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Variateurs de vitesse . De la rgulation cascade la commande vectorielle. C.

Haouy


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Variateurs de vitesse.
De la rgulation cascade la commande vectorielle.



Ce cours a pour objectif la comprhension des techniques de bases de pilotage des moteurs lectriques. Il ne
s'agit pas d'un cours dtaill car il s'adresse ceux qui veulent en savoir plus sur la commande des moteurs sans
entrer dans les dtails techniques.
Une attention particulire a t porte sur les chronogrammes (issus du logiciel de simulation PSIM) destins
comparer les performances essentielles des techniques de commande, afin d'en comprendre les avantages et les
inconvnients.



Plan :
1. Commande du couple.
1.1. La caractristique dynamique idale.
1.2. Couple et asservissement.
1.3. Orientation optimale des flux rotorique et statorique.

2. Le moteur DC
2.1. Contrle direct du couple.
2.2. Contrle direct de la vitesse + contrle indirect du couple = Rgulation cascade.

3. Les moteurs brushless
3.1. Les moteurs DC-brushless
3.2. Couple lectromagntique. Asservissement du moteur DC-brushless
3.3. Moteurs AC-brushless

4. Le moteur asynchrone.
4.1. Commande de vitesse en boucle ouverte.
4.2. Contrle scalaire : autopilotage et commande du flux en boucle ouverte.
4.3. Les contrles vectoriels


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1. Commande du couple.
1.1. La caractristique dynamique idale.
Le moteur est un convertisseur d'nergie lectrique en nergie mcanique. Comme tout moteur, lectrique ou non,
ses paramtres mcaniques T
em
(moment du couple lectromagntique) et (pulsation rotorique mcanique) sont
lis par le principe fondamental de la dynamique des systmes tournants freins par un couple rsistant T
rs
:

em rs
d
J T T
dt
O
=








Comme J (inertie de l'ensemble tournant) et T
rs
(couple rsistant) ne sont gnralement pas contrlables par
l'oprateur (personne qui pilote la machine), cela signifie que l'acclration d/dt du moteur (et par voie de
consquence sa vitesse) est uniquement contrle par l'oprateur l'aide du couple T
em
:

em rs
T T d
dt J
O
= ou encore
em rs
1
T dt T
J
O =
}
c'est--dire
r em s
d
J T
d
T
t
+
O
=

Il faut donc agir sur le couple pour agir sur la vitesse. Illustrons cela : supposons avoir un processus de fabrication.
Le profil en vitesse souhait est celui-ci (cycle dit "robotique") :


















On peut, grce la relation prcdente, dterminer le profil de couple souhait en fonction de la consigne de
vitesse (ci-dessous une reprsentation fonctionnelle ralise l'aide du logiciel gratuit PSIM de la socit
Powersim) :









Pour toute la suite du cours, on considrera que le moteur possde un rducteur de vitesse 1:k. De cette manire
le moteur voit une charge qui possde un moment d'inertie trs faible (= inertie de la charge/k). On considrera
donc que l'inertie du moteur correspond l'inertie de son rotor seulement : pour les diffrentes simulations le
couple rsistant sera constant (1 Nm) mais le moment d'inertie J dpendra du moteur. On obtient le profil de
couple souhait (consigne de couple) pour J = 0,1 kgm ci-dessous (Jd/dt = 52,4 Nm > T
rs
= 1 Nm lors des
acclrations) :
1,2 s 1,5 s
p
r

h
e
n
s
i
o
n

p
r

h
e
n
s
i
o
n

Allure souhaite de la vitesse [tr/min]
1000 tr/min
-500 tr/min
0 tr/min 0 tr/min
J d/dt = J C
ste

J 524 52,4 Nm
J d/dt =0
consigne
de vitesse
2t/60

d/dt
/dt
J
Jd/dt
Trs
consigne de
couple

T
em
T
rs

moteur
charge
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Cette allure du couple lectromagntique est l'allure idale pour le profil de vitesse souhait : c'est l'allure idale
pour un couple rsistant constant, cest--dire l'allure tire du principe fondamental de la dynamique, sans
rfrence un moteur particulier. En pratique on peut se contenter d'un couple lectromagntique qui a l'allure
suivante :


















Il s'agit d'un couple lectromagntique qui possde des oscillations de priodes trs petites devant la constante de
temps mcanique t
m
du moteur (
1
). En pratique un couple lectromagntique T
em
sera dit parfaitement contrl
lorsqu'il aura l'allure idale tablie prcdemment. Cela donne la caractristique dynamique ci-dessous T
em
= f(N)
(les points verts correspondent aux points de fonctionnement en vitesse constante) :

















1
La constante de temps mcanique correspond 1/3 du temps de rponse 5% de la vitesse face un chelon de couple. Le rotor ne ragit
aux variations du couple que si la priode de ces variations est de dure suprieure tm, sinon il ne voit que sa valeur moyenne (c'est le
principe du hacheur), le rotor ne voit donc que la caractristique idale vue prcdemment. En outre l'amplitude des oscillations est
suffisamment faible devant les pics de couple (10% du couple max) pour ne pas fragiliser les structures mcaniques.
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
Time (s)
0
-50
-100
50
100
0
-5
-10
5
10
zoom
couple lectromagntique
53,4 Nm
1 Nm
-51,4 Nm
1 Nm
-1 Nm
1 Nm

-53,4 Nm
51,4 Nm
Allure ncessaire du couple lectromagntique pour Trs = 1 [Nm] et Jd/dt lev devant Trs
Tem [Nm]
N [tr/min]
acclration
dclration
quadrant frein
J trs faible (0,5.10
-3
kgm)
J lev (0,1 kgm)
zoom
quadrant moteur
quadrant moteur quadrant frein
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La caractristique dynamique du moteur (c'est--dire dcrite au cours du temps) qui possde un profil proche des
rectangles ci-dessus est donc ce qui est ncessaire : c'est celle qu'on cherchera atteindre. On remarquera que
ce genre de commande ncessite un fonctionnement (transitoire) dans les quatre quadrants lorsque J = 0,1 kgm
et dans 2 quadrants seulement lorsque J = 0,5 gm, alors mme que la charge est toujours rsistante (c'est--dire
un couple de signe oppos la vitesse) : un variateur quatre quadrants peut tre ncessaire alors mme qu'en
rgime statique 2 quadrants seulement sont ncessaires : cela dpend de l'inertie de l'ensemble. Faire Exercice 1
en fin de cet expos.


1.2. Couple et asservissement.
On a vu que pour contrler la vitesse il fallait contrler le couple. Cela passe par la notion d'asservissement du
couple lectromagntique, c'est--dire par la mesure le couple lectromagntique T
em
dlivr par la machine. Le
schma de commande d'un moteur (schma d'un motovariateur) est finalement le suivant :




















La difficult sera la mesure du couple T
em
: il faudra le plus souvent trouver une relation mathmatique entre une
grandeur lectrique mesurable (V, i, e) et le couple T
em
, de manire pouvoir l'estimer.


1.3. Orientation optimale des flux rotorique et statorique.
Les contraintes lectromcaniques que doivent supporter les moteurs sont telles que le couple T
em
dlivr par le
moteur doit idalement tre obtenu :

1/ avec le minimum de courant, de manire viter un chauffement excessif de la machine et viter un
surdimensionnement de son alimentation.
2/ de faon constante (lisse) de manire viter des contraintes mcaniques (usure prmature) et une rotation
rgulire du moteur (incidence, de faon gnrale, sur la qualit du processus de fabrication)

Il faut donc crer une stratgie de commande telle que le moteur gnre ce couple lectromagntique idal. D'une
manire gnrale, le couple lectromagntique dlivr par un moteur lectrique s'crit :

em rotor stator
1
T (t) k B B = .


rotor stator 2
k = | .|


em 1 rotor stator
T (t) k B B sin = o (
2
)


La plupart des machines utilises en servomcanisme utilisent des aimants
permanents (sauf MAS) : on aura donc |
stator
= C
ste
(excitation d'un moteur DC) ou
bien |
rotor
= C
ste
(excitation des moteurs synchrones). On obtient donc :


2 avec rotor
rotor
S B |

le flux cr par le courant rotorique (via l'induction magntique rotorique Brotor) travers une section droite S de
l'enroulement rotorique et stator
stator
S B |

le flux cr par le courant statorique travers une section droite de l'enroulement rotorique
galement.
grandeur rglante
(commande) correcteur
idal
convertisseur
+ moteur
Tem +
-
consigne de couple
Tem+ (tension)
U, f
PI
10 Nm
ppe f
al
de la
dynamique

Jd/dt = Tem -Trs
Jsp = Tem
T
em
T
rs

schma d'un systme asservi (servomoteur)
Tem
modlisation
Irotor
consigne
stator
B
rotor
B
o
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em rotor
T (t) k B sin = o ou
em stator
T (t) k B sin = o selon les cas. Il faudra donc trouver une stratgie de commande qui
permet d'imposer :
ste
r,s
B sin c o = avec
r,s rotor stator
B B ou B selon le contexte . Il faut donc trouver une stratgie de
commande qui impose la fois un angle o constant et un champ B
r ou s
constantpas forcment facile Tentons
une petite exprience en prenant 2 aimants droits :














A flux |
R
et |
S
donns, c'est quand o = 90que le couple T
em
est maximal. Inversement, couple T
em
donn, un
angle o de 90 impose un produit |
R
|
S
minimal (c'est--dire chauffement minimal et pas de
surdimensionnement de l'alimentation) pour obtenir l'acclration souhaite. Observons le sens des vecteurs
quivalent qui reprsentent les flux dans la machine (orients dans le sens des champs d'induction) afin de les
reprsenter correctement par des vecteurs :
















Tout l'art du concepteur de moteur et de son variateur de vitesse rside dans la volont d'imposer en permanence
un angle de 90 entre |
R
et |
S
, on retrouve la condition exige par la formule
em 1 rotor stator
T (t) k B B sin = o pour
laquelle B
rotor
(ou B
stator
selon le contexte) est minimal (chauffement minimal de la machine, alimentation non
surdimensionne) lorsque o = 90(
3
)


2. Le moteur DC
2.1. Contrle direct du couple.
Pour contrler le couple T
em
on a vu qu'il fallait relever une grandeur lectrique qui nous en donne accs (afin d'en
raliser l'asservissement). De ce point de vue le moteur courant continu est le plus facilement contrlable car
c'est la mesure du courant rotorique qui nous donne la mesure du couple lectromagntique par la relation :

em rotor
T k I = |


Le motovariateur d'un moteur DC est donc bas sur le schma suivant :

3
En ralit cette exigence de 90n'est valable qu'en l'absence de couple rluctant (c'est--dire en l'absence de ples saillants) et lorsqu'on
cherche maximiser le couple lectromagntique. D'autres considrations peuvent intervenir (chauffement etc)
|
S

F
F
|
R

aimants concentriques quivalence des orientations
|
S

|
R

|
R

F
quivalence des aimants
|
S
|
S

|
R

vue de dessus
aimant entranant
(champ stator)
aimant entran
(champ rotor)
en perspective
F
poigne
|
S

|
R

F
|
S

|
R

acclration max (Tem
= Tem max)
angle maintenu 90
en cours de rotation
F
|
S

|
R

o = 90
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Do le schma lectrique de commande :











Mais est-ce que cette stratgie de commande respecte les contraintes lectromcaniques du moteur ?, c'est--dire
"il faut idalement trouver une stratgie de commande qui impose la fois un angle o constant = 90et un champ
B
r,s
constant" ?
Rponse : oui car
1/ la valeur de o = 90 est impose naturellement par la prsence du collecteur et non par la stratgie de
commande : voir moteur_DC_12 lames.gif (moteur basique non optimis sur cette reprsentation).



















