de (O, w),
plusieurs moments peuvent tre choisis pour dcrire la liaison. Dans un souci
de simplicit, il conviendra de choisir une description de laison en son centre
pour viter la sur-abondance de paramtres.
Finalement, au centre de la liaison, le torseur statique de la liaison pivot sexprime :
_
A(S
1
S
2
)
_
O
=
_
Uu + Vv
0w
_
O
.
Cas particulier de la liaison pivot non parfaite. Si la liaison nest pas parfaite,
cest--dire quil existe du frottement entre S
1
et S
2
, les directions des forces exerces
par S
2
sur S
1
ne sont plus radiales et concourantes en O (gure 4.17).
1. Rsultante
Pour calculer la rsultante du torseur statique, nous procdons de mme que pr-
cdemment. Nous pouvons en conclure que la rsultante nest pas nulle.
2. Moment rsultant
Il sagit de calculer le moment rsultant des forces lmentaires en O. En repre-
nant lexpression prcdente et dans le cas particulier de dF
A
, il vient :
M(O, dF(S
1
A) = OA dF(S
1
A)
= u ( dF(S
1
A) u + dF(S
1
A) v )
= 0.
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103
O
M
u
v
w
dF
A
S
1
S
2
Figure 4.17 Deux solides S
1
et S
2
en liaison pivot daxe (O, w) avec du frot-
tement.
Le moment rsultant nest pas nul car la force dF
A
nest pas dans la direction
dun rayon de la liaison pivot. Il convient ensuite de gnraliser lexpression
toutes les forces lmentaires en calculant lintgrale sur la surface de S
2
.
Finalement, dans le cas dune liaison avec frottement, le torseur statique scrit :
_
A(S
1
S
2
)
_
=
_
Uu + Vv
Ww
_
O
.
4.2.9 Liaison glissire
La liaison glissire est du type cylindre base non circulaire dans un cylindre prsen-
tant un creux de forme identique (gure 4.18). La surface de contact entre les deux
solides est la surface du cylindre intrieur. Un exemple pratique est louverture dun
tlphone portable par coulissement de lcran sur le clavier (gure 4.19).
un repre R (O, x, y, z) au centre de S
2
, le mouvement de S
2
par rapport S
1
se
dcompose selon une translation suivant (O, x).
2
par rapport S
1
:
_
V(S
2
/S
1
)
_
=
_
0 x + 0 y + 0 z
V
x
x + 0 y + 0 z
_
O
.
Torseur statique
_
A(S
1
S
2
)
_
=
_
0 x + Y y + Z z
L x + M y + N z
_
O
.
Degrs de mobilit. Un seul mouvement est possible pour ce type de liaison, cest
une translation unique. Le degr de mobilit de cette liaison vaut donc un.
104
Chapitre 4

Actions, liaisons
x
y
z
S
1
S
2
O
Figure 4.18 Liaison glissire. Le
contact entre les deux solides est un
paralllpipde.
glissire : un tlphone portable dont la
partie suprieure coulisse sur la partie
infrieure.
4.2.10 Liaison hlicodale
La liaison hlicodale est caractrise par lexistence dun mouvement combin qui
rend possible la rotation uniquement sil y a une translation simultane (gure 4.20).
La surface de contact entre les deux solides est une surface hlicodale dnie par
le pas p de lhlice. Un exemple pratique de cette liaison est le systme de vis dun
serre-joint (gure 4.21).
x
y
z
S
1
S
2
O
p
Figure 4.20 Liaison hlicodale. Figure 4.21 Exemple de liaison
hlicodale : la vis dun serre-joint.
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105
2
, le mouvement de S
2
par rapport S
1
se
dcompose comme suit :
rotation autour de (O, x) ;
2
par rapport S
1
:
_
V(S
2
/S
1
)
_
=
_

x
x + 0 y + 0 z
V
x
x + 0 y + 0 z
_
O
.
Torseur statique. Le torseur statique scrit alors :
_
A(S
1
S
2
)
_
=
_
X x + Y y + Z z
L x + M y + N z
_
O
.
Relation entre les composantes des torseurs cinmatique et statique. Il est pos-
sible dcrire le torseur cinmatique pour tout point P de laxe (O, x) comme suit :
_
V(S
2
/S
1
)
_
=
_
x
px
_
P
,
o est la vitesse de rotation de S
1
par rapport S
2
. Le cas tudi fait avancer le
solide S
1
selon (O, +x). Dans le cas contraire, la composante du moment du torseur
cinmatique est ngative (V
x
= p). On parle alors dhlice droite pour le cas
tudi ici, sinon dhlice gauche. En dveloppant lexpression de la puissance qui
est nulle dans les liaisons parfaites, il vient que :
pX + L = 0.
La relation entre les deux composantes non indpendantes scrit alors :
L = pX.
Degrs de mobilit. Le torseur cinmatique de la liaison hlicodale fait apparatre
deux mouvements possibles qui sont une translation et une rotation suivant le mme
axe. Cependant, nous venons de montrer quil existe une relation entre la translation
et la rotation de S
2
par rapport S
1
. Les deux mouvements sont donc lis, ils ne sont
par consquent pas indpendants. La connaissance dun de ces mouvements permet
dobtenir lautre grce la relation ci-dessus dnie. Le degr de mobilit de cette
liaison vaut donc un.
106
Chapitre 4

Actions, liaisons
4.2.11 Liaison encastrement
La liaison encastrement interdit tout mouvement relatif entre les solides suite lexis-
tence de multiples contacts entre eux (gure 4.22). Une application pratique de cette
liaison est le systme de freinage par blocage du disque li la roue (gure 4.23).
x
y
z
S
1
S
2
O
Figure 4.22 Liaison encastrement. Figure 4.23 Exemple de liaison
encastrement : au freinage maximum
(sans ABS), les plaquettes bloquent le
disque par une liaison quivalente un
encastrement.
Mouvements possibles. Aucun mouvement nest possible avec une liaison encastre-
ment.
Torseur cinmatique. Il scrit :
_
V(S
2
/S
1
)
_
=
_
0 x + 0 y + 0 z
0 x + 0 y + 0 z
_
O
.
_
A(S
1
S
2
)
_
=
_
X x + Y y + Z z
L x + M y + N z
_
O
.
Degrs de mobilit. Le torseur cinmatique ne fait pas apparatre de mouvement
possible. Le degr de mobilit de cette liaison est nul : m = 0.
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107
4.3 SCHMATISATION DES SYSTMES MCANIQUES
Dans le but danalyser et de comprendre le fonctionnement dun systme mcanique,
il est souvent plus facile den faire une reprsentation schmatique. Il existe deux
formes complmentaires de schmatisation : le graphe des actions mcaniques et le
schma cinmatique.
4.3.1 Graphe des actions mcaniques
Le graphe des liaisons permet de reprsenter lorganisation des liaisons entre les
solides dun systme mcanique. Bien souvent, on complte ce graphique par lajout
des forces extrieures au mcanisme, il porte alors le nom de graphe des actions
mcaniques. Ce type de graphique permet danalyser rapidement le mcanisme aussi
bien pour une tude statique que dynamique. En pratique, dans le graphe des liai-
sons dun mcanisme, les solides sont schmatiss par des cercles et les liaisons par
des arcs de courbe joignant ces cercles. Une spcication prcise des liaisons et des
efforts peut y est tre ajoute. Un exemple de graphe des liaisons (ou plutt graphe
des actions mcaniques) est propos sur la gure 4.24 de la pompe manuelle propo-
se en exercice (voir gure 5.11).
S
0
S
1
S
2
S
3
L
01
liaison pivot daxe (O, z)
L
13
liaison glissire daxe (D, u)
L
23
liaison rotule en D
L
02
liaison glissire daxe (B, y)
Q
P
Figure 4.24 Exemple dun graphe des actions mcaniques de la pompe
manuelle propose en exercice.
4.3.2 Schma cinmatique
Le schma cinmatique permet de modliser les interactions cinmatiques entre les
solides dun mme mcanisme. Ce type de reprsentation permet de dcomposer
de manire dtaille une liaison entre deux solides. Par exemple, une liaison pivot
ralise par deux roulements billes assurant respectivement une liaison rotule et
une liaison linaire annulaire sera schmatise par ces deux liaisons. Par ces aspets,
le schma cinmatique permet, dune part, daider la conception dun mcanisme
en lui donnant le principe de fonctionnement cinmatique et, dautre part, daider
la comprhension du systme analyser.
108
Chapitre 4

Actions, liaisons
En pratique, la ralisation dun schma cinmatique dun systme consiste sim-
plement lier des schmas lmentaires de liaison entre eux. Ceux-ci reprsentent
chacun une cinmatique tablie, telle que la liaison pivot, pivot glissant, etc. Une
description schmatique de ces lments est propose dans le tableau suivant en deux
dimensions ou trois dimensions, permettant de proposer le schma cinmatique de la
pompe manuelle sur la gure 4.25.
Liaison Schmatisation plane Liaison Schmatisation plane
Ponctuelle
Linaire
rectiligne
Linaire
annulaire
Rotule
Plan sur plan
Pivot glissant
Hlicodale
droite
Hlicodale
gauche
Glissire
Pivot
Encastrement
S
1
S
2
S
0
y
u
O
D
B
Figure 4.25 Schma cinmatique de la pompe manuelle.
D
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109
R ETENIR
Torseur statique dun solide S
1
sur un solide S
2
Il sagit dun torseur compos dune rsultante (de composantes X, Y, Z) et dun
moment (de composantes L, M, N) dans un repre R (x, y, z), qui reprsentent
la force et le moment produit par la force en un point P, contact entre les solides :
_
A(S
1
S
2
)
_
=
_
X x + Y y + Z z
L x + M y + N z
_
P
.
Caractrisation des liaisons
Le lecteur peut se rfrer la normalisation ISO 3952 (elle volue) ou un
ouvrage classique [12].
Liaison Modlisation Torseur statique Torseur cinmatique
Repre
(O, x, y, z)
x
y
z
O
_
A(S
1
S
2
)
_
O
_
V(S
2
/S
1
)
_
O
Ponctuelle de
normale
(O, z)
m = 5
_
0 x + 0 y + Z z
0 x + 0 y + 0 z
_
O
_

x
x +
y
y +
z
z
V
x
x + V
y
y + 0 z
_
O
Linaire
rectiligne
daxe (O, x),
de normale
(O, z)
m = 4
_
0 x + 0 y + Z z
0 x + M y + 0 z
_
O
_

x
x + 0 y +
z
z
V
x
x + V
y
y + 0 z
_
O
Linaire
annulaire
daxe (O, x)
m = 4
_
0 x + Y y + Z z
0 x + 0 y + 0 z
_
O
_

x
x +
y
y +
z
z
V
x
x + 0 y + 0 z
_
O
Rotule de
centre O
m = 3
_
X x + Y y + Z z
0 x + 0 y + 0 z
_
O
_

x
x +
y
y +
z
z
0 x + 0 y + 0 z
_
O
110
Chapitre 4

Actions, liaisons
Liaison Modlisation Torseur statique Torseur cinmatique
Appui plan de
normale
(O, z)
m = 3
_
0 x + 0 y + Z z
L x + M y + 0 z
_
O
_
0 x + 0 y +
z
z
V
x
x + V
y
y + 0 z
_
O
Pivot glissant
daxe (O, z)
m = 2
_
X x + Y y + 0 z
L x + M y + 0 z
_
O
_
0 x + 0 y +
z
z
0 x + 0 y + V
z
z
_
O
Glissire
hlicodale
daxe (O, z)
m = 1
_
X x + Y y + Z z
L x + M y + N z
_
O
N = pZ
_
0 x + 0 y +
z
z
0 x + 0 y + V
z
z
_
O
V
z
= p
z
Glissire
daxe (O, z)
m = 1
_
X x + Y y + 0 z
L x + M y + N z
_
O
_
0 x + 0 y + 0 z
0 x + 0 y + V
z
z
_
O
Pivot daxe
(O, z)
m = 1
_
X x + Y y + Z z
L x + M y + 0 z
_
O
_
0 x + 0 y +
z
z
0 x + 0 y + 0 z
_
O
Encastrement
m = 0
_
X x + Y y + Z z
L x + M y + N z
_
O
_
0 x + 0 y + 0 z
0 x + 0 y + 0 z
_
O
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111
Exercices
4.1 Coupe-coupe
On tudie ici le systme mcanique que constitue une
paire de ciseaux. On considre que le systme est form
de trois solides indformables. Les deux ciseaux sont
nots S
1
et S
2
et la vis les reliant est note S
3
. On sup-
pose que le ciseau S
1
est en liaison pivot avec la vis S
3
laquelle est encastre dans le ciseau S
2
.
Donner le schma cinmatique du systme et dterminer
le degr de mobilit du systme.
4.2 La petite reine
On tudie ici le systme constitu par un vlo soumis au poids de son utilisateur. Ce
systme est dcrit sur la gure 5.10. Donner le schma cinmatique du systme et
tracer le graphe des actions mcaniques du systme. Dterminer le degr de mobilit
du systme.
4.3 Tournez mange
Nous reprenons le mange de chevaux de bois (voir la gure 2.15). Donner le schma
cinmatique du systme et dterminer le degr de mobilit du systme.
4.1 Coupe-coupe
Le schma cinmatique est donn sur la gure 4.26. Le degr de mobilit est m = 1.
S
1
S
2
S
3
Figure 4.26 Schma cinmatique dune paire de ciseaux.
4.2 Bielle-manivelle
Le schma cinmatique est donn sur la gure 4.27. Le degr de mobilit est m = 1.
112
Chapitre 4

Actions, liaisons
S0
B
C
A
S
1
S
2
S
3
Figure 4.27 Schma cinmatique dun systme bielle-manivelle.
4.3 La petite reine
Le schma cinmatique et le graphe des efforts sont donns sur la gure 4.28 Nous
avons les dnitions des liaisons suivantes
L
01
: ponctuelle (I,y
0
) ; L
41
: pivot (A, z
0
) ; L
16
: pivot (D, y) ; L
56
: pivot (F, z
0
) ; L
05
:
ponctuelle (J, y
0
). Le degr de mobilit vaut m = 5.
I
D
F
A
J
S
0
S
0
S
1
S
1
S
4
S
4
S
5
S
5
S
6
S
6
L
01
L
41
L
16
L
56
L
05
P
Figure 4.28 Schma cinmatique du vlo et graphe des actions mcaniques.
4.4 Tournez mange
Le schma cinmatique est donn sur la gure 4.29. Le degr de mobilit vaut m = 3.
C
B
O
S
0
S
1
S
2
S
3
z
0
x
1
Figure 4.29 Schma cinmatique du mange.
D
u
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L
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o
n
a
u
t
o
r
i
s
e
e
s
t
u
n
d
l
i
t
113
5
STATIQUE DES SOLIDES
5.1 PRINCIPE FONDAMENTAL DE LA STATIQUE
5.1.1 quilibre
Un solide ou un ensemble de solides est en quilibre par rapport un rfrentiel du
mouvement R si le vecteur position de chaque point du ou des solides est indpendant
du temps dans ce rfrentiel R (la vitesse de chaque point est donc nulle).
5.1.2 nonc du principe
Il existe un rfrentiel du mouvement galilen R
g
tel que, pour tout sous systme
s de lensemble de solides S
i
en quilibre par rapport R
g
, le torseur des actions
extrieures appliqu ce sous systme est nul :
_
A(ext s)
_
= {O} s S
i
,
avec {O} le torseur nul. La notion de rfrentiel galilen dpend de lobjet dtude.
Sur Terre, ltude dun mcanisme de petite dimension par rapport la Terre se fait
dans le rfrentiel terrestre qui pourra tre considr comme galilen. Le rfrentiel
terrestre correspond un repre local attach la Terre. Par contre, pour ltude
dune fuse, allant de la Terre la Lune, le rfrentiel terrestre nest pas galilen (i.e.
le principe fondamental de la statique ne sapplique pas). En revanche le rfrentiel
de Copernic pourra tre considr comme galilen. Le repre de Copernic est attach
au centre de masse du systme solaire et son orientation est xe par rapport aux
toiles.
Remarque
F
F
Attention la formulation de ce principe. Lqui-
libre de chacun des sous systmes dun ensemble
de solides implique que le torseur des actions ext-
rieures cet ensemble de solides est nul mais la rci-
proque nest pas vraie. Prenons lexemple dune paire
de ciseaux, soumise laction de deux forces oppo-
ses F. Le systme nest pas lquilibre, puisque la
paire de ciseaux souvre, et pourtant le torseur des
actions extrieures est bien nul. Par contre, si la paire de ciseaux est lquilibre,
tous les solides qui la composent (les deux ciseaux et laxe) tant lquilibre, alors
le torseur des actions extrieures est bien nul.
114
Chapitre 5

Statique des solides
5.1.3 Thorme de la rsultante et thorme du moment
rsultant
Du principe fondamental de la statique, dcoulent deux thormes :
Thorme de la rsultante La rsultante des actions mcaniques extrieures tout
sous systme s de lensemble de solides S
i
en quilibre par rapport un repre
galilen est nulle :
F(ext s) = 0 s S
i
.
Thorme du moment Le moment des actions mcaniques extrieures un sous sys-
tme s de lensemble de solides S
i
en quilibre par rapport un repre galilen
est nul quel que soit le point A dexpression de ce moment :
M(A, F(ext s)) = 0 s S
i
A.
5.1.4 Thorme des actions rciproques
S
1
S
2
S
Figure 5.1 Descrip-
tion du systme matriel
S constitu de deux par-
ties S
1
et S
2
.
Considrons un systme S, constitu de deux sous
parties S
1
et S
2
en interaction, en quilibre par rap-
port un repre galilen (voir gure 5.1). Le tor-
seur des actions mcaniques exerces par S
1
sur
S
2
est oppos au torseur des actions exerces par
S
2
sur S
1
:
_
A(S
1
S
2
)
_
M
=
_
A(S
2
S
1
)
_
M
, M.
En effet, si nous appliquons le principe fondamen-
tal de la statique S
1
, nous avons
_
A(
S
1
S
1
)
_
M
= {O} , M.
Ce qui est extrieur S
1
(not

S
1
) est constitu de
ce qui est extrieur S et de S
2
, nous avons donc :
_
A(
S S
1
)
_
M
+
_
A(S
2
S
1
)
_
M
= {O} , M.
(5.1)
En considrant le systme S
2
, il vient
_
A(
S S
2
)
_
M
+
_
A(S
1
S
2
)
_
M
= {O} , M. (5.2)
En ajoutant les quations (5.1) et (5.2), on obtient :
_
A(
S S
1
)
_
M
+
_
A(S
2
S
1
)
_
M
+
_
A(
S S
2
)
_
M
+
_
A(S
1
S
2
)
_
M
= {O} , M
ou encore puisque S = S
1
S
2
,
_
A(
S S)
_
M
+
_
A(S
2
S
1
)
_
M
+
_
A(S
1
S
2
)
_
M
= {O} , M.
Du principe fondamental de la statique appliqu au systme matriel S, dcoule alors
le thorme des actions rciproques :
_
A(S
1
S
2
)
_
M
=
_
A(S
2
S
1
)
_
M
, M (5.3)
D
u
n
o
d
L
a
p
h
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t
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c
o
p
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t
115
5.1.5 Cas du problme plan
Un problme statique est dit plan si le systme dtude possde un plan de symtrie
et si les forces qui lui sont appliques sont situes dans ce plan de symtrie ou si
elles sont symtriques par rapport ce plan. En dautres termes, le systme peut
tre compltement dcrit dans un plan. Cela signie que la composante des forces
perpendiculaire au plan est considre comme nulle (soit parce quelle est effective-
ment nulle, soit parce quelle possde un symtrique par rapport au plan et que la
composante de la force rsultante perpendiculaire au plan sera nulle). De mme pour
les moments, les composantes selon les axes contenus dans le plan de symtrie seront
nulles (soit parce quelles sont effectivement nulles, soit parce quelles possdent
un symtrique par rapport au plan et que les composantes du moment rsultant
contenues dans le plan seront nulles).
5.1.6 Statique graphique
La statique graphique est une mthode de rsolution rapide et sans calcul applicable
aux problmes plans.
Un solide est en quilibre sous laction de deux forces extrieures si ces deux
forces ont la mme intensit et sont de sens oppos et si la somme des moments
quelles induisent en un point est nulle. En dautres termes, un solide soumis
deux forces est en quilibre si :
les deux forces sont opposes (quation vectorielle des forces) ;
les deux forces ont la mme droite daction (quation du moment).
F
1
F
1
F
2
F
2
F = 0
F = 0
M= 0
M = 0
Figure 5.2 Problme plan : solide soumis deux forces.
Un solide est en quilibre sous laction de trois forces extrieures si ces trois forces
sont coplanaires, concourantes ou parallles et que leur somme gomtrique est
nulle. Cette dernire implication peut permettre de rsoudre graphiquement les
problmes.
116
Chapitre 5

EX EMPLE
Prenons lexemple dun solide isol soumis trois forces : F
A
, F
B
et F
C
appli-
ques respectivement aux points A, B et C, dont nous ne connaissons que F
A
(direction et intensit) et la direction de F
B
. Nous proposons ci-dessous les tapes
de rsolution dun tel problme :
1 - Une reprsentation graphique du
problme peut tre effectue. Il faut
ce stade faire le bilan des donnes
sur le solide isol. Nous ne pouvons
rsoudre un problme graphiquement
que si nous avons au plus trois incon-
nues (ici cest le cas, nos inconnues
sont une direction et deux intensits).
A
B
C
F
A
F
B
F
C
2 - Grce aux deux directions connues,
on dtermine le point de concours I des
trois forces. On en dduit donc la direc-
tion de la force inconnue F
C
(reprsen-
te par la ligne (IC)).
A
B
C
I
F
A
3 - Puisque nous savons que la somme
gomtrique des trois forces est nulle,
nous pouvons reprsenter un triangle
regroupant les trois forces, souvent
nomm triangle des forces. Pour cela
on trace la force connue F
A
une
chelle choisie. Ensuite, lextrmit
de cette force, on vient reprsenter les
directions de F
B
et F
C
par des lignes
parallles (IB) et (IC) respectivement.
Enn, on trace les vecteurs F
B
et F
C
en
faisant attention ce que lextrmit de
chaque force rencontre lorigine de la
suivante.
F
A
F
A
F
B F
C
4 - La dernire tape consiste mesu-
rer les intensits des forces jusque
l inconnues (F
B
et F
C
) lchelle
choisie prcdemment. On reporte les
rsultats obtenus sur le solide isol.
A
B
C
F
A
F
B
F
C
Rduction du domaine dtude. Le principe fondamental de la statique, permet
dcrire six quations scalaires dans lespace, trois pour la rsultante et trois pour le
D
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t
117
moment des actions extrieures un solide. Lorsque le problme est plan, trois qua-
tions algbriques peuvent tre crites. Deux quations pour la rsultante et une pour
le moment. En effet, la composante hors plan de la rsultante des forces appliques
est nulle puisque toutes les forces sont planes ou bien possdent un symtrique par
rapport au plan de lobjet. La mme remarque vaut pour les moments, les moments
induits par les forces appliques dans le plan sont tous dirigs selon la normale au
plan du solide. De plus, tout moment daxe contenu dans le plan possde un sym-
trique par rapport au plan, les composantes du moment dans le plan de lobjet sont
donc nulles. Finalement, les seules composantes non nulles des vecteurs forces sont
contenues dans le plan et la seule composante non nulle du vecteur moment est nor-
male au plan de lobjet. Si le systme est parfaitement dni dans le plan (x, y), les
torseurs statiques prendront la forme suivante :
_
A(S
1
S
2
)
_
=
_
X x + Y y
N z
_
A
.
Nous verrons en exercice lapplication pratique de cette remarque.
5.2 ANALYSE DES MCANISMES
Nous allons nous intresser des systmes de solides en liaison les uns avec les
autres par des liaisons sans frottement (liaisons parfaites), les solides sont indfor-
mables et nous ngligerons assez souvent les actions de la pesanteur devant les autres
actions mcaniques. Le Principe Fondamental de la Statique (PFS) sapplique donc
chaque solide du mcanisme tudi. Lobjectif est la fois dtudier la cinmatique
dun mcanisme (relation entre sortie) et les actions mcaniques entre les solides du
systme tudi. Chaque solide tant en contact avec un ou plusieurs autres, chaque
liaison entre deux solides sera dcrite par une des liaisons lmentaires prsentes
prcdemment. On pourra donc tracer le graphe des liaisons.
5.2.1 Liaison quivalente (liaison en parallle et liaison en srie)
a) Dnition
Supposons quil existe entre deux pices S
1
et S
2
plusieurs liaisons ralises avec ou
sans pices intermdiaires. La liaison quivalente lensemble des liaisons situes
entre les pices S
1
et S
2
est la liaison thorique de rfrence L
12
qui a le mme
comportement que cette association de liaisons, cest dire qui transmet la mme
action mcanique et qui autorise le mme mouvement. Une illustration en terme de
graphe des liaisons est donne sur la gure 5.3, o les liaisons L
1
, L
2
, L
3
et L
4
ainsi
que le systme matriel S
3
sont quivalents cinmatiquement et mcaniquement
la liaison L
12
. Les liaisons qui peuvent exister entre les solides relis sont soit en
parallle, soit en srie. Voyons maintenant ce que cela implique comme condition sur
les torseurs cinmatiques et des actions mcaniques.
118
Chapitre 5

S
1
S
1
S
2
S
2
S
3
L
1
L
2
L
3
L
4
L
12
Figure 5.3 Exemple de liaison quivalente L
12
.
b) Liaison en parallle
On dit que n liaisons L
1
, L
2
, ..., L
i
, ..., L
n
sont disposes en parallle entre deux
solides S
1
et S
2
si chaque liaison relie directement ces deux solides. Une illustra-
tion en terme de graphe des liaisons est donne sur la gure 5.4. Les composantes
S
1
L
1
S
2
L
2
L
i
L
n
Figure 5.4 n liaisons en parallle.
dactions mcaniques transmissibles entre S
1
et S
2
sont lensemble des actions trans-
missibles par les liaisons L
i
. En effet, par lapplication du principe fondamental de la
statique au solide S
2
par exemple, il vient immdiatement la relation suivante :
_
A(S
1
S
2
)
_
M
=
n
i =1
_
A(S
1
S
2
)
_
(i)
M
,
o i reprsente la liaison L
i
. Par consquent, pour quune composante du torseur
statique de la liaison quivalente ne soit pas nulle, il suft quune seule composante
correspondante dune liaison L
i
ne soit pas nulle. Pour obtenir le torseur cinmatique
de la liaison quivalente, il suft dcrire que le torseur cinmatique de la liaison
quivalente doit tre compatible avec tous les torseurs cinmatiques des liaisons L
i
pour i [1; n], cest--dire
_
V(S
1
/S
2
)
_
=
_
V(S
1
/S
2
)
_
1
= =
_
V(S
1
/S
2
)
_
n
.
D
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n
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L
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n
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s
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n
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t
119
c) Liaison en srie
n liaisons L
1
, L
2
, ..., L
i
, ..., L
n
sont disposes en srie entre deux solides S
1
et S
n
si
elles sont disposes la suite les unes des autres par lintermdiaire de (n-1) solides
(voir gure 5.5). On dit galement que les (n+1) solides assembls par les n liaisons
en srie constituent une chane continue ouverte. Les composantes dactions mca-
S
1
S
2
S
3
S
i
S
n-2
S
n-1
S
n
Figure 5.5 n liaisons en srie.
niques transmissibles entre S
1
et S
n
sont donc celles qui sont transmissibles simul-
tanment par les liaisons L
i
. En effet, si lon applique le principe fondamental de la
statique au systme constitu du solide S
1
, puis celui constitu de (S
1
, S
2
), puis
(S
1
, S
2
, S
3
), et ainsi de suite, puis en appliquant le principe fondamental de la statique
S
1
ayant une liaison quivalente avec S
n
, il vient immdiatement :
_
A(S
1
S
2
)
_
=
_
A(S
2
S
3
)
_
M
.
.
.
=
_
A(S
i-1
S
i
)
_
M
, M
.
.
.
=
_
A(S
n-1
S
n
)
_
M
.
Par consquent, si une composante dun torseur statique dune liaison (L
i
) est nulle, la
composante correspondante du torseur statique de la liaison quivalente est nulle. Le
torseur cinmatique de la liaison quivalente peut tre, quant lui, obtenu en crivant
la relation de composition des torseurs cinmatiques entre les diffrents solides en
prsence :
_
V(S
n
/S
1
)
_
=
_
V(S
n
/S
n-1
)
_
M
+ +
_
V(S
2
/S
1
)
_
M
=
n
i=2
_
V(S
i
/S
i-1
)
_
M
, M.
5.2.2 Hyperstatisme et mobilit
a) Degr dhyperstatisme
On dit quun systme est hyperstatique si le nombre des inconnues statiques prsentes
dans le systme est suprieur au nombre dquations indpendantes obtenues en iso-
lant les diffrents solides. On dnit alors le degr dhyperstatisme h dun mcanisme
comme la surabondance des liaisons constituant ce mcanisme. Ainsi, h est gal au
120
Chapitre 5

nombre total N
s
dinconnues statiques introduit par les liaisons moins le nombre r
s
de relations indpendantes entre ces inconnues :
h = N
s
r
s
.
Dans le cas dun nombre dinconnues statiques gal au nombre dquations indpen-
dantes (h = 0), le systme est isostatique. Par exemple, un tabouret constitu de trois
pieds non aligns est isostatique et une chaise ayant quatre pieds est hyperstatique.
b) Degr de mobilit
Le degr de mobilit m dun mcanisme ou dune liaison caractrise le nombre de
mouvements indpendants possibles. Ce degr correspond donc au nombre de para-
mtres indpendants du torseur cinmatique. Lorsque m est nul le mcanisme est
immobile, lorsque m > 0 le mcanisme est mobile de mobilit m. On peut dnir
aussi la mobilit utile m
u
comme la ou les mobilits souhaites du mcanisme ou
toute mobilit qui entrane le mouvement de plusieurs pices. Pour caractriser la
mobilit dune pice indpendamment des autres on dnit la mobilit interne m
i
(par exemple, une bielle tournant sur elle-mme entre deux rotules).
5.2.3 tude des chanes de solides parfaits (chane ferme,
chane ouverte)
Suivant la manire dont sont agencs les solides lintrieur dun mcanisme, on
parle de chane ouverte, chane ferme ou complexe :
S
0
S
1
S
2
S
n
S
0
S
1
S
2
S
n
S
0
S
1
S
2
S
3
S
n
Chane ouverte Chane ferme Chane complexe
Figure 5.6 Diffrentes chanes de solides.
a) Chane ouverte
Dans le cas dune chane dite ouverte on a n + 1 solides en liaison les uns par rapport
aux autres, chaque solide S
i
tant en contact avec les solides i-1 et i+1. Il y a donc n
liaisons entre les solides.
1. Analyse cinmatique
Par composition des mouvements, il vient immdiatement :
_
V(S
n
/S
0
)
_
=
n
i=1
_
V(S
i
/S
i-1
)
_
.
D
u
n
o
d
L
a
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t
o
c
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p
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n
o
n
a
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t
o
r
i
s
e
e
s
t
u
n
d
l
i
t
121
Nous aurons donc six quations scalaires pour un nombre N
c
dinconnues cinma-
tiques indpendantes (la somme des inconnues de chaque torseur cinmatique).
Le degr de mobilit est donc gal N
c
. Il est noter que si, pour une position
donne du solide n, des mouvements internes sont possibles, il y a alors un ou
plusieurs degrs de mobilit interne quil convient gnralement de minimiser ou
dliminer (usure, vibrations).
2. Analyse statique
Par application successive du principe fondamental de la statique lensemble
des solides (de 1 n), il vient :
_
A(S
i
S
i-1
)
_
M
=
_
A(ext n)
_
M
Met i [2; n],
o
_
A(ext n)
_
M
reprsente le torseur des actions mcaniques extrieures
appliqu au solide S
n
au point M. Ce systme dquations portant sur des torseurs
fournit 6n quations scalaires. La position dquilibre peut toujours tre trouve
et les inconnues de chaque torseur de liaison galement. Le systme est donc
toujours isostatique.
b) Chane ferme
Il sagit dun cas trs courant de mcanisme dont les solides sont relis les uns aux
autres par lintermdiaire dune seule liaison, except pour le bti qui est en liaison
avec le solide S
1
et le solide S
n
.
1. Analyse cinmatique
Par composition des mouvements, on peut crire une relation entre les torseurs
cinmatiques :
_
V(S
0
/S
1
)
_
M
+
_
V(S
1
/S
2
)
_
M
+ +
_
V(S
n
/S
0
)
_
M
= {O} M. (5.4)
Cette relation nous donne un systme six quations au plus indpendantes pour
N
c
inconnues cinmatiques caractrisant les n + 1 liaisons entre les solides. Le
degr de mobilit m de la chane ferme sexprime donc de la manire suivante :
m = N
c
r
c
,
avec r
c
le nombre de relations indpendantes entre les inconnues cinmatiques
(correspondant au rang du systme linaire obtenu par lquation 5.4). La quan-
tit r
c
est infrieure N
c
car il existe au moins un mouvement possible pour le
systme. Il est noter que lon peut avoir une mobilit interne supplmentaire
telle que m = m
u
+ m
i
.
2. Analyse statique
Par application successive du principe fondamental de la statique sur chacun des
122
Chapitre 5

solides S
i
de la chane ferme, il vient pour tout point M :
_
A(S
0
S
1
)
_
M
+
_
A(S
2
S
1
)
_
M
= {O}
.
.
.
_
A(S
i-1
S
i
)
_
M
+
_
A(S
i+1
S
i
)
_
M
= {O}
.
.
.
_
A(ext S
n
)
_
M
+
_
A(S
n-1
S
n
)
_
M
+
_
A(S
0
S
n
)
_
M
= {O} ,
(5.5)
o
_
A(ext S
n
)
_
M
reprsente le torseur des actions mcaniques extrieures
appliqu au solide S
n
au point M. Ce systme dquations fournit 6n quations
pour N
s
inconnues statiques (correspondant la somme des inconnues associes
chaque torseur de liaison). Le degr dhyperstatisme sobtient donc par :
h = N
s
r
s
, (5.6)
avec r
s
le nombre de relations indpendantes entre les inconnues statiques (cor-
respondant au rang du systme linaire obtenu par les quations 5.5). Les 6n r
s
quations dites non principales du systme dquations correspondent en fait au
nombre de relations cinmatiques imposes. Cest donc la mobilit cinmatique
que lon retrouve :
m = 6n r
s
. (5.7)
Comme il est souvent fastidieux dcrire toutes les quations de la statique, on
peut analyser lhyperstaticit du systme par une simple approche cinmatique.
Comme le nombre total dinconnues statiques et cinmatiques est
N
c
+ N
s
= 6(n + 1),
puisquil y a n + 1 liaisons entre les n solides et le bti, il vient grce aux rela-
tions (5.6) et (5.7) :
h = 6 + m N
c
. (5.8)
Remarque
Dans le cas dun problme plan, nous avons 3n quations provenant du systme (5.5),
ainsi que 3(n + 1) inconnues statiques et cinmatiques. Il vient donc que la rela-
tion (5.8) devient h = 3 + m N
c
.
EX EMPLE
Nous proposons dans cet exemple de considrer le systme bielle-manivelle
classique. Le solide S
1
est en rotation (liaison pivot en C) la vitesse
V(S
1
/S
0
) = az, le solide S
2
est en liaison pivot en A (vitesse de rotation
V(S
2
/S
0
) =

bz) et le solide S
3
(un piston par exemple) est en translation le
D
u
n
o
d
L
a
p
h
o
t
o
c
o
p
i
e
n
o
n
a
u
t
o
r
i
s
e
e
s
t
u
n
d
l
i
t
123
long de laxe (O, x). Dans le cas gnral, la liaison entre le piston et le bti est
aussi de type pivot glissant (qui autorise une rotation et une translation) mais
nous sommes dans le cas particulier dun problme plan et par consquent il ne
reste comme mouvement possible que la translation.
z z
A
B
C
O
h
L
H
x x
y y
x
y
x
1
x
1
x
2
x
2
x
2
y
1
a
a
b
b
Figure 5.7 Systme bielle-manivelle.
Le reprage pour S
1
est simple : langle a repre x
1
par rapport x. Nous sup-
posons que ce systme est soumis un couple (C = C z) en C et un effort
(F = F x) en B. Le graphe des actions mcaniques de ce systme est repr-
sent sur la gure 5.8. Nous sommes donc en prsence dune chane ferme dont
on peut dterminer simplement le degr dhyperstatisme. En effet, nous avons
quatre inconnues cinmatiques (V(S
0
/S
1
), V(S
1
/S
2
), V(S
2
/S
3
), V(B S
3
/S
0
))
et trois relations indpendantes entre ces inconnues cinmatiques, il vient donc
que, comme le problme est plan, le systme est isostatique (h = 3 + 1 4 = 0).
On peut vrier le rsultat en effectuant une analyse statique du systme. Pour
cela, nous appliquons le PFS aux trois solides constituant le systme : S
1
, S
2
et
S
3
, lquilibre. Nous avons donc :
quilibre de S
1
_
A(C S
1
)
_
C
+
_
A(S
0
S
1
)
_
C
+
_
A(S
2
S
1
)
_
C
= {O} ;
_
0
C z
_
C
+
_
X
01
x + Y
01
y
0 z
_
C
+
_
X
21
x + Y
21
y
l(Y
21
cos a X
21
sin a) z
_
C
= {O} ;
124
Chapitre 5

