Stratégies de Commande Et Techniques Intelligentes Appliquées Aux Machines de Type Synchrone

REPUBLIQUE ALGERIENNE DEMOCRATIQUE ET POPULAIRE MINISTERE DE L'ENSEIGNEMENT SUPERIEUR ET DE LA RECHERCHE SCIENTIFIQUE UNIVERSITE MENTOURI CONSTANTINE FACULTE DES SCIENCES
DE L'INGENIEUR DEPARTEMENT D'ELECTROTECHNIQUE
N DORDRE : SRIE : /
/ / 2010
/ 2010
THESE
POUR LOBTENTION DU DIPLME DE DOCTORAT EN SCIENCES EN ELECTROTECHNIQUE OPTION : MACHINES ELECTRIQUES PRESENTEE par : NABTI Khalil Magister en lectrotechnique de luniversit Mentouri de Constantine
Stratgies de commande et techniques intelligentes appliques aux machines de type synchrone

Soutenu publiquement le 14 / 12 / 2010 13 h00 devant le jury compos de :
Prsident : Rapporteur :
A. BOUZID H. BENALLA B. AZOUI M. HOUABES
Professeur (U. Constantine) Professeur (U. Constantine) Professeur (U. Constantine) Professeur (U. Batna) M.C.A. (U. Annaba)
Examinateurs : A. BENNIA
Le public est cordialement invite
DEDICACE
A MOHAMED et MERIEM
Remerciements
Je tiens remercier en premier lieu mes chers parents, mes beauxparents. Je suis trs honor que Monsieur A.BOUZID, professeur lUniversit Mentouri de Constantine ait accept dassurer la responsabilit de Prsident de jury. Toute ma reconnaissance va galement A Monsieur, H. BENALLA, qui a accept la lourde tche de rapporteur de cette thse, ainsi que: monsieur A. H. BENNIA professeur lUniversit Mentouri de Constantine, monsieur B. AZOUI professeur lUniversit de Batna, et monsieur M. HOUABES matre de confrence classe "A" l'Universit de Annaba, pour la participation en tant quexaminateurs. Je remercie beaucoup mon ami ABED Khoudir, et tous les frangins, frangines, amis, et collgues. Je remercie toutes les personnes du Laboratoire d'Electrotechnique de Constantine (LEC), permanentes ou non, pour leurs conseils, aide, et soutien; sans oublier lensemble des personnes de l'atelier d'lectrotechnique. Enfin, je tiens remercier ma femme D. SAHLI, pour ses encouragements et son appui moral lors de ces quatre dernires annes et je lui ddie ce travail.
Sommaire:
SOMMAIRE
DEDICACE REMERCIEMENT TABLES DES NOTATIONS ET SYMBOLES LISTE DES FIGURES LISTE DES TABLEAUX INTRODUCTION GENERALE Chapitre 1 : ETAT DE L'ART I.1 INTRODUCTION.....6 I.2 MOTORISATION DE LA CHAINE DE TRACTION.7 I.2.1 MOTEURS A COURANT CONTINU......7 I.2.2 LE MOTEUR SYNCHRONE ROTOR BOBINE (MSRB).......8 I.2.3 LE MOTEUR SYNCHRONE A AIMANTS PERMANENTS (MSAP)......8 I.2.4 LE MOTEUR ASYNCHRONE A CAGE D'ECUREUIL (MAS)........9 I.2.5 LE MOTEUR SYNCHRONE A RELUCTANCE VARIABLE (MSRV)....9 I.2.6 LE MOTEUR A RELUCTANCE VARIABLE A DOUBLE SAILLANCE (MRVDS).10 I.2.7 CHOIX DES MOTEURS ELECTRIQUES.....10 I.3. LES TECHNIQUES DE COMMANDE DE LA MACHINE....11 I.3.1 COMMANDE SCALAIRE OU CONTROLES DU FLUX12 I.3.1.1 LOI TENSION- FREQUENCE12 I.3.1.2 LOI COURANT FREQUENCE........13 I.3.2 COMMANDE VECTORIELLE .....14 I.3.3 COMMANDE DIRECTE DE COUPLE (DTC)......15 I.3.4 CONTROLE VECTORIEL DIRECT DU FLUX STATORIQUE (DSC)..16 I.3.5 COMMANDE NON LINEAIRE.....17 I.4 DEVELOPPEMENT DES TECHNIQUES DE COMMANDES..18 I.4.1 ESTIMATION BASEE SUR LES EQUATIONS DU MODELE DE LA MACHINE ..19 I.4.2 LES OBSERVATEUR D'ETAT (OBSEVATEUR DE LUNBERGUER)..20 I.4.3 LE FILTRE DE KALMAN..20 I.4.4 SYSTEME ADAPTATIF AVEC MODELE DE REFERENCE.21 I.5 LES TECHNIQUES INTELLEGENTES....22