2/ le champ B
s
constant est impos par la prsence de l'aimant permanent et non par la stratgie de commande.

Le moteur DC est le moteur dont la stratgie de commande (variateur de vitesse) est la plus simple raliser,
puisqu'elle consiste uniquement commander I
rotor
(via U
rotor
) pour contrler parfaitement T
em
.
moteur DC 18 lames moteur DC 12 lames
grandeur rglante
(commande) correcteur
idal
Conv +
moteur
Tem +
-
consigne de couple
Tem+ (tension)

ex : PI
ex : 10 Nm
ppe f
al
de la
dynamique

1
J s

schma gnral (rappel)

pour le moteur DC
U
correcteur
idal
Conv +
moteur
+
-
consigne de couple
Tem+ (tension)

ex : PI
ex : 10 Nm
ppe f
al
de la
dynamique

1
J s

Irotor
k|
k|
Tem
Tem
la mesure de Irotor
donne Tem
k|
PI
consigne de
couple Tem+
Tem
Irotor
J
conv + moteur
U
U
Tem
limitation du
couple/ courant
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Exemple ici : Les rsultats obtenus avec le montage ci-dessus sont les suivants pour une consigne de couple en
crneaux (revoir au paragraphe 1.1 la consigne de couple souhaite) :

















Le couple obtenu suit bien la consigne de couple. En revanche, regarder de plus prs, on remarque que la
vitesse n'est pas parfaitement celle qui tait prvue (on devait atteindre exactement 1000 tr/min en rgime
permanent) : en fait le couple lectromagntique T
em
ne s'tablit pas instantanment (
4
) et donc la vitesse (lie
l'intgrale de T
em
) de rgime permanent n'est pas encore atteinte lorsque le couple T
em
repasse la consigne de 1
Nm (= T
rs
, ncessaire pour obtenir O = C
ste
). La consigne de couple doit tre cre partir de la consigne de
vitesse, et non le contraire : il faut une commande indirecte du couple.


2.2. Contrle direct de la vitesse + contrle indirect du couple = Rgulation cascade.
Si on contrle le couple, la vitesse en rsultera. Si on contrle la vitesse, c'est le couple qui en rsulte. Ces
remarques nous amnent envisager une commande de la vitesse plutt qu'une commande du couple (
5
). On
impose alors dans ce cas un profil de vitesse et non plus un profil de couple. Ce cas est gnral, c'est--dire mme
pour les moteurs alternatifs : la consigne de couple sera pratiquement toujours obtenue indirectement partir d'une
consigne de vitesse (
6
). Il suffit simplement de faire prcder la consigne de couple par une boucle de vitesse. Le
schma de principe, pour un moteur quelconque (pas forcment DC), est alors le suivant :






















4
Le courant s'tablit avec une constante de temps lectrique te = Lrotor/Rrotor
5
Pour les machines de traction lectrique rcentes, on impose un asservissement de couple au dmarrage (pour avoir peu d'ondulation de
couple et donc un dmarrage progressif sans ondulations de vitesse). Lorsque la vitesse atteinte est suffisamment leve on bascule sur un
asservissement de vitesse.
6
qui sont toujours d'ailleurs des consignes prsentes sous forme de tension.
consigne de
vitesse +
grandeur rglante
(commande) correcteur
idal
Conv +
moteur
Tem +
-
Tem+
ex : Urotor
ex : PI
ppe f
al
de la
dynamique

1
J s

correcteur
idal
-
+
boucle de vitesse
contrle direct de la vitesse, indirect du couple
boucle de couple
grandeur rglante
(commande) correcteur
idal
Conv +
moteur
Tem +
-
consigne de couple
Tem+ (tension)
ex : Urotor
ex : PI
ex : 10 Nm
ppe f
al
de la
dynamique

1
J s

contrle direct du couple
boucle de couple
consigne de couple et couple rel obtenu [Nm] pour J = 0,1 kgm et Trs = 1 Nm
vitesse mesure au fur et mesure de l'application du couple [tr/min]
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Pour un moteur DC le schma lectrique qui en dcoule est le suivant :
















On remarquera la prsence d'un limiteur de couple/courant qui a pour objectif de limiter le courant pour viter un
chauffement excessif du rotor, il limite par la mme occasion le couple afin d'viter des dmarrages trop brutaux
par exemple (casse, contraintes mcaniques). Les performances obtenues sont les suivantes (en se souvenant
que le couple lectromagntique T
em
et que le courant rotorique ont mme allure) :























La consigne de vitesse et la vitesse mesure sont confondues. Le couple est tel que l'exige le principe fondamental
de la dynamique ( la pointe au dmarrage prs): On obtient bien le cycle idal. La caractristique mcanique
idale est effectivement dcrite par le moteur (en vert figurent les points de fonctionnement en rgime permanent
exigs par le couple rsistant de 1 Nm) :














consigne de vitesse et vitesse mesure [tr/min]
courant rotorique / couple mesur [A] ou [Nm]
Tem
consigne de
couple
consigne de
vitesse
PI PI
vitesse
vitesse
irotor
k|
limiteur du couple
et du courant
commande Urotor
la caractristique dynamique relle
suit exactement la caractristique
dynamique idale (sauf au
dmarrage, ce qui est normal tant
donne la pointe de couple furtive
qui apparat) : le moteur DC est un
moteur idal.
0 -500 500 1000
0
-50
-100
50
100
caractristique dynamique relle et idale du moteur DC lors du cycle
tr/min
Nm
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Remarque : la boucle de courant n'est pas une ncessit absolue de fonctionnement car la tension rotorique agit
indirectement sur le courant d'induit, donc sur le couple. On peut alors simplifier le schma lectrique prcdent en
supprimant la boucle de courant pour ne conserver que la boucle de vitesse :




















Les performances obtenues en fonction du temps sont les suivantes :

















Les vitesses sont bien celles qui taient imposes au cahier des charges, mais le fait que le couple ne soit plus
contrl par une boucle de couple implique une erreur de trainage (il y a un certain retard l'tablissement du
couple). Ce n'est gnralement pas grave pour la plupart des applications courantes, mais on dit que "la
dynamique" du moteur est moins bonne. En outre, en cas de variation brutale de la consigne de vitesse, plus rien
ne vient limiter le courant / couple : les acclrations peuvent tre trop brutales et provoquer de la casse.

On retiendra que le moteur DC, avec sa rgulation cascade trs simple, est le moteur idal pour contrler avec
prcision un cycle de fabrication. En outre, le produit |
rotor
|
stator
est toujours minimal (chauffement et taille du
circuit magntique minimaux) grce la prsence du collecteur qui impose un couple d'autant moins ondul que le
nombre de lames au collecteur est lev et qui impose un angle approximativement de 90entre B
r
et B
s


Cependant le moteur DC possde un gros dfaut : la prsence d'un collecteur qui :
1/ limite la puissance du moteur (le fort courant d'induit doit transiter, travers les balais, sur les lames tournantes
du collecteur). U
induit
< 1500 V (environ 20 V max entre 2 lames).
2/ l'empche de travailler sous ambiance corrosive (humidit) ou explosive (tincelles)
3/ s'use rapidement (maintenance) car soumis en permanence aux frottements du balais, poussires conductrices
lches dans l'atmosphre (poussires de charbon et de cuivre).
4/ cher construire (doit tre parfaitement cylindrique pour viter le tressautement des balais)
5/ limite sa vitesse (vitesse priphrique du collecteur < 80 m/s pour viter l'effet des forces centrifuges sur les
lames)
6/ Pollue lectromagntiquement (tincelles produites qui provoquent une propagation de rayonnement HF).
0
-500
-1000
500
1000
1500
vi tesse_3 consi gne_3
0
-50
-100
50
100
Ii ndui t_3
consigne en vitesse et vitesse mesure [tr/min]
courant rotorique / couple mesur [A] ou [Nm]
c
o
n
s
i
g
n
e

d
e

v
i
t
e
s
s
e

PI
vitesse
PI PI
limitation
-100 A / 100 A
Iinduit
vitesse
c
o
n
s
i
g
n
e

d
e

v
i
t
e
s
s
e

suppression de la boucle de courant / couple
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source : www.faulhaber.com
Le moteur brushless est un moteur synchrone
autopilot aimants permanents ( absence
de balais, d'o le nom). C'est un moteur avec
lectronique de rglage intgre au chssis.
(carte d'asservissement).
Les moteurs brushless sont les moteurs
actuellement les plus performants (plus faible
inertie que les MCC de mme puissance). Ci-
contre un DC-brushless.
7/ possde un moment d'inertie J lev de par la prsence d'un rotor massif (collecteur + enroulements), donc qui
doit tre surdimensionn en couple (donc en puissance) pour raliser l'acclration souhaite.

On aimerait alors pouvoir le remplacer par un moteur synchrone aimants permanents (moteur brushless) ou par
un moteur asynchrone. Faire Exercice 2.


3. Les moteurs brushless
Les moteurs courant alternatifs sont plus robustes que les moteurs courant continu, plus faciles entretenir,
possdent moins d'inertie (pas d'enroulements au rotor pour les brushless et les moteurs asynchrones cage, pas
de collecteur) et moins chers construire, cependant ils sont plus difficiles piloter. Il existe 2 sortes de moteur
brushless qui ne se distinguent, essentiellement, que par leur capteurs de position et par leur lectronique de
commande intgre (et non pas par leur principe de fonctionnement qui sont identiques) : le moteur synchrone AC-
brushless, ou PMSM (Permanent Magnet Synchronous Motor) qui possde des fem vide sinusodales (
7
), un
codeur de position prcis et est pilot en MLI par des courants sinusodaux (en rgime permanent) plus cher (
cause du capteur de position) mais plus performant (ondulations de couple inexistantes), il est plutt utilis pour
des puissances > 400 W. Le moteur DC-brushless ne possde pas de capteur de position mais possde en
revanche 3 dtecteurs de prsence (moins cher qu'un capteur de position) : il est de ce fait moins cher mais moins
prcis que le moteur AC-brushless.