S
0
S
1
S
2
S
3
L
01
liaison pivot daxe (C, z)
L
12
liaison pivot daxe (A, z)
L
23
liaison pivot daxe (B,z)
L
30
liaison glissire daxe (B, x)
F
C
Figure 5.8 Graphe des actions mcaniques (liaisons+efforts) de la bielle
manivelle, (gure 5.7).
quilibre de S
2
_
A(S
1
S
2
)
_
A
+
_
A(S
3
S
2
)
_
A
= {O} ;
_
X
12
x + Y
12
y
0 z
_
A
+
_
X
32
x + Y
32
y
L(cos bY
32
+ sin bX
32
) z
_
A
= {O} .
quilibre de S
3
_
A(F S
3
)
_
B
+
_
A(S
0
S
3
)
_
B
+
_
A(S
2
S
3
)
_
B
= {O} ;
_
F x
0
_
B
+
_
0 x + Y
03
y
N
03
z
_
B
+
_
X
23
x + Y
23
y
0 z
_
B
= {O} .
Nous obtenons donc neuf quations pour huit inconnues statiques (X
01
, Y
01
, X
21
,
Y
21
, X
32
, Y
32
, Y
03
et N
03
), une quation est donc une combinaison linaire des
autres. Le rang r
s
du systme est donc de huit. On en dduit donc que le systme
est isostatique h = 8 8, retrouvant ainsi le rsultat prcdemment tabli.
R ETENIR
Torseur statique dun solide S
1
sur un solide S
2
Il sagit dun torseur compos dune rsultante (de composantes X, Y, Z) et dun
moment (de composantes L, M, N) dans un repre R (x, y, z), qui reprsentent
la force et le moment produit par la force en un point P, contact entre les solides :
_
A(S
1
S
2
)
_
=
_
X x + Y y + Z z
L x + M y + N z
_
P
.
D
u
n
o
d
L
a
p
h
o
t
o
c
o
p
i
e
n
o
n
a
u
t
o
r
i
s
e
e
s
t
u
n
d
l
i
t
125
Principe fondamental de la statique
Il existe un rfrentiel galilen R
g
tel que pour tout sous-systme matriel s de
lensemble de solides S
i
en quilibre par rapport R
g
, le torseur des actions
extrieures appliqu ce sous-systme est nul :
_
A(ext s)
_
M
= {O} s S
i
et M,
avec {O} le torseur nul.
Thorme des actions rciproques
Considrons deux solides S
1
et S
2
en interaction lquilibre par rapport un
rfrentiel galilen. Le torseur des actions exerces par S
1
sur S
2
est gal et
oppos au torseur des actions de S
2
sur S
1
:
_
A(S
1
S
2
)
_
M
=
_
A(S
2
S
1
)
_
M
M.
Liaisons en parallle
Le torseur des actions mcaniques transmissibles de la liaison quivalente un
exemple de liaisons en parallle entre deux solides S
1
et S
2
est tel que :
_
A(S
1
S
2
)
_
M
=
n
i=1
_
A(S
1
S
2
)
_
(i)
M
,
avec i, la i
e
liaison en parallle, et n le nombre total de liaisons.
Liaisons en srie
Le torseur cinmatique de la liaison quivalente un exemple de liaisons en srie
est tel que :
_
V(S
n
/S
1
)
_
=
n
i=2
_
V(S
i
/S
i-1
)
_
,
o n est le nombre total de liaisons en srie.
Degr dhyperstatisme dun mcanisme
h = N
s
r
s
.
h : degr dhyperstatisme.
N
s
: nombre dinconnues de liaison indpendantes introduit par les liaisons du
mcanisme.
r
s
: nombre de relations indpendantes entre les inconnues.
126
Chapitre 5

Degr de mobilit dun mcanisme
m = N
c
r
c
.
m : degr de mobilit.
N
c
: nombre dinconnues cinmatiques indpendantes introduit par lensemble
des liaisons du mcanisme.
r
c
: nombre de relations indpendantes entre les inconnues cinmatiques.
Exercices
5.1 Diable
Le diable est un systme qui permet le transport de charges (P = Mgy) impor-
tantes et ceci moindre effort F de la part du manutentionnaire.
Un diable constitu dun support de charge et dune roue de rayon r est schmatis
en vue de ct sur la gure 5.9. Deux repres lui sont associs. Un premier repre R
(x, y, z) est li la base. Un second, R
1
(x
1
, y
1
, z) li au diable, repre son orienta-
tion par rapport R tel que a = (x, y
1
). On note AB = ay
1
et BC = by
1
.Dans la
suite du problme, le poids du diable est nglig devant celui de la charge transporte.
z
A
B
C
G
S
L
h
P
F
x
y
x
1
y
1
a
Figure 5.9 Paramtrisation du diable.
1) Dans un repre que vous choisirez, calculez le torseur rsultant des efforts ext-
rieurs appliqus au diable.
2) Pourquoi met-on en pratique le pied pour bloquer les roues ?
3) Calculez leffort F et la raction au sol en fonction des donnes gomtriques.
D
u
n
o
d
L
a
p
h
o
t
o
c
o
p
i
e
n
o
n
a
u
t
o
r
i
s
e
e
s
t
u
n
d
l
i
t
127
5.2 Cadre de VTT
La qualit dun Vlo Tout Terrain est lie la rigidit de son cadre. An dall-
ger la structure, le constructeur rduit au minimum la triangulation classique. Elle
comprend ici trois barres ABCD, BE et CE, notes respectivement S
1
, S
2
et S
3
. Len-
semble de ces trois barres forme un solide rigide.
On se propose dtudier ltat de sollicitation de la barre principale S
1
. On suppose
que laction mcanique exerce par lutilisateur sur le cadre se rduit un glisseur
(torseur statique de moment nul) de rsultante verticale P = 500 N. On considre
deux contacts ponctuels parfaits en I et J entre les roues S
4
, S
5
et le sol S
0
, deux
liaisons pivots parfaites daxe (A, z
0
) (entre la roue S
4
et la barre S
1
) et (F, z
0
) (entre
la roue S
5
et la barre-guidon S
6
) et une liaison pivot parfaite daxe (D, y) (entre la
barre S
1
et la barre-guidon S
6
).
S
0
S
1
S
2
S
3
S
4
S
5
S
6
A
B
C
D
E F
I
J
z
0
y
0
x
0
x
y
Figure 5.10 Schma du VTT.
1) tudier le torseur de chacune des cinq liaisons.
2) Appliquer le principe fondamental de la statique au VTT pour dterminer les
ractions en I et J.
3) Dterminer les efforts des liaisons pivots en A et F.
4) Appliquer le principe fondamental de la statique au solide S
6
pour dterminer le
torseur dactions de S
6
sur S
1
en D (torseur de la liaison pivot en D) exprim dans
le repre (x, y, z
0
).
5.3 Pompe manuelle
On se propose dtudier dans cet exercice une pompe manuelle compose de trois
pices S
1
, S
2
et S
3
relies un bti S
0
. Le schma cinmatique de cette pompe est
propos gure 5.11. La pice S
1
du dispositif est une tige de longueur R xe qui
sarticule au bti S
0
grce une liaison pivot daxe (O, z). Sur cette pice coulisse la
pice S
3
suivant une liaison glissire daxe (D, u). La pice S
3
est articule en D par
une liaison rotule une pice S
2
lie au bti par une liaison glissire daxe (B, y).
Une force F est applique lextrmit E de la pice 2. Lobjet du problme est de
128
Chapitre 5

dterminer la charge Q = Qv applique en C pour une valeur xe de langle
f = (x, u). On pose OC = R u, OB = x o est xe et v = z u.
1) Aprs avoir isol la pice S
3
, faites linventaire des actions extrieures qui lui sont
exerces. En appliquant le principe fondamental de la statique cette pice, dter-
minez les composantes suivant y de la rsultante (Y
13
) et suivant z du moment
de S
1
sur S
3
(N
13
).
O
B
D
C
E S
0
S
1
S
2
S
3
f
P
Q
x
y
u
v
Figure 5.11 Pompe manuelle.
2) En appliquant la mme mthode la pice S
2
, montrez que Y
13
=
p
cos f
v.
3) En appliquant la mme mthode la pice S
3
, montrer que Q =
Y
13
R cos f
v.
4) En dduire la valeur de Q en fonction de P, R, et f.
5.4 Gouvernail dun voilier
Lors dune navigation en ligne droite, le maintien de la trajectoire suppose, de la
part du barreur, un effort constant sur le bras de manipulation du gouvernail. On
dsire connatre la valeur de cet effort dans une conguration simple : un gouvernail,
constitu du safran et du bras de manipulation est reli au bateau par une liaison pivot
daxe (G, z). On supposera que le bateau se dplace en translation rectiligne vitesse
constante, on pourra ainsi appliquer le principe fondamental de la statique. On sup-
posera de plus que le poids du gouvernail est faible vis--vis des efforts qui lui sont
appliqus. Laction de leau sur le safran est modlise par une force ponctuelle F
eau
,
applique en son milieu E : F
eau
= F
ex
x F
ey
y avec F
ex
et F
ey
valeurs positives.
Laction du barreur en H est note F
barreur
= F
b
x. On donne : GH = dz + y et
GE = Dz Ly avec d, , D, L positives.
1) Que vaut laction du barreur en fonction de celle de leau ?
2) Dterminer les efforts dans la liaison pivot en fonction de laction de leau.
3) Application numrique pour : D = 3d = 0, 6 m, = 3L = 1, 05 m, F
ex
= 40 N
et F
ey
= 10 N.
D
u
n
o
d
L
a
p
h
o
t
o
c
o
p
i
e
n
o
n
a
u
t
o
r
i
s
e
e
s
t
u
n
d
l
i
t
129
G
H
E
F
barreur
F
eau
x
y
z
Figure 5.12 Dtail du gouvernail et les notations adoptes.
5.5 Systmes de freinage pour Vlo Tout Terrain (VTT)
On se propose dtudier et de comparer les performances de deux systmes de frei-
nage pour VTT.
1) Couple de freinage Chacun des deux patins de frein exerce sur la jante de la
roue un effort normal not F
n
. On suppose que le mcanisme est symtrique :
F
n
1
= F
n
2
. On note ||F
n
1
|| = ||F
n
2
|| = F
n
. On admettra que leffort tangentiel
induit est gal F
t
= f F
n
o f reprsente le coefcient de frottement caract-
ristique des deux matriaux (polymre lextrmit du patin et mtallique de la
jante en contact). De mme on sait que la direction de F
t
soppose celle de la
vitesse. tablir lexpression du couple de freinage C
f
sur le moyeu de la roue en
fonction des efforts F
n
, du rayon R de la jante, du coefcient de frottement f et
du sens du mouvement.
2) Effort de freinage pour le frein Cantilever Les patins de frein sont supposs
soumis un effort de compression simple entre dune part la jante et dautre part
une biellette ou trier de frein (ou corps cantilever !). Lextrmit infrieure
de la biellette B
1
est xe en G sur la fourche du vlo par une liaison pivot suppo-
se parfaite (sans frottement). Le premier systme de freinage tudi est tel que
130
Chapitre 5

lextrmit suprieure de la biellette B
1
est soumise en F laction dun l de
liaison. Les ls de liaison f
1
et f
2
xs sur chacune des deux biellettes B
1
et B
2
sont xs leur autre extrmit un anneau lui-mme reli au cble de frein dont
lautre extrmit est xe la poigne de frein.
F
H
1
H
2
H
2
P
G
F
c
F
f
1
F
f
2
F
n
1
F
n
2
x
y
a a
Figure 5.13 Frein Cantilever.
3) tablir lexpression de leffort F
c
= F
c
dans le cble de frein en fonction de
leffort F
f
dans les ls de liaison et de langle a en faisant lhypothse que le
montage est parfaitement symtrique cest--dire F
f
1
= F
f
2
= F
f
.
4) tablir lexpression de leffort F
f
dans les ls de liaison en fonction de leffort
normal F
n
= F
n
appliqu par le patin et des dimensions H
1
, H
2
et H
3
.
5) Cble de frein et poigne Le cble de frein est x en A la poigne de frein. La
poigne de frein est xe en Bsur le guidon du vlo par une liaison pivot suppose
parfaite (sans frottement). tablir lexpression de leffort F
m
= F
m
exerc par
la main sur la poigne en fonction de leffort F
c
= F
cp
dans le cble de frein
(lintensit de leffort est conserve le long du cble de frein), des dimensions L
1
,
L
2
, L
3
ainsi que de langle b.
F
m
b
F
cp
L
1
L
2
L
3
A
B
u
v
M
Figure 5.14 Poigne de frein.
D
u
n
o
d
L
a
p
h
o
t
o
c
o
p
i
e
n
o
n
a
u
t
o
r
i
s
e
e
s
t
u
n
d
l
i
t
131
6) Relation entre C
f
et F
m
pour le frein Cantilever partir des relations tablies
en 1, 2 et 3, tablir lexpression du couple de freinage C
f
en fonction de leffort
F
m
exerc par la main sur la poigne de frein.
7) Effort de freinage pour le frein Shimano Le deuxime systme de freinage tu-
di est tel que lextrmit suprieure de chaque biellette est soumise directement
leffort F
c
(F
f
1
= F
c
) dans le cble de frein (lextrmit infrieure de chaque
biellette tant toujours xe sur la fourche du vlo par une liaison pivot suppo-
se parfaite et les patins de frein tant toujours supposs soumis un effort de
compression simple entre la jante et la biellette.) tablir lexpression de leffort
F
c
= F
c
dans le cble de frein en fonction de leffort normal F
n
= F
n
appliqu par le patin et des dimensions H
1
et H
2
.
F
n
x
y
H
1
H
2
F
c
P
G
F
Figure 5.15 Principe du frein Shimano.
8) Relation entre C
f
et F
m
pour le frein Shimano partir des relations tablies
en 1, 3 et 5, tablir lexpression du couple de freinage C
f
en fonction de leffort
F
m
exerc par la main sur la poigne de frein.
9) Comparaison des deux systmes de frein Comparer lefcacit des deux sys-
tmes de freinage (rsultats tablis en 4 et 6). Dans un premier temps, on sup-
posera que a =
p
4
et que H
1
= H
1
. Dans un deuxime temps, on supposera
que H
2
= 85 mm, H
3
= 20 mm et que H
2
= 120 mm. Le graphe 5.16 donne
la relation exprimentalement mesure entre leffort exerc sur la poigne F
m
et
leffort de serrage F
n
.
10) Conclusion Comparer et commenter les rsultats des modlisations avec les
rsultats exprimentaux.
132
Chapitre 5

Efforts sur la poigne [N]
E
f
f
o
r
t

d
e

s
e
r
r
a
g
e

[
N
]
80
120
160
0
0
10 20 30 40
40
50
Cantilever
Shimano
Figure 5.16 Comparaison des deux systmes de freinage.
5.6 tude statique dun mouage (exercice communiqu par R. Billardon)
On se propose dtudier une technique de dmultiplication deffort, dite de mouage,
utilisable dans de multiples contextes, par exemple lors doprations de sauvetage ou
dassistance en montagne.
La gure 5.17 schmatise la situation dun chef de corde qui doit hisser son relais
et la seule force de ses bras son second accident qui ne peut plus escalader. La tech-
nique du mouage, mise en uvre ici dans sa version dite triple , permet de dmul-
tiplier la force du sauveteur tout en ne ncessitant que des mousquetons et des cordes.
Il sagit par la suite dtudier la situation statique de la gure 5.18. Trois brins de
corde supposs compltement indpendants sont tudis : K
1
, K
2
et K
3
. Les ancrages
A et A sont des points xes que le sauveteur a mis en place. Le brin K
1
est x
laccident M et un double mousqueton (autrement appel dgaine) B dans lequel
coulisse le brin K
2
. Cette dgaine est suppose se comporter comme une poulie dont
Figure 5.17 Utilisation
du mouage en paroi.
A A
B
C
a
b
K
1
K
2
K
3
Accident M
Sauveteur H
Figure 5.18 Dtail du
systme de mouage triple.
D
u
n
o
d
L
a
p
h
o
t
o
c
o
p
i
e
n
o
n
a
u
t
o
r
i
s
e
e
s
t
u
n
d
l
i
t
133
laxe est reli la corde K
1
et sur laquelle le brin K
2
roule sans frottement. Le brin K
2
est x lancrage en A et une deuxime dgaine C dans laquelle coulisse le brin
K
3
. Cette dgaine est suppose se comporter comme une poulie dont laxe est reli
la corde K
2
et sur laquelle le brin K
3
roule sans frottement. Le brin K
3
est x lan-
crage en A (proche de A) et tir par le sauveteur H qui exerce une force de module
F. On note P le module de la force exerce sur le brin K
1
par laccident M.
1) Que peut-on dire de la tension dans les parties [AB] et [BC] du brin de corde K
2
?
Que peut-on dire de la tension dans les parties [AC] et [CH] du brin de corde K
3
?
2) Isoler la poulie B, exprimer son quilibre et, dans un repre judicieux, calculer la
tension F
2
dans la corde K
2
en fonction de la force P et de langle a.
3) Isoler la poulie C, exprimer son quilibre et, dans un repre judicieux, calculer la
tension F
2
dans la corde K
2
en fonction de la force F et de langle b.
4) Donner alors la relation simple entre P, F et les deux angles a et b.
5) En dduire les valeurs idales des deux angles qui quilibrent Pavec une force F
damplitude minimale. Donner lexpression de cette force minimale Fen fonction
de la valeur de P.
Croyant aider le sauveteur, laccident cherche scarter de la paroi en sap-
puyant sur ses jambes (gure 5.19). Laccident est suppos de masse m et la force
quil exerce sur la paroi de manire sen carter est note R, avec R = Rx, x
horizontal et z vertical ascendant. Par cette manuvre, la corde prend un angle
g avec la surface du mur suppos vertical. Laccident est donc soumis la rac-
tion du mur, son propre poids M et la tension de module P dans le brin de
corde K
1
.
g
g
K
1
x
z
Figure 5.19 Le second sappuie sur le mur.
6) Isoler laccident, exprimer son quilibre et calculer leffort P en fonction de la
masse m et de langle g. En dduire la valeur de la norme F de la force exerce
par le sauveteur en fonction de la masse m et de langle g. Laccident aide-t-il
vraiment son premier de corde ?
134
Chapitre 5

5.7 tude dun dtendeur de plonge sous-marine
En plonge sous-marine, an de pouvoir respirer sous leau et sufsamment long-
temps, une bouteille est gnralement gone lair une pression avoisinant 200 bar
(le bar est une unit couramment utilise en plonge et correspond 1 atmosphre,
soit 10
5
Pa dans le systme international). Le plongeur ne pouvant pas respirer une
telle pression sans risque de lsion, un dtendeur est viss sur la robinetterie de la
bouteille (gure 5.20). Comme son nom lindique, il dtend lair pour le dlivrer
Figure 5.20 Utilisation dun dtendeur de plonge sous-marine.
la pression laquelle se trouve le plongeur (la pression dpendant de la profondeur).
Gnralement constitu de deux tages, le premier dtend lair de la haute pression
HP (200 bar) une moyenne pression M
P
(entre 6 et 12 bar), le deuxime dtend lair
de la moyenne pression la pression ambiante P
a
laquelle se trouve le plongeur.
Lorsque le plongeur inspire, la membrane M sabaisse cause dune rupture de
lquilibre des pressions (gure 5.21). Elle appuie sur le pointeau P qui modie
la direction du mouvement grce la liaison pivot en O et tire sur le clapet C en
comprimant le ressort dont la force vaut F
r
. Le clapet est en liaison pivot glissant
avec le dtendeur en D. Lair emplit alors la chambre et le plongeur peut respirer
sa guise. Lorsque le plongeur ninspire plus, la membrane remonte et le ressort
de rappel referme le clapet (gure 5.22). Lorsquil expire, une soupape dexpiration
situe vers le bas du dtendeur scarte pour laisser chapper lair vers lextrieur.
PA

MP
P
a
DP
Membrane M
Pointeau P
Clapet
Chambre humide
Chambre dinspiration
Figure 5.21 Deuxime tage
dun dtendeur lors de linspiration
dun plongeur.
P
a
P
a
M
P
O A
B
x
y
y
1
S
m
S
c
E
D
Figure 5.22 Deuxime tage
dun dtendeur lquilibre.
D
u
n
o
d
L
a
p
h
o
t
o
c
o
p
i
e
n
o
n
a
u
t
o
r
i
s
e
e
s
t
u
n
d
l
i
t
135
Lobjectif de cet exercice est de dterminer en fonction des donnes du constructeur
la sensibilit du deuxime tage dun dtendeur clapet aval dont le principe de
fonctionnement est expos sur les gures 5.21 et 5.22.
La moyenne pression M
P
sapplique sur le clapet suivant une surface S
c
de centre E.
La surface des rebords est ngligeable devant S
c
. La pression ambiante P
a
(rsultant
de laction de leau la profondeur considre) sapplique sur la membrane suivant
une surface S
m
. Le pointeau P est en liaison pivot de centre O avec le dtendeur. Il
est en contact ponctuel avec le boulon du clapet en B. On note OA = ay
1
dans le
repre R
1
(x
1
, y
1
, z
1
) li au pointeau et OB = by, dans le cas particulier tudi,
R (x, y, z) tant li au dtendeur. Un ressort de force de rappel F
r
tend fermer le
clapet sur le sige de la chambre M
P
.
1) Calculer la force due laction de leau sur la membrane.
2) Calculer la force due la dpression de la chambre dinspiration sur la membrane.
3) En isolant le pointeau, calculer la force exerce en B par laction de leau et de la
dpression interne sur la membrane. On supposera le clapet ferm.
4) Dans le cas de la gure 5.21, et en considrant que le clapet est ferm, calculer la
sensibilit du dtendeur, cest dire DP, en fonction des pressions en prsence.
On ngligera S
c
devant S
m
.
5) O le plongeur devra t-il fournir le plus deffort inspiratoire : au fond ou la
surface ?
5.1 Diable
1) Le systme considr est le diable. Il sagit de recenser les torseurs qui lui sont
extrieurs :
_
A(Charge Diable)
_
=
_
P
0
_
G
,
_
A(Sol Diable)
_
=
_
R
0
_
B
,
_
A(Main Diable)
_
=
_
F
0
_
C
.
Le torseur rsultant not
_
A(Rsultant Diable)
_
peut tre obtenu par la
somme des autres torseurs au mme point par exemple B :
136
Chapitre 5

Torseur de la charge sur le diable exprim en B
_
A(Charge Diable)
_
=
_
P
0
_
G
=
_
Mgy
Mgy GB
_
B
=
_
Mgy
Mg(
h
2
sin a
L
2
cos a + a cos a)z
_
B
.
puisque GB = GA+ AB =
h
2
x
1

L
2
y
1
+ ay
1
avec x
1
= sin ax cos ay
et y
1
= cos ax + sin ay.
Torseur de laction de la main exprim en B
_
A(Main Diable)
_
=
_
F
0
_
C
=
_
Fy
Fy CB
_
B
=
_
Fy
Fb cos az
_
B
,
avec CB = by
1
.
Torseur de laction du sol sur la roue en B
_
A(Roue Diable)
_
=
_
R
0
_
S
=
_
R
y
y
0
_
B
,
avec SB = ry.
Torseur rsultant en B :
_
A(Rsultant Diable)
_
=
_
A(Charge Diable)
_
B
+
_
A(Main Diable)
_
B
+
_
A(Sol Diable)
_
B
.
En projection sur les 3 axes du repre de base, le torseur rsultant scrit :
/x : 0.
/y : Mg + R
y
F.
/z : Mg(
h
2
sin a
L
2
cos a + a cos a) Fb cos a.
2) Il existe un moment B qui nest pas nul qui a donc tendance faire tourner la roue
et faire avancer le diable.
3) En considrant le diable comme le systme, le PFS appliqu en B scrit :
_
A(Sol Diable)
_
B
+
_
A(Charge Diable)
_
B
+
_
A(Main Diable)
_
B
= {O},
soit en projection sur les axes de la base, la rsultante du PFS scrit au point B :
/x : 0.
/y : Mg + R
y
F = 0.
/z : Mg(
h
2
sin a
L
2
cos a + a cos a) Fb cos a = 0.
D
u
n
o
d
L
a
p
h
o
t
o
c
o
p
i
e
n
o
n
a
u
t
o
r
i
s
e
e
s
t
u
n
d
l
i
t
137
Soit :
F = Mg
_
h
2b
tan a
L
2b
+
a
b
_
,
et :
R
y
= P + Mg
_
h
2b
tan a
L
2b
+
a
b
_
.
5.2 Cadre de VTT
Il sagit dun problme plan, dni dans le plan (A, x
0
, y
0
). Par consquent la
composante de la rsultante selon z
0
et les composantes du moment selon x
0
et y
0
sont nulles.
1) Torseur de laction mcanique en I de S
0
sur S
4
:
_
A(S
0
S
4
)
_
=
_
Y
04
y
0 x + 0 y + 0 z
_
I
;
Torseur de laction mcanique en J de S
0
sur S
5
:
_
A(S
0
S
5
)
_
=
_
Y
05
y
0 x + 0 y + 0 z
_
J
;
Torseur de laction mcanique en A de S
4
sur S
1
:
_
A(S
4
S
1
)
_
=
_
X
41
x + Y
41
y
0 x + 0 y + 0 z
_
A
;
Torseur de laction mcanique en F de S
6
sur S
5
:
_
A(S
6
S
5
)
_
=
_
X
65
x + Y
65
y
0 x + 0 y + 0 z
_
F
;
Torseur de laction mcanique en D de S
1
sur S
6
:
_
A(S
1
S
6
)
_
=
_
X
61
x + Y
61
y
0 x + 0 y + N
61
z
_
D
.
2) On isole le VTT = S
1
+ S
2
+ S
3
+ S
4
+ S
5
+ S
6
. Le bilan des actions mcaniques
extrieures nous donne :
action du cycliste en E;
actions de S
0
sur S
4
par la liaison ponctuelle en I ;
actions de S
0
sur S
5
par la liaison ponctuelle en J.
Aprs avoir exprim tous les torseurs en E, on peut appliquer le PFS au VTT en
E. La projection de la rsultante selon y
0
devient : P + Y
04
+ Y
05
= 0. et la
projection du moment en E selon z
0
est : d
AE
Y
04
+ d
FE
Y
05
= 0.
138
Chapitre 5

En utilisant le thorme de Thals pour exprimer les rapports de longueur, on
obtient :
Y
04
=
d
BD
d
AD
P et Y
05
=
d
AB
d
AD
P.
3) On isole la roue S
4
. Le bilan des actions mcaniques extrieures nous donne :
action de S
0
sur S
4
par la liaison ponctuelle en I ;
action de S
1
sur S
4
par la liaison pivot en A.
Aprs avoir exprim tous les torseurs en A, on peut appliquer le PFS S
4
en A. La
projection de la rsultante selon x
0
est : X
14
= 0 et la projection de la rsultante
selon y
0
devient : Y
04
= Y
14
=
d
BD
d
AD
P. Par analogie, en isolant la roue S
5
:
X
65
= 0 et Y
65
= Y
05
=
d
AB
d
AD
P.
4) On isole la barre-guidon S
6
. Le bilan des actions mcaniques extrieures nous
donne :
action de S
1
sur S
6
par la liaison pivot en D;
action de S
5
sur S
6
par la liaison pivot en F (utiliser le principe des actions
mutuelles).
Aprs avoir exprim tous les torseurs en D, on peut appliquer le PFS S
6
en D.
La projection de la rsultante selon x
0
est : X
16
= 0, la projection de la rsultante
selon y
0
: Y
16
= Y
56
= Y
65
=
d
AB
d
AD
P et la projection du moment en D selon
z
0
: N
16
= d
FD
Y
65
= d
FD
_
d
AB
d
AD
P
_
, o D
est la projection de D sur (A,x

0
).
5.3 Pompe manuelle
Cet exercice est un problme plan. Il vient donc que nous considrerons par la
suite, uniquement les deux composantes de la rsultante des efforts dans le plan
(x,y) et la composante du moment suivant laxe z.
1) Sur la pice S
3
sexerent les actions extrieures de S
2
par une liaison rotule et
de S
1
par une liaison glissire, le poids tant considr ngligeable. Nous avons
donc :
_
A(S
1
S
3
)
_
=
_
0 u + Y
13
v
N
13
z
_
D
,
_
A(S
2
S
3
)
_
=
_
X
23
u + Y
23
v
0 z
_
D
.
Le principe fondamental de la statique appliqu la pice S
3
en D sexprime par :
_
A(S
3
S
3
)
_
D
=
_
A(S
1
S
3
)
_
D
+
_
A(S
2
S
3
)
_
D
= {O} ,
D
u
n
o
d
L
a
p
h
o
t
o
c
o
p
i
e
n
o
n
a
u
t
o
r
i
s
e
e
s
t
u
n
d
l
i
t
139
il vient immdiatement en projection suivant les axes x, y et z :
X
23
= 0.
Y
13
= Y
23
.
N
13
= 0.
2) Sur la pice S
2
3
par une liaison rotule, de
S
0
par une liaison glissire daxe (B, y) et la force P lextrmit E. Nous avons
donc :
_
A(S
3
S
2
)
_
=
_
0 u + Y
32
v
0 z
_
D
,
_
A(S
0
S
2
)
_
=
_
X
02
x + 0 y
N
02
z
_
B
,
_
A(P S
2
)
_
=
_
0 x + P y
0 z
_
E
.
En appliquant le principe fondamental de la statique la pice S
2
en D (ne pas
oublier de se placer dans le mme repre), il vient :
_
A(S
2
S
2
)
_
D
= {O} ,
et donc
_
A(S
3
S
2
)
_
D
+
_
A(S
0
S
2
)
_
D
+
_
A(P S
2
)
_
D
= {O}
_
0 u + Y
32
v
0 z
_
D
+
_
X
02
x + 0 y
N
02
tan fX
02
z
_
D
+
_
0 x + P y
0 z
_
D
= {O} ,
il vient immdiatement en projection suivant x, y et z :
Y
32
sin f + X
02
= 0.
Y
32
cos f + P = 0.
N
02
tan fX
02
= 0.
En utilisant les rsultats issus de la question prcdente, nous obtenons :
X
02
= P tan f.
Y
32
=
P
cos f
.
N
02
= P tan f
2
.
140
Chapitre 5

3) Sur la pice S
1
0
par une liaison pivot, de
S
3
par une liaison glissire daxe (D,u) et la force Qen C. Nous avons donc :
_
A(S
0
S
1
)
_
=
_
X
01
u + Y
01
v
0 z
_
O
.
_
A(S
3
S
1
)
_
=
_
0 u + Y
31
v
N
31
z
_
D
.
_
A(Q S
1
)
_
=
_
0 u + ()Q v
0 z
_
C
.
En appliquant le principe fondamental de la statique la pice S
1
en D, il vient :
_
A(S
1
S
1
)
_
D
= {O} ,
et donc
_
A(S
0
S
1
)
_
D
+
_
A(S
3
S
1
)
_
D
+
_
A(Q S
1
)
_
D
= {O},
X
01
u + Y
01
v
Y
01
cos f
z
D
+
_
0 u + Y
31
v
N
31
z
_
D
+
0 u + Q v
Q
_
R

cos f
_
z
D
= {O},
il vient immdiatement en projection suivant u, v et z :
X
01
= 0.
Y
01
+ Y
31
Q = 0.
Y
01
cos f)
+ N
31
Q
_
R

cos f
_
= 0.
Nous savons, de plus, daprs la question 1, que N
13
= 0. Il vient donc :

cos f)
(Q Y
31
) Q
_
R

cos f
_
= 0,
ou encore
Q =
Y
31
R cos f
v,
puisque la force Qest porte par laxe v.
4) Daprs les rsultats des questions 2 et 3, il vient immdiatement :
Q =
P
R cos
2
f
.
D
u
n
o
d
L
a
p
h
o
t
o
c
o
p
i
e
n
o
n
a
u
t
o
r
i
s
e
e
s
t
u
n
d
l
i
t
141
5.4 Gouvernail dun voilier
1) Isolons le gouvernail S et faisons un bilan des actions mcaniques extrieures
appliques celui-ci :
action du barreur sur S :
_
A(F
b
S)
_
=
_
F
b
x + 0 y + 0 z
0 x + 0 y + 0 z
_
H
;
action de leau sur S :
_
A(F
e
S)
_
=
_
()F
ex
x + ()F
ey
y + 0 z
0 x + 0 y + 0 z
_
E
;
effort de liaison en G :
_
A(S
0
S)
_
=
_
X
01
x + Y
01
y + Z
01
z
L
01
x + M
01
y + 0 z
_
G
.
Appliquons maintenant le principe fondamental de la statique en G :
_
A(S S)
_
G
= {O}
_
A(S S)
_
G
=
_
A(F
b
S)
_
G
+
_
A(F
e
S)
_
G
+
_
A(S
0
S)
_
G
=
_
F
b
x + 0 y + 0 z
0 x + F
b
d y + ()F
b
z
_
G
+
_
()F
ex
x + ()F
ey
y + 0 z
()F
ey
Dx + F
ex
Dy + ()LF
ex
z
_
E
+
_
X
01
x + Y
01
y + Z
01
z
L
01
x + M
01
y + 0 z
_
G
.
En projection sur le repre (x, y, z), il vient :
F
b
F
ex
+ X
01
= 0.
F
ey
+ Y
01
= 0.
Z
01
= 0.
F
ey
D + L
01
= 0.
F
b
d + F
ex
D + M
01
= 0.
F
b
LF
ex
= 0.
Nous obtenons donc maintenant laction du barreur en fonction de celle de leau :
F
b
=
L
F
ex
.
2) En remplacant lexpression de la force du barreur F
b
dans le systme dquations,
nous obtenons les composantes du torseur de la liaison pivot :
X
01
=
_
L
+ 1
_
F
ex
.
Y
01
= F
ey
.
Z
01
= 0.
142
Chapitre 5

L
01
= F
ey
D.
M
01
=
_
L
d D
_
F
ex
.
3) avec les applications numriques :
X
01
= 66, 7 N.
Y
01
= 10 N.
Z
01
= 0.
_
L
01
= 6 Nm.
M
01
= 26, 7 Nm.
5.5 Systmes de freinage de Vlo Tout Terrain
1) Un couple est un torseur deffort de rsultante F nulle et de moment M non nul.
Le couple de freinage calcul au point O est cr par laction des deux patins P
1
et P
2
sur la jante de la roue. Laction des patins F
P
1
et F
P
2
est rgie par la loi
de Coulomb qui lie la composante normale F
n
la composante tangentielle (ou
force de frottement) F
t
.
F
P
1
= F
n
x F
t
z ; F
P
2
= F
n
x F
t
z.
y
z
2F
t
V(A S/S
0
)
S
0
O
A
Figure 5.23 Couple de freinage.
Chaque patin exerce un force tangentielle et une force normale la jante.
Les composantes normales des deux patins sont opposes et sappliquent
au mme point A elles ne participent donc pas au couple de freinage. Les
composantes tangentielles des deux patins en revanche sont diriges lop-
pos de la vitesse et sadditionnent. La force de frottement rsultante est
donc de 2F
t
et le moment engendr par cette force au point O est gal :
M(O, 2F
t
) = 2F
t
z (R)y = 2RF
t
x. Or, la loi de Coulomb dans la phase
de glissement nous donne F
t
= f F
n
. Le couple de freinage sexprime donc :
C
f
= 2 f RF
n
.
D
u
n
o
d
L
a
p
h
o
t
o
c
o
p
i
e
n
o
n
a
u
t
o
r
i
s
e
e
s
t
u
n
d
l
i
t
143
2) On isole lanneau. On effectue le bilan des actions mcaniques extrieures exer-
ces sur lanneau :
force exerce par la cble de frein : F
c
;
force exerce par le l de liaison f
1
: F
f
1
;
2
: F
f
2
,
avec ||F
f
1
|| = ||F
f
2
|| = F
f
. Le Principe Fondamental de la Statique appliqu
la rsultante des efforts donne : F
c
+ F
f
1
+ F
f
2
= 0. En projection sur (O, y), il
vient : F
c
= 2F
f
cos a.
3) On isole prsent la biellette B
1
. On effectue le bilan des actions mcaniques
extrieures qui sexercent sur la biellette B
1
:
force exerce par la roue sur la biellette par lintermdiaire du patin en P :
F
p
1
, torseur associ :
_
A(Roue B
1
)
_
=
_
F
n
x + F
t
z
0
_
P
;
efforts transmis par la liaison pivot daxe (G, z) en G, torseur associ :
_
A(Fourche B
1
)
_
=
_
X
G
x + Y
G
y + Y
G
z
L
G
x + M
G
y
_
G
;
1
en F, torseur associ :
_
A(f
1
B
1
)
_
=
_
F
f
sin ax + F
f
cos ay
0
_
F
.
On applique le principe fondamental de la statique sur les moments au point G
que lon projettera sur (O, z). Pour cela il nous faut exprimer tous les moments
des diffrentes actions extrieures au point G.
Moment en G de F
f
1
:
M(G, F
f
1
) = F
f
1
FG;
M(G, F
f
1
) = (F
f
sin ax + F
f
cos ay) (H
3
x + (H
2
) y) ;
M(G, F
f
1
) = (F
f
sin aH
2
F
f
cos aH
3
) z.
Moment en G de F
p
1
:
M(G, F
p
1
) = F
p
PG;
M(G, F
p
1
) = (F
n
x + F
t
z) (x + (H
1
)y) ;
M(G, F
p
1
) = x + y + F
nH
1
z,
144
Chapitre 5

avec les correspondant aux composantes qui nont pas besoin dtre calcules.
On applique le principe fondamental de la statique sur les moments au point G en
les projetant sur laxe (O, z) : F
nH
1
F
f
sin aH
2
F
f
cos aH
3
= 0, do :
F
f
=
F
n H
1
H
2
sin a + H
3
cos a
.
F
m
u
v
b
F
cp
A
B
M
L
1
L
2
L
3
Figure 5.24 Poigne de frein.
4) On suit toujours la mme mthodologie : aprs avoir isol la poigne, on effectue
un bilan des actions mcaniques extrieures sexerant sur celle-ci :
action du guidon sur la poigne par la liaison pivot en B, torseur associ :
_
A(Guidon Poigne)
_
=
_
X
B
u + Y
B
v + Z
B
z
L
B
u + M
B
v
_
B
;
action de lutilisateur sur la poigne en M : F
m
= F
m
v, torseur associ :
_
A(Utilisateur Poigne)
_
=
_
F
m
v
0
_
M
;
action du cble sur la poigne en A : F
cp
= F
c
cos bu F
c
sin bv, torseur
associ :
_
A(Cble Poigne)
_
=
_
F
c
cos bu F
c
sin bv
0
_
A
.
Principe fondamental de la statique appliqu en B :
_
A(ext Poigne)
_
B
= {O} .
D
u
n
o
d
L
a
p
h
o
t
o
c
o
p
i
e
n
o
n
a
u
t
o
r
i
s
e
e
s
t
u
n
d
l
i
t
145
On exprime tous les moments en B :
Moment en B de F
m
:
M(B, F
m
) = (F
m
)v MB,
M(B, F
m
) = F
m
L
2
z.
Moment en B de F
cp
:
M(B, F
cp
) = (F
c
cos bu F
c
sin bv) AB,
M(B, F
cp
) = F
c
cos bL
1
z.
Le PFS appliqu aux moments en Ben projection sur (O, z) nous donne la relation
suivante : F
m
=
L
1
L
2
F
c
cos b.
5) laide des questions 1, 2 et 3 :
C
f
= 2 f F
n
R,
F
c
= 2F
f
cos a,
F
f
=
F
n
H
1
H
2
sin a + H
3
cos a
,
F
m
=
L
1
L
2
F
c
cos b,
do :
C
f
=
f RL
2
F
m
(H
2
sin a + H
3
cos a)
H
1
L
1
cos acos b
.
6) On suit toujours la mme dmarche : aprs avoir isol la biellette B
1
, on effectue
le bilan des actions mcaniques extrieures sexerant sur la biellette B
1
:
efforts transmis par la liaison pivot daxe (G
, z) en G
, torseur associ
_
A(Fourche B
1
)
_
=
_
X
G
x + Y
G
y + Y
G
z
L
G
x + M
G
y
_
G
;
1
en F
. Le systme est galement considr

comme symtrique
_
F
f
1
= F
f
2
= F
c
_
, torseur associ :
_
A(Fil B
1
)
_
=
_
F
c
x
0
_
F
;
force exerce par la roue sur la biellette B
1
par lintermdiaire du patin en P :
F
p
1
, torseur associ :
_
A(Roue B
1
)
_
=
_
F
n
x + F
t
z
0
_
P
.
146
Chapitre 5

Principe fondamental de la statique appliqu en G
sur la composante des

moments :
_
A(ext B
1
)
_
= {O} .
On exprime tous les moments en G
:
Moment en G
de F
c
:
M(G
, F
c
) = F
c
x F
,
M(G
, F
c
) = F
c
H
2
z.
Moment en G
de -F
p
:
M(G
, F
p
) = F
p
PG
,
M(G
, F
p
) = x + y + F
n
H
1
z.
En projection sur laxe (O, z), on obtient : F
c
= F
n
H
1
H
2
.
7) partir des relations tablies en 1, 3 et 5, on obtient :
f
= 2 f F
n
R,
F
n
=
H
2
H
1
F
c
,
F
c
=
L
2
F
m
L
1
cos b
,
do :
C
f
= 2 f R
H
2
L
2
H
1
L
1
cos b
F
m
.
8) On supposera que a =
p
4
et que H
1
= H
1
.
C
f
=
H
2
+ H
3
H
1
f RL
2
F
m
L
1
cos b
,
C
f
=
2H
2
H
1
f RL
2
F
m
L
1
cos b
,
do
C
f
=
2H
2
H
2
+ H
3
C
f
.
Application numrique : H
2
= 85 mm, H
3
= 20 mm et que H
2
= 120 mm et
C
f
> 2C
f
.
D
u
n
o
d
L
a
p
h
o
t
o
c
o
p
i
e
n
o
n
a
u
t
o
r
i
s
e
e
s
t
u
n
d
l
i
t
147
9) Conclusion
Les rsultats exprimentaux ne correspondent pas aux rsultats issus de la mod-
lisation : les dimensions sont approximatives et lhypothse par rapport au cble
Le deuxime systme de freinage tudi est tel que lextrmit suprieure de
chaque biellette est soumise directement leffort F
c
dans le cble de frein
est revoir. Il est important de toujours conserver un esprit critique vis vis des
modles tudis en les confrontant des donnes relles (exprimentales).
5.6 Mouage
1) tudions lquilibre statique de la premire poulie B de rayon r. Les torseurs
statiques scrivent :
_
A(Poids Poulie)
_
=
_
P
0
_
B
_
A(BC Poulie)
_
=
_
F
BC
0
_
K
.
_
A(AB Poulie)
_
=
_
F
AB
0
_
L
.
B
F
AB
F
BC
y
x
a
a
K
L
r
P
Figure 5.25 Systme considr avec P quelconque.
En utilisant la gure 5.25, lquation des moments en B scrit :
F
BC
KB+ F
AB
LB = 0.
En projetant sur la droite (BC) appele ici x (y lui est orthogonal) :
F
BC
x ry + F
AB
(cos ax + sin ay) r(sin ax cos ay) = 0,
soit en projection sur z :
F
BC
r F
AB
r cos
2
a F
AB
r sin
2
a = 0.
De lquation prcdente, on peut conclure que F
BC
= F
AB
. La tension dans
les deux brins [BC] et [AB] est donc identique. En procdant de mme, il est
possible de montrer que F
AC
= F
CH
. La tension dans les deux brins [AC] et
[CH] est donc identique.
148
Chapitre 5

2) Le repre de projection peut tre celui constitu de la direction de P et de sa
perpendiculaire (gure 5.26).
B
F
AB
F
BC
y
a
x
g
g
P
Figure 5.26 Systme considr.
En projetant la rsultante du PFS sur x et y, et en posant g + g
= a il vient :
_
P + F
BC
cos g + F
AB
cos g
= 0.
F
BC
sin g + F
AB
sin g
= 0.
soit, en sachant que F
AB
= F
BC
= F
2
:
P = 2F
2
cos
a
2
.
g = g
g =
a
2
.
3) Daprs la question 1, F
CH
= F
CA
= F, o F est la force exerce par le sauve-
teur. Daprs la question 2, il vient directement en identiant P F
2
, F
2
F et b
a :
F
2
= 2F cos
b
2
.
4) En injectant le rsultat de la question 2 dans celui de la question 1 :
P = 2
_
2F cos
b
2
_
cos
a
2
= 4F cos
a
2
cos
b
2
.
5) Daprs la question prcdente :
F =
P
4 cos
a
2
cos
b
2
.
D
u
n
o
d
L
a
p
h
o
t
o
c
o
p
i
e
n
o
n
a
u
t
o
r
i
s
e
e
s
t
u
n
d
l
i
t
149
Donc F est minimum si 4 cos
a
2
cos
b
2
est maximum soit si simultanment
a
2
=
b
2
= 0. Ce qui revient dire que tous les brins sont aligns. Dans ce cas :
F =
P
4
.
6) Utilisons la gure 5.27. PFS en G projet sur x et z :
z
G
R
M
x
g
P
Figure 5.27 Systme considr.
_
R P sin g = 0.
M + P cos g = 0.
Soit :
P =
M
cos g
=
mg
cos g
,
do :
F =
mg
4 cos g
.
Aide-t-il le premier de corde ? R = mg tan g. Si R augmente, g augmente,
cos g 0 et donc F augmente. Il naide donc pas son sauveteur en scartant du
mur.
5.7 Dtendeur de plonge
1) La pression de leau vaut P
a
et sexerce sur toute la membrane de surface S
m
. Le
torseur rsultant scrit donc en A :
_
A(Eau Membrane)
_
=
_
P
a
S
m
y
0
_
A
.
2) De mme, le torseur rsultant de la dpression sur la membrane scrit en A :
_
A(Dpression Membrane)
_
=
_
(P
a
DP)S
m
y
0
_
A
.
150
Chapitre 5

3) Effectuons linventaire des efforts qui sappliquent sur le pointeau :
_
A(Eau Membrane)
_
=
_
P
a
S
m
y
0
_
A
,
_
A(Dtendeur P)
_
=
_
R
x
x + R
y
y
0
_
O
,
_
A(Dpression Membrane)
_
=
_
(P
a
DP)y
0
_
A
.
Le clapet C exerce une force ponctuelle sur le pointeau en B. Appelons F
c
cette
force que nous devrons calculer. Le torseur rsultant scrit alors :
_
A(C P)
_
=
_
F
c
x
0
_
B
.
Le PFS appliqu au pointeau en O scrit :
Pour la rsultante projete sur les axes de R :
_
/x : R
x
F
c
= 0.
/y : P
a
S
m
+ (P
a
DP)S
m
+ R
y
= 0.
Pour le moment :
F
c
x BO(P
a
S
m
)y AO+ (P
a
DP)S
m
y AO = 0.
Or AO = a cos ay + a sin ax, donc en projection sur z :
F
c
b + aDPS
m
sin a = 0.
Finalement, F
c
est dtermine :
F
c
=
a
b
sin aDPS
m
.
Donc le torseur exerc par le pointeau sur le clapet en B scrit :
_
A(P C)
_
=
_
A(C P)
_
B
=
_
a
b
sin aDPS
m
x
0
_
B
.
4) Il faut dans un premier temps recenser tous les torseurs qui sappliquent sur le
clapet.
Torseur de la moyenne pression sur le clapet calcul en E :
_
A(M
P
C)
_
=
_
M
P
S
c
x
0
_
E
.
D
u
n
o
d
L
a
p
h
o
t
o
c
o
p
i
e
n
o
n
a
u
t
o
r
i
s
e
e
s
t
u
n
d
l
i
t
151
Torseur du ressort agissant sur le clapet en E :
_
A(R C)
_
=
_
P
a
x
0
_
E
Torseur de la liaison pivot entre le clapet et le dtendeur en D :
_
A(Dtendeur C)
_
=
_
R
y
y
Nz
_
D
.
Torseur du pointeau sur le clapet en B :
_
A(P C)
_
=
_
a
b
sin aDPS
m
x
0
_
B
.
Torseur de la dpression sur le clapet en B en ngligeant la surface des bords
du clapet devant S
c
:
_
A(Dpression C)
_
=
_
(P
a
DP)S
c
x
0
_
B
.
Le PFS appliqu au clapet peut tre calcul au point B. Dans ce cas, en ne consi-
drant que la projection selon x :
a
b
sin aDPS
m
P
a
+ M
P
S
c
(P
a
DP)S
c
= 0.
Finalement, en ngligeant S
c
devant S
m
, :
DP =
P
a
S
c
(M
P
P
a
)
a
b
sin aS
m
.
5) Lorsque P
a
augmente, DP diminue. Le plongeur fera donc moins deffort inspi-
ratoire au fond car la dpression ncessaire pour ouvrir le clapet sera moindre.
152
Partie III
Conservation
de lnergie :
premier principe
INTRODUCTION
6
Dans cette partie nous allons rappeler rapidement les principales grandeurs
employes en nergtique (puissance, travail, nergie potentielle et nergie cin-
tique) et les exprimer dans le cadre de la mcanique des systmes de solides
indformables. Dans un second temps nous crirons le principe de conservation de
lnergie dans ce mme cadre.
6.1 NERGTIQUE
6.1.1 Puissance des actions mcaniques exerces sur un solide
Supposons un solide S. Les actions mcaniques extrieures S sur S sont reprsen-
tes par un champ vectoriel CdP o dP est une mesure volumique, surfacique ou
linique. Sil sagit dactions distance (attraction gravitationnelle, par exemple),
lintgrale est une intgrale volumique. Sil sagit dactions de contact, lintgrale est
alors une intgrale de surface. Avec ces notations, on construit le torseur des actions
de S sur S au point A :
_
A(S S)
_
=
_
S
C(S S)dP
_
S
AP C(S S)dP
A
.
a) Puissance associe des actions extrieures
S
e
tant un systme matriel extrieur S
i
. Les actions mcaniques de S
e
sur S
i
sont reprsentes par un champ vectoriel C(S
e
S
i
)(P
i
)dP avec dP une mesure
volumique, surfacique ou linique et P
i
le point dapplication de leffort. La puissance
dveloppe par les actions mcaniques de S
e
sur S
i
pour la loi k (contact, attraction
gravitationnelle . . .), dans le mouvement de S
i
par rapport au repre R, la date t , est
par dnition :
P(S
e
k
S
i
/R) =
_
S
i
C(S
e
S
i
)(P
i
) V(P
i
/R)dP.
Ceci scrit aussi :
P(S
e
k
S
i
/R) =
_
A(S
e
S
i
)
_

_
V(R
i
/R)
_
.
Alors :
P(S
e
k
S
i
/R
1
) =
_
S
i
C(S
e
S
i
)(P
i
) V(P
i
/R
1
)dP,
P(S
e
k
S
i
/R
2
) =
_
S
i
C(S
e
S
i
)(P
i
) V(P
i
/R
2
)dP.
155
Partie III. Conservation de lnergie : premier principe
Par consquent :
P(S
e
k
S
i
/R
1
) P(S
e
k
S
i
/R
2
) =
_
S
i
C(S
e
S
i
)(P
i
)
_
V(P
i
/R
1
) V(P
i
/R
2
)
dP.
Or :
V(P
i
/R
1
) = V(P
i
/R
2
) + V(P
i
R
2
/R
1
),
soit :
P(S
e
k
S
i
/R
1
) P(S
e
k
S
i
/R
2
) =
_
S
i
C(S
e
S
i
)(P
i
)
_
V(P
i
R
2
/R
1
)
dP,
soit encore :
P(S
e
k
S
i
/R
1
) P(S
e
k
S
i
/R
2
) =
_
A(S
e
S
i
)
_

_
V(R
2
/R
1
)
_
.
Le systme S est un systme de solides S
j
, S
e
tant un systme matriel apparte-
nant S. La puissance dveloppe par les actions mcaniques de S
e
sur S, pour la
loi k (contact, attraction gravitationnelle . . .), dans le mouvement de S par rapport au
repre galilen R
g
, la date t , est par dnition :
P(S
e
k
S/R) =
n
j=1
_
S
j
C(S
e
S
j
)(P
j
) V(P
j
/R
g
)dP,
P(S
e
k
S/R) =
n
j=1
_
A(S
e
S
j
)
_

_
V(R
j
/R
g
)
_
.
b) Puissance associe des actions rciproques
Soit deux systmes disjoints S
1
et S
2
en mouvement par rapport R. La puissance
des actions rciproques entre S
1
et S
2
, pour la loi dinteraction k, scrit :
P(S
1
k
S
2
/R) = P(S
1
k
S
2
/R) + P(S
2
k
S
1
/R).
Par consquent :
P(S
1
k
S
2
/R
1
) = P(S
1
k
S
2
/R
1
) + P(S
2
k
S
1
/R
1
).
De mme :
P(S
1
k
S
2
/R
2
) = P(S
1
k
S
2
/R
2
) + P(S
2
k
S
1
/R
2
).
Donc :
P(S
1
k
S
2
/R
1
) P(S
1
k
S
2
/R
2
) =
_
A(S
1
k
S
2
)
_

_
V(R
2
/R
1
)
_
+
_
A(S
2
k
S
1
)
_

_
V(R
2
/R
1
)
_
.
156
Chapitre 6

Introduction
Or : _
A(S
1
k
S
2
)
_
=
_
A(S
2
k
S
1
)
_
,
Donc
P(S
1
k
S
2
/R
1
) P(S
1
k
S
2
/R
2
) = 0.
La puissance des actions rciproques entre deux solides pour toute loi dinteraction
k est indpendante du rfrentiel du mouvement choisi. On la note donc :
P(S
1
k
S
2
).
6.1.2 Travail
S
e
tant un systme matriel appartenant S
i
, le travail entre les dates t
1
et t
2
des
actions mcaniques de S
e
sur S
i
pour la loi k (contact, attraction gravitationnelle . . . ),
dans le mouvement de S
i
par rapport au repre R, est par dnition :
W(S
e
k
S
i
/R)
t
2
t
1
=
_
t
2
t
1
P(S
e
k
S
i
/R)dt.
6.1.3 nergie potentielle
On suppose deux solides S
1
et S
2
en mouvement par rapport un rfrentiel R.
a) nergie potentielle associe des eorts extrieurs
Dans le cas gnral, la puissance dveloppe par les efforts exercs par un point P
2
de S
2
sur un point P
1
de S
1
, en accord avec la loi dinteraction k, scrit :
P(S
2
k
S
1
/R) =
_
S
1
S
2
C(S
2
k
S
1
)(P
2
, P
1
) V(P
1
/R)dP
1
dP
2
.
On procde une double intgration. On intgre dabord leffet de chacun des points
P
2
de S
2
sur un mme point P
1
de S
1
pour calculer laction du solide S
2
sur ce point
P
1
. Puis on intgre sur lensemble des points P
1
de S
1
pour calculer laction du solide
S
2
sur le solide S
1
.
Si, quels que soient les mouvements de S
1
et de S
2
par rapport R, on peut crire :
P(S
2
k
S
1
/R) =
d
dt
_
S
1
, S
2
Q(P
1
, P
2
)dP
1
dP
2
alors la puissance dveloppe par laction mcanique de S
2
et S
1
, drive dune nergie
potentielle dnie comme suit :
E
p
(S
2
k
S
1
/R) =
_
S
1
S
2
Q(P
1
, P
2
)dP
1
dP
2
,
et dans ce cas :
P(S
2
k
S
1
/R) =
d
dt
E
p
(S
2
k
S
1
/R).
D
u
n
o
d
L
a
p
h
o
t
o
c
o
p
i
e
n
o
n
a
u
t
o
r
i
s
e
e
s
t
u
n
d
l
i
t
157
b) nergie potentielle associe des actions mutuelles
De mme, si quels que soient les mouvements de S
1
et S
2
par rapport R quelconque,
la puissance des actions mutuelles entre S
1
et S
2
peut scrire explicitement :
P(S
2
k
S
1
) =
d
dt
_
S
1
S
2
Q(P
1
, P
2
)dP
1
dP
2
.
On pourra alors associer une nergie potentielle aux actions mutuelles entre S
1
et S
2
:
E
p
(S
2
k
S
1
) =
_
S
1
S
2
Q(P
1
, P
2
)dP
1
dP
2
,
et comme prcdemment la puissance drive de cette nergie potentielle :
P(S
2
k
S
1
) =
dE
p
(S
2
k
S
1
)
dt
.
Dans tous les cas lnergie potentielle nest dnie qu une constante additive prs
quon omet dcrire en gnral.
Exemple : nergie potentielle associe aux inter-eorts gravitationnels
La force gravitationnelle (ou loi de Newton) exerce par le point matriel P
1
de masse
dm
1
sur le point matriel P
2
de masse dm
2
scrit :
C
g
(P
1
P
2
) = G
0
dm
1
dm
2
P
1
P
2
P
1
P
2
3
o G
0
est la constante de gravitation universelle. Alors laction du solide S
1
sur un
point P
2
du solide S
2
scrit :
C
g
(S
1
P
2
) = G
0
_
S
1
dm
1
dm
2
P
1
P
2
P
1
P
2
3
,
La puissance dveloppe par lattraction gravitationnelle de S
1
sur S
2
, o S
2
est en
mouvement par rapport au repre R
g
scrit :
P(S
1
g
S
2
/R
g
) =
_
S
2
C
g
(S
1
P
2
) V(P
2
/R
g
).
Par ailleurs, la puissance dveloppe par lattraction gravitationnelle de S
2
sur S
1
, o
S
1
est en mouvement par rapport au repre R
g
, scrit :
P(S
2
g
S
1
/R
g
) =
_
S
1
C
g
(S
2
P
1
) V(P
1
/R
g
).
Par consquent la puissance dveloppe par les actions mutuelles entre S
1
et S
2
est :
P(S
2
g
S
1
) = P(S
1
g
S
2
/R
g
) + P(S
2
g
S
1
/R
g
).
158
Chapitre 6

Introduction
En dveloppant :
P(S
2
g
S
1
) = G
0
_
S
1
S
2
P
1
P
2
P
1
P
2
3
(V(P
2
/R
g
) V(P
1
/R
g
))dm
1
dm
2
.
P(S
2
g
S
1
) = G
0
_
S
1
S
2
P
1
P
2
P
1
P
2
3

_
dP
1
P
2
dt
_
R
g
dm
1
dm
2
.
Soit nalement :
P(S
2
g
S
1
) = G
0
_
S
1
S
2
_
d
dt
1
P
1
P
2
_
R
g
dm
1
dm
2
Et, comme il sagit de systmes masse conservative :
P(S
2
g
S
1
) =
d
dt
_
G
0
_
S
1
S
2
dm
1
dm
2
P
1
P
2
_
Donc il existe une nergie potentielle associe aux actions mutuelles de lattraction
gravitationnelle entre deux solides S
1
et S
2
qui scrit :
E
p
(S
2
g
S
1
) = G
0
_
S
1
S
2
dm
1
dm
2
P
1
P
2
c) Quelques actions mutuelles et leur nergie potentielle associe

Attraction gravitationnelle entre deux solides S
1
et S
2
Lnergie potentielle est :
E
p
(S
2
g
S
1
) = G
0
_
S
1
S
2
dm
1
dm
2
P
1
P
2
.
Attraction gravitationnelle la surface de la Terre entre la Terre et un solide S
On a dans ce cas :
E
p
(Terre
g
S) = E
p
(Pes
g
S/Terre) = m(S) g OG,
O tant un point xe dans le rfrentiel du mouvement attach la surface de
la terre, g le vecteur acclration de la pesanteur en O et G le centre dinertie
du solide S.
Ressort de traction-compression Dans le cas dun ressort linaire de traction com-
pression on a :
E
p
(S
2
r
S
1
) =
k
2
(l l
0
)
2
,
o r est un ressort de traction compression, de raideur k et de longueur libre l
0
et o l paramtre la distance entre les points dattache du ressort sur les deux
solides S
1
et S
2
.
D
u
n
o
d
L
a
p
h
o
t
o
c
o
p
i
e
n
o
n
a
u
t
o
r
i
s
e
e
s
t
u
n
d
l
i
t
159
Ressort de torsion Pour un ressort de torsion :
E
p
(S
2
r
S
1
) =
C
2
(u u
0
)
2
,
o r est un ressort de torsion, de raideur C, et de rotation libre u
0
et o u
paramtre la torsion du ressort.
6.1.4 nergie cintique
Lnergie cintique, dans son mouvement par rapport un repre R, du systme mat-
riel S, de masse m(S) de centre dinertie G et de tenseur dinertie J(G, S) est le
scalaire suivant :
T(S/R) =
1
2
_
PS
_
V(P/R)
2
dm(P)
Ceci scrit aussi :
T(S/R) =
1
2
m(S)
_
V(G/R)
2
+
1
2
V(S/R)
_
J(G, S) V(S/R)
_
.
6.2 CONSERVATION DE LNERGIE
6.2.1 Thorme de lnergie cintique
a) Thorme de lnergie cintique pour un solide S
Le principe de conservation de lnergie conduit crire, pour un solide indformable
S, que la puissance dveloppe par les actions mcaniques extrieures au solide S, est
gale la variation dnergie cintique du solide soit :
P(S S/R
g
) =
dT(S/R
g
)
dt
.
b) Thorme de lnergie cintique pour deux solides S
1
et S
2
Si lon considre maintenant un systme S constitu de deux solides S
1
et S
2
, on peut
appliquer le principe de conservation de lnergie chacun des deux solides :
P(S
1
S
1
/R
g
) =
dT(S
1
/R
g
)
dt
et P(S
2
S
2
/R
g
) =
dT(S
2
/R
g
)
dt
.
Donc :
dT(S/R
g
)
dt
=
dT(S
1
/R
g
)
dt
+
dT(S
2
/R
g
)
dt
= P(S
1
S
1
/R
g
) + P(S
2
S
2
/R
g
).
Soit :
dT(S/R
g
)
dt
=
_
A(S
1
S
1
)
_

_
V(S
1
/R
g
)
_
+
_
A(S
2
S
2
)
_

_
V(S
2
/R
g
)
_
.
160
Chapitre 6

Introduction
Donc :
dT(S/R
g
)
dt
=
__
A(S S
1
)
_
+
_
A(S
2
S
1
)
_

_
V(S
1
/R
g
)
_
+
__
A(S S
2
)
_
+
_
A(S
1
S
2
)
_

_
V(S
2
/R
g
)
_
.
Comme :
_
A(S
2
S
1
)
_
=
_
A(S
1
S
2
)
_
.
On en dduit :
dT(S/R
g
)
dt
=
i=1,2
_
A(S S
i
)
_

_
A(S
i
R
g
)
_
+
_
A(S
1
S
2
)
_

__
V(S
2
/R
g
)
_
_
V(S
1
/R
g
)
_
,
ou encore :
dT(S/R
g
)
dt
= P(S S/R
g
) + P(S
1
S
2
).
La puissance dveloppe par les efforts extrieurs et intrieurs au systme S est gale
la variation de lnergie cintique du systme. Ceci se gnralise naturellement
un systme de n solides.
c) Thorme de lnergie cintique pour un systme S de n solides
La gnralisation un systme S de n solides donne :
dT(S/R
g
)
dt
=
n
i=1
_
A(S S
i
)
_

_
V(S
i
/R
g
)
_
+
n
i=1
j>i
_
A(S
j
S
i
)
_

_
V(S
i
/S
j
)
_
.
Le thorme de lnergie cintique pour un systme S de n solides scrit donc :
dT(S/R
g
)
dt
= P(S S/R
g
)
. .
Puissance des efforts extrieurs
+ P(S
i
S
j
)
. .
Puissance des efforts intrieurs
6.2.2 Intgrale premire de lnergie cintique : systme
conservatif
Si les puissances des efforts intrieurs et extrieurs sont nulles ou bien drivent dune
nergie potentielle, dont on notera la somme E
p
(S/R
g
), alors le thorme de lnergie
cintique scrit :
dT(S/R
g
)
dt
=
dE
p
(S/R
g
)
dt
.
D
u
n
o
d
L
a
p
h
o
t
o
c
o
p
i
e
n
o
n
a
u
t
o
r
i
s
e
e
s
t
u
n
d
l
i
t
161
Dans ce cas, lintgrale du thorme de lnergie, appele intgrale premire de
lnergie cintique, est une constante :
T(S/R
g
) + E
p
(S/R
g
) = Constante
Cette intgrale premire traduit directement la conservation de lnergie du systme.
Il y a transformation de lnergie potentielle en nergie cintique et rciproquement.
Le systme est alors dit conservatif .
EN RSUM
nergie potentielle pour quelques lois dinteraction
1
et S
2
E
p
(S
2
g
S
1
) = G
0
_
S
1
S
2
dm
1
dm
2
P
1
P
2
.
Attraction gravitationnelle la surface de la Terre, entre la Terre
et un solide S en mouvement par rapport la Terre
E
p
(Terre
g
S) = E
p
(Pes
g
S/Terre) = m(S) g OG.
Ressort de traction-torsion
E
p
(S
1
r
S
2
) =
1
2
K(L L
0
)
2
+
1
2
C(u u
0
)
2
,
o r est un ressort de traction torsion, de raideur K en traction-compression, de
raideur C en torsion, et de longueur libre l
0
, et o l paramtre la distance entre
les points dattache du ressort sur les deux solides S
1
et S
2
et de torsion libre u
0
o u paramtre la torsion du ressort.
Thorme de lnergie cintique pour un systme S de n
solides
dT(S/R
g
)
dt
= P(S S/R
g
)
. .
Puissance des efforts extrieurs
+ P(S
i
S
j
)
. .
162
Chapitre 6

Introduction
Intgrale premire de lnergie cintique : conservation
de lnergie
Si
P(S S/R
g
) = 0,
et
P(S
i
S
j
) = 0,
alors
T(S/R
g
) = Constante.
Si
P(S S/R
g
) =
d
dt
E
p
(S S/R
g
),
P(S
i
S
j
) =
d
dt
E
p
(S
i
S
j
),
alors :
T(S/R
g
) + E
p
(S/R
g
) = Constante.
DI SQUE MAL QUILIBR
Le thorme de lnergie cintique, permet dcrire une quation scalaire pour
un systme de solides conservatif. Si le systme ne comporte quun seul degr
de libert, cette quation suft pour rsoudre le problme. Prenons lexemple
dun disque mal quilibr, modlis comme lunion dun disque quilibr D
et dun balourd. Le disque D, de rayon R, de centre O et de masse m
D
, est
attach un repre R
D
(O, u, v, z) en rotation la vitesse V(R
D
/R
g
) autour
de laxe z par rapport au rfrentiel du mouvement R
g
(O, x, y, z). On note
u x = v y = cos(a). Le balourd est reprsent par un point matriel B, de
masse m
B
, xe dans R
D
avec OB = bu. Une vitesse de rotation initiale = a
0
z
est imprime au disque en position initiale a
0
= 0, puis on le laisse libre. Le ten-
seur dinertie du disque D vaut :
[J(O, D)] = m
D
R
2
4
1 0 0
0 1 0
0 0 2
(u, v, z)
.
Le tenseur dinertie du balourd B vaut :
J(O, B) = m
B
b
2
0 0 0
0 1 0
0 0 1
(u, v, z)
.
Lnergie cintique du systme S = D B se calcule comme suit :
2T(S/R
g
) = V(D/R
g
) (J(O, D) + J(O, B)) V(D/R
g
),
D
u
n
o
d
L
a
p
h
o
t
o
c
o
p
i
e
n
o
n
a
u
t
o
r
i
s
e
e
s
t
u
n
d
l
i
t
163
v
u
x
y
R
O
b
a
Figure 6.1 Notations.
et vaut :
2T(S/R
g
) = (m
D
R
2
2
+ m
B
b
2
) a
2
Lnergie potentielle de la pesanteur du disque est nulle, par consquent lnergie
potentielle du systme S scrit :
E
p
(Terre
g
S) = m
B
g OB = m
B
g b sin a
Comme :
T(S/R
g
) + E
p
(S/R
g
) = Constante,
on en dduit :
(m
D
R
2
2
+ m
B
b
2
) a
2
+ m
B
g b sin a = (m
D
R
2
2
+ m
B
b
2
) a
2
0
.
La vitesse de rotation du disque nest pas constante et dpend de la position du
balourd :
_
a
2
a
2
0
_
=
2 m
B
g b
(m
D
R
2
+ 2 m
B
b
2
)
sin a.
Le disque ralentit lorsque le balourd slve au dessus de laxe de rotation et
acclre lorsque le balourd descend.
164
Partie IV
Principe fondamental
de la dynamique,
principe des puissances
virtuelles
PRINCIPE FONDAMENTAL
DE LA DYNAMIQUE
7
7.1 INTRODUCTION : UN PEU DHISTOIRE
Au dbut du XVI
e
sicle, la notion de force restait obscure. Une force, la diffrence
dun mouvement, est difcile mettre en vidence : cest mme impossible car la
force nest dnie que par dualit partir du dplacement ou de la vitesse. Ce nest
que la quantit qui, par produit scalaire avec lune des deux quantits (dplacement
ou vitesse), donne une nergie ou une puissance. Dans le systme de Ptolme, par
exemple, les trajectoires et les mouvements relatifs des plantes taient relativement
bien dcrits, quoique de faon complexe, par les systmes dpicycles, mais les lois
rgissant ces mouvements restaient encore inconnues. Le principe dinertie, nonc
par Galile, puis le principe fondamental de la dynamique, nonc par Newton, sont
la base de la mcanique classique. La dynamique tant le rgime o dominent les
effets dinertie, par opposition la statique. Le principe dinertie : ce principe est
peut-tre le plus grand apport de Galile (1564-1642) la physique. En faisant des
expriences avec des billes qui roulent sur des plans de diffrentes natures, il observe
que si le plan est trs rugueux, la bille sarrte rapidement, par contre, si le plan est
trs lisse ou recouvert dhuile, la bille parcourt une distance beaucoup plus grande
avant de sarrter. Galile eut alors lide de forces de frottement : le plan rugueux
frotte trs fortement sur la bille et loblige sarrter rapidement. Au contraire, sur
un plan lisse les forces de frottement sont trs faibles et nempchent pas la bille de
rouler. Dans la vie de tous les jours, les forces de frottement sont partout prsentes
et obligent les corps stopper leur mouvement ; pour entretenir ce mouvement on
doit alors constamment appliquer une force extrieure qui contrebalance ces forces
de frottement. Mais si on pouvait rduire ces forces de frottement zro, alors le
corps conserverait indniment son mouvement.
Cest en faisant une telle extrapolation que Galile donne une premire formulation
du principe dinertie : Tout corps possde une certaine inertie qui loblige conser-
ver sa vitesse, moins quune force extrieure, une force de frottement par exemple,
ne loblige arrter ce mouvement, i.e. modier cette vitesse. Cest nalement
partir de ce principe que Newton (1642-1727) introduit en 1687 la description des
causes du mouvement et introduira la notion fondamentale de force : le mouvement
dun systme isol tant rectiligne et uniforme, toute dviation par rapport cette loi
du mouvement est caractrise par une force. En labsence de force, le corps poursuit
sa trajectoire et conserve sa vitesse. Il en dcoule dailleurs que ltude de petites
dviations une loi du mouvement dun corps permet ltude des forces auxquelles
167
Partie IV. Principe fondamental de la dynamique, principe des puissances ...
ce corps est soumis, ce qui sera la base des principes variationnels. La formalisa-
tion des principes de la mcanique est publie dans louvrage principal de I. New-
ton : les Philosophiae naturalis principia mathematica (1687), o sont dnies les
notions de masse, de quantit de mouvement, de forces (motrice, centripte). New-
ton introduit un espace et un temps absolus, et nonce les principes fondamentaux de
linertie, de lgalit des actions rciproques ainsi que la relation fondamentale de
la dynamique exprimant chez lui lgalit entre force et drive de la quantit de
mouvement.
7.2 NONC DU PRINCIPE FONDAMENTAL
DE LA DYNAMIQUE
Il existe au moins un repre R
g
appel repre galilen, tel que pour tout systme
matriel S en mouvement par rapport R
g
, le torseur dynamique de S dans son
mouvement par rapport R
g
est gal au torseur des actions mcaniques extrieures
S (ces torseurs tant videmment crits au mme point). Si lon note S lextrieur de
S le principe fondamental de la dynamique scrit alors :
_
D(S/R
g
)
_
A
=
_
A(S S)
_
A
A.
7.2.1 Consquences
En crivant quen tout point de lespace, les deux torseurs intervenant dans le prin-
cipe fondamental de la dynamique sont gaux, on obtient deux quations vectorielles
appeles thormes gnraux de la dynamique. Soit m la masse et G le centre de
gravit (suppos confondu avec le centre de masse pour la suite de louvrage) du sys-
tme matriel S en mouvement par rapport au rfrentiel galilen R
g
. On pose en un
point A quelconque :
_
D(S/R
g
)
_
=
mG(G/R
g
)
d(A, S/R
g
)
A
et
_
A(S S)
_
=
R(S S)
M(A, S S)
A
.
7.2.2 Thorme de la rsultante dynamique
Alors, la rsultante du torseur dynamique de S dans son mouvement par rapport R
g
est gale la rsultante du torseur des actions mcaniques extrieures S.
mG(G/R
g
) = R(S S).
7.2.3 Thorme du moment dynamique
Par ailleurs, le moment en tout point A du torseur dynamique de S dans son mouve-
ment par rapport R
g
est gal au moment du torseur des actions mcaniques ext-
rieures S pris au mme point.
d(A, S/R
g
) = M(A, S S) A.
168
Chapitre 7