3.1. Les moteurs DC-brushless
Le collecteur du moteur DC est remplac par 3 dtecteurs de prsence effet Hall (qui dtectent la prsence d'un
champ magntique en fournissant par ex 5 V en prsence d'un ple Nord et 0 en prsence d'un ple sud). Ces
capteurs sont disposs 120 ou 60 l'un de l'autre (dans ce dernier cas le capteur "du milieu" donnera tout
simplement la tension complmentaire celle qu'il aurait produite s'il avait t plac 120des 2 autres) :




























disposition des 3 capteurs effet Hall :






7
fem dveloppes dans chaque phase statorique.
ou
a
b c
a
b
-c
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Le moteur DC-brushless possde des aimants permanents qui crent des fem trapzodales dans les
enroulements statoriques triphass parcourus par des courants 1/3-2/3 idalement en crneaux (
8
). Ci-dessus le
brushless est rotor sans fer inertie trs faible, parfaitement adapt aux servomcanismes. On reprsente ci-
dessous le principe de fonctionnement d'un moteur brushless DC rotor extrieur (voir brushless.gif).



















Pour augmenter ou diminuer la vitesse de rotation il faut agir sur U
DC
, comme pour un MCC (et contrairement un
moteur synchrone classique) : c'est l'autopilotage. Prenons, pour expliquer l'autopilotage d'un brushless, l'exemple
du moteur DC 3 lames de collecteur ples saillants simplifi qui quipe beaucoup de jouets : MCC-3lames.gif


















Pour un moteur DC 3 lames les 3 enroulements peuvent tre aliments de 6 manires diffrentes (2 sens de
courant dans chacun des 3 enroulements). Au cours de sa rotation, les balais viennent frotter contre les lames du
collecteur qui alimentent des bobines diffrentes au cours de la rotation. La position judicieuse balais/lame/B
stator

cre un champ B
induit
(= B
rotor
pour le moteur DC) en moyenne 90du champ d'excitation B
stator
.

Pour imiter les 3 lames de collecteur, on utilise pour le brushless 6 interrupteurs (des IGBT ci-dessus) qui seront
pilots par les 3 dtecteurs de prsence du champ rotorique. Ces 3 capteurs a, b et c sont les analogues des 3
lames du moteur DC. Ces dtecteurs gnrent, en fonction de la position de l'aimant rotorique, une tension qui,
grce une logique de dcodage, commande les interrupteurs qui dirigent les courants dans chaque enroulement.
Pour obtenir un brushless on bloque le rotor du moteur DC 3 lames prcdent et on remplace le systme balais +
collecteur par une alimentation fixe, commande par des interrupteurs. Lorsqu'on alimentera les bobines de faon
adquate, l'aimantation qu'elles produiront aura pour rsultat l'attraction des bobines par l'aimant priphrique.
Comme les bobines sont prsent fixes sur le chssis, on ne verra rien de particuliersauf si on laisse libre le
"stator" en le dsolidarisant du chssis : dans ce cas il se mettra tourner en sens inverse de ce que faisait le
moteur DC, en raction ce que produisent les bobines : le stator du moteur DC devient rotor (extrieur) et on a
fabriqu un moteur sans balais, c'est--dire brushless.

8
l'allure du couple instantan dpend du produit |rotor istator dans chaque enroulement : pour une allure triangulaire du flux (donc trapzodale
des fem vide) il est ncessaire d'avoir des courants

30
a
b c
U
DC

I
DC


moteur DC 3 lames
Binduit

Binducteur
U
DC

I
DC

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Commande des interrupteurs :

















3.2. Couple lectromagntique. Asservissement du moteur DC-brushless
Rappelons la formule gnrale du couple lectromagntique qu'il faut contrler :
em 1 rotor stator
T (t) k B B sin = o ,
comme B
rotor
= C
ste
(aimant permanent) on a donc pour le brushless
em stator
T (t) k B sin = o . En observant l'image
anime DC-brushless.gif on remarquera que l'angle B
rotor
/B
stator
varie continuellement de 30 autour des 90
idaux : on a donc o qui varie continuellement de 60 120au cours du temps. Cela cre donc un sin o variable,
donc un T
em
(t) qui serait galement variable si B
stator
restait constant au cours du temps, c'est--dire lors de la
rotation du moteur. Pour minimiser l'ondulation de couple au cours de la rotation, on donne l'aimant (lors de sa
fabrication) un profil d'aimantation de manire obtenir B
stator
maximal lorsque sin o est minimal, et inversement, de
manire conserver T
em
(t) aussi constant que possible au cours de la rotation. Ce profil particulier d'aimantation
donne des fem vide trapzodales, d'o l'autre nom donn au DC-brushless : le brushless fem trapzodales.










On obtient alors la formule du couple :
em rotor DC rotor DC
6
T p I k I = | = |
t
= T
em
(t) idalement (fem trapzodales)

Le moteur brushless possde donc une formule du couple lectromagntique identique celle que l'on avait pour
le moteur DC (
9
). Les caractristiques mcaniques de ces moteurs sont d'ailleurs analogues :













En cas d'augmentation du couple rsistant le moteur DC-brushless chute plus profondment en vitesse que le
moteur DC (la rsistance des enroulements statoriques du DC-brushless est plus leve que la rsistance
rotorique du moteur DC), mais comme on utilise ce moteur dans des asservissements ce problme n'en est pas un

9
ceci prs que |stator et Irotor du moteur DC sont remplacs respectivement par |rotor et IDC (courant crte statorique).
a
1



b
c
2
3
5
6
4
a
b
c
a+
b+
c+
a-
b-
c-
60
1 2 3 4 5 6
S a b S a b
S a b S a b
S b c S b c
S b c S b c
S a c S a
a
a
c
S a c S
b
b
c
c
c a
+ =
=
+ =
=

+
+ =
=

S = 1 : sens direct
S = 0 : sens inverse
et
logique de dcodage :
sorties des dtecteurs
<Tem>

max
Tem max
Un Un/2
-Un/2 -Un
moteur DC

<Tem>
Tem max
max
Un Un/2
-Un/2 -Un
moteur brushless
fem vide
dispositif entranant
1500 tr/min
V
a b c
BDCM
Variateurs de vitesse . De la rgulation cascade la commande vectorielle. C. Haouy


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zoom
zoom
consigne en vitesse et vitesse mesure [tr/min]
Couple lectromagntique [N m]
Courant statorique phase a [A]
zoom
en ralit. Noter que le moteur brushless, du fait de l'absence de collecteur et d'enroulements rotoriques, peut
tourner une vitesse plus leve que le moteur DC : ces moteurs peuvent tourner 10 000 tr/min (modlisme).
Pour raliser un contrle du couple ou de la vitesse, il suffit donc de reproduire le schma d'asservissement vu
avec le moteur DC :
































Les performances obtenues sont les suivantes pour un couple rsistant identique et un moment d'inertie de 0,001
kg.m :
























vitesse
Idc
Ctrl
rappel : asservissement de vitesse d'un moteur DC
PI
vitesse Idc
Ctrl
PI
consigne
de vitesse
boucles d'asservissement
logique de dcodage
asservissement de vitesse du DC-brushless
3 dtecteurs effets Hall ("3 lames")
vitesse
consigne
de vitesse
signe
S
abs PI PI
abs
vitesse Idc
Idc
Ctrl
Ctrl
a b c
a
b c
boucles d'asservissement
-1 -1 -1
Variateurs de vitesse . De la rgulation cascade la commande vectorielle. C. Haouy


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L'ondulation de couple est un peu plus importante que prvue car les courants ne sont pas parfaitement 1/3-2/3
(influence des inductances statoriques). L'asservissement de vitesse est pratiquement parfait (consignes de
vitesse et vitesse mesure confondues). On remarque une ondulation de vitesse de 10 tr/min autour de la
consigne (1% d'ondulation si la vitesse est de 1000 tr/min, mais 20% d'ondulation lorsque la consigne est 50
tr/min). Ce qui peut ne pas tre acceptable. La caractristique mcanique dynamique est la suivante pour le cycle
impos (en rouge la caractristique mesure et en bleu la caractristique impose par la relation fondamentale de
la dynamique) :



















La caractristique est typique d'un moteur faible inertie (caractristique des brushless), qu'on a vu au paragraphe
1, mais possde des ondulations de couple. Les performances dynamiques de ce genre de moteur sont trs
bonnes sans tre excellentes, car une consigne qui varie juste aprs une transition d'un capteur effet Hall ne
sera "vue" par le moteur qu'au bout de la dure At = Au avec Au = t/3 rad (c'est--dire 60). On remarquera
nanmoins que le couple lectromagntique dvelopp lors des acclrations-freinage peut tre plus faible
qu'avec le moteur DC, du fait de la faible inertie du DC-brushless ( 1 Nm ici) le moteur brushless peut tre
moins puissant qu'un moteur DC performances identiques. En revanche le positionnement prcis ncessite un
capteur de position dans ce cas on utilise le AC-brushless, plus cher mais plus performant, c'est--dire qui
supprimera les ondulations de couple (visibles basse vitesse et en positionnement) et autorisera d'excellentes
performances dynamiques.

Ci-dessous un moteur DC-brushless 4 ples (ondulation de couple plus petite).


















Conclusion : alors qu'un moteur synchrone ncessite un lanceur pour tourner vitesse constante et dcroche si un
couple rsistant trop important apparat, un moteur synchrone brushless, c'est--dire autopilot grce des
capteurs effet Hall ou par tout autre moyen, dmarre tout seul et ne dcroche pas, mme si un surcouple
apparat : il ralentit en boucle ouverte tout simplement comme le fait un moteur courant continu. Le moteur
brushless est bien un moteur courant continu sans balais. Ensuite un asservissement de vitesse donne de trs
bonnes performances, sauf pour les vitesses trs faibles (< 0,01 N
nom
). Non adapt au positionnement prcis.
3 sondes effet Hall disposes 60
(moteur 2 paires de ples)
caractristique mcanique dynamique et caractristique idale
N [tr/min]
Tem [Nm]
Variateurs de vitesse . De la rgulation cascade la commande vectorielle. C. Haouy


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3.3. Moteurs AC-brushless
Les 3 dtecteurs de position prcdents ne peuvent que dtecter 6 positions diffrentes au cours de la rotation, ce
qui implique un manque de ractivit en cas de variation brutale de consigne de vitesse et a fortiori de position (
10
).
Le moteur DC-brushless permet un positionnement prcis si l'on utilise un capteur de position, mais, dans ce cas,
autant utiliser un AC-brushless plus ractif. En effet, l'ide est d'utiliser un capteur de position (mme si un
asservissement de position n'est pas effectu) qui permet de dtecter toutes les positions possibles du rotor, et
non pas uniquement les 6 positions du DC-brushless. Un disque dur d'ordinateur par exemple, qui doit tre trs
prcis en position, utilise un AC-brushless. La prsence d'un capteur de position de rsolution 0,1par exemple
peut tre quivalent un moteur DC 360/0,1= 3600 lames de collecteur ! il permettra, si la commande est
parfaite, d'orienter en permanence les champs rotorique et statorique 90et vitera les ondulations de couple.
Pour obtenir ce rsultat on va imposer des courants sinusodaux au stator (et non plus des "pseudo sinusodes",
c'est--dire des crneaux 1/3-2/3) et des fem vide sinusodales (et non plus trapzodales du DC-brushless).












Pour obtenir des courants sinusodaux il faudra alimenter la machine en MLI avec consigne sinusodale de courant
(voir cours sur les onduleurs MLI). Lorsque le codeur de position est initialis de faon optimale (pour obtenir 90
entre le champ rotorique et le champ statorique) on dmontre que le couple lectromagntique vaut alors, en
rgime permanent :
em stator
T k I = |
avec
conducteurs/phase
p N
k 3 2,22
2


t
.
I
stator
= valeur efficace des courants statoriques.


Comme | est le flux vide cr par le rotor dans les enroulements statoriques, il est donc fixe, et donc on se
retrouve bien dans le cas du moteur DC : le courant efficace I
stator
commande le couple et est une image du couple
lectromagntique.




















10
Une consigne indicielle de position implique une consigne impulsionnelle de vitessec'est--dire d'une dure infiniment courte !
V
dispositif
entranant 1500
tr/min
PMSM
fem vide [V]
grandeur rglante
(commande) correcteur
idal
Conv +
moteur
Tem +
-
consigne de couple
Tem+ (tension)

ex : PI
ex : 10 Nm
ppe f
al
de la
dynamique

1
J s

schma gnral (rappel)

pour l'AC-brushless
U
correcteur
idal
Conv +
moteur
+
-
consigne de couple
Tem+ (tension)

ex : PI
ex : 10 Nm
ppe f
al
de la
dynamique

1
J s

Istator
k|
k|
Tem
Tem
Variateurs de vitesse . De la rgulation cascade la commande vectorielle. C. Haouy


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Ou encore, pour la phase a :








Comme le gain proportionnel P du correcteur PI peut prendre en compte la valeur de k|, le schma prcdent se
simplifie en :









La consigne de courant efficace I
sa+
=
sa+
/ 2 doit tre labore partir du courant sinusodal de rfrence i
sa+
=

sa+
sinu, construit partir du capteur de position convenablement cal par rapport aux enroulements :












et pour raliser un asservissement de vitesse :













Le schma lectrique (commande dite "abc" en rfrence aux phases a, b et c pilotes) est le suivant :

Usa
PI
Conv +
moteur
+
-
consigne de
courant /couple Isa+

ppe f
al
de la
dynamique

1
J s

Isa
k|
k|
Tem
Tem
k|
Tem+
Usa
PI
Conv +
moteur
+
-

ppe f
al
de la
dynamique

1
J s

Isa
k|
Tem consigne de
courant /couple Isa+
Usa
PI
Conv +
moteur
+
-

ppe f
al
de la
dynamique

2
1
J s

isa
k|
Tem u
isa+
sin
sinu
sa+
+
-

PI
consigne de
vitesse
d/dt
Usa
PI
Conv +
moteur
+
-

ppe f
al
de la
dynamique

2
1
J s

isa
k|
Tem
isa+
sin
sinu
consigne de
courant /couple sa+
d/dt
u
capteur de
position cal
EPROM
Variateurs de vitesse . De la rgulation cascade la commande vectorielle. C. Haouy


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Afin de rduire les ondulations de couple on peut galement utiliser une commande en courant (et non en tension
comme ci-dessus), comme on l'a fait avec le DC-brushless prcdent (qui possderait donc un capteur de position
et non 3 simples dtecteurs) : ce mode d'alimentation est rserve gnralement aux machines de puissance
nominale > 500 kW. On obtient les performances suivantes pour 0,01 kg.m :
























isa
isb
isc
a
b
c
+1/-1 V
10 kHz
PI
PI
PI
PI
limiteur de courant / couple
vitesse
vitesse d/dt
u
u
m sin u
sin(u-2t/3) m
m
sin(u-4t/3)
s
PMSM
construction
de isc (vite
un capteur
de courant)
EPROM
a b
c
commande
MLI
consigne
de vitesse
capteur de
position
AC-brushless
isa+
isb+
isc+
charge
commande abc d'un AC-brushless autopilot
997
998
999
1000
1001
1002
0
0.5
1
1.5
Tem_ac_brushless
0.72 0.76 0.8 0.84
Ti me (s)
0
-1
-2
1
2
Isa
0K
-0.5K
-1K
0.5K
1K
1.5K
0
-0.5
-1
-1.5
0.5
1
1.5
Tem_ac_brushl ess
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
Ti me (s)
0
-1
-2
-3
1
2
3
Isa
consigne de vitesse et vitesse mesure d'un AC-brushless [tr/min]
couple lectromagntique [Nm]
courant de la phase a [A]
zoom
zoom
zoom
Variateurs de vitesse . De la rgulation cascade la commande vectorielle. C. Haouy


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La caractristique mcanique dynamique est la suivante :

















Les ondulations de couple sont de haute frquence (frquence MLI) et les ondulations de vitesse qui en rsultent
sont plus faibles (2 tr/min autour de 1000 tr/min, soit 0,2 % d'ondulation de vitesse seulement et 4% d'ondulation
si la consigne est de 50 tr/min) : ce moteur et cette commande sont parfaitement adapts au positionnement. Cette
commande assure en permanence 90entre le champ rotorique et le champ statorique : il s'agit d'une commande
vectorielle, mais des considrations de retard introduite par la commande MLI aboutissent au fait que l'angle entre
B
rotor
et B
stator
n'est pas exactement gal 90, mme en rgime permanent, et donc que le courant est plus
important que prvu (ou le couple plus faible que prvu) : on appelle donc souvent cette commande "scalaire" par
opposition la commande dq (vectorielle pure). On va prsenter la commande vectorielle l'occasion de l'tude
des moteurs asynchrones. Faire exercice 3 en fin de cet expos.


4. Le moteur asynchrone.
Le moteur brushless possde encore le dfaut d'avoir des aimants, chers et ncessite un capteur de position
prcis, donc trs cheron peut alors utiliser le moteur asynchrone cage avec capteur de vitesse, moins cher
qu'un moteur synchrone. Le moteur asynchrone, bien qu'il soit le moteur le plus simple fabriquer et le plus
robuste, est cependant le moteur le plus difficile contrler car la position du champ rotorique n'est pas connue
(contrairement au cas du moteur synchrone pour lequel la position du champ rotorique est identique celle du
rotor). La vitesse exacte en rgime permanent est, comme dans tous les moteurs, dtermine par l'intersection de
la caractristique mcanique de la charge (en rouge ci-dessous) et de la caractristique mcanique statique du
moteur (en bleu ci-dessous) :



















4.1. Commande de vitesse en boucle ouverte.
La 1
re
solution laquelle on pense, pour faire varier la vitesse du moteur asynchrone, est sa tension
d'alimentation, car en l'abaissant on rduit la vitesse du moteur Ci-dessous on a relev les caractristiques
mcaniques d'un moteur MAS de 3 kW de couple nominal T
nom
= 19 Nm et 2 paires de ples pour diverses
tensions d'alimentation de frquence 50 Hz :

T
Un, fn
Un,
2fn
Un,
-fn
Un,
-2fn
Un, fn

Un,
2fn
Un,-fn
T
U, f
MAS
U, f
MS

T
Un Un/2 -Un/2 -Un
U MDC

T
Un
-Un
MS
pos
0 -500 500 1000
Vitesse_4
0
-0.5
-1
-1.5
0.5
1
1.5
caractristique mcanique dynamique et caractristique idale
N [tr/min]
Tem [Nm]
Variateurs de vitesse . De la rgulation cascade la commande vectorielle. C. Haouy


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On s'aperoit ici, qu'en dessous de 0,8Un, on ne peut plus faire descendre la vitesse car sinon le moteur cale
(couple de dcrochage < T
rs
) : l'action sur U est insuffisante pour obtenir toute la plage de 0 N
nom
. L'autre action
possible pour faire varier la vitesse est l'action sur la frquence f de la tension :
































Ce type de commande convient bien pour rgler la vitessemais ne convient pas au niveau du courant qui est
beaucoup trop lev aux faibles vitesses : en effet l'impdance magntisante Le du moteur est trs faible lorsque
e est faible et donc le courant magntisant I V/Le est trs lev (en ralit la saturation du circuit magntique
cre une amplitude encore plus leve que sur le chronogramme ci-dessus). Il faut donc rduire V quand f
diminue. Cela est ralis si on cre une commande telle que V = C
te
f, c'est--dire une commande V/f = C
ste
:
f = 10 Hz
f = 20 Hz
f = 30 Hz
f = 40 Hz
f = 50 Hz
caractristiques mcaniques Tem = f(N) d'un moteur asynchrone de 3 kW
courant de ligne pour Trs = 15 Nm
Trs
courant de ligne pour Trs = 15 Nm
Un
0.9Un
0.8Un
0.7Un
0.6Un
0.5Un
0.4Un
0.3Un
0.2Un
T [Nm]
N [tr/min]
caractristiques mcaniques statiques d'un moteur asynchrone de 3 kW
Trs
plage de
variation
de vitesse
Variateurs de vitesse . De la rgulation cascade la commande vectorielle. C. Haouy


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La commande en V/f = V
n
/f
n
permet d'assurer toute les vitesses exiges par la charge : c'est la commande
adquate. On remarquera que dans ce cas le courant crte est impos par la charge : pour un couple rsistant
donn, on a un courant crte qui y correspond, on ne craint plus de surintensit (en rgime permanent) comme
prcdemment. On remarque galement l'intervention d'un "boost" de tension aux faibles frquences ( f 25% de
f
nom
en pratique). La raison en sera donne ultrieurement.

Cependant, mme avec un boost, les allures de couple donnes ci-dessus sont des valeurs moyennes : le couple
rel oscille d'autant plus autour de la valeur moyenne qu'on se rapproche des frquences de fonctionnement
faibles (< 2 3 Hz) : N = 0 tr/min par exemple le couple est totalement oscillant, on ne peut donc pas maintenir
de position avec ce type de commande. Cette commande est galement insuffisante lorsque la vitesse doit tre
prcise car c'est une commande "en boucle ouverte", c'est--dire sans contrle de la vitesse relle qui sera gale
la vitesse N
S
de synchronismeau glissement prs. Lors que le couple rsistant variera, la vitesse variera
galement alors mme que la commande de vitesse n'a pas vari : ce n'est donc pas un dispositif qui assure une
vitesse constante en cas de variation de la charge. De plus un changement de consigne de vitesse impose des
oscillations de couple, le schma de commande est le suivant :
















V
1
f

loi relle
"boost" ou"compensation
automatique RI"
caractristiques statiques avec boost
Loi de contrle V/f
10 Hz 20 Hz 30 Hz
40 Hz
50 Hz
courant de ligne pour Trs = 15 Nm courant de ligne pour Trs = 15 Nm
fnom 0,25fnom
Vnom
Trs = 15 Nm
plage de variation de vitesse
50
alimconvertisseur
MLI 10 kHz
boost
knom abs V
f
p/60
consigne de
vitesse NS
en tr/min
fs
A
J = 0,1 kgm
Trs = 1 Nm
vitesse N
convertisseur MLI
Variateurs de vitesse . De la rgulation cascade la commande vectorielle. C. Haouy


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Les performances obtenues sont les suivantes :






