Principe fondamental de la dynamique
7.2.4 Thorme des actions mutuelles
Soit un systme matriel S constitu de deux sous parties S
1
et S
2
. On peut appliquer
successivement le principe fondamental de la dynamique aux deux sous parties S
1
et
S
2
de S. Alors :
_
D(S
1
/R
g
)
_
+
_
D(S
2
/R
g
)
_
=
_
D(S/R
g
)
_
.
Par ailleurs, on applique le principe fondamental de la dynamique (PFD) chaque
sous systme
_
D(S
1
/R
g
)
_
=
_
A(S
1
S
1
)
_
=
_
A(S S
1
)
_
+
_
A(S
2
S
1
)
_
,
_
D(S
2
/R
g
)
_
=
_
A(S
2
S
2
)
_
=
_
A(S S
2
)
_
+
_
A(S
1
S
2
)
_
.
En ajoutant ces deux quations et en utilisant le PFD appliqu lensemble S on
trouve :
_
A(S
1
S
2
)
_
=
_
A(S
2
S
1
)
_
.
7.2.5 Cas particulier de la statique
Le principe fondamental de la dynamique se ramne celui de la statique lorsque
le torseur dynamique du systme matriel S par rapport R
g
est nul. Il est nul en
particulier dans les trois cas suivants :
1. Les effets dinertie sur le systme matriel S sont ngligs.
2. La masse du systme matriel S est suppose nulle (un ressort dit parfait par
exemple).
3. Le systme matriel S est anim dun mouvement de translation rectiligne uni-
forme par rapport au repre galilen R
g
.
7.2.6 quations du mouvement
Lapplication du principe fondamental de la dynamique conduit crire deux qua-
tions vectorielles, dont les projections sur une base orthonorme donnent, au maxi-
mum, six quations scalaires indpendantes. Ces quations scalaires sont des qua-
tions diffrentielles du second ordre, en gnral non linaires, de la forme :
f (q
i
(t ), q
i
(t ), q
i
(t )) = 0,
o les paramtres q
i
sont les i paramtres (indpendants) du mouvements (appeles
aussi coordonnes gnralises). Outre les q
i
, ces quations peuvent galement conte-
nir des composantes inconnues dactions mcaniques. Par dnition, une quation du
mouvement est une quation diffrentielle du second ordre des paramtres du mou-
vement ne contenant aucune composante inconnue daction mcanique. Par dni-
tion une intgrale premire du mouvement est une quation diffrentielle du premier
ordre de la forme f (q
i
(t ), q
i
(t )) = 0, obtenue par intgration dune quation du mou-
vement.
D
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s
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t
169
a) Rfrentiels galilens/non galilens
En mcanique classique le temps est le mme pour tous les observateurs, il est donn
par des mouvements particuliers ou des processus naturels appels horloges (oscil-
lation dun quartz, mouvement de certains astres, dsintgration de la matire). On
parle alors de chronologie galilenne.
Rfrentiels galilens
On montre que tout repre R en translation rectiligne uniforme par rapport un repre
galilen R
g
est galement un repre galilen. Le choix dun repre galilen est fonc-
tion du problme pos. Un repre galilen est un repre dans lequel le principe fon-
damental de la dynamique est vri avec une bonne approximation, pour une tude
donne.
Repre de Copernic. Ce repre est dni par le centre de masse du systme solaire
(sensiblement le centre du Soleil) et par les directions stellaires. Il constitue une
excellente approximation dun repre galilen pour ltude des fuses interplantaires
par exemple.
Repre dni par le centre de la Terre et les directions stellaires. Ce repre
constitue une excellente approximation dun repre galilen pour ltude du mou-
vement de systmes matriels restant dans le domaine terrestre, lintrieur dune
sphre centre sur le centre de la Terre et de rayon maximal gal quatre ou cinq fois
celui de la Terre.
Repre terrestre. Pour la plupart des problmes terrestres, un repre li la Terre
constitue une trs bonne approximation dun repre galilen.
Rfrentiel non galilen
Supposons un repre R ayant un mouvement quelconque mais connu par rapport un
repre galilen R
g
. Le principe fondamental de la dynamique, appliqu au systme
matriel S dans son mouvement par rapport au repre galilen R
g
scrit pour un
point A quelconque :
_
D(S/R
g
)
_
A
=
_
A(S S)
_
A
.
Le torseur dynamique a pour lments de rduction en un point A quelconque :
_
D(S/R
g
)
_
=
_
MS
G(M/R) dm
_
MS
AM G(M/R) dm
A
.
170
Chapitre 7

On utilise alors la relation de composition des vecteurs acclration :
G(P/R
g
) = G(P/R) + G(P R/R
g
) + 2 V(R/R
g
) V(P/R).
Ceci permet de construire le torseur des forces dinertie dentranement de S dans
son mouvement par rapport S et R
g
.
{A
e
(S R/R
g
)} =
_
MS
G(M R/R
g
)
_
MS
AM G(M R/R
g
) dm
A
.
En utilisant les formules issues du principe de conservation de la masse :
{A
e
(S R/R
g
)} =
G(G/R
g
)
AG mG(G/R
g
) +
dJ(G, S)V(R/R
g
)
dt
R
g
A
.
On construit de mme le torseur des forces dinertie de Coriolis de S dans son
mouvement par rapport R et R
g
.
{A
c
(S R/R
g
)} =
_
MS
2V(R/R
g
) V(M/R
g
) dm
_
MS
AM
_
2V(R/R
g
) V(M/R)
dm
A
.
Avec ces conventions le principe fondamental de la dynamique scrit alors dans le
repre non-galilen R (et toujours avec le mme point pour les moments) :
_
D(S/R)
_
=
_
A(S S)
_
+ {A
e
(S R/R
g
)} + {A
c
(S R/R
g
)} .
Pour lcriture du PFD dans un repre non galilen, les composantes du torseur dyna-
mique issues du mouvement de R par rapport R
g
sont places du ct droit de lga-
lit - avec le signe moins - elles sont alors manipules comme des torseurs des actions
mcaniques. On parle alors de torseurs des actions dentranement et de Coriolis. Ce
ne sont pas pour autant des torseurs dactions mcaniques au sens usuel du terme.
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171
EX EMPLE : ACCLRATION DE LA PESANTEUR
Considrons un l plomb en quilibre la surface de la Terre, matrialisant la
verticale en un lieu donn. On choisit un repre galilen R
g
(O, x
g
, y
g
, z
g
), centr
sur le centre de la Terre et dont les axes pointent vers des directions stellaires.
Un second repre R(O, x, y, z
g
) est attach la Terre et en rotation uniforme
par rapport R
g
autour de z
g
la vitesse v (un tour en 24 heures). On pose
u = (x
g
, x) avec u = vt .
Le l plomb, constitu dun l de masse ngligeable et dune sphre S, de
masse m, de centre dinertie G est situ dans le plan mridien (O, z
g
, x). On pose :
OG = rn, a = (n, x) et n est un vecteur unitaire du plan mridien (O, z
g
, x)
normal la Terre et dirig vers le ciel, t est un vecteur unitaire du plan mridien
(O, z
g
, x) normal n, a est la latitude du point G. Le l plomb est en quilibre
dans le repre R. Soit V(S/R
g
) = vz
g
. On peut donc considrer S et R comme
quivalents pour la drivation.
La sphre S est soumise deux actions mcaniques, reprsentables au point G
par deux forces, T : la tension du l, de mme direction que le l, F
a
: la force
dattraction newtonienne de la Terre, telle que F
a
= G(mM
T
/r
2
)n o m est
la masse de la sphre, M
T
la masse de la Terre (M
T
= 5, 974210
24
kg), G la
constante de gravitation universelle (G = 6, 6710
11
) et r la distance entre les
centres dinertie de la Terre et de la sphre.
x
g
y
g
z
g
x
n
t
u
O
Sud
Nord
a
Figure 7.1 Attraction terrestre.
Le torseur dynamique de la sphre S au point G vaut :
_
D(S/R
g
)
_
=
G(G/R
g
)
d(G, S/R
g
)
G(G/R
g
)
d
_
J(G, S)V(S/R
g
)
_
dt
= 0
.
172
Chapitre 7

Par ailleurs les actions mcaniques appliques au point G se rduisent, la ten-
sion du l T et la force dattraction gravitationnelle F
a
. Soit :
_
A(S S)
_
=
T+ F
a
0
G
.
En appliquant maintenant le principe de la rsultante dynamique on en dduit :
T = mG(G S/R
g
) F
a
= mG(G S/R
g
) + G
mM
T
r
2
n.
Dans le repre terrestre, le l plomb est en quilibre sous laction de deux
forces, la tension du l et le poids de la sphre P = mg. Ceci permet den
dduire lexpression de lacclration de la pesanteur dans le repre terrestre :
T+ mg = O g = G
mM
T
r
2
n G(G S/R
g
).
En utilisant maintenant la formule de changement de point du vecteur acclra-
tion :
G(G S/R
g
) = G(O S/R
g
) +
dV(S/R
g
)
dt
R
OG+ V(S/R
g
)
_
V(S/R
g
) OG
.
On en dduit : G(G S/R
g
) = vz
g

_
vz
g
rn
= rv
2
cos ax. Soit :
g = G
mM
T
r
2
n + rv
2
cos ax
=
_
G
mM
T
r
2
n rv
2
cos
2
a
_
n rv
2
cos asin at.
Ainsi, le vecteur acclration de la pesanteur, relatif au repre terrestre nest-il
pas exactement dirig vers le centre de la Terre sauf lquateur et aux ples.
La composante tangentielle de lacclration de la pesanteur, g
t
, reste infrieure
1% de sa composante normale en de de 5 000 km daltitude.
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173
8
PRINCIPE DES
PUISSANCES VIRTUELLES
8.1 INTRODUCTION : UN PEU DHISTOIRE
En 1743, dAlembert (1717-1783) publie le Trait de dynamique , dans lequel il
expose le principe de la conservation des forces vives aujourdhui appel principe
de dAlembert. Lnonc du principe de dAlembert est le suivant : si lon ima-
gine un systme de corps en mouvement, lis entre eux dune manire quelconque,
et ragissant les uns sur les autres au moyen de ces liaisons, de manire modi-
er les mouvements que chaque corps isol prendrait en vertu des seules forces qui
laniment, on pourra considrer ces mouvements comme composs :
1. des mouvements que les corps prennent effectivement, en vertu des forces qui les
animent sparment, combines avec les ractions du systme ;
2. dautres mouvements qui sont dtruits par suite des liaisons du systme.
Il en rsulte que les mouvements ainsi dtruits doivent tre tels que les corps anims
de ces seuls mouvements se feraient quilibre au moyen des liaisons du systme .
On pourra noter que, par rapport au principe fondamental de la dynamique de New-
ton, lobjet du trait de dynamique de dAlembert est le comportement de systmes
de solides prsentant des liaisons ou en contact mutuel. En 1788, Lagrange publie la
Mchanique analitique qui est fonde sur un nouveau principe variationnel, issu de
lassociation du principe des vitesses virtuelles et de celui de dAlembert. Lagrange
crit que le travail total des forces appliques et des forces dinertie est nul pour
tout dplacement virtuel compatible avec les liaisons. Lagrange aboutit ainsi, pour
les systmes conservatifs, un systme dquations diffrentielles universel liant les
drives de la force vive (assimilable notre nergie cintique) et celles de la
fonction de force (qui joue le mme rle que lnergie potentielle).
8.2 NONC DU PRINCIPE DES PUISSANCES
VIRTUELLES
tout instant t , pour tout systme matriel S, et pour tout champ de vitesse vir-
tuelle, la puissance virtuelle des quantits dacclration galilenne est gale la
somme de la puissance virtuelle des actions extrieures et de la puissance virtuelle
des actions intrieures S. En mcanique des solides indformables, on utilise des
champs de vitesses virtuelles dont la restriction sur chacun des solides est le champ
des moments dun torseur, an de respecter la rigidit de chacun de ces solides. Par
174
Chapitre 8

Principe des puissances virtuelles
consquent, la puissance virtuelle des actions intrieures chacun des solides dun
systme de solides est nulle, la puissance virtuelle des efforts intrieurs se rduit
donc la puissance virtuelle des interactions entre les solides du systme. Cela se
note, pour un systme de solides S et un champ de vitesses virtuelles quelconque V
,
dont la restriction sur chacun des solides S
i
constituant S est le champ des moments
dun torseur not {V
}
i
, de la manire suivante :
n
i=1
_
D(S
i
/R
g
)
_
{V
}
i
=
n
i=1
P
(S S
i
, R
g
) +
n
i=1
P
(S
i
S
j
) V
.
8.3 CHOIX DE TORSEURS VIRTUELS PARTICULIERS
ET THORMES DE LA DYNAMIQUE
8.3.1 Torseur global quelconque : quivalence du principe
des puissances virtuelles et du principe fondamental
de la dynamique
Si le champ des vitesses virtuelles V
est en totalit le champ des moments dun

torseur {V
} quelconque, le principe des puissances virtuelles conduit :

_
D(S/R
g
)
_
{V
} =
_
A(S S)
_
{V
} {V
} .
On retrouve ainsi le principe fondamental de la dynamique sous la forme :
_
D(S/R
g
)
_
=
_
A(S S)
_
.
8.3.2 Torseur des vitesses galilennes : thorme de lnergie
cintique
a) Thorme de lnergie cintique pour un solide unique
Si le champ des vitesses virtuelles V
est le champ des moments du torseur des

vitesses galilennes
_
V(S
i
/R
g
)
_
, le principe des puissances virtuelles pour un
solide S
i
, conduit :
_
D(S
i
/R
g
)
_

_
V(S
i
/R
g
)
_
=
_
A(S
i
S
i
)
_

_
V(S
i
/R
g
)
_
.
Or :
_
D(S
i
/R
g
)
_

_
V(S
i
/R
g
)
_
=
_
S
i
G(M/R
g
)dm(M) V(M/R
g
)
=
_
S
i
1
2
dV(M/R
g
)
2
dt
R
g
dm(M).
D
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175
En appliquant le principe de conservation de la masse
_
D(S
i
/R
g
)
_

_
V(S
i
/R
g
)
_
=
d
_
S
i
V(M/R
g
)
2
dm(M)
dt
R
g
=
dT(S
i
/R
g
)
dt
,
on retrouve ainsi le thorme de lnergie cintique pour un solide S
i
qui scrit donc :
dT(S
i
/R
g
)
dt
= P(S
i
S
i
/R
g
).
b) Thorme de lnergie cintique pour un systme de solides
Si maintenant on considre un systme de solides S, constitu de n solides S
i
, il suft
de faire la somme des quations issues du thorme de lnergie pour chacun des n
solides, soit :
dT(S/R
g
)
dt
=
n
i=1
dT(S
i
/R
g
)
dt
=
n
i=1
_
A(S
i
S
i
)
_

_
V(S
i
/R
g
)
_
,
dT(S/R
g
)
dt
=
n
i=1
_
A(S S
i
)
_
+
j=i
_
A(S
j
S
i
)
_

_
V(S
i
/R
g
)
_
.
En rassemblant terme terme et en r-arrangeant on obtient :
dT(S/R
g
)
dt
=
n
i=1
_
A(S S
i
)
_

_
V(S
i
/R
g
)
_
+
n
i=1
j >i
_
A(S
j
S
i
)
_

_
V(S
i
/S
j
)
_
.
Le thorme de lnergie cintique pour un systme de solides scrit donc :
dT(S/R
g
)
dt
= P(S S, R
g
)
. .
Puissance galilenne des efforts extrieurs
+ P(S
i
S
j
)
. .
.
c) Torseurs de Lagrange : quations de Lagrange
Dnition des torseurs de Lagrange
Supposons que la position dun solide S dans R
g
soit paramtre par n paramtres q
i
et la variable temps t . Puisque le champ des vitesses de S est le champ des moments
dun torseur il vrie :
(P, Q) S V(Q/R
g
) = V(P/R
g
) + V(S/R
g
) PQ.
176
Chapitre 8

Alors quel que soit le paramtre du mouvement q
i
:
(P, Q) S
V(Q/R
g
)
q
i
=
V(P/R
g
)
q
i
+
V(S/R
g
)
q
i
PQ+ V(S/R
g
)
PQ
q
i
.
Le dernier terme est nul car le vecteur PQ ne peut pas dpendre des drives des
paramtres q
i
du mouvement ; il reste donc :
(P, Q) S
V(Q/R
g
)
q
i
=
V(P/R
g
)
q
i
+
V(S/R
g
)
q
i
PQ.
Ainsi, les champs
V
q
i
sont galement des torseurs, appels torseurs de Lagrange et
nots {V
q
i
(S/R
g
)}, avec :
{V
q
i
(S/R
g
)} =
V(S/R
g
)
q
i
V(A S/R
g
)
q
i
A
.
Consquences
Consquence n
1. Comme les paramtres q

i
sont les paramtres du mouvement :
P S V(P/R
g
) =
n
i=1
OP
q
i
R
g
dq
i
dt
+
OP
t
R
g
.
En drivant une seconde fois, les paramtres (q
i
, q
i
, t ) tant indpendants, on trouve :
P S
V(P/R
g
)
q
i
=
OP
q
i
R
g
.
Il est trs important de bien comprendre que les paramtres position et vitesse sont
a priori indpendants. Ce nest quune fois les conditions initiales poses pour un
problme donn quils sont lis. On peut sen convaincre avec lexemple suivant. Jai
un pendule dont jobserve la vitesse lorsquil passe par sa position dquilibre stable
( la verticale pour un pendule classique). La vitesse dpendra videmment - pour
cette position donne - de limpulsion fournie lors de la mise en mouvement. On a
bien pour un mme q
i
des q
i
diffrents. Ce point est souvent dlicat comprendre.
Consquence n
2. Le produit du torseur dynamique du solide S par un torseur de

Lagrange est not P
q
i
(S/R
g
) et vaut
P
q
i
(S/R
g
) =
_
D(S/R
g
)
_
{V
q
i
(S/R
g
)} .
D
u
n
o
d
L
a
p
h
o
t
o
c
o
p
i
e
n
o
n
a
u
t
o
r
i
s
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e
s
t
u
n
d
l
i
t
177
Compte tenu de ce qui vient dtre montr :
P
q
i
(S/R
g
) =
_
PS
G(P/R
g
)
OP
q
i
dm(P),
or :
1
2
V(P/R
g
)
2
q
i
R
g
= V(P/R
g
)
OP
q
i
,
et par suite :
1
2
d
dt
_
V(P/R
g
)
2
q
i
_
R
g
=
dV(P/R
g
)
dt
R
g
OP
q
i
+ V(P/R
g
)
d
dt
_
OP
q
i
_
R
g
.
Soit
1
2
d
dt
_
V(P/R
g
)
2
q
i
_
R
g
= G(P/R
g
)
OP
q
i
R
g
+ V(P/R
g
)
d
dt
_
OP
q
i
_
R
g
.
Par ailleurs :
1
2
V(P/R
g
)
2
q
i
= V(P/R
g
)
V(P/R
g
)
q
i
= V(P/R
g
)
d
dt
_
OP
q
i
_
R
g
.
On en dduit donc :
P
q
i
(S/R
g
) =
_
PS
G(P/R
g
)
OP
q
i
dm(P)
=
_
d
dt
_

q
i
_

q
i
_
T(S/R
g
)
.
Lopration
_
d
dt
_

q
i
_

q
i
_
est applique lnergie cintique T.
Application du PPV un unique solide S
Si, pour crire le principe des puissances virtuelles, on choisit comme champ de
vitesses virtuelles V
le champ des moments du torseur de Lagrange {V

q
i
(S/R
g
)}, on
obtient alors pour chacun des paramtres q
i
, lquation suivante :
_
D(S/R
g
)
_
{V
q
i
(S/R
g
)} =
_
A(S S)
_
{V
q
i
(S/R
g
)} .
Le second membre est alors not Q
q
i
(S S/R
g
) et est appele la i
e
composante des
efforts extrieurs gnraliss sur S. Le principe des puissances virtuelles scrit alors
sous la forme dquations de Lagrange :
P
q
i
(S/R
g
) = Q
q
i
(S S/R
g
).
178
Chapitre 8

Avec
P
q
i
(S/R
g
) =
_
d
dt
_

q
i
_

q
i
_
T(S/R
g
)
Q
q
i
(S S/R
g
) =
_
A(S S)
_
{V
q
i
(S/R
g
)} .
On note quon obtient autant dquations de Lagrange quil y a de paramtres du
mouvement, ce qui permet de rsoudre le problme.
Remarque
Lintrt des quations de Lagrange est que, une fois calcul lnergie cintique et le
second membre, il ne reste que des oprations automatisables (les drives).
Application du PPV un systme de solides S
On crit alors que la puissance virtuelle des quantits dacclration est gale la
puissance virtuelle des efforts extrieurs, plus la puissance virtuelle des efforts int-
rieurs. Soit :
P
q
i
(S/R
g
) = Q
q
i
(S S/R
g
) + Q
q
i
(S S).
Comme nous lavons fait pour lnergie cintique, on trouve la puissance virtuelle
des efforts intrieurs en crivant le PPV pour chacun des solides puis en regroupant
les termes deux deux, alors :
Q
q
i
(S S) =
n
i=1
j>i
_
A(S
j
S
i
)
_

_
{V
q
i
(S
i
/R
g
)} {V
q
i
(S
j
/R
g
)}
,
=
n
i=1
j>i
_
A(S
j
S
i
)
_
{V
q
i
(S
i
/S
j
)} .
Fonction de force
Dnition
On dit que les actions mcaniques dune partie S
e
extrieure S sur une partie
S
i
intrieure S drivent dune fonction de force, si il existe une fonction U des
variables (q
i
(t )) telle que :
i = 1, n Q
q
i
(S
e
S
i
/R
g
) =
U(S
e
S
i
/R
g
)
q
i
.
Lexistence dune fonction de force simplie considrablement le calcul de Q
q
i
,
mais reste videmment limite un petit nombre dinteractions.
D
u
n
o
d
L
a
p
h
o
t
o
c
o
p
i
e
n
o
n
a
u
t
o
r
i
s
e
e
s
t
u
n
d
l
i
t
179
Relation entre fonction de force et nergie potentielle. On rappelle que lon peut
associer une nergie potentielle aux actions extrieures (exerces par un solide S
e
)
sur un solide S
i
, en mouvement par rapport R, si il existe une fonction scalaire E
p
telle que :
P(S
e
S
i
/R) =
dE
p
(S
e
S
i
/R)
dt
,
o P
e
(S
e
S
i
/R) est la puissance des actions extrieures S
i
(exerces par S
e
) sur
S
i
. En dveloppant par rapport aux paramtres du mouvement :
P(S
e
S
i
/R) =
dE
p
(S
e
S
i
/R)
dt
,
=
_
n
i=1
E
p
(S
e
S
i
/R)
q
i
q
i
+
E
p
(S
e
S
i
/R)
t
_
.
Lexistence dune nergie potentielle E
p
entrane lexistence dune fonction de force
U, telle que U = E
p
. Attention la rciproque nest pas vraie !
IL LUSTRATION
On tudie un ressort de traction compression R (raideur k, longueur libre l
0
et de
masse ngligeable) mont entre deux solides, T le cylindre et M la masse. La liai-
son T-M est une glissire. On suppose que T est en mouvement par rapport R
0
(O, x
0
, y
0
, z
0
) dun mouvement rectiligne vibratoire connu : OH = h sin vt y
0
.
La position de M dans R
0
est repre par le paramtre y tel que : OP = yy
0
.
O H P
x
y
y
S
0
S
1
S
2
Figure 8.1 Systme masse ressort.
180
Chapitre 8

Alors :
_
V(M/R
0
)
_
=
0
yy
0
P
et
_
V(M/T)
_
=
0
( y hvcos vt )y
0
P
.
Par ailleurs :
_
A(R M)
_
=
k(y h sin vt l
0
)y
0
0
P
.
Donc :
P(T
r
M) =
_
A(R M)
_

__
V(M/R
0
)
_
_
V(T/R
0
)
__
,
=
_
A(R M)
_

_
V(M/T)
_
.
Soit :
P(T
r
M) = k(y h sin vt l
0
)( y hvcos vt ),
=
d
dt
_
k
2
(y h sin vt l
0
)
2
_
.
Il existe donc une nergie potentielle E
p
pour les inter-efforts entre T et M par
lintermdiaire du ressort R. On a donc :
E
p
(T
r
M) =
k
2
(y h sin vt l
0
)
2
,
U(T
r
M) =
k
2
(y h sin vt l
0
)
2
.
Alors :
Q
y
(T
r
M) =
U(T
r
M)
y
= k(y h sin vt l
0
).
On cherche maintenant dterminer les Q
q
i
associs aux efforts extrieurs exer-
cs sur M par lintermdiaire du ressort r :
P(r M/R
0
) =
_
A(r M)
_

_
V(M/R
0
)
_
= k(y h sin vt l
0
) y.
Il nexiste pas dnergie potentielle ici telle que :
P(r M/R
0
) = k(y h sin vt l
0
) y.
On calcule donc directement Q
y
; pour cela il faut calculer le torseur de
Lagrange :
_
V(M/R
0
)
_
=
0
yy
0
P
{V
y
(M/R
0
)} =

y
_
V(M/R
0
)
_
=
0
y
0
P
.
D
u
n
o
d
L
a
p
h
o
t
o
c
o
p
i
e
n
o
n
a
u
t
o
r
i
s
e
e
s
t
u
n
d
l
i
t
181
Alors :
Q
y
(R M/R
0
) =
_
A(R M)
_
{V
y
(M/R
0
)} ,
soit :
Q
y
(R M/R
0
) =

y
_
k
2
(y h sin vt l
0
)
2
_
.
Donc, bien quil nexiste pas dnergie potentielle dans ce cas, il existe nan-
moins une fonction de force U. Si lon suppose maintenant que le mouvement de
T par rapport M est libre et paramtr par l tel que : OH = ly
0
tandis que le
mouvement de M par rapport T est paramtr par g tel que HP = ly
0
. Alors :
_
V(r/R
0
)
_
=
0
(
l +

l)y
0
P
{V
l
(r/R
0
)} = {V
l
(r/M
0
)} =
0
y
0
P
.
Par ailleurs :
_
A(R M)
_
=
(k(l l
0
)y
0
0
P
.
Alors :
Q
l
(r M/R
0
) = Q
l
(r M/R
0
) = k(l l
0
).
Donc :
l
Q
l
(r M/R
0
) = k et

l
Q
l
(r M/R
0
) = 0.
Les deux drives partielles sont distinctes donc la fonction de force U nexiste
pas. Cet exemple montre quil faut tre trs rigoureux dans la dnition des gran-
deurs dterminer et que cela implique des notations compltes.
Action de la pesanteur. Dans un repre R (O, x, y , z) li la Terre on considre que
lacclration de la pesanteur g est dirige selon la verticale la surface (O, z) (ce qui
est une approximation) et dirige vers le bas. Alors, il existe une nergie potentielle
associe laction de la pesanteur sur le solide S de masse m et de centre dinertie G,
dans son mouvement par rapport la Terre :
E
p
(g S/R) = mg OG.
Il existe donc galement une fonction de force U associe :
U
p
(g S/R) = mg OG.
Si le mouvement de G par rapport R est paramtr par i paramtres q
i
alors le calcul
des Q
q
i
est immdiat :
i = 1, n Q
q
(g S/R) =
U
p
(g S/R)
q
i
= mg
OG
q
i
.
182
Chapitre 8

Ressort de traction-torsion. Deux solides S
1
et S
2
sont lis par une liaison pivot
glissant dans laquelle est intercale un ressort de traction-torsion de raideur K en
traction-compression, de raideur C en torsion, de longueur vide L
0
et de torsion
vide u
0
. Le paramtre L mesure la distance entre les deux solides le long de laxe de
la liaison et le paramtre u mesure la rotation du solide S
2
1
.
Lnergie potentielle pour les actions mutuelles de S
1
et S
2
scrit :
E
p
(S
1
R
S
2
) =
1
2
K(L L
0
)
2
+
1
2
C(u u
0
)
2
.
On en dduit la fonction de force pour les inter-efforts entre S
1
et S
2
U
p
(S
1
R
S
2
) =
1
2
K(L L
0
)
2
1
2
C(u u
0
)
2
.
Les mouvements relatifs de S
1
et S
2
sont paramtrs ici par les deux paramtres L et
u, donc :
Q
L
(S
1
R
S
2
) =
U(S
1
R
S
2
)
L
= K(L L
0
),
Q
u
(S
1
R
S
2
) =
U(S
1
R
S
2
)
u
= C(u u
0
).
d) Application de la mthode de Lagrange et paramtrage
du mouvement
Rsum et mise en forme des problmes
Rappel sur les hypothses des quations de Lagrange. Pour tablir les quations
de Lagrange, on applique le principe des puissances virtuelles, avec comme champ
de vitesse virtuel cinmatiquement admissible, les torseurs cinmatiques de Lagrange
{V
q
i
(S/R
g
)} avec :
{V
q
i
(S/R
g
)} =
V(S
j
/R
g
)
q
i
V(A S
j
/R
g
)
q
i
A
.
On suppose que les (q
i
, q
i
, t ) sont indpendants. Cette hypothse est cruciale. Ceci
permet dtablir autant dquations quil y a de paramtres q
i
du mouvement. Cha-
cune des quations scrit, dans le cas le plus gnral, de la faon suivante :
L(T(S/R
g
)) =
n
i=1
_
A(S S
j
)
_
{V
q
i
(S
j
/R
g
)} ,
+
n
j=1
n
k>j
_
A(S
k
S
j
)
_
{V
q
i
(S
j
/S
k
)} .
D
u
n
o
d
L
a
p
h
o
t
o
c
o
p
i
e
n
o
n
a
u
t
o
r
i
s
e
e
s
t
u
n
d
l
i
t
183
Lorsque laction mcanique drive dune fonction de force, le calcul de Q
q
i
est gran-
dement simpli :
i = 1, n Q
q
i
(S
e
S
i
/R
g
) =
U(S
e
S
i
/R
g
)
q
i
.
Dans le cas dun systme de solides, des quations de liaisons apparaissent. Les para-
mtres ne sont alors plus indpendants. Nanmoins, pour lcriture des quations de
Lagrange, on commence par faire lhypothse que les paramtres du mouvement sont
indpendants. Nous avons donc deux possibilits :
1. Lorsque cest possible, employer lquation de liaison pour liminer le paramtre
du mouvement. On revient alors un problme paramtres indpendants.
2. Conserver le paramtre, crire les quations de Lagrange, puis adjoindre ensuite
lquation de liaison au systme dquation obtenu. On travaille alors avec un sys-
tme paramtres lis. Naturellement, lorsquon ajoute une quation de liaison,
il faut aussi ajouter une inconnue. Cette inconnue est laction de liaison associe
au paramtre du mouvement contraint.
Les quations de liaison peuvent tre rparties en deux groupes, les quations holo-
nomes et les quations non-holonomes.
quations holonomes. Les quations de liaisons holonomes portent sur les para-
mtres du mouvement q
i
et sont du type : f
j
(q
1
, q
2
, ..., q
n
, t ) = 0 pour j = 1 h, o
h est le nombre de liaisons holonomes. Par drivation compose par rapport au temps,
on obtient directement une quation sur les vitesses de variations des paramtres du
mouvement :
f
j
q
1
q
1
+
f
j
q
2
q
2
+ ... +
f
j
q
n
q
n
+
f
j
t
= 0
n
i=1
a
ji
(q
k
, t ) q
i
= b
j
(q
k
, t ) j = 1 h.
Chaque quation de liaison holonome permet donc dliminer compltement un para-
mtre du mouvement, puisquon peut liminer la fois q
i
et q
i
.
quations non-holonomes. Les quations de liaisons non-holonomes portent sur
les paramtres du mouvement q
i
et les vitesses de variations de ces paramtres q
i
(exemple : un roulement sans glissement), elles sont du type suivant, avec k le nombre
de liaisons non-holonomes :
f
j
(q
1
, q
2
, ..., q
n
, q
1
, q
2
, ..., q
n
, t ) = 0
n
i=1
a
ji
(q
k
, t ) q
i
= b
j
(k, t ) j = 1 k.
Dans certains cas, lquation est intgrable et lon connat les valeurs des paramtres
du mouvement linstant initial, on se ramne alors une quation holonome. Dans
le cas gnral, comme on ne dispose que dune seule quation, on ne peut pas limi-
ner la fois q
i
et q
i
supposs indpendants. On doit donc conserver le paramtre du
184
Chapitre 8

mouvement q
p
dans le paramtrage. Les paramtres du mouvement sont donc nces-
sairement lis. Une inconnue supplmentaire de type action de liaison doit alors tre
adjointe au systme.
Inconnues et quations du problme. Les quations du problme sont donc en
gnral, les quations de Lagrange et les quations de liaison non-holonomes (tou-
jours) et holonomes (si ncessaire). Les inconnues du problme peuvent tre uni-
quement des paramtres du mouvement (lis ou indpendants), mais peuvent gale-
ment tre des actions de liaison, une action de contact par exemple. Si lon crit une
quation de liaison non-holonome, on devra toujours adjoindre une action de liai-
son inconnue complmentaire (ou, sinon, introduire un multiplicateur de Lagrange).
Par ailleurs, on peut vouloir dterminer des actions mcaniques supplmentaires, par
exemple un effort tranchant sur une poutre. Ce dernier cas nous ramne directement
lnonc original du principe de dAlembert. Si lon cherche dterminer une action
de liaison inconnue, on pourra imaginer un paramtrage non-compatible avec cette
liaison. On ajoute un degr de libert imaginaire au systme, complmentaire de
laction mcanique cherche. Ce mouvement imaginaire non-compatible avec la liai-
son relle fait travailler laction de liaison inconnue, qui apparat alors dans les
quations de Lagrange. La solution relle du problme est telle que la liaison se
trouve en quilibre et dtruit donc le mouvement imaginaire. Ce qui revient
adjoindre lquation de liaison sur le paramtre supplmentaire, au systme dqua-
tions de Lagrange obtenu.
En conclusion, pour un mme problme, le choix du paramtrage dpendra des objec-
tifs du calcul et pas uniquement de la mobilit relle du systme.
Lagrange avec multiplicateur
Pour tablir les quations de Lagrange, on applique le principe des puissances vir-
tuelles, avec comme champ de vitesse virtuel cinmatiquement admissible, les tor-
seurs cinmatiques de Lagrange {V
q
i
(S/R
g
)}. On peut aussi prendre toute combi-
naison linaire des torseurs cinmatiques de Lagrange comme torseur cinmatique
virtuel. Alors :
_
V(S/R
g
)
_
=
n
i=1
{V
q
i
(S/R
g
)} q
i
q
i
.
Lapplication du PPV donne alors :
n
i=1
L(S/R
g
) =
n
i=1
q
i
Q
q
i
(S S/R
g
)
+
n
i=1
q
i
n
i, j=1, h<j
Q
q
i
(S
h
S
j
).
Mais on veut, en outre, que le champ de vitesse virtuelle soit compatible avec les
k quations de liaison du problme. Ces quations, sont issues dquations sur les
D
u
n
o
d
L
a
p
h
o
t
o
c
o
p
i
e
n
o
n
a
u
t
o
r
i
s
e
e
s
t
u
n
d
l
i
t
185
vitesses, ou sur les positions. Par exemple, les quations non-holonomes de liaison
pour un contact sans glissement dun solide S sur un plan P, au point I, scriront :
V(P S/P) x
P
= V(P S/P) y
P
= 0,
o (x
p
, y
p
, z
p
) est la base attache P, z
p
tant la normale la surface de contact
au point I. Les quations de liaison virtualises sobtiennent de la mme manire,
mais appliques cette fois au champ des vitesses virtuel, tel quil a t construit ici :
V
(P S/R
g
) x
p
=
n
i=1
q
i
V(P S/R
g
)
q
i
x
p
.
Ainsi, lorsquon travaille avec un problme paramtres lis, les quations de liai-
sons, holonomes ou non, peuvent se mettre sous la forme :
n
i=1
a
ji
(q
k
, t ) q
i
= b
j
(q
k
, t ) j = 1 k.
Les quations de liaisons virtualises sont alors telles que :
n
i=1
a
ji
(q
k
, t ) q
i
= 0 j = 1 k.
En conclusion, le PPV, crit avec un champ virtuel compatible avec les quations de
liaison, donne :
n
i=1
q
i
P
q
i
=
n
i=1
q
i
Q
q
i
( q
i
, i = 1, n) tels que
n
i=1
a
ji
(q
k
, t ) q
i
= 0, j = 1, k.
Un thorme classique permet dcrire ceci, sous la forme quivalente suivante, en
introduisant k scalaires l
j
tels que :
n
i=1
q
i
P
q
i
=
n
i=1
q
i
Q
q
i
+
n
i=1
q
i
Q
q
i
+
n
i=1
l
j
n
i=1
a
ji
(q
k
, t ) q
i
q
i
, i = 1, n.
Alors, en inversant les signes somme et en rassemblant, le PPV peut dsormais
scrire :
n
i=1
q
i
P
q
i
Q
q
i

n
i=1
l
j
a
ji
(q
k
, t )) = 0 ( q
i
, i = 1, n),
ce qui implique :
P
q
i
= Q
q
i
+
n
i=1
l
j
a
ji
(q
k
, t )) i = 1, n.
186
Chapitre 8