C'est mauvais : la vitesse est mal suivie (elle dpend en plus du couple puisque la commande est en boucle
ouverte), oscillations de vitesse et de couple, courant trs lev faible vitesse qui augmente au cours du temps
(a disjoncte d'ailleurs) et courant trs lev (par rapport au rgime permanent) en rgime transitoireon oubliera
ce genre de commande dans les dispositifs qui doivent tre contrls. La caractristique dynamique le confirme :
on est loin du couple idal exig (en bleu). Remarquer les fortes oscillations de vitesse autours des 50 tr/min

























0K
-0.5K
-1K
0.5K
1K
1.5K
0
-200
-400
200
Tem_IM7 consi gne_coupl e
0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
Ti me (s)
0
-50
-100
50
100
Isa
0
20
40
60
80
100
vitesse consigne_vitesse
0
-20
-40
20
40
60
Tem_IM7 consi gne_couple
1.42 1.44 1.46 1.48 1.5
Ti me (s)
-55
-50
-45
-40
-35
Isa
consigne de vitesse et vitesse mesure [tr/min]
couple idal et couple rel [Nm]
courant de phase [A]
zoom
zoom
zoom
0 -500 500 1000
vitesse
0
-50
-100
-150
-200
-250
-300
-350
-400
-450
50
100
150
200
250
Nm
tr/min
volution du couple en fonction de la vitesse (idal et rel)
commande en boucle ouverte
Variateurs de vitesse . De la rgulation cascade la commande vectorielle. C. Haouy


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4.2. Contrle scalaire : autopilotage et commande du flux en boucle ouverte.
La commande en V/f vue dans le cours sur les onduleurs tait une commande de vitesse "en boucle ouverte" qui
permettait de faire varier la vitesse, mais sans contrle de cette dernire (la vitesse tait connue au glissement
prs). Pour contrler la vitesse il faut l'asservir. L'autopilotage consiste prendre en compte la vitesse relle du
rotor pour en dduire le couple appliquer. Pour cela on va voir qu'il faut la comparer la vitesse du champ
tournant pour en dduire la vitesse de glissement. Cette vitesse de glissement devient la consigne de couple, un
facteur multiplicatif prs. Or pour crer un asservissement, on a vu qu'il fallait mesurer le couple
lectromagntique, ou du moins une grandeur proportionnelle au couple lectromagntique. On sait que T
em
(t) =
k.|
rotor
|
stator
.sino pour tous les moteurs. On peut connatre la valeur et la position de |
stator
en mesurant les courants
statoriques, mais on n'a pas accs aux courants rotoriques (moteur synchrone cage d'cureuil) |
rotor
.sino est
inconnu T
em
(t) n'est pas contrlable. Si on se dbrouille pour imposer |
stator
(= flux nominal par exemple)
n'importe quelle vitesse, alors on dmontre, en rgime permanent, que |
rotor
sino = C
te
f
R
(f
R
= fg, frquence des
courants rotoriques). Ainsi on a la relation, valable en rgime permanent sinusodal seulement et pour un couple
rsistant < couple de dcrochage

em T (c'est--dire glissement faible, de l'ordre de 10% maximum) :



te te
em R
T C f C f g ~ = (
11
) en rgime permanent lorsque |
stator
= C
ste
et pour
2
em
em S
R
3p
T T
2 L
< = |


Les 2 mthodes de contrle du couple par fg consistent imposer |
stator
de 2 manires diffrentes
1/ |
stator
est impos en boucle ouverte, mais non contrl.
2/ |
stator
est asservi une consigne, donc contrl.

On ne va parler ici que de la 1
re
mthode : on utilise le schma quivalent du moteur asynchrone pour imposer
|
stator
:











On a e
S
= N
S
d|
S
/dt
S S S
e N = e |
te S S S
S
e v v
C
N N f
| = ~ =
e e
avec
te
S
1
C
2 N t
ainsi on impose la valeur de |
S

en imposant la valeur de
S
v
f
(
12
). Pour prendre |
S
maximal (
13
) on le prend gal au flux nominal, c'est--dire
S Snom
nom
nom
V v
k
f f
= pour imposer |
S
. l'angle o entre B
rotor
et B
stator
n'est pas impos, d'o le nom "scalaire".

Une fois que l'on prend V
S
= k
nom
f, on a alors f g qui pilote T
em
. fg peut donc tre la consigne du couple
lectromagntique une constante multiplicative prs, en rgime permanent lorsqu'on travaille avec un variateur
de vitesse qui impose V/f = C
ste
. Le schma de contrle est donc le suivant :









11
En posant LR inductance de fuite rotorique et RR rsistance rotorique on a
te R
em
R
L
C 2 T
R
= avec
2
em
S
R
3p
T
2 L
= |

le couple de
dcrochage (couple maximal pour un flux |S donn) et p le nombre de paires de ples du moteur.
12
Le "boost" vu prcdemment consistait prendre en compte la chute de tension RSI (sachant que Se.I est ngligeable devant RSI lorsque f
< 0,25 fnom)
13
, c'est--dire celui qui ne provoque pas un appel de courant magntisant trop intense (chauffement, surdimensionnement)
grandeur rglante
(commande)
PI
Conv +
moteur
Tem +
-
Tem+ ppe f
al
de la
dynamique
vitesse
1
2 J s t

schma gnral (rappel)
+
-
consigne
de vitesse

PI
|
s

lorsque la chute de tension est ngligeable
devant la tension d'alimentation (f > 0,25%
fnom et Istator < Inom)
|
s
e
S
e
S
v
S
v
S

RS S R
RR/g LM RF
R
RR/g
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page 23/55


















Ce qui donne en schma lectrique :


















Remarque : on peut modifier la valeur du gain proportionnel du correcteur PI pour prendre en compte K (constante
de conversion entre T
em
et fg) : PI et K ci-dessus ne forment alors plus qu'un seul bloc correcteur PI. On
remarquera galement que ce schma ne possde pas de boucle de couple : il est donc analogue
l'asservissement de vitesse du moteur DC sans boucle de courant, sa dynamique ne sera donc pas optimale,
d'autant plus que rien n'oblige avoir le champ statorique 90 du champ rotorique (on peut cependant aussi
rajouter une boucle de couple pour amliorer les performances dynamiques du systme). On peut d'ailleurs le
remarquer ci-dessous, lorsque J = 0,1 kgm (toujours avec T
rs
= 1 Nm) : on voit que le moteur peine suivre la
consigne, contrairement au moteur DC de mme inertie :
consigne de
couple Tem+
commande du
variateur
|S impos gal
|Snom quand on
prend K = knom
p
Cde Conv +
moteur
ppe f
al
de la
dynamique
1
2 J s t

structure allge (rappel)
Tem +
-
consigne
de vitesse

PI
vitesse
Pour le MAS
Conv +
moteur
Tem
+
-
ppe f
al
de la
dynamique
N (vitesse)
p
pN = f(1-g)

PI
consigne
de vitesse
+
+
f
gf
VS
k
C
te Tem+
Variateurs de vitesse . De la rgulation cascade la commande vectorielle. C. Haouy


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Le moteur ne peut assurer de vitesse faible (ondulation de vitesse de +103 33 tr/min autour de la consigne de 50
tr/min ci-dessus, soit un taux d'ondulation de 136% !). De plus le courant est beaucoup trop lev. En prenant des
contraintes dynamiques moins leves (par exemple en prenant un temps 10 plus long que prcdemment) le
moteur a le temps de suivre la consigne mais les ondulations subsistent faible vitesse (50 tr/min) :

































zoom
zoom
zoom
consigne de vitesse et vitesse mesure [tr/min]
couple idal et couple rel [Nm]
courant dans un enroulement [A]
consigne de vitesse et vitesse mesure [tr/min]
couple idal et couple rel [Nm]
courant dans un enroulement [A]
zoom
zoom
zoom
Variateurs de vitesse . De la rgulation cascade la commande vectorielle. C. Haouy


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La caractristique dynamique nous confirme que la machine n'est bien contrle, essentiellement aux basses
vitesses (remarquer les oscillations de couple lorsqu'on se rapproche de l'axe des ordonnes) :





















Le maintien en position (vitesse nulle) est alors impossible : le couple est norme (environ 10 le couple idal
ncessaire) si l'on veut maintenir tant bien que mal la vitesse de 50 tr/min : la charge monte-descend en
permanence sans se stabiliser une position fixe et toutes les structures mcaniques vibrent. En pratique le
moteur ne pourra mme pas s'y maintenir. Il existe une autre mthode de commande qui consiste maintenir le
flux constant grce aux courants (et non grce aux tension V/f = c
ste
) ce qui vite les surintensits de courant lors
des rgimes transitoires (mais le couple n'est toujours pas contrl) et un autre type de commande scalaire qui
consiste asservir le flux une consigne (ce qui vite le boost). On n'en parlera pas ici.


4.3 Les contrles vectoriels
La mthode scalaire ne permet pas de contrler la position du champ statorique par rapport au flux statorique (
90 l'un de l'autre). Pour obtenir cela il faut un capteur de vitesse et une commande approprie qui consiste
utiliser la transforme de Park. On ne donnera pas le dtail de cette commande, mais elle consiste estimer la
position du champ rotorique par rapport au champ statorique grce des calculs mathmatiques de changement
d'espace (ou de "repre") analogues au changement de "repre" quand on effectue un calcul transformes de
Laplace ou un calcul avec les nombres complexes pour viter les calculs compliqus dans les systmes linaires.
Il existe plusieurs mthodes de contrle vectoriel : contrle indirect du flux rotorique, contrle direct du flux
rotorique, contrle direct du couple et autres.


L'ide est la suivante : 2 bobines 90 l'une de l'autre peuvent produire le mme champ magntique que 3
bobines disposes 120 l'une de l'autre. Voir Champ-tournant.gif. Exemple si on place les 2 bobines q et d
l'angle u de l'axe a :
















0 -500 500 1000
Vitesse_2
0
-20
-40
-60
20
40
60
volution du couple lectromagntique en fonction de la vitesse (idal et rel)

u
id
iq

ia
ib
ic
2 A
4 A
-6 A
H H
-1,73 A
-9,00 A
Variateurs de vitesse . De la rgulation cascade la commande vectorielle. C. Haouy


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La transformation de (a, b, c) vers (d, q) prend le nom de "transforme de Park". La transformation en sens inverse
prend le nom de "transforme inverse de Park" (
14
):













Application : prenons alors l'exemple d'un moteur synchrone 2 enroulements statoriques pour commencer dont le
rotor est l'angle u de l'horizontale et plaons les 2 enroulements statoriques dont l'axe d est align avec le rotor :































14
Les coefficients 3/2 et 2/3 servent tablir la conservation des courants (ou tension) car la transforme de Park de PSIM est tablie pour une
conservation des puissances. La patte 0 en sortie du bloc Park vaut 0 lorsque la somme des courants ia + ib + ic = 0, ce qui est toujours le cas
en connexion toile sans neutre.
c
2 A
a
b
d
q
0
angle 30
-6 A
4 A
3/2
3/2
Id Iq
0 0.004 0.008
Ti me (s)
0
-2
-4
-6
-8
-10
Id et Iq [A]
rsultat
PARK
rsultat
0 0.004 0.008
Ti me (s)
0
-2
-4
-6
2
4
Ia, Ib et Ic [A]
d
q
0
a
b
c
angle 30
Ia Ib Ic
-1,73 A
-9,00 A
2/3
2/3
2/3
PARK
-1

u
si l'on applique Id = 0 et Iq = 5 A
alors Hs est perpendiculaire HR
et le rotor est soumis un couple
maximal. Pour augmenter le
module de HS (donc du couple) il
faut agir sur Iq.
Id, mme non nul, n'a aucune
action sur le couple (car Hd //HR)
Id = 0 A
Iq = 5 A
Hs
Ia = -1,67 A
Ib = -1,67 A
Ic = 3,33 A
Hs
le mme couple est obtenu si on
alimente le moteur triphas avec
les courants donns par Park
-1

0 0.004 0.008
Ti me (s)
0
-1
-2
1
2
3
4
Ia Ib Ic
d
q
0
a
b
c
angle u
Ia Ib Ic
0 A
5 A
2/3
2/3
2/3
PARK
-1
quivalence
Variateurs de vitesse . De la rgulation cascade la commande vectorielle. C. Haouy


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le rotor tant soumis un couple, il se met tourner dans le sens trigo. Pour continuer obtenir les courants qui
placent H
S
toujours 90du rotor, l'angle u doit suivre le rotor dans sa progression : on obtient alors des courants
triphass sinusodaux lorsque la vitesse de rotation est constante, sinon ils ne sont pas forcment sinusodaux.

La commande vectorielle de la machine synchrone est donc la suivante : on force (par asservissement) Id et Iq
tre gaux respectivement Id
ref
= 0 (puisque sa valeur n'a aucune influence sur le couple mais seulement sur
l'chauffement des enroulements) et Iq
ref
cr par la commande de couple (c'est--dire la sortie du rgulateur de
vitesse). Un capteur de position permet de donner l'angle u (cal de telle sorte que l'axe a concide avec le ple
nord de l'aimant rotorique), ce qui donne le schma simplifi suivant :






























Il s'agit ici d'une commande en tension contrl par les courants. On peut s'pargner la mise au point des
rgulateurs PI (difficile) situs avant les comparateurs en appliquant directement sur leurs bornes + les rfrences
de tension v
a
, v
b
et v
c
qui donnent les courants i
sa
, i
sb
et i
sc
adquats, mais dans ce cas il faut calculer Vd
ref
et Vq
ref

appliquer Park
-1
. On n'en parlera pas ici.

Quoi qu'il en soit, c'est cette ide qu'on va rutiliser pour la machine asynchrone, avec comme complication
supplmentaire notre ignorance de la position du champ rotorique (
15
), donc une difficult supplmentaire pour
placer les champs rotorique et statorique 90l'un de l'autre. Les calculs sont un peu compliqus mais on arrive
au rsultat suivant :
M
em Rd Sq
M R
L
T (t) 3p (t) I (t)
L
| |
= |
|
+
\ .



avec |
Rd
le flux rotorique contrl par le courant I
sd
, asservi une consigne fixe (flux nominal) et I
sq
le courant en
quadrature, image du couple lectromagntique, disponible en sortie du rgulateur de vitesse. Si on reprend l'ide
d'viter l'emploi des correcteurs PI situs avant les comparateurs, cela donne le schma suivant (
16
) :

15
Ce problme n'existait pas avec la machine synchrone car la position du champ rotorique concide avec la position du rotor.
16
On remarquera l'absence du capteur de position qui ne sert rien (sauf si on fait de l'asservissement de position) puisque, contrairement au
moteur synchrone, la position du rotor ne correspond pas la position du champ rotorique pour un moteur asynchrone.
Iqref consigne
de couple
i
sa
i
sb
i
sc
u

u

d/dt
N

I
d
I
q
a

b

c

d

q
0
Q
a
Q
b
Q
c
Q
a

Q
b

Q
c

10 kHz

u

PI

I
d
a

b

c
d
q
onduleur

PI

PI

PI

PI

N

PI

Idref = 0
I
q
Park
Park
-1

Variateurs de vitesse . De la rgulation cascade la commande vectorielle. C. Haouy


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D'o les rsultats suivants, obtenus avec J = 0,1 kgm et T
rs
= 1 Nm :




















0K
-0.5K
-1K
0.5K
1K
1.5K
0
-50
-100
50
100
150
Tem_Mas3kW
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
Time (s)
0
-50
-100
50
100
Isa
consigne de vitesse et vitesse relle [tr/min]
couple lectromagntique idal et couple lectromagntique rel [Nm]
courant dans un enroulement [A]
49.98
49.99
50
50.01
50.02
0
-2
2
4
Tem_Mas3kW
1.412 1.414
Ti me (s)
4
6
8
10
12
14
Isa
vitesse
PI
flux |R
1/Lm
I
s
d
_
r
e
f

I
s
q
_
r
e
f

Id
Iq
PI
PI
d
q
0
a
b
c
angle
Qa
Qb
Qc
Id_ref
Iq_ref
vitesse
2tp/60
angle
erotor
gerotor
RR/LR
LrR+LM
vitesse
Qc Qb Qa
Isd
Isq
a
b
c
d
q
0
angle
image du vecteur courant Is (couple)
image du flux rotorique
isa
isb
isc
Variateurs de vitesse . De la rgulation cascade la commande vectorielle. C. Haouy


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0 -500 500 1000
speed
0
-50
-100
50
100
150
Tem_Mas3kW
C'est excellent ! comparer avec la commande scalaire en boucle ferme vue prcdemment o le moteur
n'arrivait mme pas suivre la consigne ! La caractristique dynamique est d'ailleurs la suivante et confirme
l'excellence de la stratgie de commande :





















Il existe en ce moment des recherches pour viter l'emploi d'un capteur de vitesse, afin de diminuer le cot du
systme. Faire exercice 4.

Variateurs de vitesse . De la rgulation cascade la commande vectorielle. C. Haouy


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Illustrations du cours.


1.1. La caractristique dynamique idale.

em rs
d
J T T
dt
O
=










em rs
1
T dt T
J
O =
}
c'est--dire
r em s
d
J T
d
T
t
+
O
=


Exemple : le profil en vitesse souhait est celui-ci :


















Rsolution par PSIM :










couple lectromagntique idal =




1,2 s 1,5 s
p
r

h
e
n
s
i
o
n

p
r

h
e
n
s
i
o
n

Allure souhaite de la vitesse [tr/min]
1000 tr/min
-500 tr/min
0 tr/min 0 tr/min
J d/dt = J C
ste

J 524 52,4 Nm
J d/dt =0
consigne
de vitesse
2t/60

d/dt
/dt
J
Jd/dt
Trs
consigne de
couple

T
em
T
rs

moteur
charge
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pour J = 0,1 kgm ci-dessous (Jd/dt = 52,4 Nm > T
rs
= 1 Nm lors des acclrations) on obtient :

















Couple tolr :



















Caractristique dynamique idale :

















Variateur 2 quadrants ou 4 quadrants ?






0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
Time (s)
0
-50
-100
50
100
0
-5
-10
5
10
zoom
couple lectromagntique
53,4 Nm
1 Nm
-51,4 Nm
1 Nm
-1 Nm
1 Nm
-53,4 Nm
51,4 Nm
Allure ncessaire du couple lectromagntique pour Trs = 1 [Nm] et Jd/dt lev devant Trs
Tem [Nm]
N [tr/min]
acclration
dclration
quadrant frein
J trs faible (0,5.10
-3
kgm)
J lev (0,1 kgm)
zoom
quadrant moteur
quadrant moteur quadrant frein
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stator
B
rotor
B
o
1.2. Couple et asservissement.

Schma de commande d'un moteur asservi (servomoteur) :





















Difficult :





1.3. Orientation optimale des flux rotorique et statorique.

Contraintes lectromcaniques pour crer le couple T
em
:
lectrique :

mcanique :



Expression gnrale du T
em
:




em rotor stator
1
T (t) k B B = .


em 1 rotor stator
T (t) k B B sin = o





Stratgie de commande des motovariateurs : obtenir
ste
r,s
B sin c o =
grandeur rglante
(commande) correcteur
idal
convertisseur
+ moteur
Tem +
-
consigne de couple
Tem+ (tension)
U, f
PI
10 Nm
ppe f
al
de la
dynamique

Jd/dt = Tem -Trs
Jsp = Tem
T
em
T
rs

schma d'un systme asservi (servomoteur)
Tem
modlisation
Irotor
consigne
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valeur souhaite de sin o :
















Vecteurs quivalents aux champs magntiques :
















Conclusion : pour obtenir un couple donn Tem avec le minimum de contrainte lectromcanique il faut :





2. Le moteur DC
2.1. Contrle direct du couple.

em rotor
1
T I
k
=
|
par construction du collecteur.
















|
S

F
F
|
R

aimants concentriques quivalence des orientations
|
S

|
R

|
R

F
quivalence des aimants
|
S
|
S

|
R

grandeur rglante
(commande) correcteur
idal
Conv +
moteur
Tem +
-
consigne de couple
Tem+ (tension)

ex : PI
ex : 10 Nm
ppe f
al
de la
dynamique

1
J s

schma gnral (rappel)
vue de dessus
aimant entranant
(champ stator)
aimant entran
(champ rotor)
en perspective
F
poigne
|
S

|
R

F
|
S

|
R

acclration max (Tem
= Tem max)
angle maintenu 90
en cours de rotation
F
|
S

|
R

o = 90
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Do le schma lectrique de commande :












Est-ce que cette stratgie de commande respecte les contraintes lectromcaniques ?





moteur_DC_12 lames.gif




















Rsultats obtenus avec PSIM :
moteur DC 18 lames moteur DC 12 lames
pour le moteur DC
U
correcteur
idal
Conv +
moteur
+
-
consigne de couple
Tem+ (tension)

ex : PI
ex : 10 Nm
ppe f
al
de la
dynamique

1
J s

Irotor
k|
k|
Tem
Tem
la mesure de Irotor
donne Tem
k|
PI
consigne de
couple Tem+
Tem
Irotor
J
conv + moteur
U
U
Tem
limitation du
couple/ courant
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Observations :






2.2. Contrle direct de la vitesse + contrle indirect du couple = Rgulation cascade.























D'o le schma lectrique de commande ncessaire :














consigne de
vitesse +
grandeur rglante
(commande) correcteur
idal
Conv +
moteur
Tem +
-
Tem+
ex : Urotor
ex : PI
ppe f
al
de la
dynamique

1
J s

correcteur
idal
-
+
boucle de vitesse
contrle direct de la vitesse, indirect du couple
boucle de couple
grandeur rglante
(commande) correcteur
idal
Conv +
moteur
Tem +
-
consigne de couple
Tem+ (tension)
ex : Urotor
ex : PI
ex : 10 Nm
ppe f
al
de la
dynamique