Avec les notations appropries, on trouve un systme de n quations de Lagrange
multiplicateurs :
L(S/R
g
) = Q
q
i
(S S/R
g
) + Q
q
i
(S
h
S
j
) +
k
j=1
l
j
a
ji
(q
k
, t ) i = 1, n,
auquel il faut adjoindre les k quations de liaisons relles :
n
i=1
a
ji
(q
k
, t ) q
i
= b
j
(q
k
, t ) j = 1, k.
Le systme a pour inconnues les n paramtres de mouvement q
i
, auquel il faut ajouter
les k multiplicateurs de Lagrange l
j
.
Problmes paramtres lis, bilan des mthodes
Inconnues du problme Nb inc. quations Nb dqu.
Paramtres du mouvement n + h quations de Lagrange n + h
Actions de liaison a quations de liaisons k + h
En rgle gnrale, on commence par liminer du problme les h paramtres du mou-
vement correspondant aux h quations de liaisons holonomes. Si a = k le nombre
total dinconnues n + a est gal au nombre total dquations. On peut rsoudre direc-
tement.
Paramtres du mouvement n quations de Lagrange n
Actions de liaison a quations de liaisons k = a
Si k > a le nombre total dquations est plus grand que le nombre dinconnues. Des
actions de liaison complmentaires sont ajouter.
Premire mthode : champ des vitesses virtuelles compatible avec les liaisons et mul-
tiplicateurs de Lagrange. On ajoute (k a) inconnues, homognes des actions de
liaisons, appeles multiplicateurs de Lagrange . Le systme compte alors autant
dinconnues que dquations :
Actions de liaison a quations de liaisons k
Multiplicateurs de Lagrange k a
D
u
n
o
d
L
a
p
h
o
t
o
c
o
p
i
e
n
o
n
a
u
t
o
r
i
s
e
e
s
t
u
n
d
l
i
t
187
Seconde mthode : champ des vitesses virtuelles non-compatible et actions de liai-
son. On introduit (k a) actions de liaisons inconnues complmentaires correspon-
dant aux degrs de liberts lis. Les actions de liaisons inconnues travaillent dans
le mouvement virtuel non-compatible choisi et apparaissent donc dans le second
membre des quations de Lagrange. Le systme compte alors autant dinconnues
que dquations :
Actions de liaison a quations de liaisons k
Actions de liaison complmentaires k a
Si k < a Le nombre dinconnues du problme est plus grand que le nombre dqua-
tions. Les inconnues en trop sont en gnral des actions de liaisons que lon
cherche dterminer.
Une seule mthode : paramtrage non-compatible.
On modie le paramtrage de faon faire apparatre les (a k) inconnues du mou-
vement manquantes complmentaires des actions mcaniques cherches. Le param-
trage est alors totalement incompatible, puisquon autorise des mouvements norma-
lement interdits par les liaisons. Les (a k) actions de liaisons inconnues travaillent
dans le mouvement virtuel incompatible choisi et apparaissent donc aussi dans le
second membre des quations de Lagrange. On adjoint, ensuite, au systme dqua-
tions les quations de liaisons qui restaurent la compatibilit de la solution avec les
liaisons relles du systme. Le systme compte alors autant dinconnues que dqua-
tions :
Param. du mouvement n qu. de Lagrange n
Param. du mouvement adjoints a k qu. de Lagrange adjointes a k
Actions de liaison a qu. de liaisons k
qu. de liaisons adjointes a k
188
Chapitre 8

QUATIONS DE LAGRANGE AVEC MULTIPLICATEUR
On considre un cerceau C de rayon R et de centre dinertie G qui roule sans
glisser sur un plan P avec lequel il est en contact en un point I. On associe au plan
P le repre galilen R
g
(O, X
0
, Y
0
, Z
0
).
x
0
x
0
y
0
y
0
z
0
z
0
z
0
x
1
x
1
x
1
y
1
y
1
y
1
x
2
y
2
y
2
y
2
z
2
z
2
z
2
x
3
y
3
O
G
I
u
u w
w
c
c
Figure 8.2 Cerceau
Paramtrage
Le paramtrage comporte six paramtres : les coordonnes (x, y, z) du point G
et les angles dEuler (c, u, w).
quations de liaisons
Maintien du contact : OI z
0
= 0 ;
Roulement sans glissement : V(I C/R
g
) = 0.
La premire quation de liaison est holonome, un paramtre du mouvement
pourra tre limin (dans ce cas z, la cote verticale de G). La seconde fournit
deux quations scalaires non-holonomes. Aucun autre paramtre du mouvement
ne peut tre limin.
Nous avons un systme deux quations de liaisons et cinq paramtres du
mouvement et donc cinq quations de Lagrange. Nous avons plus dquations
que dinconnues. Dans un premier temps nous choisissons un mouvement virtuel
compatible avec les liaisons.
D
u
n
o
d
L
a
p
h
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t
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c
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e
n
o
n
a
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r
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s
e
e
s
t
u
n
d
l
i
t
189
Maintien du contact : OI z
0
= 0 (OG+ GI) z
0
= 0 z = R sin u ;
Roulement sans glissement : V(I C/R
g
) = V(G C/R
g
) + V(C/R
g
) GI.
Or : V(G C/R
g
) = xx
0
+ yy
0
+ zz
0
,
et le vecteur rotation est V(C/R
g
) =

cz
0
+

ux
1
+ wz
2
ou encore :
V(C/R
g
) =

ccos uz
2
+

csin uy
2
+

ux
1
+ wz
2
,
soit :
V(I C/R
g
) = xx
0
+ yy
0
+ zz
0
+
_
ux
1
+ ( w +

ccos u)z
2
+

csin uy
2
_
(Ry
2
).
Alors : V(I C/R
g
) = xx
0
+ yy
0
+ R

u cos uz
0
R

uz
2
+ R( w+

ccos u)x
1
, dont
on dduit :
_
V(I C/R
g
) x
1
= x cos c + y sin c + R( w +

ccos u),
V(I C/R
g
) y
1
= x sin c + y cos c + R

u sin u.
Ceci nous permet dexprimer les deux quations de liaison non-holonomes :
_
x cos c + y sin c + R( w +

ccos u) = 0,
x sin c + y cos c + R

u sin u = 0.
Calcul de lnergie cintique
Le tenseur dinertie du cerceau au point G scrit :
[J(G, C)] =
A 0 0
0 A 0
0 0 C
(x
2
,y
2
,z
2
)
La vitesse du point G et la vitesse de rotation du cerceau ont dj t calcules,
on en dduit :
2T(C/R
g
) = m( x
2
+ y
2
+ (R

u cos u)
2
) + A(
u
2
+ (

csin u)
2
) + C(w +

ccos u)
2
.
On peut alors calculer chacun des P
q
i
: T(C/R
g
) P
x
, P
y
, P
u
, P
c
, P
w
. Par
exemple :

P
x
=
_
d
dt
x

x
_
T(C/R
g
) = m x,
P
y
= m y.
Calcul des puissances virtuelles
tant donn que le champ de vitesse virtuelle choisi est compatible avec la condi-
tion de roulement sans glissement, les actions de contact ne travaillent pas dans
le mouvement virtuel.
Liaisons Le paramtrage est compatible, donc il ny a pas de terme au second
membre provenant des actions de liaison.
Pesanteur On a : Q
u
(C C) = mg cos u Q
x
= Q
y
= Q
w
= Q
c
= 0 et
Q
u
= mg cos u.
190
Chapitre 8

quations de liaisons virtualises
_
x
cos c + y
sin c + R( w
+

C
sin u) = 0,
x
sin c + y
cos c + R

u
sin u = 0.
Lcriture des quations de Lagrange ncessitera lintroduction de deux multi-
plicateurs l
1
et l
2
. On a donc un systme de sept quations sept inconnues
rsoudre :
Cinq quations de Lagrange
L
x
P
x
= Q
x
+ l
1
cos c l
2
sin c = l
1
cos c l
2
sin c,
L
y
P
y
= Q
y
+ l
1
sin c + l
2
cos c = l
1
sin c + l
2
cos c,
L
u
P
u
= Q
u
+ l
2
R sin u = mgR cos u + l
2
R sin u,
L
c
P
c
= Q
c
+ l
1
R sin u = l
1
R sin u,
L
w
P
w
= Q
w
+ l
1
R = l
1
R.
Deux quations de Liaison
_

csin u) = 0,

u sin u = 0.
CHAMP DES VITESSES VIRTUELLES NON COMPATIBLE
On considre le mme cerceau C de rayon R et de centre dinertie G qui roule
sans glisser sur un plan P avec lequel il est en contact en un point I.
Paramtrage
Six paramtres, coordonnes (x, y, z) du point G et angles dEuler c, u, w.
quations de liaisons
Maintien du contact z = R sin u.
Roulement sans glissement V(I C/R
g
) = 0.
_

csin u) = 0,

u sin u = 0.
Nous avons toujours un systme 5 paramtres du mouvement, et donc 5
quations de Lagrange et 2 quations de liaisons. Nous avons plus dquations
D
u
n
o
d
L
a
p
h
o
t
o
c
o
p
i
e
n
o
n
a
u
t
o
r
i
s
e
e
s
t
u
n
d
l
i
t
191
que dinconnues. Cette fois-ci, nous choisissons un mouvement virtuel non-
compatible avec les liaisons relles. Le glissement virtuel de C par rapport au
plan de contact au point I est autoris.
V(I C/R
g
)
= ( x
cos c + y
sin c + R( w
+

c
sin u))x
1
+ ( x
sin C+ y
cos C+ R

u
sin u)y
1
.
On adjoint deux actions de contact au point I :
_
A(C C)
_
=
F
I
= X
F
x
1
+ Y
F
y
1
0
I
,
Calcul de lnergie cintique (ici, pas de changement).
2T(C/R
g
) = m( x
2
+ y
2
+ (Ru cos u)
2
+ A(
u
2
+ (

csin u)
2
) + C(F+

ccos u)
2
P
x
, P
y
, P
u
, P
c
, P
w
.
Calcul des puissances virtuelles
Liaisons Paramtrage non-compatible. Cette fois-ci les actions de liaison tra-
vaillent dans le mouvement virtuel choisi, puisque celui-ci est incompa-
tible et autorise le glissement au point de contact.
Q
q
i
(C C) = X
F
i
_
x
cos u + y
sin c + R( w
+

c
sin u)
_
,
+ Y
F
i
_
x
sin u + y
cos c + R

u
sin u
_
.
Pesanteur On a : Q
u
(C C) = mg cos u Q
x
= Q
y
= Q
w
= Q
c
= 0 et
Q
u
= mg cos u
Systme dquations rsoudre 7 7
Cinq quations de Lagrange
L
x
P
x
= Q
x
+ X
F
cos c Y
F
sin c = X
F
cos c Y
F
sin c,
L
y
P
y
= Q
y
+ X
F
sin c + Y
F
cos c = X
F
sin c + Y
F
cos c,
L
u
P
u
= Q
u
+ Y
F
R sin u = mgR cos u + Y
F
R sin u,
L
c
P
c
= Q
c
+ X
F
R sin u = X
F
R sin u,
L
w
P
w
= Q
w
+ X
F
R = X
F
R.
192
Chapitre 8

quations de Liaison
_

csin u) = 0,

u sin u = 0.
Remarque
On retrouve les mmes quations quavec lautre mthode, les deux multiplica-
teurs ayant t remplacs par les deux composantes dans le plan de laction de
contact au point I .
Cette mthode a pour avantage de mettre en vidence les actions de contact qui
sont caches derrire les multiplicateurs de Lagrange dans la premire mthode.
Elle permet de vrier la validit du critre de non-glissement au point I (Loi de
Coulomb).
Si lon voulait maintenant calculer la composante normale N de laction de
contact au point I, il sufrait doublier lquation holonome z = R sin u et de
travailler avec 6 paramtres du mouvement indpendants au lieu de 5, cest
dire utiliser un paramtrage incompatible avec les liaisons. Lors de lcriture
des quations de Lagrange, on doit modier lexpression de lnergie cintique,
puisque un mouvement supplmentaire a t autoris. Par ailleurs, comme dans
les cas prcdents, laction de liaison recherche N travaille dans le mouve-
ment virtuel non-compatible propos et apparat donc au second membre. Enn,
il faut ensuite adjoindre au systme dquations obtenu, une quation de liaison
supplmentaire : z = R sin u.
Le problme aurait alors 6+3 inconnues, 6 paramtres du mouvement et 3 actions
de liaisons et 6 + 3 quations, 6 quations de Lagrange et 3 quations de liaison.
RETENIR
Il existe au moins un rfrentiel R
g
appel rfrentiel galilen, tel que pour tout
systme matriel S en mouvement par rapport R
g
on a :
_
D(S/R
g
)
_
=
_
A(S S)
_
.
Principe fondamental de la dynamique dans un rfrentiel non
galilen
Dans un rfrentiel non galilen R en mouvement (connu) par rapport R
g
, le
principe fondamental de la dynamique scrit :
_
D(S/R)
_
=
_
A(S S)
_
+ {D
e
(S R/R
g
)} + {D
c
(S R/R
g
)} ,
D
u
n
o
d
L
a
p
h
o
t
o
c
o
p
i
e
n
o
n
a
u
t
o
r
i
s
e
e
s
t
u
n
d
l
i
t
193
avec lexpression suivante pour le torseur des forces dinertie dentranement :
{A
e
(S R/R
g
)} =
G(G/R
g
)
AG mG(G/R
g
) +
dJ(G, S)V(R/R
g
)
dt
R
g
A
.
On construit de mme le torseur des forces dinertie de Coriolis de S dans son
mouvement par rapport R et R
g
.
{A
c
(S R/R
g
)} =
_
MS
2V(R/R
g
) V(M/R
g
) dm
_
MS
AM
_
2V(R/R
g
) V(M/R)
dm
A
.
Principe des puissances virtuelles (PPV)
Cas gnral
Pour un systme de solides S et un champ de vitesses virtuelles V
dont la res-
triction sur chacun des solides S
i
constituant S est le champ des moments dun
torseur, not V
i
, quelconque scrit :
n
i=1
_
D(S
i
/R
g
)
_
{V
} =
n
i=1
P
(S S
i
, R
g
) +
n
i=1
P
(S
i
S
j
) V
.
PPV avec {V
} gal au champ des vitesses galilennes

Thorme de lnergie cintique
dT(S/R
g
)
dt
= P(S S, R
g
)
. .
Puissance galilenne des efforts extrieurs
+ P(S
i
S
j
)
. .
.
PPV avec {V
} gal au champ des moments de lun quelconque

des torseurs de Lagrange
quation de Lagrange
P
q
i
(S/R
g
) = Q
q
i
(S S/R
g
),
avec
P
q
i
(S/R
g
) =
_
d
dt
_

q
i
_

q
i
_
T(S/R
g
)
Q
q
i
(S S/R
g
) =
_
A(S S)
_
{V
q
i
(S/R
g
)} .
{V
q
i
(S/R
g
)} (P, Q) S

q
i
V(Q/R
g
) =

q
i
V(P/R
g
) +
_

q
i
V(R/R
g
)
_
PQ.
194
Chapitre 8

Fonction de force
Les actions mcaniques (*) dune partie S
e
extrieure S sur une partie S
i
int-
rieure S drivent dune fonction de force, sil existe une fonction numrique U
des variables (q
i
(t )) telle que :
i = 1, n Q
q
i
(S
e
S
i
/R
g
) =
U(S
e
S
i
/R
g
)
q
i
.
Quelques fonctions de force bien utiles
1
et S
2
:
U(S
1
S
2
) = G
0
_
S
1
S
2
dm(P
1
)dm(P
2
)
P
1
P
2
2
;
Attraction gravitationnelle la surface de la Terre, entre la Terre et un solide S en
mouvement par rapport la Terre :
U(Terre S) = U(Pesanteur S) = m(S)g OG.
Ressort de traction-torsion : U(S
1
S
2
) =
1
2
K(L L
0
)
2
1
2
C(u u
0
)
2
,
o r est un ressort de traction torsion, de raideur k en traction-compression, de
raideur C en torsion, et de longueur libre l
0
, et o l paramtre la distance entre
les points dattache du ressort sur les deux solides S
1
et S
2
et de torsion libre u
0
o u paramtre la torsion du ressort.
195
Exercices
8.1 Satellite dobservation (exercice repris de [1])
Un satellite dobservation a pour mission de fournir des photos de la surface de la
Terre. De nombreux dispositifs de contrle dorbite et daltitude sont prsents pour
assurer un pointage prcis. Nous allons tudier la commande de ces lments de
contrle (bobines magntiques, roues dinertie).
G
2
S
2
S
1
x
1
y
1
z
1
x
2
y
2
Figure 8.3 Schma dun satellite. Extrait de http://www.cieletespacephotos.fr.
Tous les repres sont associs des bases orthonormes directes.
R
g
est un repre galilen centr sur le centre O de la Terre : R
g
= (O, x
g
, y
g
, z
g
) ;
le satellite S de centre dinertie C
1
est sur une orbite circulaire de centre O et de
rayon R dans le plan (O, x
g
, y
g
). On pose OC = Ru et (x
g
, u) = (y
g
, v) = Vt
avec V une constante connue.
Le satellite S est constitu de cinq solides S
i
.
S
1
Cest le corps du satellite. Le repre R
1
est donn par (C, x
1
, y
1
, z
1
) avec :
(u, u, z
g
)
rotation de a
(u, i, j)
rotation de b
(n, y
1
, j)
rotation de f
(x
1
, y
1
, z
1
).
La masse de S
1
est note m
1
, son centre dinertie C
1
et CC
1
=
1
z
1
avec
1
une constante positive. On a la matrice dinertie :
[J(G, S
1
)] =
A
1
0 0
0 B
1
D
1
0 D
1
C
1
(x
1
,y
1
,z
1
)
.
196
Chapitre 8

S
2
Il sagit dun panneau solaire. Le repre R
2
est (C, x
2
, y
2
, z
1
). Le mouvement
S
2
/S
1
du panneau par rapport au satellite est une rotation autour de C, z
1
avec
(x
1
, x
2
) = (y
1
, y
2
) = u. La masse de S
2
est note m
2
, son centre dinertie C
2
et CC
2
=
2
z
1
avec
2
une constante positive. On a la matrice dinertie :
[J(G, S
2
)] =
A
2
0 0
0 B
2
0
0 0 C
2
(x
2
,y
2
,z
1
)
.
S
3
La roue dinertie est un disque circulaire plein (en fait un cylindre de trs faible
paisseur) de masse m et de rayon a. Son centre correspond C. Le mouve-
ment de cette roue (S
3
/S
1
) est une rotation autour de G, x
1
avec x
1
laxe de
rvolution du disque. On pose V(S
3
/S
1
) = v
3
x
1
.
S
4
Ce solide est identique au solide S
3
. Cest un disque de masse m et de rayon a. Son
centre est not G
4
avec CC
4
=
h
2
z
1
avec h constante positive. Le mouve-
ment de cette roue (S
4
/S
1
) est une rotation autour de C
4
, y
1
avec y
1
laxe de
rvolution du disque. On pose V(S
4
/S
1
) = v
4
x
1
.
S
5
La roue dinertie S
5
est identique au solide S
3
. Cest un disque de masse m et de
rayon a. Son centre est not G
5
avec CC
5
=
h
2
z
1
. Le mouvement de cette
roue (S
5
/S
1
) est une rotation autour de C
5
, z
1
avec z
1
laxe de rvolution du
disque. On pose V(S
5
/S
1
) = v
5
x
1
.
On a comme donnes complmentaires que v
3
, v
4
et v
5
sont des fonctions de t . On
pose V(S
1
/R
g
) = px
1
+ qy
1
+ rz
1
. On suppose que :
5
i=1
[J(G, S
i
)] =
A F E
F B D
E D C
(x
1
,y
1
,z
1
)
.
lattraction gravitationnelle est telle que :
M(G
S
, Terre S) = Ku
S

_
J(G
S
, S) u
S
_
,
avec :
u
S
=
OG
S
OG
S
,
avec K constante positive
K =
3G
0
M
Terre
OG
3
;
les efforts extrieurs S se rduisent aux seules actions de la gravitation terrestre ;
toutes les liaisons sont parfaites.
D
u
n
o
d
L
a
p
h
o
t
o
c
o
p
i
e
n
o
n
a
u
t
o
r
i
s
e
e
s
t
u
n
d
l
i
t
197
Le mouvement de S
2
par rapport S
1
est impos par un moteur not M
12
, celui de S
3
(resp. S
4
et S
5
) par rapport S
1
est impos par M
13
(resp. M
13
et M
15
). Les masses
de ces moteurs sont ngliges.
1) Faire un schma de ce systme (graphe des liaisons et les repres).
2) En supposant connues les fonctions du temps u, v
3
, v
4
et v
5
crire les quations
qui dterminent lorientation de S
1
.
3) Il faut absolument lors dune prise de vue avoir z
1
= z
g
et y
1
= u avec en plus un
panneau solaire xe tel que x
2
= y
g
ce qui peut scrire aussi t , f(t ) = a(t ) = 0
et b(t ) = p/2, u(t ) = Vt .
a) quelle(s) condition(s) cette squence de prise de vues est-elle possible ?
b) Quel couple C
13
x
1
doit alors fournir le moteur M
13
?
c) Quel couple C
12
z
1
doit alors fournir le moteur M
12
?
4) Les prises de vues ne se droulent pas toujours avec le respect des hypothses
prcdentes. Une mobilit supplmentaire du panneau solaire est donc indispen-
sable : S
2
doit pouvoir tourner autour de G
2
, y
2
.
a) Comment peut-on raliser cette liaison entre S
1
et S
2
?
b) Quels changements interviennent dans ltude prcdente ?
8.2 Rgulateur de Watt
Dans cet exercice, on tudie le systme reprsent sur la gure 8.4. Il est constitu
dune barre verticale OA, en mouvement de rotation uniforme autour de son axe
propre (O, z), de vitesse angulaire constante note V. La barre OA entrane une
seconde barre AC, les deux barres tant relies en A par une liaison pivot horizon-
tale, suppose parfaite. La barre AC se termine par une sphre pleine S, de centre C
qui reprsente galement le centre de gravit de lensemble constitu de la barre AC
et de S. AC = Lu, u dsignant le vecteur unitaire de la barre orthonorme R
1
(A,
u, v, w), w tant perpendiculaire au plan contenant AC. La position de lensemble
AC + S est repre par langle f que forme la barre u par rapport la verticale des-
cendante z. R (O, x, y, z) reprsente le repre orthonorm de rference, suppos
galilen, et note g lacclration de la pesanteur. Le systme tudi sappele rgu-
lateur de Watt, et il sert la rgulation de la vitesse de rotation de systmes varis
(moteurs, moulins vent ...). Le but est dassurer une vitesse de rotation constante sur
larbre central, et ce quel que soit le travail demand au systme. Le principe de fonc-
tionnement est le suivant : pour le pendule conique utilis dans le rgulateur de Watt,
la position de la sphre est uniquement lie la vitesse de rotation qui lui est impose.
Aussi, si la vitesse de rotation tend augmenter, les deux sphres ( limage des bras
des patineurs) tendent scarter, ce qui provoque une augmentation de linertie du
systme. Linertie augmentant, la vitesse de rotation diminue de faon revenir sa
valeur initiale, car lnergie fournie au systme tant xe, lnergie cintique reste
constante.
198
Chapitre 8

G
A
O
x
y
z
u
v
w
mg
f
Vt
Figure 8.4 Schma du rgulateur de Watt.
Analyse cintique
1) Justier que la matrice dinertie de lensemble constitu de la barre AC et de la
sphre S (not S
1
par la suite) a pour expression :
[J(S
1
/R
1
)] =
I 0 0
0 J 0
0 0 J
R
1
.
dans la base R
1
, avec I J.
2) Calculer le vecteur vitesse instantane de rotation V(S
1
/R) de S
1
. Ce vecteur
sera exprim dans la base R
1
en fonction de V, f et

f. En dduire que le moment
cintique de S
1
en A par rapport R a pour expression :
s(A S
1
/R) = I Vcos fu + JVsin fv + J

fw.
Analyse dynamique
3) Calculer le moment dynamique en A de S
1
par rapport R. Le rsultat sera
exprim dans la base R
1
. La masse de S
1
est note M.
4) Calculer le moment du poids de S
1
par rapport A, et exprimer le rsultat obtenu
dans R
1
. Par application du thorme du moment dynamique S
1
, puis projection
D
u
n
o
d
L
a
p
h
o
t
o
c
o
p
i
e
n
o
n
a
u
t
o
r
i
s
e
e
s
t
u
n
d
l
i
t
199
sur une direction approprie, en dduire que lquation diffrentielle du mouve-
ment scrit :
J

f + (I J) V
2
sin fcos f = MgL sin f.
tude de lquilibre du systme
On sintresse prsent aux positions dquilibre du systme S
1
, pour lesquelles

f
et

f sont nuls, la vitesse de rotation V tant impose et non nulle.
5) Montrer que les positions f = 0 et f = p sont toujours dquilibre, quelle que
soit la valeur de V.
6) Montrer que si Vest assez grand (en valeur absolue), il existe une troisime posi-
tion dquilibre correspondant une valeur de f dont on donnera lexpression.
8.1 Rgulateur de Watt
Analyse cintique
1) Lensemble constitu de la barre AC et de la sphre S prsente une symtrie de
rvolution autour de laxe (A,u). Daprs les rsultats du chapitre 3, cela implique
que, dans tout repre orthonorm contenant (A,u), en particulier dans le repre
R
1
= (A,u, w, z), la matrice dinertie est diagonale et scrit :
[J(A, S
1
)] =
I 0 0
0 J 0
0 0 J
R
1
avec I J car (A,u) constitue laxe de symtrie matrielle pour S
1
.
2) Daprs la composition des rotations :
V(S
1
/R) = V(S
1
/OA) + V(OA/R),
V(S
1
/OA) =

fw.
correspond la liaison pivot daxe (A,w) de S
1
par rapport OA, et
V(OA/R) = Vz = V(cos fu + sin fv).
Le point A tant xe, on exprime le moment cintique en A :
s(A S
1
/R) = J(A, S
1
) V(S
1
/R)
= I Vcos fu + J Vsin fv + J

fw.
200
Chapitre 8

Analyse dynamique
3) Le point A tant xe, le moment dynamique sobtient directement par drivation
par rapport au temps de lexpression du moment cintique :
d(A S/R) =
ds(A S/R)
dt
R
.
Pour le calcul de d(A S/R), il convient donc de driver les vecteurs de la base
R
1
, on utilise la relation du repre mobile :
du
dt
R
= V(S
1
/R) u = (

fw+ Vz) u =

fv Vsin fw.
De la mme manire :
dv
dt
R
= V(S
1
/R) v = (

fw+ Vz) v =
fu Vcos fw.
dw
dt
R
= V(S
1
/R) w = (

fw+ Vz) w = Vcos fv + Vsin fu.
Et par drivation terme terme de lexpression obtenue pour s(A S/R), tenant
compte des relations ci-dessus, nous obtenons :
d(A S/R) = I V
fsin fu + V
fcos f(I + 2J)v

+
_
(I J) V
2
cos fsin f + J

f
_
w.
4) La rsultante du poids de S
1
, applique en C, vaut Mg z. En consquence, le
moment en A du poids de S
1
sexprime par le vecteur suivant :
M(A, poids S
1
) = AC (Mg z) = MgL sin fw.
Le thorme du moment dynamique pour S
1
, appliqu en A par rapport R,
scrit :
d(A S
1
/R) = M(A, poids S
1
) + M(A, pivot S
1
).
Par ailleurs, la liaison pivot daxe horizontal (A,w), est suppose parfaite, celle-ci
ne transmet donc pas de moment selon w. En consquence, lquation du mouve-
ment est obtenue par la projection du thorme du moment dynamique selon w :
d(A S
1
/R) w = M(A, poids S
1
) w+ M(A, pivot S
1
) w,
avec M(A, pivot S
1
) w = 0, ce qui conduit lquation diffrentielle du
mouvement :
(I J) V
2
cos fsin f + J

f = MgL sin f. (8.1)
D
u
n
o
d
L
a
p
h
o
t
o
c
o
p
i
e
n
o
n
a
u
t
o
r
i
s
e
e
s
t
u
n
d
l
i
t
201
tude de lquilibre du systme
5) En introduisant la relation

f = 0 dans lquation (8.1), on obtient lquation
dquilibre suivante :
(I J) V
2
cos fsin f = MgL sin f. (8.2)
et il apparat que les positions f = 0 et f = p constituent des positions dqui-
libre qui vrient lquation dquilibre (8.2). Ces deux positions dquilibre sont
stables.
6) Si V est sufsamment grand, en crivant lquation dquilibre sous la forme
suivante :
(I J) cos fsin f =
MgL
V
2
sin f, (8.3)
on saperoit que le second membre de lquation ci-dessus tend vers 0, ce qui
implique, puisque I < J,
cos fsin f = 0.
la relation prcdente est associe une nouvelle position dquilibre possible :
= p/2. Cette position dquilibre est associe la situation o, le bras OA
tournant sufsamment vite, les sphres sont en quilibre en position horizontale.
Cette dernire position dquilibre est instable.
8.2 Machine tournante
Analyse cinmatique
1)
{V(S
1
/R
0
)} =
V(S
1
/S
0
) =

uz
0
V(C
1
S
1
/R
0
) =
dOC
dt
R
0
= zz
0
C
1
.
2) A est le centre de la liaison pivot entre S
1
et S
2
, ce qui implique :
V(A S
2
/R
0
) = V(A S
1
/R
0
),
et en utilisant la relation de torseur entre les vitesses de C
1
et A :
V(A S
1
/R
0
) = V(C
1
S
1
/R
0
) + V(S
1
/S
0
) C
1
A = zz
0
R

ux
1
.
Daprs la composition des rotations :
V(S
2
/S
0
) = V(S
2
/S
1
) + V(S
1
/S
0
) = ax
1
+

uz
0
.
Pour le torseur cinmatique {V(S
2
/R
0
)}
A
on a :
{V(S
2
/R
0
)} =
_
V(S
2
/S
0
) = ax
1
+

uz
0
V(A S
2
/R
0
) = zz
0
R

ux
1
_
A
.
202
Chapitre 8

Analyse cintique
3) Le solide S
1
prsentant une symtrie de rvolution autour de z
0
, le repre R
0
constitue un repre principal dinertie, et la matrice dinertie est diagonale. Du
fait de la symtrie de rvolution, les axes du plan du disque jouent tous le mme
rle. Dans toute base orthornorme contenant le vecteur z
0
(et en particulier dans
R
0
), la matrice dinertie a la forme suivante :
[J(C, B)] =
0 0
0 I
0
0 0 I
R
0
.
4) On a la relation :
{C(S
1
/R
0
)} =
_
m
1
V(C
1
S
1
/R
0
) = m
1
zz
0
J(O, S
1
) V(S
1
/R
0
)
_
O
,
car O est xe dans R
0
. Par ailleurs, J(O, S
1
) V(S
1
/R
0
) = I
(O,z
0
)

uz
0
. Et daprs
le thorme de Huyghens, puisque les axes (O,z
0
) et (C
1
,z
0
) sont confondus,
I
(O,z
0
)
= I
(C
1
,z
0
)
= I , aussi
{C(S
1
/R
0
)} =
_
m
1
zz
0
I

uz
0
= I vz
0
_
O
.
5) Pour la rsultante cintique de S
2
/R
0
, daprs la relation de torseur entre les
vitesses de A et C
2
:
V(C
2
S
2
/R
0
) = V(A S
2
/R
0
) + V(S
2
/R
0
) AC
2
=
u(R + l cos a)x

1
+ zz
0
+ l az
2
.
Pour le moment cintique en A de S
2
/R
0
, on utilise la relation de torseur avec le
point C
2
:
s(A S
2
/R
0
) = s(C
2
S
2
/R
0
) + mV(C
2
S
2
/R
0
) C
2
A,
C
2
tant le centre de masse de S
2
,
s(C
2
S
2
/R
0
) = J(C
2
, S
2
) V(S
2
/R
0
) = I
2
ax
1
+ I
2

u cos az
2
,
dans le repre (x
1
, y
2
, z
2
). On en dduit :
{C(S
2
/R
0
)} =
_

u(R + l cos a)x

1
+ zz
0
+ l az
2
[(I
2
+ l) a + z cos a] x
1
+ (I
2
cos a + m
2
l(R + l cos a))
uz
2
_
A
.
D
u
n
o
d
L
a
p
h
o
t
o
c
o
p
i
e
n
o
n
a
u
t
o
r
i
s
e
e
s
t
u
n
d
l
i
t
203
Analyse dynamique
6) Pour le rotor S
1
, les actions extrieures comprennent laction de la pesanteur, des
ressorts r
1
et r
2
, de la liaison pivot glissant entre S
0
et S
1
(suppose parfaite), du
moteur, et de la liaison pivot en A entre S
2
et S
1
. Les torseurs dactions extrieures
correspondant sont donns par :
{A(g S
1
)} =
_
m
1
gz
0
0
_
C
1
,
{A(r
1
S
1
)} =
_
k(z z
0
)z
0
0
_
C
1
,
{A(S
0
S
1
)} =
_
X
01
x
0
+ Y
01
y
0
L
01
x
0
+ M
01
y
0
_
O
,
{A(moteur S
1
)} =
_
0
Cz
0
_
O
,
{A(S
2
S
1
)} =
_
X
21
x
1
+ Y
21
y
1
+ Z
21
z
0
M
21
y
1
+ N
21
z
0
_
A
.
Pour la pale S
2
, les actions extrieures comportent la pesanteur, la liaison pivot
avec le rotor S
1
, laction du ressort r
2
, ainsi que laction du uide. Les torseurs
dactions extrieures correspondant sont donns par :
{A(g S
2
)} =
_
m
2
gz
0
0
_
C
2
,
{A(S
1
S
2
)} =
_
X
21
x
1
Y
21
y
1
Z
21
z
0
M
21
y
1
N
21
z
0
_
A
,
daprs le principe des actions mutuelles entre S
2
et S
1
.
{A(r
2
S
2
)} =
_
0
cax
1
_
A
,
{A(uide S
2
)} =
_
b
u(R + l cos a)x

1
+ bl asin ay
1
b( z + l acos a)z
0
0
_
C
2
.
7)
d(O S
1
S
2
/R
0
) = d(O S
1
/R
0
) + d(O S
2
/R
0
).
O tant xe dans R
0
:
d(O S
1
/R
0
) =
ds(O S
1
/R
0
)
dt
R
0
=
dI vz
0
dt
R
0
= 0.
204
Chapitre 8

Pour d(O S
2
/R
0
), on utilise la relation de torseur suivante :
d(O S
2
/R
0
) = d(C
2
S
2
/R
0
) + m
2
G(C
2
/R
0
) C
2
O.
On utilise ensuite les rsultats de la question 5 pour crire :
m
2
G(C
2
S
2
/R
0
) =
dV(C
2
S
2
/R
0
)
dt
R
0
.
d(C
2
S
2
/R
0
) =
ds(C
2
, S
2
/R
0
)
dt
R
0
.
8) Daprs la question 6, lquation du moment dynamique, applique au systme
S
2
et projete sur laxe (A,x
1
), scrit :
d(A S
2
/R
0
) x
1
= (m
1
gz
0
C
2
A) x
1
+ ca + b
u(R + l cos a).