1
J s

contrle direct du couple
boucle de couple
Tem
consigne de
couple
consigne de
vitesse
PI PI
vitesse
vitesse
irotor
k|
limiteur du couple
et du courant
commande Urotor
consigne de couple et couple rel obtenu [Nm] pour J = 0,1 kgm et Trs = 1 Nm
vitesse mesure au fur et mesure de l'application du couple [tr/min]
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Rsultats obtenus :























Observations :
















Suppression de la boucle de courant / couple :





















c
o
n
s
i
g
n
e

d
e

v
i
t
e
s
s
e

PI
vitesse
PI PI
limitation
-100 A / 100 A
Iinduit
vitesse
c
o
n
s
i
g
n
e

d
e

v
i
t
e
s
s
e

suppression de la boucle de courant / couple
consigne de vitesse et vitesse mesure [tr/min]
courant rotorique / couple mesur [A] ou [Nm]
Observations :
0 -500 500 1000
0
-50
-100
50
100
caractristique dynamique relle et idale du moteur DC lors du cycle
tr/min
Nm
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Les performances obtenues sont les suivantes :


















Observations :






Conclusion sur le moteur DC :





Cependant le moteur DC possde un gros dfaut : la prsence d'un collecteur qui :

1/ limite la puissance du moteur (le fort courant d'induit doit transiter, travers les balais, sur les lames tournantes
du collecteur). U
induit
< 1500 V (environ 20 V max entre 2 lames).
2/ l'empche de travailler sous ambiance corrosive (humidit) ou explosive (tincelles)
3/ s'use rapidement (maintenance) car soumis en permanence aux frottements du balais, poussires conductrices
lches dans l'atmosphre (poussires de charbon et de cuivre).
4/ cher construire (doit tre parfaitement cylindrique pour viter le tressautement des balais)
5/ limite sa vitesse (vitesse priphrique du collecteur < 80 m/s pour viter l'effet des forces centrifuges sur les
lames)
6/ Pollue lectromagntiquement (tincelles produites qui provoquent une propagation de rayonnement HF).
7/ possde un moment d'inertie J lev de par la prsence d'un rotor massif (collecteur + enroulements), donc qui
doit tre surdimensionn en couple (donc en puissance) pour raliser l'acclration souhaite.


3. Les moteurs brushless

Moteurs DC-brushless et AC-brushless




0
-500
-1000
500
1000
1500
vi tesse_3 consi gne_3
0
-50
-100
50
100
Ii ndui t_3
consigne en vitesse et vitesse mesure [tr/min]
courant rotorique / couple mesur [A] ou [Nm]
Variateurs de vitesse . De la rgulation cascade la commande vectorielle. C. Haouy


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source : www.faulhaber.com
Le moteur brushless est un moteur synchrone
autopilot aimants permanents ( absence
de balais, d'o le nom). C'est un moteur avec
lectronique de rglage intgre au chssis.
(carte d'asservissement).
Les moteurs brushless sont les moteurs
actuellement les plus performants (plus faible
inertie que les MCC de mme puissance). Ci-
contre un DC-brushless.

3.1. Les moteurs DC-brushless

3 dtecteurs de prsence effet Hall :



























disposition des 3 capteurs effet Hall :







brushless.gif



















30
a
b c
U
DC

I
DC

ou
a
b c
a
b
-c
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MCC-3lames-rapide.gif



















Commande des interrupteurs :

















3.2. Couple lectromagntique. Asservissement du moteur DC-brushless

em stator
T (t) k B sin = o

DC-brushless.gif = brushless fem trapzodales.










formule du couple :
em rotor DC rotor DC
6
T p I k I = | = |
t
= T
em
(t) idalement (fem trapzodales)



moteur DC 3 lames
Binduit

Binducteur
U
DC

I
DC

a
1



b
c
2
3
5
6
4
a
b
c
a+
b+
c+
a-
b-
c-
60
1 2 3 4 5 6
S a b S a b
S a b S a b
S b c S b c
S b c S b c
S a c S a
a
a
c
S a c S
b
b
c
c
c a
+ =
=
+ =
=

+
+ =
=

S = 1 : sens direct
S = 0 : sens inverse
et
logique de dcodage :
sorties des dtecteurs
fem vide
dispositif entranant
1500 tr/min
V
a b c
BDCM
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Caractristiques mcaniques statiques :














Schmas d'asservissement :


































<Tem>

max
Tem max
Un Un/2
-Un/2 -Un
moteur DC

<Tem>
Tem max
max
Un Un/2
-Un/2 -Un
moteur brushless
vitesse
Idc
Ctrl
rappel : asservissement de vitesse d'un moteur DC
PI
vitesse Idc
Ctrl
PI
consigne
de vitesse
boucles d'asservissement
logique de dcodage
asservissement de vitesse du DC-brushless
3 dtecteurs effets Hall ("3 lames")
vitesse
consigne
de vitesse
signe
S
abs PI PI
abs
vitesse Idc
Idc
Ctrl
Ctrl
a b c
a
b c
boucles d'asservissement
-1 -1 -1
Variateurs de vitesse . De la rgulation cascade la commande vectorielle. C. Haouy


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zoom
zoom
consigne en vitesse et vitesse mesure [tr/min]
Couple lectromagntique [N m]
Courant statorique phase a [A]
zoom

Les performances obtenues sont les suivantes pour un couple rsistant identique (1Nm) et un moment d'inertie de
0,001 kg.m :


























Observations :





Caractristique mcanique dynamique :




















Conclusions :






caractristique mcanique dynamique et caractristique idale
N [tr/min]
Tem [Nm]
Variateurs de vitesse . De la rgulation cascade la commande vectorielle. C. Haouy


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Ci-dessous un moteur DC-brushless 4 ples (ondulation de couple plus petite).





















3.3. Moteurs AC-brushless
AC-brushless = fem vide sinusodales (et non plus trapzodales du DC-brushless).












Formule du couple en rgime sinusodal (= vitesse constante et couple constant) :

em stator
T k I = |
avec
conducteurs/phase
p N
k 3 2,22
2


t
.
I
stator
= valeur efficace des courants statoriques.




















3 sondes effet Hall disposes 60
(moteur 2 paires de ples)
V
dispositif
entranant 1500
tr/min
PMSM
fem vide [V]
grandeur rglante
(commande) correcteur
idal
Conv +
moteur
Tem +
-
consigne de couple
Tem+ (tension)

ex : PI
ex : 10 Nm
ppe f
al
de la
dynamique

1
J s

schma gnral (rappel)

pour l'AC-brushless
U
correcteur
idal
Conv +
moteur
+
-
consigne de couple
Tem+ (tension)

ex : PI
ex : 10 Nm
ppe f
al
de la
dynamique

1
J s

Istator
k|
k|
Tem
Tem
Variateurs de vitesse . De la rgulation cascade la commande vectorielle. C. Haouy


page 43/55
Ou encore, pour la phase a :








Comme le gain proportionnel P du correcteur PI peut prendre en compte la valeur de k|, le schma prcdent se
simplifie en :









La consigne de courant efficace I
sa+
=
sa+
/ 2 doit tre labore partir du courant sinusodal de rfrence i
sa+
=

sa+
sinu, construit partir du capteur de position convenablement cal par rapport aux enroulements :












et pour raliser un asservissement de vitesse :













Le schma lectrique (commande dite "abc" en rfrence aux phases a, b et c pilotes) est le suivant :

Usa
PI
Conv +
moteur
+
-
consigne de
courant /couple Isa+

ppe f
al
de la
dynamique

1
J s

Isa
k|
k|
Tem
Tem
k|
Tem+
Usa
PI
Conv +
moteur
+
-

ppe f
al
de la
dynamique

1
J s

Isa
k|
Tem consigne de
courant /couple Isa+
Usa
PI
Conv +
moteur
+
-

ppe f
al
de la
dynamique

2
1
J s

isa
k|
Tem u
isa+
sin
sinu
sa+
+
-

PI
consigne de
vitesse
d/dt
Usa
PI
Conv +
moteur
+
-

ppe f
al
de la
dynamique

2
1
J s

isa
k|
Tem
isa+
sin
sinu
consigne de
courant /couple sa+
d/dt
u
capteur de
position cal
EPROM
Variateurs de vitesse . De la rgulation cascade la commande vectorielle. C. Haouy


page 44/55































Pour J = 0,01 kg.m (et T
rs
toujours gal 1 Nm)

























Observations :




isa
isb
isc
a
b
c
+1/-1 V
10 kHz
PI
PI
PI
PI
limiteur de courant / couple
vitesse
vitesse d/dt
u
u
m sin u
sin(u-2t/3) m
m
sin(u-4t/3)
s
PMSM
construction
de isc (vite
un capteur
de courant)
EPROM
a b
c
commande
MLI
consigne
de vitesse
capteur de
position
AC-brushless
isa+
isb+
isc+
charge
commande abc d'un AC-brushless autopilot
997
998
999
1000
1001
1002
0
0.5
1
1.5
Tem_ac_brushless
0.72 0.76 0.8 0.84
Ti me (s)
0
-1
-2
1
2
Isa
0K
-0.5K
-1K
0.5K
1K
1.5K
0
-0.5
-1
-1.5
0.5
1
1.5
Tem_ac_brushl ess
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
Ti me (s)
0
-1
-2
-3
1
2
3
Isa
consigne de vitesse et vitesse mesure d'un AC-brushless [tr/min]
couple lectromagntique [Nm]
courant de la phase a [A]
zoom
zoom
zoom
Variateurs de vitesse . De la rgulation cascade la commande vectorielle. C. Haouy


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La caractristique mcanique dynamique obtenue :



















Conclusions :






4. Le moteur asynchrone.





















T
Un, fn
Un,
2fn
Un,
-fn
Un,
-2fn
Un, fn

Un,
2fn
Un,-fn
T
U, f
MAS
U, f
MS

T
Un Un/2 -Un/2 -Un
U MDC

T
Un
-Un
MS
pos
0 -500 500 1000
Vitesse_4
0
-0.5
-1
-1.5
0.5
1
1.5
caractristique mcanique dynamique et caractristique idale
N [tr/min]
Tem [Nm]
Variateurs de vitesse . De la rgulation cascade la commande vectorielle. C. Haouy


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4.1. Commande de vitesse en boucle ouverte.