Dans lquation ci-dessus ne gurent que les paramtres du mouvement (et leurs
drives par rapport au temps) et des donnes du problme, on ne voit pas appa-
ratre dinconnues de liaison, cela est d au fait que la liaison pivot entre S
1
et S
2
a
t suppose parfaite. Lquation ci-dessus constitue donc une quation du mou-
vement. Daprs la question 6, lquation de la rsultante dynamique, applique
au systme S
1
S
2
et projete sur laxe (O,z
0
), scrit :
_
m
1
G(C
1
S
1
/R
0
) + m
2
G(C
2
S
2
/R
0
)
_
z
0
=
(m
1
+ m
2
)g k(z z
0
) b( z + l acos a).
Dans lquation ci-dessus, les inter-efforts de liaison entre S
1
et S
2
ninterviennent
pas car on tudie le systme S
1
S
2
, tandis que la liaison pivot glissant entre S
0
et
S
1
, suppose parfaite, napporte aucune contribution selon z
0
. Cela explique que
lquation obtenue ne fasse intervenir que les paramtres du mouvement et leurs
drives, ainsi que des donnes du problme. On obtient l la seconde quation
du mouvement.
9) Daprs la question 7, le thorme du moment dynamique appliqu au systme
S
1
S
2
en O, en projection selon z
0
, conduit lquation suivante :
d(O S
1
S
2
/R
0
) z
0
= I
2

u asin 2a m
2
(R + l cos a)2l

u asin a
+ C + ca (m
2
gz
0
C
2
O) z
0
(bV(C
2
S
2
/R
0
) C
2
O) z
0
.
Pour le cas du rgime stationnaire, en dveloppant la relation ci-dessus et en
posant a = 0, z(t ) = 0, on obtient :
C = bv(R + l)
2
.
Lorsque b = 0, cest--dire si laction du uide est ngligeable, on trouve C = 0.
Ce dernier rsultat exprime le fait quen labsence de toute action rsistante (les
liaisons ayant t supposes parfaites), il est inutile dexcercer un couple moteur.
D
u
n
o
d
L
a
p
h
o
t
o
c
o
p
i
e
n
o
n
a
u
t
o
r
i
s
e
e
s
t
u
n
d
l
i
t
205
10) Lnergie cintique de lensemble S
1
S
2
par rapport R
0
est obtenue en calcu-
lant le comoment des torseurs cinmatique et cintique. Pour le solide S
1
:
2T(S
1
/R
0
) = {V(S
1
/R
0
)}
O
. {C(S
1
/R
0
)}
O
=
_
V(S
1
/R
0
)
V(O S
1
/R
0
)
_

_
m
1
V(C
1
S
1
/R
0
)
s(O S
1
/R
0
)
_
,
et daprs les questions 1 et 4 :
2T(S
1
/R
0
) =
_
vz
0
zz
0
_

_
m
1
zz
0
I vz
0
_
.
Pour le solide S
2
:
2T(S
2
/R
0
) = {V(S
2
/R
0
)}
A
. {C(S
2
/R
0
)}
A
=
_
V(S
2
/R
0
)
V(A S
2
/R
0
)
_

_
m
2
V(C
2
S
2
/R
0
)
s(A S
2
/R
0
)
_
,
et daprs les rsultats des questions 2 et 5 :
2T(S
2
/R
0
) = I
2
( a
2
+ v
2
cos
2
a) + m
2
v
2
(R + l cos a)
2
+ m
2
( z
2
+ l
2
a
2
+ 2l a z cos a).
11) Les diverses puissances qui interviennent dans ltude du systme S
1
S
2
se cal-
culent en effectuant le comoment du torseur des efforts et du torseur cinmatique,
tous deux pris en un mme point. On utilise les rsultats des questions 1, 2, et 6.
Puissance des actions du uide, calcule en C
2
:
P(uide S
2
/R
0
) =
_
V(S
2
/R
0
)
V(C
2
S
2
/R
0
)
_

_
bV(C
2
S
2
/R
0
)
0
_
= b(V(C
2
S
2
/R
0
))
2
.
Aprs calculs, on obtient :
P(uide S
2
/R
0
) = b[v
2
(R + l cos a)
2
+ l
2
a
2
+ z
2
+ 2l z acos a].
Puissance des inter-efforts de liaison pivot daxe (A, x
1
) entre S
1
et S
2
, calcule
en A :
P(S
1
S
2
) =
_
V(S
2
/S
1
) = ax
1
V(A S
2
/S
1
) = 0
_

_
X
1
2x
1
+ Y
1
2y
1
+ Z
1
2z
1
M
1
2y
1
+ N
1
2z
0
_
= 0.
La puissance dveloppe est nulle, ce qui est en accord avec le fait que la liaison
entre S
1
et S
2
a t suppose parfaite.
206
Chapitre 8

Puissance de la liaison pivot glissant daxe (O, z
0
) entre S
0
et S
1
, calcule en O :
P(S
0
S
1
/R
0
) =
_
V(S
1
/R
0
) = vz
0
V(O S
1
/R
0
) = zz
0
_

_
X
0
1x
0
+ Y
0
1y
0
L
0
1x
0
+ M
0
1y
0
_
= 0.
La puissance dveloppe est nulle, ce qui est en accord avec le fait que la liaison
entre S
0
et S
1
a t suppose parfaite.
Puissance dveloppe par le moteur, calcule en O :
P(S
0
S
1
/R
0
) =
_
V(S
1
/R
0
) = vz
0
V(O S
1
/R
0
) = zz
0
_

_
0
Cz
0
_
= Cv.
Puissance dveloppe par le ressort r
1
, calcule en C
1
:
P(r
1
S
1
/R
0
) =
_
V(S
1
/R
0
) = vz
0
V(C
1
S
1
/R
0
) = zz
0
_

_
k(z z
0
)z
0
0
_
= k(z z
0
) z.
Puissance dveloppe par le ressort r
2
, calcule en A :
P(r
2
S
1
S
2
/R
0
) =
_
V(S
2
/S
1
) = ax
1
V(A S
2
/S
1
) = 0
_

_
0
cax
1
_
= ca a.
Puissance des actions de la pesanteur, calcule en C
1
(pour S
1
) et C
2
(pour S
2
) :
P(g S
1
/R
0
) =
_
V(S
1
/R
0
) = vz
0
V(C
1
S
1
/R
0
) = zz
0
_

_
m
1
gz
0
0
_
= m
1
g z.
P(g S
2
/R
0
) =
_
V(S
2
/R
0
)
V(C
2
S
2
/R
0
)
_

_
m
2
gz
0
0
_
= m
2
g( z + l acos a).
12) Daprs les rsultats de la question prcdente, les actions qui drivent dun
potentiel sont les actions des ressorts r
1
et r
2
et de la pesanteur :
P(r
1
S
1
/R
0
) = k(z z
0
) z =
d
dt
(k(z z
0
)
2
+ A),
P(r
2
S
1
S
2
/R
0
) = ca a =
d
dt
(
ca
2
2
+ B),
P(g S
1
/R
0
) = m
1
g z =
d
dt
(m
1
gz + C),
P(g S
2
/R
0
) = m
2
g( z + l acos a) =
d
dt
(m
2
gz
0
OG
2
+ D).
A, B, C, et D dsignent ici des constantes dintgration arbitraires.
D
u
n
o
d
L
a
p
h
o
t
o
c
o
p
i
e
n
o
n
a
u
t
o
r
i
s
e
e
s
t
u
n
d
l
i
t
207
8.3 Satellite
Nous devons dans un premier temps nous assurer que le point C est bien le centre de
masse de lensemble ce qui scrit :
m
1
GG
1
+ m
2
GG
2
+ mGG+ mGG
4
+ mGG
5
. .
=0
= 0,
ce qui impose la relation : m
1
1
m
2
2
= 0. Le schma des liaisons est donn sur la
gure ci-dessous.
S
2
S
1
S
3
S
4
S
5
M
12
M
13
M
14
M
15
Attraction gravitationnelle de la Terre
z
1

M
(
G
5
,
S
5
S
1
)
=
0
z
1
M(G, S
1
S
2
) = 0 x
1
M(G, S
1
S
3
) = 0
y
1

M
(
G
4
,
S
4
S
1
)
=
0
L
i
a
i
s
o
n
p
i
v
o
t
p
a
r
f
a
i
t
e
L
i
a
i
s
o
n
p
i
v
o
t
p
a
r
f
a
i
t
e
Liaison pivot parfaite Liaison pivot parfaite
Figure 8.5 Schma des liaisons
On a les expressions des vecteurs rotations :
V(S
1
/R
g
) = Vz
g
+ au +

bj +

fy
1
,
avec :
j = cos fz
1
sin fx
1
,
u = cos bn sin by
1
,
n = cos fx
1
+ sin fz
1
,
z
g
= cos aj + sin ai,
i = cos by
1
+ sin bn.
On crit lexpression du moment dynamique appliqu au systme S en G. On a :
d(G, S/R) =
ds(G, S/R
g
)
dt
R
g
=
ds(G, S/R
g
)
dt
S
1
+ V(S
1
/R
g
) s(G, S/R
g
).
208
Chapitre 8

Elle sera gale par application du PFD :
M(G, Terre S) = Ku (J(G, S) u).
On sait que : s(G, S/R
g
) =
5
j=1
s(G, S
j
/R
g
) avec pour chaque solide :
S
1
s(G, S
1
/R
g
) = J(G, S
1
) V(S
1
/R
g
) + m
1
GG
1
V(G R
g
).
S
2
s(G, S
2
/R
g
) = J(G, S
2
) V(S
2
/R
g
) + m
2
GG
2
V(G R
g
).
S
3
s(G, S
3
/R
g
) = J(G, S
3
) V(S
3
/R
g
) = J(G, S
3
) (V(S
1
/R
g
) + v
3
x
1
).
S
4
s(G, S
4
/R
g
) = J(G, S
4
) V(S
4
/R
g
) + mGG
4
V(G
4
R
g
). Attention dans cette
expression car le point G de calcul nest pas un point xe du repre associ S
4
.
S
5
s(G, S
5
/R
g
) = J(G, S
5
) V(S
5
/R
g
) + mGG
5
V(G
5
R
g
).
On ajoute les deux expressions relatives aux solides S
1
et S
2
et les deux expressions
relatives aux solides S
2
et S
5
. Cela donne deux expressions :
s(G, S
1
S
2
/R
g
) = J(G, S
1
) V(S
1
/R
g
)
+J(G, S
2
) V(S
2
/R
g
)
. .
V(S
1
/R
g
)+
uz
1
+ (m
1
GG
1
+ m
2
GG
2
)
. .
=0
V(G R
g
).
s(G, S
4
S
5
/R
g
) = J(G
4
, S
4
) V(S
1
/R
g
)
. .
V(S
1
/R
g
)+v
4
y
1
+ J(G
5
, S
5
) V(S
5
/R
g
)
. .
V(S
1
/R
g
)+v
5
z
1
+
mh
2
[V(G
5
R
g
) V(G
4
R
g
)]
. .
V(S
1
/R
g
)
2h
2
z
1
. .
mh
2
( px
1
+qy
1
)
.
Tous les calculs se font dans la base associe au repre R
1
(x
1
, y
1
, z
1
) et il faut utiliser
le transport de loprateur dinertie de G
4
en G ce qui donne :
[J(G, S
2
)] =
A
2
cos
2
u + B
2
sin
2
u (A
2
B
2
) sin u cos u 0
(A
2
B
2
) sin u cos u A
2
sin
2
u + B
2
cos
2
u 0
0 0 C
2
(x
1
,y
1
,z
1
)
.
[J(G, S
3
)] =
ma
2
2
0 0
0
ma
2
4
0
0 0
ma
2
4
(x
1
,y
1
,z
1
)
.
D
u
n
o
d
L
a
p
h
o
t
o
c
o
p
i
e
n
o
n
a
u
t
o
r
i
s
e
e
s
t
u
n
d
l
i
t
209
= [J(G
4
, S
4
)] + [J(G
4
, G
4
, m)]
=
ma
2
2
+
mh
2
2
0 0
0
ma
2
4
+
ma
2
2
0
0 0
ma
2
4
(x
1
,y
1
,z
1
)
.
= [J(G
5
, S
5
)] + [J(G
5
, G
5
, m)]
=
ma
2
4
+
mh
2
2
0 0
0
ma
2
4
+
ma
2
2
0
0 0
ma
2
4
(x
1
,y
1
,z
1
)
.
Les notations donnes plus haut permettent dcrire :
A = A
1
+ A
2
cos
2
u + B
2
sin
2
u + m(a
2
+ h
2
),
B = B
1
+ A
2
sin
2
u + B
2
cos
2
u + m(a
2
+ h
2
),
C = C
1
+ C
2
+ ma
2
,
D = D
1
,
E = 0.
Nous pouvons donc calculer le moment cintique de chaque solide :
s(G, S
1
S
2
/R
g
)
=
_
(A
1
+ A
2
cos
2
u + B
2
sin
2
u) p + (A
2
B
2
) sin u cos uq
_
x
1
,
_
(A
1
B
2
sin u cos up + (B
1
+ A
2
sin
2
u + B
2
cos
2
u)q D
1
r
_
y
1
,
_
D
1
q + (C
1
+ C
2
)r + C
2

u
_
z
1
.
s(G, S
3
/R
g
) =
ma
2
2
( p + v
3
)x
1
+
ma
2
4
(qy
1
+ rz
1
).
s(G, S
4
S
5
/R
g
) =
m
_
a
2
2
+ h
2
_
px
1
,
_
m
_
3a
2
4
+ h
2
_
q + m
a
2
2
v
4
_
y
1
,
_
3ma
2
4
r +
a
2
2
v
5
_
z
1
.
210
Chapitre 8

Nous obtenons donc, compte tenu des notations lexpression complte du moment
cintique de lensemble :
s(G, S/R
g
) = (Ap Fq +
ma
2
2
v
3
)x
1
+ (Fp + Bq Dr
+
ma
2
2
v
4
)y
1
+ (dq + Cr +
ma
2
2
v
5
+ C
2

u).
Lexpression du moment cintique tant connue au centre de masse, il est facile den
dduire par drivation les trois quations scalaires en projection.
d
dt
(ApFq+
ma
2
2
v
3
)+q(Dq+Cr +
ma
2
2
v
5
+C
2

u)r(Fp+BqDr +
ma
2
2
v
4
)
= K(D sin b + C cos bsin f) sin b
+ (F cos bcos f + B sin f + D cos bsin f) cos bsin f.
d
dt
(Fp + Bq Dr +
ma
2
2
v
4
) + r(Aq + Cr +
ma
2
2
v
5
+ C
2

u)
= K[A cos bcos f + F sin b) sin f (D sin b + C cos bsin f) cos f] cos b.
d
dt
(Dp+Cr +
ma
2
2
v
5
+C
2

u)+p(Fp+BqDr +
ma
2
2
v
4
)q(ApFq+
ma
2
2
v
3
)
= K[(F cos bcos f + B sin f + D cos bsin f) cos bcos f
+ (A cos fcos b + F sin b) sin b].
Les conditions exiges pour la prise de vue peuvent se traduire par :
f = cst e = 0 a = cst e = 0 b = cst e =
p
2
u = t .
Il nous faut vrier que ces conditions qui entranent : p = cst e = 0, q = cst e = 0
et r = V peuvent tre satisfaites par les trois quations scalaires obtenues.
ma
2
2
v
3
(D
1
+
ma
2
2
v
4
) = K D
1
,
ma
2
2
v
4
+
ma
2
2
v
3
= 0,
ma
2
2
v
5
= K(A
2
B
2
) sin t cos .t
D
u
n
o
d
L
a
p
h
o
t
o
c
o
p
i
e
n
o
n
a
u
t
o
r
i
s
e
e
s
t
u
n
d
l
i
t
211
On peut dduire de ces quations diffrentielles :
v
3
(t ) =
v
3
(t = 0)
V
sin t + v
3
(t = 0) cos t ,
v
4
(t ) =
v
3
(t = 0)
cos t v
3
(t = 0) sin Vt + v
4
(t = 0)
v
3
(t = 0)
,
v
5
(t ) =
K
ma
2
(A
2
B
2
) sin
2
t + v
5
(t = 0).
Nous ne devons pas oublier la relation issue de la premire quation :
v
3
(t = 0) v
4
(t = 0) +
2
ma
2
(K +
2
)D
1
= 0.
Nous devons donc faire intervenir les roues dinertie et les moteurs pour la com-
mande. Le moteur M
13
exerant un couple suivant laxe (G, x
1
) il faut considrer
lquation de moment du PFD appliqu au solide S
3
et en projection sur x
1
. Cest en
fait l que lon retrouve la fois la difcult et lintrt du PFD. Il faut rchir ce
que lon cherche et nutiliser que la projection intressante. On utilise la technique
classique dcrite ci-dessous :
x
1
d(G, S
3
/R
/
g) =
dx
1
.s(G, S
3
/R
g
)
dt
s(G, S
3
/R
g
)
dx
1
dt
R
g
= x
1
[Ku
_
J(G, S
3
) u
_
] + C
13
.
On en dduit immdiatement lexpression du couple :
C
13
=
ma
2
2
v
3
=
ma
2
2
( v
3
(t = 0) cos t v
3
(t = 0) sin Vt .
On procde de la mme manire pour trouver lexpression du couple C
12
. Il est exerc
selon laxe de vecteur z
1
. On projette donc lquation du PFD sur z
1
et on obtient :
z
1
d(G, S
2
/R
/
g) = z
1
_
ds(G, S
2
/R
g
)
dt
R
g
+ m
2
V(G/R
g
) V(G
2
/R
g
)
_
= C
12
+ z
1
(M(G
2
, Terre S
2
) + GG
2
R(Terre S
2
)
.
Donc :
d
dt
z
1
s(G, S
2
/R
/
g)
. .
=0
s(G, S
2
/R
/
g)
dz
1
dt
R
g
. .
0
= C
12
+ z
1
(Ku (J(G
2
, S
2
)) u),
212
Chapitre 8

avec lhypothse
OG
2
OG
2
u. On a
[J(G, S
2
)] =
A
2
m
2
2
2
0 0
0 B
2
m
2
2
2
0
0 0 C
2
(x
2
,y
2
,z
1
)
,
avec
u = y
1
= sin t x
2
cos t y
2
,
donc
C
12
= K(B
2
A
2
) sin t cos t .
On peut utiliser un solide intermdiaire I avec une liaison pivot (G, z
1
) entre S
1
et
I et une liaison pivot (G
2
, y
2
) entre S
2
et I avec des moteurs M
I1
et M
I2
pour les
commander.
On a videmment une mobilit supplmentaire mais il faut recommancer les calculs
qui sont plus compliqus.
213
Partie V
quations
du mouvement
9
LINARISATION
DES QUATIONS
DU MOUVEMENT
Dans les chapitres prcdents, nous nous sommes attachs dcrire la cinmatique
des systmes de solides indformables et exprimer les principes fondamentaux
dans le formalisme adapt cette cinmatique. Lcriture de ces principes permet de
mettre en place un systme dquations diffrentielles contenant autant dquations
que dinconnues. Dans le cas gnral, on ne sait pas trouver une solution analytique
au systme dquations diffrentielles obtenu en crivant les quations de Lagrange.
Aussi utilise-t-on une mthode approche. On procde une linarisation au premier
ordre du systme dquations diffrentielles obtenu an de pouvoir le rsoudre. Sup-
posons qu linstant t
0
on connaisse les paramtres du mouvement, on note [q
0
] le
vecteur dont les composantes sont les n paramtres du mouvement linstant t
0
et
[q] le vecteur dont les composantes sont les n paramtres du mouvement linstant t .
On note [e] la variation innitsimale des paramtres du mouvement correspondant
une variation innitsimale du temps dt autour du point (t
0
, [q
0
]) :
[q] = [q
0
] + [e] alors
_
dq
dt
_
=
_
de
dt
_
et
_
d
2
q
dt
2
_
=
_
d
2
e
dt
2
_
.
Pour la linarisation, on suppose [e] trs petit et on suppose galement que les dri-
ves successives par rapport au temps de [e] restent aussi trs petites. Cette der-
nire hypothse nest pas toujours vrie. Lors dun choc en particulier, de trs
grandes variations de vitesses sont observes pour de trs petites variations de posi-
tion. Dautres techniques de rsolution devront alors tre employes.
9.1 LINARISATION DES QUATIONS DE LAGRANGE
Nous allons voir ce quimplique cette opration de linarisation, lorsque les para-
mtres du mouvement dun systme de solides sont n paramtres du mouvement
indpendants et que les quations du mouvement sont donnes par les quations de
Lagrange
P
q
i
(S/R
g
) = Q
q
i
(S S/R
g
),
avec
P
q
i
(S/R
g
) =
_
d
dt
_

q
i
_

q
i
_
T(S/R
g
),
Q
q
i
(S S/R
g
) =
_
A(S S)
_
{V
q
i
(S/R
g
)} .
216
Chapitre 9

Linarisation des quations du mouvement
Premier membre des quations de Lagrange
On rappelle que lnergie cintique dun solide S se dveloppe comme suit, en fonc-
tion des drives partielle vis--vis des paramtres du mouvement :
T(S/R
g
) =
1
2
_
S
V
2
(P/R
g
)dm =
1
2
_
S
_
n
1
OP
q
i
dq
i
dt
+
OP
t
_
2
dm.
Si lon dveloppe et que lon simplie en considrant que les produits deux deux des
vitesses de variations des paramtres du mouvement sont nulles, puisquon linarise,
on obtient alors :
P
q
i
(S/R
g
) =
n
j=1
d
2
q
j
dt
2
_
S
_
OP
q
i
OP
q
j
_
dm + 2
n
j=1
dq
j
dt
_
S
_
OP
q
i

2
OP
t q
i
_
dm
+
_
S
_
OP
q
i

2
OP
t
2
_
dm.
Si le systme ne contient aucun actionneur, alors la position du point P ne dpend pas
explicitement du temps. Le premier membre des quations de Lagrange scrit alors
comme suit :
OP
t
= 0 P
q
i
(S/R
g
) =
n
j=1
d
2
q
j
dt
2
_
S
_
OP
q
i
OP
q
j
_
dm
n
j=1
M
ij
d
2
q
j
dt
2
=
n
j=1
M
ij
d
2
e
j
dt
2
,
compte tenu de la commutativit du produit scalaire : M
ij
= M
ji
. Par ailleurs, M
ii
est
ncessairement positif. Le premier membre du systme form par les n quations de
Lagrange linarises peut donc se noter dans ce cas particulier :
P
q
i
(S/R
g
) = [M]
_
d
2
e
dt
2
_
,
o [M] est une matrice carre symtrique dnie positive de dimension nn, n tant
la mobilit du systme et [e] un vecteur de dimension n contenant les n variations des
paramtres du mouvement autour dune position [q
0
]. Dans le cas gnral, le premier
membre du systme form par les quations de Lagrange linarises, se note de la
faon suivante :
P
q
i
(S/R
g
) = [M]
_
d
2
e
dt
2
_
+ [C]
_
de
dt
_
[F] ,
D
u
n
o
d
L
a
p
h
o
t
o
c
o
p
i
e
n
o
n
a
u
t
o
r
i
s
e
e
s
t
u
n
d
l
i
t
217
Partie V. quations du mouvement
o [M] et [C] sont des matrices carres de dimension nn, n tant la mobilit du
systme et o [e] un vecteur de dimension n, contenant les n variations des para-
mtres du mouvement autour dune position [q
0
] et [F] un vecteur de dimension
n. La matrice [M] est symtrique, dnie positive, et peut donc tre inverse. Par
ailleurs, les matrices [M] et [C] et le vecteur [F] se calculent partir de la position
des points P linstant t
0
.
Second membre des quations de Lagrange : fonction de force
Lorsque les actions mcaniques extrieures S appliques sur S drivent dune fonc-
tion de force, il existe une fonction U des variables q
i
telle que :
Q
q
i
(S S/R
g
) =
U(S S/R
g
)
q
i
La linarisation par rapport aux n variations innitsimales autour de la position de
dpart [q
0
] scrit donc :
Q
q
i
(S S/R
g
) =
n
j=1
2
U(S S/R
g
)
q
i
q
j
e
j
+
U(S S/R
g
)
q
i
[q]=[q
0
]
La partie du second membre du systme dquations du mouvement issue dune
action mcanique drivant dune fonction de force U, se note donc :
[K] [e] [F] ,
o [K] est une matrice carre symtrique de dimension nn, n la mobilit du sys-
tme, [F] un vecteur de dimension n et [e] un vecteur de dimension n, contenant les
n variations des paramtres du mouvement autour de la position de dpart [q
0
].
Second membre des quations de Lagrange : loi visqueuse
Lorsque les actions mcaniques appliques sur S sont dcrites par une loi de com-
portement de type visqueux, le second membre des quations de Lagrange se calcule
alors comme suit :
Q
q
i
(S S/R
g
) =
_
A(S S)
_
{V
q
i
(S/R
g
)} ,
soit aussi :
Q
q
i
(S S/R
g
) = R(S S)
V(P/R
g
)
q
i
+ M(P, S S)
V(S/R
g
)
q
i
.
Si lon admet que les efforts et moment dcoulent dune loi visqueuse telle que, au
point P :
R(S S) = C
v
V(P/R
g
),
218
Chapitre 9

et
M(P, S S) = h V(S/R
g
),
et comme :
R(S S)
V(P/ R
g
)
q
i
= C
v
_
m
k=1
OP
q
k
dq
k
dt
+
OP
t
_

OP
q
i
= C
v
m
k=1
_
OP
q
k
OP
q
i
dq
k
dt
_
C
v
_
OP
t

OP
q
i
_
.
Par ailleurs :
V(S/R
g
) =
m
k=1
V(S/R
g
)
q
k
dq
k
dt
+
dV(S/R
g
)
dt
R
g
.
Donc :
M(P, S S)
V(S/R
g
)
q
i
= h
_
m
k=1
V(S/R
g
)
q
k
dq
k
dt
+
V(S/R
g
)
t

_
V(S/R
g
)
q
i
,
= h
_
m
k=1
V(S/R
g
)
q
k
V(S/R
g
)
q
i
dq
k
dt
_
h
V(S/R
g
)
t

V(S/R
g
)
q
i
.
Donc :
Q
q
i
(S S/R
g
) =
n
k=1
_
C
v
_
OP
q
k
OP
q
i
_
h
_
V(S/R
g
)
q
k
V(S/R
g
)
q
i
__
dq
k
dt
C
v
_
OP
t

OP
q
i
_
h
_
V(S/R
g
)
t

V(S/R
g
)
q
i
_
.
La partie du second membre, issue deffets visqueux, du systme form par les qua-
tions de Lagrange linarises peut donc se noter
[C]
_
de
dt
_
+ [F] ,
o [C] est une matrice carre symtrique de dimension n n et [F] un vecteur de
dimension n ; n est la mobilit du systme et [e] un vecteur de dimension n, contenant
les n variations des paramtres du mouvement autour dune position [q
0
]. On peut
noter que F est nul si le systme ne contient pas dactionneur.
D
u
n
o
d
L
a
p
h
o
t
o
c
o
p
i
e
n
o
n
a
u
t
o
r
i
s
e
e
s
t
u
n
d
l
i
t
219
Systme dquations du mouvement aprs linarisation
Dans le cas gnral, le systme form par les n quations de Lagrange scrit donc
aprs linarisation :
[M([q
0
(t )])]
_
d
2
e
dt
2
_
+ [C([q
0
(t )])]
_
de
dt
_
+ [K([q
0
(t )])] [e] = [F([q
0
(t )])] ,
o [e] est un vecteur de dimension gale la mobilit du systme n, dont les com-
posantes sont les n variations innitsimales autour dune position [q
0
(t )] repres
par n paramtres du mouvement q
i
supposs connus linstant t et au voisinage de
laquelle les quations du mouvement ont t linarises. [M] est appele la matrice
de masse, [C] la matrice damortissement et [K] la matrice de raideur. La matrice de
masse est toujours symtrique, dnie positive de par sa dnition. [K] est toujours
symtrique de par sa dnition.
e) Exemple : ltoueur de vibrations
An dillustrer cette procdure de linarisation, on revient au problme de ltouffeur
de vibrations dj expos au chapitre prcdent. Le systme est constitu dun moteur
rotatif, dont la partie xe est monte sur un support machine S
1
, de masse M
1
et de
centre dinertie G
1
, lui-mme attach au bti S
0
par une liaison glissire lastique
(paramtre du mouvement X). Par ailleurs, la partie tournante du moteur prsente un
balourd S
3
, de masse M
3
, dont le centre dinertie G
3
est situ une distance R de G
1
,
et dont la position est repre par langle w. Si le moteur tourne vitesse constante,
le mouvement de S
2
/S
1
est connu :
dw
dt
= v = cst e.
On ajoute au systme un touffeur de vibration S
2
, de masse M
2
, dont le centre
dinertie G
2
est situ une distance l de G
1
et dont la position par rapport S
1
est
repre par langle u. On va utiliser la mthode de Lagrange pour crire les quations
du mouvement. Le principe des puissances virtuelles scrit en utilisant les torseurs
de Lagrange, o S dsigne (S
0
S
1
S
2
S
3
) :
P
q
i
(S/R
g
) = Q
q
i
(S S/R
g
) + Q
q
(S S),
avec
P
q
i
(S/R
g
) =
_
d
dt
_

q
i
_

q
i
_
T,
et
Q
q
i
(S S/R
g
) =
_
A(S S)
_
{V
q
i
(S/R
g
)} .
220
Chapitre 9

x
0
z
2
z
3
z
0
G
2
G
1
G
3
u
vt
Support machine S
1
Balourd S
3
Bti S
0
touffeur S
2
Figure 9.1 touffeur de vibrations.
Calcul des Q
q
i
Les liaisons pivots entre S
3
et S
1
et entre S
2
et S
1
ainsi que la liaison glissire entre S
1
et S
0
sont supposes parfaites, elles ne dveloppent donc pas de puissances virtuelles.
Seuls le poids et laction du ressort dveloppent de la puissance. Dans les deux cas,
on dispose dune fonction de force :
Ressort U(S
0
r
S
1
) =
1
2
K(X X
0
)
2
soit : Q
X
(S
0
r
S
1
) = 0 et Q
u
(S
0
r
S
1
) = 0.
Pesanteur Laxe (O, G
1
) reste confondu avec x, donc :
Q
X
(pes S
1
)/R
g
) = 0 Q
u
(pes S
1
/R
g
) = 0.
Par ailleurs :
Q
X
(pes S
2
)/R
g
) = 0
Q
u
(pes S
2
/R
g
) = M
2
g
OG
2
u
= M
2
lg sin u.
Calcul des P
q
i
Lnergie cintique du systme se calcule comme suit :
T(S/R
g
) = T(S
1
/R
g
) + T(S
2
/R
g
) + T(S
3
/R
g
),
D
u
n
o
d
L
a
p
h
o
t
o
c
o
p
i
e
n
o
n
a
u
t
o
r
i
s
e
e
s
t
u
n
d
l
i
t
221
avec :
T(S
1
/R
g
) =
1
2
M
1
dX
dt
2
,
T(S
2
/R
g
) =
1
2
M
2
_
dX
dt
2
+
_
l
du
dt
_
2
+ 2
dX
dt
du
dt
l cos u
_
,
T(S
3
/R
g
) =
1
2
M
3
_
dX
dt
2
+ (Rv)
2
+ 2
dX
dt
vR cos vt
_
.
Par consquent, comme : P
q
i
=
_
d
dt
_

q
i
_

q
i
_
T(S/R
g
) :
P
u
(S/R
g
) = M
2
l
_
l
d
2
u
dt
2
+
d
2
X
dt
2
cos u
_
,
P
X
(S/R
g
) = M
1
d
2
X
dt
2
+ M
2
l
_
d
2
u
dt
2
cos u 2
dX
dt
2
sin u
_
M
2
Rv
2
sin vt .
quations de Lagrange
On obtient donc deux quations de Lagrange :
M
1
d
2
X
dt
2
+ M
2
l
_
d
2
u
dt
2
cos u 2
dX
dt
2
sin u
_
M
3
Rv
2
sin vt =
1
2
K(X X
0
),
M
2
l
_
l
d
2
u
dt
2
+
d
2
X
dt
2
cos u
_
= M
2
lg sin u.
quations linarises
Pour pouvoir rsoudre ce systme, on se place en un point X
i
, u
i
et on fait un dve-
loppement limit au premier ordre autour de ce point des quations du mouvement
obtenues. On rappelle que les dveloppements limits de cos u et sin u autour dun
point u
i
scrivent :
cos(u
i
+ e) = cos u
i
e sin u
i
+ O(e
2
) sin(u
i
+ e) = sin u
i
+ e cos u
i
+ O(e
2
).
Pour linariser, on suppose que les paramtres X et u sont peu diffrents de la posi-
tion de rfrence X
i
, u
i
et par ailleurs, on fait galement lhypothse que les drives
temporelles des paramtres du mouvement sont petites devant celles au point de rf-
rence. Aprs linarisation, les deux quations du mouvement scrivent, en posant,
X = X
i
+ x et u = u
i
+ e :
M
1
d
2
x
dt
2
+ M
2
l cos u
i
d
2
e
dt
2
+ Kx = K(X
i
X
0
) + M
3
Rv
2
sin vt ,
M
2
l cos u
d
2
x
dt
2
+ M
2
l
2
d
2
e
dt
2
+ M
2
lge cos u
i
= M
2
gl sin u.
222
Chapitre 9

Le systme obtenu peut alors se mettre sous la forme matricielle suivante :
[M]
_
d
2
w
dt
2
_
+ [K]
_
dw
dt
_
= [F(t )] ,
avec
[w] =
_
x
e
_
[M] =
_
M
1
M
2
l cos u
i
M
2
l cos u
i
M
2
l
2
_
,
[K] =
_
K 0
0 M
2
l
2
_
[F(t )] =
_
K(X
i
X
0
) + M
3
Rv
2
sin vt
M
2
gl sin u
i
_
.
9.1.1 quilibre et Stabilit
a) Introduction
Lobjectif de cette partie est de prsenter diverses mthodes permettant de dnir et
dtudier la stabilit dune position dquilibre. Deux mthodes peuvent etre envisa-
ges. La mthode directe, qui sappuie sur le thorme de Lejeune-Dirichlet, permet
de dnir les positions dquilibre indpendamment des quations du mouvement.
Cette mthode est bien adapte aux systmes dont les forces drivent dun potentiel
indpendant du temps. La mthode gnrale, consiste crire les quations du mou-
vement linarises au voisinage des positions dquilibre ce qui permet de discuter
de leur stabilit.
b) Systmes conservatifs
Si les puissances des efforts intrieurs et extrieurs sont nulles ou bien se calculent
par drivation dune nergie potentielle qui ne dpend pas du temps, dont on notera
la somme E
p
(S/R
g
), alors lintgrale premire de lnergie cintique traduit directe-
ment la conservation de lnergie du systme :
T(S/R
g
) + E
p
(S/R
g
) = cste.
Le systme est alors dit conservatif . Lnergie potentielle se transforme en nergie
cintique et rciproquement au cours du mouvement. Les quations de Lagrange pour
un systme conservatif, donnent :
P
q
i
(S/R
g
) = Q
q
i
(S S)
d
dt
_
T(S/R
g
)
q
t
_
(T + U)
q
i
= 0.
Et comme, pour un systme conservatif, la fonction de force U ne dpend que des
paramtres de position q
i
:
_
d
dt
_

q
i
_

q
i
_
(T + U) = 0.
D
u
n
o
d
L
a
p
h
o
t
o
c
o
p
i
e
n
o
n
a
u
t
o
r
i
s
e
e
s
t
u
n
d
l
i
t
223
On dnit alors la fonction L, dite Lagrangien du systme, telle que : L = T + U.
Alors les quations de Lagrange, pour un systme conservatif scrivent aussi :
_
d
dt
_

q
i
_

q
i
_
L = 0.
quilibre
Les positions dquilibre sont telles que les paramtres du mouvement restent
constants. Dans cette conguration, lnergie cintique est nulle et les drives par
rapport au temps sont nulles. On dduit alors des quations de Lagrange, pour toute
position dquilibre :
i (1, n)
_
d
dt
_

q
i
_

q
i
_
L = 0
L
q
i
q=q
e
= 0.
Comme lquilibre lnergie cintique est nulle, ceci quivaut crire :
i (1, n)
_
d
dt
_

q
i
_

q
i
_
L = 0
U
q
i
q=q
e
= 0
E
p
q
i
q=q
e
= 0.
Les positions dquilibre sont donc obtenues pour les extremums (maximums, mini-
mums ou points dinexion locaux) de la fonction de force U ou de lnergie poten-
tielle E
p
.
Stabilit : dnition
Une position dquilibre dun systme matriel est dite stable si le mouvement induit
par une perturbation (conditions initiales en vitesse et en position trs petites) reste
au voisinage de cette position.
Stabilit : thorme de Lejeune Dirichlet
Daprs lintgrale premire du thorme de lnergie cintique, pour un systme
conservatif S, nous pouvons crire :
T(S/R
g
)
t
0
+ E
p
(S/R
g
)
t
0
= T(S/R
g
)
t
+ E
p
(S/R
g
)
t
= cste.
Supposons que lnergie potentielle prsente un minimum local strict dans la position
dquilibre tudie. Comme lnergie potentielle est dnie une constante prs, on
peut choisir une expression de cette nergie potentielle telle que le minimum local de
lnergie potentielle soit nul dans la position dquilibre tudie. Si lon choisit une
petite perturbation, telle que t
0
et avec a tant trs petit :
T(S/R
g
)
t
0
a et E
p
(S/R
g
)
t
0
a soit T(S/R
g
)
t
0
+ E
p
(S/R
g
)
t
0
2a.
Comme tout instant : 0 T(S/R
g
)
t
et 0 E
p
(S/R
g
)
t
, on en dduit que par la
suite, tout instant : 0 T(S/R
g
)
t
2a et 0 E
p
(S/R
g
)
t
2a.
224
Chapitre 9