Variation de U :



















Conclusion :




Variation de f :






























Conclusion :



f = 10 Hz
f = 20 Hz
f = 30 Hz
f = 40 Hz
f = 50 Hz
caractristiques mcaniques Tem = f(N) d'un moteur asynchrone de 3 kW
courant de ligne pour Trs = 15 Nm
Trs
courant de ligne pour Trs = 15 Nm
Un
0.9Un
0.8Un
0.7Un
0.6Un
0.5Un
0.4Un
0.3Un
0.2Un
T [Nm]
N [tr/min]
caractristiques mcaniques statiques d'un moteur asynchrone de 3 kW
Trs
plage de
variation
de vitesse
Variateurs de vitesse . De la rgulation cascade la commande vectorielle. C. Haouy


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Commande V/f = C
ste
:


























Conclusion :





Schma de commande ncessaire :


















V
1
f

loi relle
"boost" ou"compensation
automatique RI"
caractristiques statiques avec boost
Loi de contrle V/f
10 Hz 20 Hz 30 Hz
40 Hz
50 Hz
courant de ligne pour Trs = 15 Nm courant de ligne pour Trs = 15 Nm
fnom 0,25fnom
Vnom
Trs = 15 Nm
plage de variation de vitesse
50
alimconvertisseur
MLI 10 kHz
boost
knom abs V
f
p/60
consigne de
vitesse NS
en tr/min
fs
A
J = 0,1 kgm
Trs = 1 Nm
vitesse N
convertisseur MLI
Variateurs de vitesse . De la rgulation cascade la commande vectorielle. C. Haouy


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Performances obtenues :






























Conclusion :





Caractristique mcanique dynamique :























0K
-0.5K
-1K
0.5K
1K
1.5K
0
-200
-400
200
Tem_IM7 consi gne_coupl e
0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
Ti me (s)
0
-50
-100
50
100
Isa
0
20
40
60
80
100
vitesse consigne_vitesse
0
-20
-40
20
40
60
Tem_IM7 consi gne_couple
1.42 1.44 1.46 1.48 1.5
Ti me (s)
-55
-50
-45
-40
-35
Isa
consigne de vitesse et vitesse mesure [tr/min]
couple idal et couple rel [Nm]
courant de phase [A]
zoom
zoom
zoom
0 -500 500 1000
vitesse
0
-50
-100
-150
-200
-250
-300
-350
-400
-450
50
100
150
200
250
Nm
tr/min
volution du couple en fonction de la vitesse (idal et rel)
commande en boucle ouverte
Variateurs de vitesse . De la rgulation cascade la commande vectorielle. C. Haouy


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consigne de
couple Tem+
commande du
variateur
|S impos gal
|Snom quand on
prend K = knom
p
4.2. Contrle scalaire : autopilotage et commande du flux en boucle ouverte.
te te
em R
T C f C f g ~ = en rgime permanent lorsque |
stator
= C
ste
et pour
2
em
em S
R
3p
T T
2 L
< = |



Le schma quivalent du moteur asynchrone permet de savoir ce qu'il faut faire pour imposer |
stator
:












S Snom
nom
nom
V v
k
f f
= pour imposer |
S
. l'angle o entre B
rotor
et B
stator
n'est pas impos, d'o le nom "scalaire".

fg peut donc tre la consigne du couple lectromagntique une constante multiplicative prs. Le schma de
contrle est donc le suivant :


























Ce qui donne en schma lectrique :














grandeur rglante
(commande)
PI
Conv +
moteur
Tem +
-
Tem+ ppe f
al
de la
dynamique
vitesse
1
2 J s t

schma gnral (rappel)
+
-
consigne
de vitesse

PI
Cde Conv +
moteur
ppe f
al
de la
dynamique
1
2 J s t

structure allge (rappel)
Tem +
-
consigne
de vitesse

PI
vitesse
Pour le MAS
Conv +
moteur
Tem
+
-
ppe f
al
de la
dynamique
N (vitesse)
p
pN = f(1-g)

PI
consigne
de vitesse
+
+
f
gf
VS
k
C
te Tem+
|
s

lorsque la chute de tension est ngligeable
devant la tension d'alimentation (f > 0,25%
fnom et Istator < Inom)
|
s
e
S
e
S
v
S
v
S

RS S R
RR/g LM RF
R
RR/g
Variateurs de vitesse . De la rgulation cascade la commande vectorielle. C. Haouy


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Rsultats obtenus pour J = 0,1 kgm (toujours avec T
rs
= 1 Nm) :





























Conclusion :




Pour des dures 10 fois plus longues :






























zoom
zoom
zoom
consigne de vitesse et vitesse mesure [tr/min]
couple idal et couple rel [Nm]
courant dans un enroulement [A]
consigne de vitesse et vitesse mesure [tr/min]
couple idal et couple rel [Nm]
courant dans un enroulement [A]
zoom
zoom
zoom
Variateurs de vitesse . De la rgulation cascade la commande vectorielle. C. Haouy


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Conclusion :




Caractristique mcanique dynamique :






















Conclusion :




4.3 Les contrles vectoriels
Ide :

























0 -500 500 1000
Vitesse_2
0
-20
-40
-60
20
40
60
volution du couple lectromagntique en fonction de la vitesse (idal et rel)

u
id
iq

ia
ib
ic
2 A
4 A
-6 A
H H
-1,73 A
-9,00 A
c
2 A
a
b
d
q
0
angle 30
-6 A
4 A
3/2
3/2
Id Iq
0 0.004 0.008
Ti me (s)
0
-2
-4
-6
-8
-10
Id et Iq [A]
rsultat
PARK
Variateurs de vitesse . De la rgulation cascade la commande vectorielle. C. Haouy


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Park Inverse :













Application :

































le rotor tant soumis un couple, il se met tourner dans le sens trigo. Pour obtenir des courants qui placent H
S

toujours 90du rotor, l'angle u doit suivre le rotor dans sa progression : on obtient alors des courants triphass
sinusodaux lorsque la vitesse de rotation est constante (sinon ils ne sont pas forcment sinusodaux).

Schma de la commande vectorielle d'une machine synchrone (AC-brushless par exemple) :


rsultat
0 0.004 0.008
Ti me (s)
0
-2
-4
-6
2
4
Ia, Ib et Ic [A]
d
q
0
a
b
c
angle 30
Ia Ib Ic
-1,73 A
-9,00 A
2/3
2/3
2/3
PARK
-1

u
si l'on applique Id = 0 et Iq = 5 A
alors Hs est perpendiculaire HR
et le rotor est soumis un couple
maximal. Pour augmenter le
module de HS (donc du couple) il
faut agir sur Iq
Id = 0 A
Iq = 5 A
Hs
Ia = -1,67 A
Ib = -1,67 A
Ic = 3,33 A
Hs
le mme couple est obtenu si on
alimente le moteur triphas avec
les courants donns par Park
-1

0 0.004 0.008
Ti me (s)
0
-1
-2
1
2
3
4
Ia Ib Ic
d
q
0
a
b
c
angle u
Ia Ib Ic
0 A
5 A
2/3
2/3
2/3
PARK
-1
quivalence
Variateurs de vitesse . De la rgulation cascade la commande vectorielle. C. Haouy


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Commande vectorielle de l'AC-brushless

























M
em Rd Sq
M R
L
T (t) 3p (t) I (t)
L
| |
= |
|
+
\ .


Commande vectorielle de la MAS

































Iqref consigne
de couple
i
sa
i
sb
i
sc
u

u

d/dt
N

I
d
I
q
a

b

c

d

q
0
Q
a
Q
b
Q
c
Q
a

Q
b

Q
c

10 kHz

u

PI

I
d
a

b

c
d
q
onduleur

PI

PI

PI

PI

N

PI

Idref = 0
I
q
Park
Park
-1

vitesse
PI
flux |R
1/Lm
I
s
d
_
r
e
f

I
s
q
_
r
e
f

Id
Iq
PI
PI
d
q
0
a
b
c
angle
Qa
Qb
Qc
Id_ref
Iq_ref
vitesse
2tp/60
angle
erotor
gerotor
RR/LR
LrR+LM
vitesse
Qc Qb Qa
Isd
Isq
a
b
c
d
q
0
angle
image du vecteur courant Is (couple)
image du flux rotorique
isa
isb
isc
onduleur
Variateurs de vitesse . De la rgulation cascade la commande vectorielle. C. Haouy


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Rsultats obtenus avec J = 0,1 kgm et T
rs
= 1 Nm :




























Caractristique mcanique dynamique :





















Conclusion :





0K
-0.5K
-1K
0.5K
1K
1.5K
0
-50
-100
50
100
150
Tem_Mas3kW
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
Time (s)
0
-50
-100
50
100
Isa
consigne de vitesse et vitesse relle [tr/min]
couple lectromagntique idal et couple lectromagntique rel [Nm]
courant dans un enroulement [A]
49.98
49.99
50
50.01
50.02
0
-2
2
4
Tem_Mas3kW
1.412 1.414
Ti me (s)
4
6
8
10
12
14
Isa
0 -500 500 1000
speed
0
-50
-100
50
100
150
Tem_Mas3kW
couple rel et couple idal en fonction de la vitesse
Variateurs de vitesse . De la rgulation cascade la commande vectorielle. C. Haouy


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Exercices sur le cours n6

Exercice 1 :
Un cycle robotique doit dcrire le profil de vitesse suivant :












On possde 2 moteurs dont l'un (moteur DC) a un moment d'inertie de 0,1 kgm et l'autre (brushless) un moment
d'inertie de 0,01 kgm. Le couple rsistant impos par la charge est constant et vaut 10 Nm.

1. Donnez l'expression gnrale du principe fondamental de la dynamique.
2. Tracez ci-dessous l'allure du couple lectromagntique que doivent dvelopper ces 2 moteurs :













3. Dans quel(s) quadrant(s) de fonctionnement doit fonctionner le variateur de vitesse qui les commande ?
4. Donnez l'allure de la caractristique mcanique dynamique des moteurs et de la charge.

Exercice 2 :
1. Qu'est-ce qu'une rgulation cascade ?
2. En quoi la rgulation cascade est-elle ncessaire pour un servomoteur ?
3. Dessinez le schma gnral d'un systme avec rgulation cascade.
4. En quoi le moteur DC respecte-t-il les contraintes lectromcaniques exiges lors des asservissements ?
5. En quoi le moteur DC est-il le moteur idal en ne considrant que la structure de son variateur de vitesse ?
6. Quel est le principal inconvnient du moteur DC ?

Exercice 3 :
1. Qu'est-ce qu'un moteur brushless ?
2. Quelle est la diffrence entre un AC-brushless et un DC-brushless en ce qui concerne les fem dveloppes
vide dans chaque enroulement ?
3. Quelle sont les allures des courants dvelopps par un DC-brushless et un AC-brushless lorsqu'ils tournent
vitesse constante ?
4. Citez un avantage et un inconvnient du DC-brushless compar l'AC-brushless
5. Citez un avantage et un inconvnient de l'AC-brushless compar au moteur DC
6. Donnez l'allure de la caractristique mcanique statique d'un moteur brushless command en boucle ouverte
par sa tension constante U. Comparez avec celle du moteur DC.

Exercice 4 :
1. Quel est l'avantage d'un contrle vectoriel compar un contrle scalaire ?
2. Quelle est la grandeur qui permet de contrler le couple d'une machine asynchrone (MAS) en boucle ouverte ?
3. Quel est l'intrt d'imposer V/f = C
ste
pour la variation de vitesse d'une MAS en boucle ouverte ?
4. Quels sont les 2 problmes que l'on observe avec une commande V/f en boucle ouverte (pensez la
dynamique et aux vitesses faibles).
N [tr/min]
5 10 15 20 25
t [s]
500
1000
T
em
[Nm]
T
rs

20
t [s]
5 10 15 20 25