1. Comme lnergie potentielle ne dpend que de la position, 0 E
p
(S/R
g
)
t
2a,
signie que tous les q
i
q
i e
restent trs petits.
2. Comme dans un systme conservatif, lnergie cintique est une forme quadra-
tique des vitesses de variation des paramtres du mouvement, (les liaisons sont
indpendantes du temps), alors : 0 T(S/R
g
)
t
2a signie que les
dq
i
dt
restent
galement trs petits.
3. La position dquilibre est donc stable.
Thorme de Lejeune Dirichlet Thorme 9.1
tant donn un systme conservatif, tout maximum local strict de la fonction
de force (tout minimum local strict de lnergie potentielle), dnit une position
dquilibre stable.
Pour un systme conservatif, la recherche des positions dquilibre et ltude de leur
stabilit peut donc se faire directement laide de lnergie potentielle du systme,
sans quil soit besoin dcrire compltement les quations du mouvement.
Extension aux systmes visqueux
On considre le cas particulier ou le systme dveloppe une rsistance passive oppo-
se la vitesse (force visqueuse, trane arodynamique). Les quations de Lagrange
pour un tel systme, donnent toujours :
P
q
i
(S/R
g
) = Q
q
i
(S S),
avec
P
q
i
=
_
d
dt
_

q
i
_

q
i
_
T,
Q
q
i
(S S/R
g
) =
U
q
i
+ R(S S)

q
i
V(P/R
g
).
En tenant compte de la nature visqueuse de la rsistance passive :
Q
q
i
(S S/R
g
) =
U
q
i
C
v
V(P/R
g
)
V(P/R
g
)
q
i
.
Les quations de Lagrange, pour un systme visqueux scrivent alors :
_
d
dt
_

q
i
_

q
i
_
L = C
v
V(P/R
g
)
V(P/R
g
)
q
i
.
D
u
n
o
d
L
a
p
h
o
t
o
c
o
p
i
e
n
o
n
a
u
t
o
r
i
s
e
e
s
t
u
n
d
l
i
t
225
Dans toute position dquilibre, la vitesse est nulle et le second membre de cette
quation est donc nul galement, ce qui nous ramne au cas prcdent pour la
dtermination des positions dquilibre.
Pour un systme visqueux, les positions dquilibre correspondent encore aux extre-
mums de la fonction de force du systme.
Pour ltude de la stabilit, on peut encore appliquer le thorme de Lejeune-
Dirichlet. En effet, daprs le principe de conservation de lnergie mcanique :
dT
dt
=
dU
dt
+ P
visq
.
Entre deux instants t et t
0
on peut toujours crire :
_
t
t
0
dT
dt
=
_
t
t
0
dU
dt
+
_
t
t
0
P
visq
soit T
t
T
t
0
= U
t
U
t
0
+ W
visq
,
T(S/R
g
)
t
0
+ E
p
(S/R
g
)
t
0
+ W
visq
= T(S/R
g
)
t
+ E
p
(S/R
g
)
t
,
avec dans tous les cas W
visq
< 0.
Si, comme prcdemment, on choisit une petite perturbation a, telle que t
0
:
T(S/R
g
)
t
0
a et E
p
(S/R
g
)
t
0
a soit T(S/R
g
)
t
0
+ E
p
(S/R
g
)
t
0
2a,
avec tout instant : 0 T(S/R
g
)
t
et 0 E
p
(S/R
g
)
t
, on en dduit que par la
suite, tout instant :
0 T(S/R
g
)
t
2a + W
visq
et 0 E
p
(S/R
g
)
t
2a + W
visq
.
W
visq
tant ngative, la position dquilibre est encore stable.
quilibre et stabilit pour un systme un seul paramtre
La position dquilibre est un aussi un minimum local si :
U
q
q=q
e
= 0 et

2
U
q
2
q=q
e
< 0.
226
Chapitre 9

quilibre et stabilit pour un systme n paramtres
La position [q
e
] est une position dquilibre si :
U
q
i
[q]=[q
e
]
= 0 i.
Cette position dquilibre est stable si la matrice forme par les termes :
2
U
q
i
q
j
[q]=[q
e
]
= a
ij
,
est valeurs propres toutes ngatives.
Il est gnralement plus simple de procder un dveloppement limit lordre deux
de la fonction de force U au voisinage de la position dquilibre. Soit :
U = U
[q]=[q
e
]
+
(q
i
q
ei
)
U
q
i
[q]=[q
e
]
+
1
2
n
j=1
n
i=1
(q
j
q
ej
)(q
i
q
ei
)

2
U
q
i
q
j
[q]=[q
e
]
.
Or la condition dquilibre impose :
U
q
i
[q]=[q
e
]
= 0 i.
Donc le dveloppement limit scrit :
U = U
[q]=[q
e
]
+
1
2
n
j=1
n
i=1
(q
j
q
ej
)(q
i
q
ei
)

2
U
q
i
q
j
[q]=[q
e
]
.
Pour que la position dquilibre soit stable, il sufra alors que dans tous les cas :
n
j=1
n
i=1
(q
j
q
ej
)(q
i
q
ei
)

2
U
q
i
q
j
[q]=[q
e
]
< 0.
Exemple : touffeur de vibration
Si lon revient au cas de ltoueur de vibration dj vu plus haut. Dans le cas
o, la vitesse de rotation v du balourd est nulle, on peut chercher des positions
dquilibre laide du thorme de Lejeune Dirichlet tant donn que toutes les
forces drivent dun potentiel. On peut alors crire pour le systme complet :
Q
X
(S S) = K(X X
0
) =
U
ressort
X
,
Q
u
(S S) = M
2
g sin u =
U
pesanteur
u
.
D
u
n
o
d
L
a
p
h
o
t
o
c
o
p
i
e
n
o
n
a
u
t
o
r
i
s
e
e
s
t
u
n
d
l
i
t
227
Les positions dquilibre sont telles que Q
q
i
= 0 soit X = X
0
et sin u = 0. Il
existe donc deux positions dquilibre, lune pour laquelle la masse M
2
est en
haut (u = p) et lautre pour laquelle elle est en bas (u = 0). Alors :
a
11
=

2
U
X
2
= K,
a
22
=

2
U
u
2
= M
2
gl cos u,
a
12
= a
21
=

2
U
uX
= 0.
En appliquant le critre prcdent, la position dquilibre est donc stable la matrice
est valeurs propres ngatives. Ce qui impose que : a
11
=

2
U
X
2
= K < 0 ce
qui est toujours vrai. Dautre part a
22
=

2
U
u
2
= M
2
gl cos u < 0 ce qui implique
que cos u soit positif. Comme on lattendait, seule la position u = 0 est stable,
cest--dire celle pour laquelle la masse M
2
est en bas.
c) Cas gnral, mthode directe ou mthode de Liapounov
Dans le cas gnral, la mthode dcrite ci-dessus ne permet pas de dterminer les
positions dquilibre. En effet, en absence de potentiel par exemple, la mthode
de Lejeune Dirichlet ne pourra pas tre applique. On appliquera donc la mthode
directe.
tat de mouvement
Si lon considre un systme mcanique n paramtres q
i
, ltat du mouvement de
ce systme est dni par une solution connue du systme diffrentiel form par les
quations du mouvement q
i
= q
i
(t ) i = 1, n.
quilibre Cest une solution particulire pour laquelle tous les paramtres sont
constants :
q
i
= q
i
= 0 i = 1, n.
Mouvement stationnaire Cest un problme plus gnral pour lequel, certains para-
mtres du mouvement sont constants, tandis que dautres voient leur vitesse de varia-
tion rester constante. Ce type de mouvement est frquemment rencontr lors de
ltude du fonctionnement de machines en rgime permanent.
q
i
(t ) = cste i = 1, j et q
i
(t ) = cste i = j, n
Dtermination de lquilibre par la mthode directe
Dans le cas gnral, on crit les quations du mouvement et on cherche directe-
ment les positions telles que les paramtres du mouvement correspondant ltat du
228
Chapitre 9

mouvement tudi restent constants. Sil sagit dun quilibre on remplace q
i
et q
i
i = 1, n par zro, dans les quations du mouvement, et on cherche une solution q
i
vriant le systme dquation restant.
Stabilit au sens de Liapounov
Soit ([q(t )] , [ q(t )]) et ([ q(t )] ,
_
q(t )
) deux tats du mouvement distincts provenant

de conditions initiales ([q(0)] , [ q(0)]) et ([ q(0)] ,
_
q(0)
) trs lgrement diffrentes.

On dira que le mouvement est stable si :
l tel que
_
q
i0
q
i0
< l
q
i0

q
i0
< l
e tel que
_
q
i
(t ) q
i
(t ) < e
q
i
(t )

q
i
(t ) < e
avec t > 0.
On peut aussi exprimer la condition de stabilit de manire globale laide dune
fonction cart qui doit rester petite :
r
2
=
(q
i
(t ) q
i
(t ))
2
+
( q
i
(t )

q
i
(t ))
2
.
Thorme de Liapounov
Dans le cas gnral, lorsquon a un quilibre au sens strict du terme, on tudie sa
stabilit en linarisant les quations du mouvement autour de la position dquilibre
tudie. On aboutit alors un systme dquations diffrentielles linaires coef-
cients constants, qui peut tre rsolu analytiquement : loscillateur linaire L associ
ce systme est alors le suivant :
[M]
_
d
2
w
dt
2
_
+ [C]
_
dw
dt
_
+ [F] [w] = [0] .
On cherche des solutions de la forme [w] = [r] exp(vt ) o les pulsations propres v
sont solutions de lquation caractristiques du systme.
D = D(v) = Det([M] v
2
+ [C] v + [K)]) = 0.
Thorme de Liapounov Thorme 9.2
Soit L loscillateur linaire associ au systme mcanique tudi et la position
dquilibre S
0
. Si toutes les racines de lquation caractristique de L ont leur
partie relle ngative alors S
0
est stable. Si lune au moins a sa partie relle posi-
tive, alors S
0
est instable. Si lune au moins des solutions sa partie relle nulle,
on ne peut pas conclure.
D
u
n
o
d
L
a
p
h
o
t
o
c
o
p
i
e
n
o
n
a
u
t
o
r
i
s
e
e
s
t
u
n
d
l
i
t
229
Stabilit asymptotique
En considrant les mmes tats du mouvement que dans le paragraphe prcdent, on
dira que le systme prsente une stabilit asymptotique si pour t :
q
i
(t ) q
i
(t ) 0,
q
i
(t )

q
i
(t ) 0.
Stabilit orbitale
Si lon considre deux points dorigine trs voisins dans un systme de solides, le
systme reste stable si :
MM
(t
0
) < l MM
(t ) < e t .
Si lon considre, par exemple, deux satellites tournant sur des orbites trs proches
mais avec des priodes diffrentes. Si les deux satellites sont trs voisins linstant
t
0
, la diffrence des priodes peut entraner des carts importants lorsque t augmente.
9.2 VIBRATIONS AUTOUR DUNE POSITION
DQUILIBRE STABLE
9.2.1 Vibrations
a) Introduction
Pour un systme donn, si des positions dquilibre stables ont t identies, on
peut sintresser aux petits mouvements autour de ces positions dquilibre. Ltude
des petits mouvements se fait laide des quations du mouvement linarises. Elles
ont la forme suivante dans le cas gnral, o [q
0
(t )] est la position courante du point,
autour de laquelle la linarisation est effectue, et qui volue au cours du temps :
[M([q
0
(t )])]
_
d
2
w
dt
2
_
+ [C([q
0
(t )])]
_
dw
dt
_
+ [K([q
0
(t )])] [w] = [F([q
0
(t )])] .
Lorsque les mouvements du systmes sont de petits mouvements autour dune posi-
tion dquilibre stable [q
0
(t )] = [q
e
], alors les matrices [M], [C] et [K] ne dpendent
plus du temps.
[M([q
e
])]
_
d
2
w
dt
2
_
+ [C([q
e
])]
_
dw
dt
_
+ [K([q
e
])] [w] = [F([q
e
])] .
Seul le second membre est susceptible de dpendre du temps. On se trouve alors
dans le cas de systmes linaires dquations diffrentielles coefcients constants,
qui peuvent tre rsolus de manire analytiques.
230
Chapitre 9

b) Vibrations libres
Lorsque le second membre de cette quation est nul, que la matrice [C] est nulle et
que [K] est symtrique dnie positive. Le systme est un oscillateur libre :
[M]
_
d
2
w
dt
2
_
+ [K] [w] = [0] .
Les solutions sont des combinaisons linaires de vecteurs w(t ) sinusodaux, appeles
modes propres, qui sont les vecteurs propres de la matrice [M]
1
[K], multiplis par
cos(vt ), o v
2
est la valeur propre correspondante.
c) Vibrations forces
Lorsque le second membre est non nul et priodique de pulsation v
f
, que la matrice
[C] est nulle et que [K] est symtrique dnie positive, on parle alors de vibrations
forces.
[M]
_
d
2
w
dt
2
_
+ [C]
_
dw
dt
_
+ [K] [w] = [F(t )] .
Les solutions de ce systme dquations, sont des combinaisons linaires de modes
propres plus une solution particulire, qui prsente des singularits en v
f
= v
i
o les
v
i
sont les i pulsations propres du systme.
d) Vibrations amorties
Lorsque le second membre est nul, que la matrice [C] est une combinaison linaire
quelconque de [M] et [K], on parle alors de vibrations amorties.
[M]
_
d
2
w
dt
2
_
+ [C]
_
dw
dt
_
+ [K] [w] = [0]
Projete dans la base dnie par les vecteurs propres de la matrice [M]
1
[K], le
systme est compltement dcoupl. Les solutions sont des combinaisons linaires
de solutions du type suivant :
e
i
(t ) = exp(d
i
, t )Re
_
a exp(t
_
d
2
i
v
2
i
) + b exp(t
_
d
2
i
v
2
i
_
,
avec d
i
=
c
i
2m
i
. Ceci correspond en gnral une solution sinusodale amortie.
D
u
n
o
d
L
a
p
h
o
t
o
c
o
p
i
e
n
o
n
a
u
t
o
r
i
s
e
e
s
t
u
n
d
l
i
t
231
10
CHOCS ET PERCUSSIONS
10.1 INTRODUCTION
Lorsque deux solides entrent en contact au cours de leur mouvement, il se produit
ce que lon appelle un choc . On sintresse ltat du mouvement juste avant
(instant t
1
) et juste aprs le choc (instant t
2
), t
1
et t
2
tant trs proches, de lordre de
un centime un millime de secondes. Pendant cet intervalle de temps, la position
dun point M a trs peu chang, tandis que sa vitesse a subi une forte variation.
Si lon confond les instants t
1
et t
2
, on parlera alors dune discontinuit du vecteur
vitesse. De ce fait, les techniques de calcul exposes plus haut ne pourront pas tre
appliques. Lanalyse prcise du choc, cest--dire de ce qui se passe entre les instants
t
1
et t
2
, est un problme trs complexe. Lorsque M arrive au contact avec lobstacle,
il se produit des dformations locales qui dpendent de la nature des matriaux en
prsence, de la vitesse dimpact, de la nature des surfaces. Elle ncessite une tude
complte en mcanique des milieux continus, en viscoplasticit et en dynamique et
avec tablissement et perte de contact, ce qui reste un problme difcile traiter. En
mcanique des solides, on cherche une modlisation simplie permettant, si lon
connat ltat du mouvement avant le choc, de dterminer ltat du mouvement aprs
le choc.
10.2 CAS DUN POINT MATRIEL
En labsence de choc, le principe fondamental de la dynamique scrit dans un repre
galilen R
g
, pour un point matriel M de masse m :
mG(M/R
g
) = F
ext
.
En intgrant entre deux instants t
1
et t
2
, il vient :
mV(t
2
, M/R
g
) mV(t
1
, M/R
g
) =
_
t =t
2
t =t
1
F
ext
dt .
Le second membre de cette quation est appel limpulsion intgre du vecteur F
ext
pendant lintervalle de temps (t
2
t
1
). Lorsque la limite de ce second membre, lorsque
lintervalle de temps tend vers zro, est un vecteur ni non nul, on parle alors de
percussion. Ceci correspond physiquement lapplication dune force trs grande
pendant un temps trs court, du type Dirac .
P = lim
(t
2
t
1
)0
_
t =t
2
t =t
1
F
ext
dt .
232
Chapitre 10

Chocs et percussions
En intgrant le premier membre du principe fondamental de la dynamique et en
passant la limite, on fait apparatre la discontinuit du vecteur vitesse, linstant
t t
2
t
1
, que lon note de la manire suivante :
lim
(t
2
t
1
)0
(mV(t
2
, M/R
g
) mV(t
1
, M/R
g
)) =
mV(t , M/R
g
)
= P.
Par dnition P est appele le vecteur-percussion linstant du choc. Sa dimension
physique est M.L.T
1
. Si le vecteur percussion est donn, il dtermine compltement
la discontinuit du vecteur quantit de mouvement lors du choc. Il faut bien com-
prendre que cette criture correspond une vision dune ralit plus continue, mais
pour laquelle les variations de vitesse sont trs grandes en un intervalle de temps trs
court.
10.3 CAS DUN SOLIDE OU DUN SYSTME DE SOLIDES
Pour un systme de solides S, le principe fondamental de la dynamique postule quil
existe au moins un repre R
g
, appel repre galilen, pour lequel le torseur dynamique
de S dans son mouvement par rapport R
g
est gal au torseur des actions mcaniques
extrieures S. Cela se note :
_
D(S/R
g
)
_
=
_
A(S S)
_
.
Soit m la masse et C le centre de masse du systme matriel S en mouvement par
rapport au rfrentiel galilen R
g
. On a alors :
_
D(S/R
g
)
_
=
mG(t , C/R
g
)
d(t , C/R
g
)
C
_
A(S S)
_
=
R(S S)
M(C, S S)
C
.
En intgrant comme prcdemment entre deux instants t
1
et t
2
on obtient :
mV(t
2
, C/R
g
) mV(t
1
, C/R
g
)
s(C, t
2
, S/R
g
) s(C, t
1
, S/R
g
)
C
=
_
t
2
t
1
R(S S)dt
_
t
2
t
1
M(C, S S)dt
C
.
En supposant que les limites des intgrales des efforts et moments extrieurs ont
des limites nies non nulles lorsque lintervalle de temps tend vers zro, on obtient
lexpression de la discontinuit du vecteur quantit de mouvement et du moment
cintique.
mV(t , C/R
g
)
s(t , C, S/R
g
)
C
=
P = lim
(t
2
t
1
)0
=
_
t
2
t
1
R(S S)dt
K(C) = lim
(t
2
t
1
)0
_
t
2
t
1
M(C, S S)dt
C
.
D
u
n
o
d
L
a
p
h
o
t
o
c
o
p
i
e
n
o
n
a
u
t
o
r
i
s
e
e
s
t
u
n
d
l
i
t
233
1.
mV(t , C/R
g
)
s(t , C, S/R
g
)
C
est la discontinuit du torseur cintique du systme
matriel S linstant du choc t .
2.
P = lim
(t
2
t
1
)0
_
t
2
t
1
R(S S)dt
K(C) = lim
(t
2
t
1
)0
_
t
2
t
1
M(C, S S)dt
C
est le torseur des percussions ext-
rieures appliques au systme pendant le choc.
On peut donc noncer le principe fondamental des chocs : pour tout systme matriel
en mouvement par rapport un repre galilen R
g
, pendant un choc, la discontinuit
du torseur cintique du systme matriel linstant du choc, est gale au torseur des
percussions extrieures appliques au systme. Cela se note :
_
C(S/R
g
)
_
=
_
P(S S)
_
.
10.3.1 Remarques
1. partir du principe fondamental des chocs, on peut, comme pour le principe fon-
damental de la dynamique, dmontrer le thorme des percussions rciproques.
_
P(S
1
S
2
)
_
=
_
P(S
2
S
1
)
_
.
2. Toutes les forces qui restent bornes pendant le choc, telles que par exemple, les
forces de pesanteur, correspondent un torseur de percussion nul.
3. Le principe fondamental des chocs est dni dans un repre galilen. Cependant,
lorsquon crit le principe fondamental de la dynamique dans un repre R en
mouvement par rapport R
g
, si les forces dinertie dentranement et de Coriolis
restent nies au cours du choc, ce qui est gnralement le cas, elles correspondent
alors des percussions nulles. On naura donc pas se soucier de ces termes, le
principe principe fondamental des chocs pourra tre appliqu dans le repre non
galilen R.
10.3.2 Percussion de liaison
Considrons une liaison entre deux solides S
1
et S
2
. Si le systme subit un choc, il
faut introduire linstant du choc une percussion de liaison :
_
P(S
1
S
2
)
_
=
_
P(S
2
S
1
)
_
.
Si la liaison est parfaite, on supposera que le torseur de percussion de liaison lins-
tant du choc, possde les mmes caractristiques que le torseur de liaison habituel.
234
Chapitre 10

10.3.3 Choc sans frottement entre deux solides
On considre deux solides S
1
et S
2
, qui linstant t
0
entrent en contact en un point I.
Le contact tant suppos sans frottement, le torseur des percussions de contact peut
scrire de la faon suivante :
_
P(S
1
S
2
)
_
=
Pn
21
0
I
.
Le principe fondamental des chocs appliqu au solide S
2
permet alors dcrire :
_
C(S
2
/R
g
)
_
=
_
P(S
1
S
2
)
_
.
La valeur de P tant inconnue, cela constitue un systme de six quations sept
inconnues. Comme dhabitude, on crira une loi de comportement pour le choc, qui
permettra dliminer une inconnue.
a) Dnition de e
Lquation supplmentaire, est donne par la condition au point dimpact :
n
21
_
V(I S
2
/R
g
) V(I S
1
/R
g
)
t
+
= e n
21
_
V(I S
2
/R
g
) V(I S
1
/R
g
)
,
qui se note aussi :
n
21
V(t
+
, I S
2
/S
1
) = e n
21
V(t
, I S
2
/S
1
),
o e est un coefcient qui dpend des matriaux en prsence, de la nature des sur-
faces, de la temprature.
b) Proprit de e et P
Hypothse des solides indformables
Compte tenu de lhypothse des milieux solides indformables, il ne peut pas y avoir
interpntration des deux solides au point de contact. Dans ce cas, compte tenu de la
dnition de e :
n
21
V(t
+
, I S
2
/S
1
) = e n
21
V(t
, I S
2
/S
1
).
Le coefcient e doit donc tre positif ou nul.
Principe des puissances virtuelles, premier cas
On applique le principe des puissances virtuelles au problme du choc et on emploie
comme torseur des vitesses virtuelles {V
} la restriction chacun des solides de la

discontinuit du champ des moments du torseur des vitesses pendant le choc. On
D
u
n
o
d
L
a
p
h
o
t
o
c
o
p
i
e
n
o
n
a
u
t
o
r
i
s
e
e
s
t
u
n
d
l
i
t
235
obtient alors, en tenant compte du fait que les torseurs des percussions des actions
distance sont nuls :
_
C(S
1
/R
g
)
_

_
V(S
1
/R
g
)
_
=
_
P(S
2
S
1
)
_

_
V(S
1
/R
g
)
_
,
_
C(S
2
/R
g
)
_

_
V(S
2
/R
g
)
_
=
_
P(S
1
S
2
)
_

_
V(S
2
/R
g
)
_
,
Comme par ailleurs :
_
P(S
1
S
2
)
_
=
_
P(S
2
S
1
)
_
,
on trouve en additionnant :
2
i=1
_
C(S
i
/R
g
)
_

_
V(S
i
/R
g
)
_
=
_
P(S
1
S
2
)
_

_
_
V(S
1
/R
g
)
_

_
V(S
2
/R
g
)
_
_
.
On sait galement que :
_
C(S
i
/R
g
)
_

_
V(S
i
/R
g
)
_
=
_
S
i
V(P/R
g
)
dm V
(P/R
g
).
Donc :
_
S
1
S
2
V(P/R
g
)
dm V
(P/R
g
)
=
_
P(S
1
S
2
)
_

_
_
V(S
1
/R
g
)
_

_
V(S
2
/R
g
)
_
_
.
On choisit dabord, comme champ virtuel, la discontinuit du champ des vitesses des
points de chacun des solides linstant du choc,
V
(P/R
g
) =
V(P/R
g
)
Alors :
_
S
1
S
2
V(P/R
g
)
2
dm = P n
12
_
V(t
+
, I S
1
/S
2
) V(t
, I S
1
/S
2
)
.
Daprs la loi de choc sans frottement employe :
_
S
1
S
2
V(P/R
g
)
2
dm = P(1 + e) n
12
V(t
, I S
1
/S
2
).
Comme les deux solides sont entrs en contact, il faut quavant le choc :
n
12
V(t
, I, S
1
/S
2
) > 0.
Comme e doit tre positif, pour viter linterpntration des surfaces et comme le
premier membre est positif, on en dduit que P est ncessairement positif.
236
Chapitre 10

Principe des puissances virtuelles, second cas
On applique le principe des puissances virtuelles au problme du choc, et on emploie
comme champ de vitesse virtuel, la moyenne de la vitesse avant et aprs le choc :
V
(P/R
g
) =
1
2
_
V(P/R
g
)
t
+ + V(P/R
g
)
t
.
Comme :
_
S
1
S
2
V(P/R
g
)
dm V
(P/R
g
)
=
_
P(S
1
S
2
)
_

_
_
V(S
1
/R
g
)
_

_
V(S
2
/R
g
)
_
_
.
alors
_
S
1
S
2
1
2
(V(P/R
g
)
2
t
+ V(P/R
g
)
2
t
+ )dm =
P(1 e)
2
n
12
V(t
, I S
1
/S
2
),
soit encore :
T(S
1
S
2
/R
g
)
=
P(1 e)
2
n
12
V(t
, I S
1
/S
2
).
Comme lnergie cintique ne peut pas saccrotre pendant le choc, on en dduit
e 1.
Cas particuliers importants
Nous pouvons retenir les deux cas limites suivants :
Choc mou. Cela correspond e = 0. Toute lnergie est dissipe en dformations
plastique, en endommagement des matriaux, en chaleur ou en nergie acoustique.
Choc parfaitement lastique. Cela correspond e = 1, dans ce cas lnergie
cintique se conserve.
Exemple : Choc direct entre deux sphres
Cet exemple repris et adapt dun cours [4] est trs important car il permet de
bien comprendre les problmes qui se posent en thorie des chocs. Il est la base
de nombreux dveloppements en mcanique et en physique. Considrons un choc
entre deux sphres S
1
et S
2
de masses m
1
et m
2
qui entrent en contact au temps
t = t
1
. On parlera de choc direct lorsque les sphres nont pas de rotation. Nous
D
u
n
o
d
L
a
p
h
o
t
o
c
o
p
i
e
n
o
n
a
u
t
o
r
i
s
e
e
s
t
u
n
d
l
i
t
237
avons donc la situation de la gure ci-dessous avec G
1
et G
2
les centres de masse
des sphres. On a V(S
1
/R) = V
1
x et V(S
2
/R) = V
2
x linstant t = t
0
.
x G
2
G
1
S
2
S
1
O
I
Figure 10.1 Boules en contact.
Thorme du moment dynamique appliqu chaque solide Thorme
M(ext S
1
) = s(G
1
S
1
/R).
Comme aucun moment des efforts extrieurs nest appliqu en G
1
et que le solide
S
1
na pas de rotation avant le choc on en dduit que :
0 = I (G
1
, S
1
)
_
V(S
1
/R)
+
V(S
1
/R)
_
,
do :
V(S
1
/R)
+
= 0
Thorme des percussions Thorme
Ce thorme donne la discontinuit du vecteur quantit de mouvement en projec-
tion sur x :
m
1
(V
+
1
V
1
) + m
2
(V
+
2
V
2
) = 0 (10.1)
On constate ce stade quil est impossible de dterminer les vitesses car nous
navons quune quation scalaire avec les deux inconnues (V
+
1
V
1
) et (V
+
2
V
2
).
Il est donc ncessaire dajouter une information lie la nature du choc (et donc
celle des corps en prsence). Nous allons examiner la quantit G
1
G
2
= avant et
pendant le choc.
Avant le choc. varie mais les efforts extrieurs appliqus sont nuls. Le travail de
ces efforts et donc nul. Les actions de lun des solides sur le second augmentent.
238
Chapitre 10

Pendant le choc. Cette distance varie dans la pratique car les solides ne sont pas
indformables. On imagine sans peine une premire phase avec qui diminue (les
solides se rapprochent en raison de la dformation sur la zone de contact) puis
une seconde avec qui augmente (les solides retrouvent leur forme initiale). Les
actions de lun des solides sur le second diminuent. La vitesse relative de S
1
par
rapport S
2
passe par zro. En consquence les vitesses des centres dinertie sont
gales (en valeur absolue).
Corps parfaitement lastiques : ce cas correspond des solides qui reprennent exac-
tement leur forme initiale aprs le choc. Dans ce cas il ny a aucune nergie dissipe
pendant le choc (ou la puissance des efforts intrieurs est nulle). On a dans ce cas :
dT
dt
= 0 T
+
T
= 0.
Cela donne donc :
m
1
_
(V
+
1
)
2
(V
1
)
2
_
+ m
2
_
(V
+
2
)
2
(V
2
)
2
_
= 0,
ce qui combin avec la relation m
1
(V
+
1
V
1
) + m
2
(V
+
2
V
2
) = 0 (quation (10.1))
permet dcrire vectoriellement :
V(S
2
/S
1
)
+
= V(S
2
/S
1
)
.
Au cours du choc il ny a quun changement de vitesse relative en signe mais pas en
module. Il est alors possible de dterminer les vitesses nales :
V
+
1
= V
1
2
V
1
V
2
1 +
m
1
m
2
, V
+
2
= V
2
+ 2
V
1
V
2
1 +
m
2
m
1
.
On peut tudier ces rsultats dans quelques cas :
Masses gales. On en dduit :
_
V
+
1
= V
2
,
V
+
2
= V
1
.
Il y a donc de fait change des vitesses .
Masse m
2
et V
2
= 0. Cela donne :
V
+
2
= 0.
et
V
+
1
= V
1
Ce cas correspond au cas dune balle rigide qui vient frapper un objet (un mur par
exemple) xe. Lnergie de la balle est conserve et elle repart en sens inverse la
mme vitesse (en module).
D
u
n
o
d
L
a
p
h
o
t
o
c
o
p
i
e
n
o
n
a
u
t
o
r
i
s
e
e
s
t
u
n
d
l
i
t
239
Corps inlastiques. Dans le cas gnral on ne trouve pas de solides parfaitement
lastiques ou parfaitement mous. Cela sexprime par un coefcient tel que :
V
+
1
V
+
2
= e(V
1
V
2
).
Dans ce cas, les vitesses nales, sexpriment alors comme suit :
V
+
1
=
m
1
V
1
+ m
2
V
2
em
2
(V
1
V
2
)
m
1
+ m
2
V
+
2
=
m
1
V
1
+ m
2
V
2
+ em
2
(V
1
V
2
)
m
1
+ m
2
.
Nous pouvons remarquer que notre incapacit ce stade dcrire les dtails de
ce qui se passe pendant le choc se traduit non en information sur la perte dnergie
mais sur la variation des vitesses. Ce paramtre tant facilement mesurable.
Perte dnergie
On reprend lexpression de la variation dnergie cintique pendant le choc et com-
bines avec les relations (10.1) et la dnition de e on obtient :
T
+
T
=
m
1
m
2
2(m
1
+ m
2
)
(1 e
2
)(V
1
V
2
)
2
.
Les deux cas limites sont retrouvs :
Solides lastiques Dans ce cas on a e = 1 donc :
T
+
= T
,
ce cas correspond une absence de dissipation dnergie pendant le choc.
Solides parfaitement mous Dans ce cas on a e = 0 donc :
T
+
T
=
m
1
m
2
2(m
1
+ m
2
)
(V
1
V
2
)
2
.
Calcul de la percussion
Supposons que le vecteur percussion est donn par P(S
1
S
2
) = Px, on a lgalit :
P(S
1
S
2
) = m
2
(V
+
2
V
2
),
qui permet donc dcrire :
P(S
1
S
2
) =
m
1
m
2
m
1
+ m
2
(1 + e)(V
1
V
2
).
240
Chapitre 10

Nous obtenons pour un choc lastique avec des sphres de masse 1 kg projetes
5 m/s une percussion de 10 kg.m.s
1
. Il est remarquer que la percussion est connue
sans que pour autant la dure du choc ni les actions de contact le soient. On peut
faire un parallle avec la rsultante et le moment de liaison pour une liaison parfaite
qui sont connus sans que la rpartition locale des actions soient connues. Pour aller
plus loin il est ncessaire - comme pour les actions de contact - de supposer que les
solides sont dformables et de comportement lastique isotrope (mmes proprits
dans toutes les directions de lespace). Dans ce cas deux constantes caractrisent le
comportement : E le module dYoung (en Pa) et n le coefcient de Poisson.
Contact de Hertz
Lobjectif est de montrer que les solutions (non dmontres) issues des travaux de
Hertz peuvent tre utilises pour illustrer la thorie des chocs. On suppose que deux
sphres S
1
et S
2
de rayon R
1
et R
2
sont en contact sous laction de forces extrieures
F. La distance G
1
G
2
est note . On note a = R
1
+R
2
le rapprochement des centres
des sphres sous leffet de leffort appliqu. Hertz a donn une solution analytique :
a = (
9p
16
(K
1
+ K
2
)
R
1
+ R
2
R
1
R
2
F
2
)
1/3
,
avec les notations de Hertz : K
1
=
1 n
1
pE
1
et K
2
=
1 n
2
pE
2
.
On en dduit :
F(S
1
S
2
) = ka
3/2
,
avec k la raideur du ressort non linaire obtenu.
tude du mouvement du systme
On peut appliquer le thorme fondamental de la rsultante dynamique chaque
solide :
F(S
1
S
2
) = m
2
G(S
2
/R),
F(S
2
S
1
) = m
1
G(S
1
/R),
ce qui donne, sachant que G(S
1
/R) = x
G
1
x
0
(idem pour S
1
) et que F =
k
m
a
3/2
:
a + k
m
1
+ m
2
m
1
m
2
a
3/2
= 0.
Cette quation est non linaire mais on la multiplie par a et lintgration est imm-
diate :
a
2
2
+ k
2(m
1
+ m
2
)
5m
1
m
2
a
5/2
= cste.
D
u
n
o
d
L
a
p
h
o
t
o
c
o
p
i
e
n
o
n
a
u
t
o
r
i
s
e
e
s
t
u
n
d
l
i
t
241
On prend en compte les conditions initiales : t = t
= (V
2
V
1
) et
a
+
= (V
+
2
V
+
1
) ; on en dduit en reportant ces conditions dans lintgrale premire :
a
2
2
+ k
2(m
1
+ m
2
)
5m
1
m
2
a
5/2
=
1
2
(V
+
2
V
+
1
)
2
.
Il est possible de calculer, lorsque la vitesse sannule, le rapprochement (qui est maxi-
mal) ; il vaut :
a
max
=
m
1
m
2
2k(m
1
+ m
2
)
(V
+
2
V
+
1
)
2
.
Dure du choc
Il faut tudier la premire phase avant linstant correspondant au rapprochement
maximal. En posant a/a
max
= a on trouve aprs quelques calculs :
t
max
t
=
a
max
(V
+
2
V
+
1
)
_
1
0
da
1 a
5/2
= 1, 47
a
max
(V
+
2
V
+
1
)
.
Pour la 2
e
phase qui correspond la dtente lastique des deux sphres on a le mme
type dintgrale valuer :
t
+
t
max
=
a
max
(V
+
2
V
+
1
)
_
0
1
da
1 a
5/2
= 2, 94
a
max
(V
+
2
V
+
1
)
.
Nous venons de dterminer la dure du choc en fonction des donnes du problme.
Il est donc possible dvaluer la force au cours du temps pendant le choc :
F(S
1
S
2
) = ka
3/2
,
avec a(t ) connu par lquation diffrentielle du mouvement. On peut connatre lef-
fort maximal (correspondant a
max
, et la percussion par intgration de leffort pen-
dant la dure du choc.
Lintrt de la thorie des chocs est de fournir un cadre cohrent et simplicateur qui,
pour une dmarche de dimensionnement en bureau dtudes, et sufsante dans un
premier temps.
242
Partie VI
Quelques rappels
mathmatiques sur les
torseurs et les tenseurs
11
CALCUL VECTORIEL
11.1 OPRATIONS SUR LES VECTEURS
11.1.1 Produit scalaire
a) Dnition
Le produit scalaire des deux vecteurs u et v est le nombre rel suivant not u v :
u v = uv cos(u, v).
b) Proprits
On a les proprits suivantes :
1. Symtrie : u v = v u.
2. Distributivit : u (v + w) = u v + u w.
3. Multiplication par un rel : lu av = lau v.
c) Expression analytique
Dans une base orthonorme (x, y, z) le produit scalaire des deux vecteurs v
1
de
composantes (x
1
, y
1
, z
1
) et v
2
de composantes (x
2
, y
2
, z
2
) scrit :
v
1
v
2
= x
1
x
2
+ y
1
y
2
+ z
1
z
2
.
11.1.2 Produit vectoriel
a) Dnition
Le produit vectoriel des deux vecteurs u et v est le vecteur (pseudo vecteur dans
la ralit) not u v tel que, u v soit perpendiculaire au plan (u, v), le tridre
(u, v, u v) soit direct et la norme de u v soit gale :
u v = uv sin(u, v).
b) Interprtation gomtrique
La norme du produit vectoriel u v, reprsente la surface du paralllogramme dni
par les deux vecteurs u et v.
246
Chapitre 11

Calcul vectoriel
A
B
C
D
u
v
u v
Figure 11.1 Produit vectoriel
c) Proprits
1. Antisymtrie : u v = v u.
2. Distributivit par rapport laddition : u (v + w) = u v + u w.
3. Multiplication par un rel : lu av = la(u v).
4. Application une base orthonorme directe (x, y, z).
x x = 0 y x = z z x = y,
x y = z y y = 0 z y = x,
x z = y y z = x z z = 0.
11.1.3 Double produit vectoriel (Formule de Gibbs)
Le double produit vectoriel est not u (v w) = (u w)v (u v)w.
a) Expression analytique
Dans une base orthonorme (x, y, z) le produit vectoriel des deux vecteurs v
1
de
composantes (x
1
, y
1
, z
1
) et v
2
de composantes (x
2
, y
2
, z
2
) scrit :
v
1
v
2
= (y
1
z
2
z
1
y
2
) x + (z
1
x
2
x
1
z
2
) y + (x
1
y
2
y
1
x
2
) z.
D
u
n
o
d
L
a
p
h
o
t
o
c
o
p
i
e
n
o
n
a
u
t
o
r
i
s
e
e
s
t
u
n
d
l
i
t
247
Partie VI. Quelques rappels mathmatiques sur les torseurs et les tenseurs
11.1.4 Produit mixte
a) Dnition
Le produit mixte des trois vecteurs u, v et w est le nombre rel suivant est not
(u, v, w) :
(u, v, w) = u (v w).
La valeur absolue du produit mixte (u, v, w) reprsente le volume du paralllpi-
pde dni par les trois vecteurs u, v et w.
u
v
w
Figure 11.2 Produit mixte
c) Proprits
1. Permutation des oprateurs : (u, v, w) = u (v w) = (u v) w.
2. Distributivit par rapport laddition : (u + x, v, w) = (u, v, w) + (x, v, w).
3. Multiplication par un rel : (lu, av, gw) = lag(u, v, w).
4. Permutation des vecteurs : (u, v, w) = (v, u, w).
5. Permutation circulaire : (u, v, w) =(v, w, u) = (w, u, v).
248
Chapitre 11

Calcul vectoriel
d) Expression analytique
Dans une base orthonorme (x, y, z) le produit mixte des trois vecteurs v
1
de com-
posantes (x
1
, y
1
, z
1
), v
2
(x
2
, y
2
, z
2
) et v
3
(x
3
, y
3
, z
3
) se calcule comme le dtermi-
nant suivant :
(v
1
, v
2
, v
3
) =
x
1
x
2
x
3
y
1
y
2
y
3
z
1
z
2
z
3
= x
3
y
2
z
1
+ x
2
y
3
z
1
+ x
3
y
1
z
2
x
1
y
3
z
2
x
2
y
1
z
3
+ x
1
y
2
z
3
.
11.1.5 Division vectorielle
a) Dnition
Soient deux vecteurs A et B non nuls et orthogonaux, le rsultat de la division vec-
torielle est lensemble des vecteurs x tels que : A x = B.
b) Solution gnrale
Lensemble x est dni de la manire suivante, a tant un rel : x =
B A
A A
+ a A.
11.2 CHAMPS DE VECTEURS
11.2.1 Glisseur
a) Dnition
Un glisseur est dni par un vecteur v et un point P quelconque de son support et
not (P, v). Un reprsentant de ce glisseur est un bipoint, appartenant la droite (D)
dnie par (P, v). Ici, par exemple, le bipoint AB ou le bipoint CD.
A
B
C
D
P
v
(D)
Figure 11.3 Glisseur.
D
u
n
o
d
L
a
p
h
o
t
o
c
o
p
i
e
n
o
n
a
u
t
o
r
i
s
e
e
s
t
u
n
d
l
i
t
249
11.2.2 Moment en un point dun glisseur
a) Dnition
On appelle moment au point A du glisseur (P, v), not M
A
(P, v) ou M(A, v) le
vecteur suivant :
M
A
(v) = AP v = v PA.
P
Q
H
H
v
M(P, v)
(D)
Figure 11.4 Glisseur.
Remarque
Nous noterons parfois M
A
le vecteur moment en A et parfois M(A, F) ce moment
selon le contexte et pour rendre le document le plus lisible possible.
Soit H le pied de la perpendiculaire abaisse de A sur la droite (D) dnie par le
glisseur. La norme du moment du glisseur (P, v) au point A, est gale :
M
A
(P, v) = AH v.
c) Proprits
1. Le moment au point A du glisseur (P, v) est indpendant du choix du point P sur
le support (D) du glisseur.
2. Champ des moments :
M
B
(P, v) = BPv = (BA+AP) v = APv+BAv = M
A
(P, v)+BAv.
M
B
(P, v) = M
A
(P, v) + BA v.
250
Chapitre 11

Calcul vectoriel
11.2.3 Moment dun glisseur par rapport un axe
a) Dnition
On appelle moment par rapport laxe D (A, x) du glisseur (P, v) le nombre rel
suivant :
M
D
(P, v) = x M
A
(P, v) = (x, AP, v).
Le moment du glisseur (P, v) par rapport laxe D(A, x) est gal au produit du bras
de levier OH, par la composante w du vecteur v, perpendiculaire la fois au bras de
levier et laxe.
M
D
(P, v) = HO w et M
A
(P, v) = AN v.
O
A
H
N
P
v
w
x
x
y
(D)
(D)
Figure 11.5 Moment dun glisseur
11.2.4 Ensembles de glisseurs
a) Ensemble ni de glisseurs
Si lon considre un ensemble ni de n glisseurs (P
i
, v
i
), deux grandeurs peuvent
tre dnies, la rsultante R et le moment au point A, M
A
, de lensemble ni de
glisseurs.
R =
n
i=1
v
i
.
M
A
=
n
i=1
AP
i
v
i
.
D
u
n
o
d
L
a
p
h
o
t
o
c
o
p
i
e
n
o
n
a
u
t
o
r
i
s
e
e
s
t
u
n
d
l
i
t
251
Alors le champ des moments de lensemble ni de glisseurs vrie aussi :
M
B
= M
A
+ R AB.
b) Ensemble inni de glisseurs
Si lon considre un ensemble inni de glisseurs (P, F(P)), o F(P) est une densit de
champ de vecteurs dnie en tout point P dun domaine E. Deux grandeurs peuvent
tre dnies, la rsultante R, et le moment au point A, M
A
de lensemble inni de
glisseurs.
R =
_
PE
F(P)dv.
M
A
=
_
PE
AP F(P)dv.
Alors le champ des moments de lensemble ni de glisseurs vrie encore :
M
B
= M
A
+ R AB.
252
DRIVATION
VECTORIELLE
12
12.1 DRIVE DUN VECTEUR
12.1.1 Dnition
Par dnition la drive dun vecteur v(t ) par rapport la variable t , dans lespace
vectoriel E est le vecteur suivant :
dv
dt
E
= lim
h0
v(t + h) v(t )
h
.
Par consquent, la drive dun vecteur v dpend du choix de lespace vectoriel de
rfrence dans lequel est exprim le vecteur. En pratique, il est donc ncessaire de
toujours prciser par rapport quel rfrentiel du mouvement est effectue la drive.
12.1.2 Proprits
1. Somme :
d(v
1
+ v
2
)
dt
R
=
dv
1
dt
R
+
dv
2
dt
R
.
2. Produit par une fonction scalaire f :
d( f (t )v)
dt
R
= f (t )
dv
dt
R
+
d f
dt
v.
3. Drive du produit scalaire :
d(v
1
v
2
)
dt
R
=
dv
1
dt
R
v
2
+ v
1
dv
2
dt
R
.
4. Drive dun produit vectoriel :
d(v
1
v
2
)
dt
R
=
dv
1
dt
R
v
2
+ v
1

dv
2
dt
R
.
5. Drive dun produit mixte :
d(v
1
, v
2
, v
3
)
dt
R
=
_
dv
1
dt
R
, v
2
, v
3
_
+
_
v
1
,
dv
2
dt
R
, v
3
_
+
_
v
1
, v
2
,
dv
3
dt
R
_
.
6. Drive dune fonction de fonction :
dv(u(t ))
dt
R
=
v
u
R
du
dt
.
253
12.2 CHANGEMENT DE BASE DE DRIVATION
12.2.1 Vocabulaire
La base dans laquelle on exprime les composantes des vecteurs sera indiffremment
appele, base de calcul ou base de projection. La base dans laquelle est effectue la
drivation, sera indiffremment appele base de drivation ou rfrentiel du mouve-
ment.
12.2.2 Drive dun vecteur exprim dans la base de drivation
Dans ce cas particulier, la base de projection est confondue avec le rfrentiel du
mouvement choisi. Alors, si un vecteur v sexprime dans cette base R(O, x, y, z)
laide de trois composantes (a, b, c), comme les trois vecteurs unitaires de cette base
sont constants :
dv
dt
R
=
da
dt
x +
db
dt
y +
dc
dt
z.
12.2.3 Drive dun vecteur exprim dans une base distincte
de la base de drivation
Supposons une base de projection R
1
(x
1
, x
2
, x
3
) dans laquelle le vecteur v est
exprim laide de trois composantes (a
1
, a
2
, a
3
). Supposons aussi une base
R(e
1
, e
2
, e
3
) attache au rfrentiel du mouvement et distincte de la premire. Lors
de la drivation du vecteur v par rapport au rfrentiel du mouvement R, il faut tenir
compte du fait que les vecteurs unitaires de la base R
1
dans laquelle est exprim le
vecteur v ne sont pas constants dans la base de drivation R. Ainsi :
dv
dt
R
=
3
i=1
_
da
i
dt
x
i
+ a
i
dx
i
dt
R
_
.
Soit en rassemblant les termes :
dv
dt
R
=
dv
dt
R
1
+
3
i=1
dx
i
dt
R
.
ce stade nous avons besoin de lexpression des drives des vecteurs unitaires de
la base R
1
par rapport au rfrentiel du mouvement R. Lorientation dune base par
rapport une autre se dnit laide de trois angles de rotation (a
k
, k = 1, 3). Alors :
dx
i
|
R
=
3
k=1
x
i
a
k
R
da
k
i,
et
dx
i
dt
R
=
3
k=1
x
i
a
k
R
da
k
dt
i.
254
Chapitre 12

Drivation vectorielle
Par ailleurs, les paramtres a
k
tant des angles de rotation, on a :
x
i
a
k
R
= e
k
x
i
.
Par suite :
dx
i
dt
R
=
3
k=1
da
k
dt
e
k
x
i
i.
Si lon dnit un vecteur Vde la faon suivante :
V(R
1
/R) =
3
k=1
da
k
dt
e
k
,
il vient
dx
i
dt
R
= V(S
2
/R
1
) x
i
.
On en dduit alors la formule de changement de base de drivation :
dv
dt
R
=
dv
dt
R
1
+ V(S
2
/R
1
) v,
O Vest le vecteur vitesse de rotation de la base R
1
par rapport la base R.
12.2.4 Proprits du vecteur vitesse de rotation
a) Composition des rotations
tant donn un vecteur v, on peut crire successivement :
dv
dt
R
1
=
dv
dt
R
2
+ V(R
2
/R
1
) v,
et
dv
dt
R
2
=
dv
dt
R
3
+ V(R
3
/R
2
) v.
Alors
dv
dt
R
1
=
dv
dt
R
3
+ (V(R
3
/R
2
) + V(R
2
/R
1
) v,
soit :
V(R
3
/R
1
) = V(R
3
/R
2
) + V(R
2
/R
1
).
b) Inversion des bases de drivations
On a
dv
dt
R
1
=
dv
dt
R
2
+ V(R
2
/R
1
) v,
D
u
n
o
d
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a
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s
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t
255
et
dv
dt
R
2
=
dv
dt
R
1
V(R
2
/R
1
) v,
ce qui donne par addition :
V(R
1
/R
2
) = V(R
2
/R
1
).
12.3 CHAMP QUIPROJECTIF DE VECTEURS
12.3.1 Dnition
Un champ de vecteur v est quiprojectif si :
A, B AB v
A
= AB v
B
.
12.3.2 Proprits
1. Si un champ de vecteur quiprojectif est connu en trois points non aligns de
lespace, alors il est connu en tout point P.
2. Par ailleurs si deux champs de vecteurs v
1
et v
2
sont quiprojectifs alors av
1
+bv
2
est quiprojectif aussi quels que soient les deux rels a et b choisis.
A
B
C
P
v
C
v
B
v
A
v
P
Figure 12.1 Champ quiprojectif
256
Chapitre 12

12.4 TORSEURS
Le torseur est loutil privilgi de la mcanique du solide. Il est utilis pour reprsen-
ter le mouvement dun solide, caractriser une action mcanique, formuler le principe
fondamental de la dynamique de manire gnrale.
12.4.1 Dnitions
Un torseur est un ensemble dni par ses deux lments dits lments de rduction.
1. Un vecteur not Rappel la rsultante du torseur.
2. Un champ de vecteur Mvriant la relation :
A, B M
B
= M
A
+ R AB.
3. M
A
est appel le moment au point A du torseur {T }.
4. Le torseur {T } se note de la faon suivante au point A.
{T } =
_
R
M
A
_
.
12.4.2 Champ des moments dun torseur.
Le champ des moments dun torseur est quiprojectif et rciproquement, tout champ
de vecteur quiprojectif est le champ des moments dun torseur.
a) Dmonstration
Remarque
Si un solide est indformable, le champ des vecteurs vitesse des points de ce solide
est ncessairement quiprojectif. Par consquent il est reprsentable par un torseur,
dont le vecteur moment est le vecteur vitesse du point considr. On verra plus loin
que la rsultante du torseur est aussi le vecteur rotation de ce solide.
12.4.3 Invariants du torseur
Entre deux points quelconques A et B de lespace, deux composantes du torseur sont
conserves, qui constituent les deux invariants du torseur :
1. Premier invariant : la rsultante R.
2. Second invariant : la projection du moment du torseur sur sa rsultante :
A, B M
B
= M
A
+ R AB R M
A
= R M
B
.
12.4.4 Point central, axe central, moment central dun torseur
a) Point central
Point o le moment du torseur la mme direction que la rsultante.
D
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n
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p
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e
s
t
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n
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257
b) Axe central
Ensemble des points centraux. On se propose de montrer que les points centraux sont
aligns sur un mme axe, pour un torseur {T }, qui se note au point A :
{T } =
_
R
M
A
_
.
Le moment au point A du torseur peut se dcomposer en deux termes, u et w, o u
est la composante de M
A
selon Ret w est orthogonal Ralors :
M
A
= u + w avec u R = 0 et w R = 0.
Si B est un point central, du fait du second invariant, A, M
B
= u. Comme
M
B
= M
A
+ R AB u = u + w + R AB R AB = w. Par
division vectorielle, on en dduit :
AB =
R M
A
R
2
+ aR.
ainsi si lon pose : AH =
R M
A
R
2
alors les points centraux salignent sur une droite
de mme direction que la rsultante du torseur Ret passant par le point H.
c) Moment central
Le moment central est le moment du torseur en un point quelconque de son axe
central. La norme du moment dun torseur est minimale pour les points centraux. Par
consquent si le moment dun torseur est nul en un point, ce point appartient laxe
central. Laxe central se dnit alors laide de ce point et de la rsultante.
12.4.5 Symtrie du champ des moments dun torseur.
Origine du mot torseur
Soit R(B, x, y, z) un repre orthonorm direct, dont laxe (B, z) est confondu avec
laxe central dun torseur {T }. Posons alors :
{T } =
_
R = Rz
M
B
= M
B
z
_
.
Si lon choisit un axe (H, u) quelconque dans un plan orthogonal z et qui rencontre
laxe (B, z) au point H, et un nouveau repre associ cet axe R (H, u, v, z), alors
pour un point A quelconque appartenant cet axe :
BH = h z et HA = r u M
A
= M
B
+ AB R = Mb z + Rr v.
Do lexpression du moment du torseur {T } au point A :
M
A
= Mb z + Rr v.
258
Chapitre 12

1. Lorsque la distance r de A laxe central (B, z) est nulle M
A
= M
B
.
2. Lorsque la distance r augmente le moment du torseur au point A tourne progres-
sivement dans le plan (v, z) jusqu saligner avec la direction v.
3. Ainsi, observe-t-on une torsion du moment du torseur au point A, lorsque le
point A sloigne de laxe central du torseur, do lorigine du mot torseur.
12.5 OPRATIONS SUR LES TORSEURS
12.5.1 Addition
La somme de deux torseurs {T } et {T }
est le torseur {T } + {T }
. Pour faire la
somme de deux torseurs, il faut au pralable les crire au mme point :
{T } =
_
R
M
A
_
,
{T }
=
_
R
A
_
.
On vrie ensuite que {T } + {T }
est bien un torseur. Cest--dire que son champ

des moments vrie bien la relation suivante :
M
B
({T } + {T }
) = M
A
({T } + {T }
) + BA R({T } + {T }
) A, B.
La dmonstration est vidente.
12.5.2 Multiplication par un rel
Soit {T } un torseur et l un rel :
l {T } =
_
lR
lM
A
_
.
12.5.3 Dcomposition
a) Torseur couple
Un torseur couple est un torseur dont la rsultante est nulle.
{T } =
_
0
M
_
.
Le moment dun torseur couple est le mme en tout point de lespace. Un torseur
couple peut tre reprsent par un ensemble de glisseurs de direction parallle, de
mme norme et de sens contraire. En effet, si lon considre deux glisseurs (P, v) et
(A, v), alors le torseur associ cet ensemble de glisseurs vaut :
{T } =
_
v
0
_
+
_
v
AP v
_
=
_
0
AP v
_
.
D
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259
b) Torseur rsultante
Un torseur rsultante est un torseur dont le moment central est nul.
{T } =
_
R
0
_
B
,
avec R = 0 et B D, o D est laxe central du torseur.
12.6 CHAMP DE VECTEURS ANTISYMTRIQUES
Soit un espace vectoriel euclidien E
n
de dimension n (nous utilisons cette notation
classique dans cette annexe). Une application f de E
n
dans E
n
est symtrique si :
u E
n
, v E
n
, u.f (v) = v f (u).
Elle est antisymtrique si :
u E
n
, v E
n
, u.f (v) = v f (u).
Proprit
1. Toute application f (anti)symtrique de E
n
dans E
n
est linaire.
u E
n
, v E
n
, f (au + bv) = ()(af (u) + bf (v)).
2. La matrice dans une base orthonorme dune application (anti)symtrique est
(anti)symtrique.
i = 1, ..., n j = 1, ..., n a
ij
= ()a
ji
.
Thorme 12.1
Si f est une application antisymtrique de E
3
, il existe un vecteur R unique de
E
3
appel vecteur caractristique de f tel que :
u E
3
f (u) = R u.
Si les coordonnes de Rdans une base orthonorme de E
3
sont r
x
, r
y
, r
z
alors la
matrice de f dans cette base est donne ci-dessous. Rciproquement toute appli-
cation dont la matrice est de cette forme a un vecteur caractristique R de coor-
donnes r
x
, r
y
, r
z
.
0 r
z
r
y
r
z
0 r
x
r
y
r
x
0
.
260
Chapitre 12

DMONSTRATION. Lapplication est clairement antisymtrique si la matrice est de
la forme indique ci-dessus.
Montrons que Rest unique. Soit R
1
et R
2
, deux vecteurs caractristiques. On a alors
(R
1
R
2
) u = 0 u E
3
. On en dduit donc que Rest unique.
Comment trouver R?
Soit une matrice de la forme :
0 a
z
a
y
a
z
0 a
x
a
y
a
x
0
.
Soit un vecteur de composantes (a, b, c) dans la base de travail. Limage de ce vec-
teur par f est donc un vecteur (a
x
a a
y
c, a
x
a a
z
c, a
y
a +a
z
b) qui est comparer
R u gal (r
x
a r
y
c, r
x
a r
z
c, r
y
a +r
z
b). Les composantes de Rsont donc :
(a
x
, a
y
, a
z
).
Thorme 12.2
Si e
1
, e
2
et e
3
sont les vecteurs unitaires dune base orthonorme de E
3
alors le
vecteur R =
1
2
3
i=1
e
i
f (e
i
) est le vecteur caractristique de lapplication f .
DMONSTRATION.
3
i=1
e
i
f (e
i
) =
3
i=1
e
i
(R e
i
) =
3
i=1
(e
i
.e
i
)R(e
i
.R)e
i
= 2R.
12.7 VECTEURS LIS, LIBRES

Dnition
On appelle vecteur li, ou pointeur, un vecteur trac partir dun point (vecteur
vitesse par exemple). On note (A, u) le vecteur li dorigine A et de vecteur
libre u. On appelle vecteur glissant un ensemble de vecteurs lis dont lorigine A
appartient une droite parallle au vecteur li.
D
u
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261
12.8 CHAMP DE MOMENT
On dnit le champ de moment dun vecteur glissant (A, u) par :
M(A, u) = MA u = AM u M.
Thorme 12.3
Tous les vecteurs lis dun mme vecteur glissant ont le mme champ de moment.
Dnition
Un champ de vecteur M(A) (application de lespace afne sur lespace vectoriel)
qui associe un vecteur un point est antisymtrique si il existe un point O et une
application antisymtrique f tels que :
M(P) = M(O) + f (OP) = M(O) + R OP P.
Thorme 12.4
Pour quun champ Msoit antisymtrique, il faut et il suft quil soit quiprojectif.
DMONSTRATION. Commenons par dmontrer quun champ antisymtrique est
quiprojectif. Puisque M est un champ quiprojectif, on sait quune fonction f anti-
symtrique existe ; elle est telle que :
M(P) = M(O) + f (OP) P E
n
, M(Q) = M(O + f (OQ) Q E
n
.
On en dduit par soustraction des deux galits :
M(P) M(Q) = f (OP) f (OQ) = f (QP).
Ceci correspond bien la relation de champ de moment. Comme f est antisymtrique
on a :
PQ f (PQ) = PQ f (PQ).
On en dduit immdiatement que :
PQ M(P) = PQ M(Q) P et Q E
n
.
ce qui correspond la proprit recherche qui peut, en dimension trois, se traiter
directement avec le produit vectoriel.
262
Chapitre 12

Il faut maintenant dmontrer la rciproque, savoir que lquiprojectivit implique
lantisymtrie. Soit la proprit :
PQ M(P) = PQ M(Q) P et Q E
n
.
On prend un point O et on crit :
(OPOQ) M(P) = (OQOP) M(Q).
On a aussi OP M(P) = OP M(O) et OQ M(Q) = OQ M(O), ce qui permet
dcrire :
OQ (M(O) M(P)) = OP (M(Q) M(O)).
ce stade, nous dnissons une application f telle que f (OM = M(M) M(O).
On peut alors rcrire lgalit ci-dessus :
OQ (f (OP)) = OP f (OP) = OQ f (OP).
On vient de montrer que lapplication f en question est antisymtrique et telle que
M(M) = M(O) + f (OM).
12.8.1 Oprations sur les torseurs
galit : deux torseurs sont gaux si les lments de rduction en un mme point sont
gaux.
Somme : la somme (en un mme point) de deux torseurs est un torseur.
Produit : on appelle produit (comoment) de deux torseurs la grandeur scalaire :
{T
1
} {T
2
} = R
1
M
2
(A) + R
2
M
1
(A) A.
Cette grandeur scalaire ne dpend pas du point A utilis pour le calcul. La
dmonstration est aise en prenant un point B et la relation de torseur.
La quantit R M qui est lauto moment du torseur est un invariant (qui ne dpend
pas du point).
12.8.2 Glisseur
Dnition
On appelle glisseur, un torseur {T }, sil existe au moins un point A tel que
M(A) = 0.
Cela correspond en cinmatique un mouvement de rotation autour dun axe xe.
En effet, pour tout point A situ sur laxe, v(A) = 0.
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n
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263
12.8.3 Couple
Dnition
On appelle couple, un torseur {T }, si la rsultante Rest nulle.
Cela correspond en cinmatique un mouvement de translation pour lequel on ne
peut pas trouver de point vitesse nulle.
12.8.4 Dcomposition dun torseur
Thorme 12.5
Tout torseur {T } constitu dune rsultante Ret dun moment M(M) se dcom-
pose de faon unique en la somme dun glisseur et dun couple. On peut toujours
crire (avec R
2
= R R) :
M(M) =
M(M) R
R
2
R+ M(M)
M(M) R
R
2
R.
Le premier terme dnit le champ dun couple, le second celui dun glisseur.
DMONSTRATION. Si on prend le premier terme, il faut montrer que le moment est
indpendant du point. Soient M et N deux points. On a alors :
M(M) =
(M(N) + MN R) R
R
2
R =
M(N) R
R
2
R = M(M).
On montre de la mme faon que le second terme est associ un glisseur. En effet :
_
M(M)
M(M) R
R
2
R
_
R = 0.
ce qui dnit un glisseur.
12.9 AXE DUN TORSEUR
On appelle axe dun torseur, lensemble des points A tels que R est colinaire
M(A), cest dire tels que R M(A) = 0.
Laxe dun torseur de rsultante Rest un axe parallle R.
264
LMENTS
SUR LES TENSEURS
13
Pour ce cours, nous allons travailler une base orthonorme ce qui autorise une grande
simplication de la prsentation. Le lecteur intress par des dtails, en particulier
pour la mcanique des milieux continus, se rfrera aux nombreux ouvrages dispo-
nibles.
Soit un espace vectoriel euclidien E
3
.
Un tenseur dordre un est un vecteur v de E. A chaque vecteur v de E on peut
associer une forme linaire f telle que :
x E, f(x) = v x R.
Le vecteur position OM(t) = f(OM(t
0
), t )), la vitesse lagrangienne V(M/R, t )
sont des exemples de tenseur dordre un tout comme le vecteur effort.
La multiplication ou produit tensoriel de deux vecteurs u et v est note uv. On
y associe la forme bilinaire telle que :
(x, y) E E, (u v)(x, y) = (u x)(v y) R.
Ce produit tensoriel est distributif par rapport la multiplication et laddition
mais il nest pas commutatif.
u v = v u.
On peut alors construire partir de la base de E un espace vectoriel not E E
de base e
i
e
j
. Attention nanmoins cette construction de la base qui nest pas
canonique. Nous nentrons pas dans les dtails.
Un tenseur euclidien dordre deux T est dni par :
1. Un lment de lespace tensoriel E E :
T = T
ij
(e
i
e
j
).
2. Une forme bilinaire sur E E telle que :
(u, v) E E, T(u, v) = T
ij
(e
i
e
j
)(u, v) = T
ij
(e
i
u)(e
j
v).
265
Chapitre 13

lments sur les tenseurs
3. Un lment associ une application linaire f de E dans E. Soit lapplication
qui au vecteur x associe le vecteur f(x) ; on dnit le tenseur euclidien T par :
T = f(e
i
) e
j
= (f
ij
e
j
) e
j
= f
ij
(e
i
e
j
).
Les composantes de T sont gales aux composantes de la matrice de lapplication
linaire f dans la base considre.
Le point entre L et x correspond au produit contract et peut se calculer par le
produit dune matrice avec un vecteur dans une base de travail orthogonale choisie
(e
1
, e
2
, e
3
) note par la suite (e
i
). Soit L la matrice reprsentant ce tenseur dans la
base (e
i
) et L
ij
ses composantes. Soient x
i
les composantes de x dans la mme base
on a :
L x =
i,j
L
ij
x
j
e
j
.
On dnit le produit tensoriel not de deux vecteurs u et v par :
u v.
R ETENIR
Champ quiprojectif
Un champ de vecteur v est quiprojectif si : A, B v
B
AB = v
A
AB
Torseur
{T } =
_
R
M
A
_
.
1. R(rsultante), M(champ des moments) tel que :
A, B M
B
= M
A
+ R AB.
2. Le champ des moments dun torseur est quiprojectif.
Produit de deux torseurs dnis au mme point A
{T } {T }
=
_
R
M
A
_

_
R
M
A
_
= R M
A
+ R
M
A
.
Invariants du torseur
1. Premier invariant : La rsultante R.
2. Second invariant : La projection du moment du torseur sur sa rsultante.
266
Chapitre 13

lments sur les tenseurs
Axe et point centraux
Un point est dit central pour le torseur {T } si en ce point son moment et sa
rsultante ont mme direction. Les points centraux salignent sur un axe, dit axe
central. La norme du moment est minimale sur laxe central. La direction de laxe
central est celle de la rsultante, et laxe passe par le point H, dni partir dun
point A quelconque par :
{T } =
_
R
M
A
_
et AH =
R MA
R
2
.
a) Changement de base de drivation
Si le mouvement dune base R
1
(x
1
, x
2
, x
3
) par rapport un rfrentiel
R(e
1
, e
2
, e
3
) est dni par trois angles (a
k
, (k = 1, 3) :
1. Drive des vecteurs de la base R
1
par rapport au rfrentiel R :
x
i
a
k
R
= e
k
x
i
.
2. Vecteur vitesse de rotation de R
1
/R :
V(R
1
/R) =
3
k=1
da
k
dt
e
k
.
3. Composition des rotations :
V(R
3
/R
1
) = V(R
3
/R
2
) + V(R
2
/R
1
).
4. Changement de base de drivation :
dv
dt
R
=
dv
dt
R
1
+ V(R
1
/R) v.
267
BIBLIOGRAPHIE
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[12] CHEVALIER A., Guide du dessinateur industriel, pour matriser la communica-
tion technique, Hachette Technique, 1996.
268
INDEX
A
Acclration
absolue 27
dentranement 27
dnition 11
de Coriolis 27
relative 27
Action mcanique 83
Angles
dEuler 15
de Cardan 15
Axes principaux dinertie 66
C
Centre
de gravit 54
de masse 53
Chane
ferme 122
ouverte 121
Champ dans un solide
des acclrations 22
des vitesses 20
Choc
dnition 232
point matriel 232
pour un solide 233
principe des puissances virtuelles 235
principe fondamental 234
Cintique
torseur 53
Coefcient de frottement 89
Composition
des acclrations 26
des vitesses 23
Cne de frottement 89
Contact
avec frottement 87
parfait 86
Coordonnes
cartsiennes 16
cylindriques 17
sphriques 18
D
Degr
dhyperstatisme 120
de mobilit 121
Degr de mobilit 95
Dynamique
principe fondamental 168
E
nergie cintique
dnition 160
thorme pour n solides 161
thorme pour un solide 160
nergie potentielle 157, 180
actions mutuelles 158
efforts extrieurs 157
gravitation 158
ressort 159
quations
de Lagrange 176
de Lagrange avec multiplicateur 189
holonomes 184
non holonomes 184
quiprojectivit 21
F
Fonction de force 179
Force
dnition 85
moment 85
Frottement
cne 89
coefcient 89
D
u
n
o
d
L
a
p
h
o
t
o
c
o
p
i
e
n
o
n
a
u
t
o
r
i
s
e
e
s
t
u
n
d
l
i
t
269
Index
G
Graphe
de liaison 108
des actions mcaniques 108
H
Huyghens
thorme d 64
thorme dHuyghens Steiner 65
L
Lagrange
quations 176
Liaison
appui plan 99
encastrement 107
liaison glissire 104
liaison hlicodale 105
liaison linaire annulaire 97
liaison linaire rectiligne 96
liaison rotule 98
parallle 119
parfaite 93
pivot 101
pivot glissant 100
ponctuelle 95
Liaison
quivalente 118
srie 120
Linarisation
des quations de Lagrange 216
principe 216
M
Mcanisme 93, 118
Mobilit
interne 121
utile 121
Moment
cintique 51
dune force 85
dynamique 70
Moment cintique
par rapport un axe 56
Moment dinertie
par rapport un axe 59
par rapport un point 63
P
Principe
des puissances virtuelles 174
fondamental de la statique 114
principe fondamental de la dynamique
168
Puissance
dune liaison 93
des actions mcaniques 155
des actions rciproques 156
R
Rfrentiel 10
Rfrentiels
galilens 170
non galilens 170
Rsultante
cintique 50
dynamique 69
S
Schma cinmatique 108
T
Tenseur dinertie 55
Thorme
de la rsultante 115
de la rsultante dynamique 168
des actions mutuelles 169
des actions rciproques 115
du moment 115
du moment dynamique 168
Torseur
cinmatique 20
cintique 53
daction mcanique 85, 93
des efforts transmissibles 85
dynamique 69
statique 85, 93
Travail 157
V
Vecteur rotation 21
Vitesse
champ des vitesses dans un solide 20
composition 23
dnition 11
270

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MCANIQUE

le bateau et la mouette se dplacent par rapport la cte,

est tel que : e

(v) = e v v. Nous demandons au lecteur

. On peut crire par

2/0) = 0 car roulement sans glissement et V(J

2/1) = 0 ce qui indique que D

(hypothse) passe aussi par J

(hypothse) passe aussi par I

reprsentant V. On trouve dans la plupart des ouvrages

3.3.2 Moment dinertie dun solide par rapport un axe

Mdm. Or on sait que HH

Figure 3.6 Plan de symtrie.

se met sous la forme :

reprsente la position dquilibre

reprsentent les composantes, sur les axes de projection, de la raction

. Le cne dni par langle au sommet f est appel cne

Plaons-nous dans le cas particulier de dF

appliqu par le patin et des dimensions H

est la projection de D sur (A,x

. Le systme est galement considr

sur la composante des

c) Quelques actions mutuelles et leur nergie potentielle associe

est en totalit le champ des moments dun

} quelconque, le principe des puissances virtuelles conduit :

est le champ des moments du torseur des

1. Comme les paramtres q

2. Le produit du torseur dynamique du solide S par un torseur de

le champ des moments du torseur de Lagrange {V

} gal au champ des vitesses galilennes

} gal au champ des moments de lun quelconque

fcos f(I + 2J)v

u(R + l cos a)x

u(R + l cos a)x

u(R + l cos a)x

u(R + l cos a).

) deux tats du mouvement distincts provenant

) trs lgrement diffrentes.

} la restriction chacun des solides de la

est bien un torseur. Cest--dire que son champ

12.7 VECTEURS LIS, LIBRES

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