SOMMAIRE
I.5.1 LA LOGIQUE FLOUE....23 I.6 CONCLUSION....24 Chapitre II : MODELISATION DE LA MACHINE SYNCHRONE A AIMANT PERMANANT II.1 INTRODUCTION.......26 II.2 MODELISATION DE LA MACHINE SYNCHRONE A AIMANT PERMANANT (MSAP)..27 II.2.1 LES HYPOTHESES SIMPLIFICATRICES .....27 II.2.2 DESCRIPTION DE LA MSAP TRIPHASEE........27 II.2.3 MODELE DE LA MSAP DANS LE REPERE TRIPHASE ABC.....29 II.2.3.1 EQUATIONS ELECTRIQUES.......30 II.2.3.2 EQUATIONS MAGNETIQUES.........30 II.2.4 MODELE BIPHASE...31 II.2.5 EQUATION MECANIQUE.......33 II.2.6 MODELE DE LA SIMULATION ........34 II.3 MODELISATION DE LONDULEUR DE TENSION UTILISE ...35 II.4 LES RESULTATS DE SIMULATION.....36 II.4.1 ALIMENTATION PAR LE RESEAU.......36 II.4.2 ALIMENTATION PAR UN ONDULEUR DE TENSION...38 II.5 CONCLUSION.......41 Chapitre III : TECHNIQUES DE COMMANE APPLIQUEES A LA MSAP III.1 INTRODUCTION ....42 III.2 COMMANDE VECTORIELLE DE LA MSAP......43 III.2.1 COMMANDE VECTORIELLE DE LA MSAP POUR LASSERVISSEMENT DE LA VITESSE....43 III .2.2 STRUCTURE GLOBAL DE LA COMMANDE....44 III.2.3 CALCUL DES REGULATEURS....45 III.2.3.1 REGULATEUR DU COURANT.... 45 III.2.3.2 REGULATEUR DE LA VITESSE .45 III.2.4 SIMULATION DE LA COMMANDE VECTORIELLE....... 46 III.3 COMMANDE DIRECT DU COUPLE DE LA MSAP...49
SOMMAIRE
III.3.1 SELECTION DES VECTEURS TENSION A APPLIQUEES.....49 III.3.2 ESTIMATION ET CONTROLE DU FLUX STATORIQUE...51 III.3.3 REGULATION DU FLUX....53 III.3.4 CONTROLE DU COUPLE ELECTROMAGNETIQUE.....54 III.3.5 LABORATION DE LA TABLE DE COMMUTATION AVEC SEQUENCES NULLES...55 II.3.6 LABORATION DE LA TABLE DE COMMUTATION SANS SEQUENCES NULLES...... 56 III.3.7 SCHEMA GLOBAL DU CONTROLE DIRECTE DU COUPLE...57 III.3.8 SIMULATION DU VARIATEUR MUNI DE LA STRATEGIE DTC...57 III.3.8.1 SIMULATION DE LA DTC POUR SANS VARIATION DE Rs58 III.3.8.2 SIMULATION DE LA DTC A PETITES VITESSES AVEC VARIATION DE RS.60 III.4. CONCLUSION ...64 Chapitre IV : OPTIMISATION DE LA TECHNIQUE DE COMMANDE IV.1 INTRODUCTION ...66 IV.2 SUPPRESSION DU CAPTEUR DE VITESSE...67 IV.2.1 TYPES DES OBSERVATEURS..67 IV.2.1.1 OBSERVATEURS DE TYPE DETERMINISTES......67 IV.2.1.2 OBSERVATEURS DE TYPE STOCHASTIQUES.68 IV.2.2 COMMANDE SANS CAPTEUR DE VITESSE PAR UN OBSERVATEUR DE LUENBERGER ...68 IV.2.2.1 DESCRIPTION DE L'OBSERVATEUR.........68 IV.2.2.2 SIMULATION DE LA COMMANDE DTC AVEC UN OBSERVATEUR DE LUENBERGER ....70 IV.2.2.2.1 Fonctionnement grande vitesse.70 IV.2.2.2.2 Fonctionnement petite vitesse....72 IV.2.3 ESTIMATION DE LA VITESSE PAR UN FILTRE DE KALMAN APPLIQUE LA MSAP.74 VI.2.3.1 APPLICATION DU FILTRE DE KALMAN ETENDU A LA MSAP74 IV.2.3.2 RESULTATS DE SIMULATION.....76
SOMMAIRE
IV.2.3.2.1 Fonctionnement grande vitesse.77 IV.2.3.2.2 Fonctionnement petite vitesse....78 IV.3 APPLICATION DE LA TECHNIQUE INTELLIGENTE SUR LA COMMANDE DE LA MSAP.79 IV.3.1 RGULATEUR FLOUE...79 IV.3.2 LA DTC AVEC UN REGULATEUR FLOU PI DE VITESSE.80 IV.3.2.1 INTERFACE DE FUZZIFICATION....80 IV.3.2.2 LA TABLE DES RGLES....80 IV.3.2.3 DEFUZZIFICATION....81 IV.3.3 STRUCTURE DE LA DTC AVEC RGULATEURS FLOUS PI DE VITESSE...81 IV.3.4 APPLICATION DE LA LOGIQUE FLOUE AVEC UN OBSERVATEUR DE LUENBERGER.82 IV. 4 CONCLUSION84 CONCLUSION GENERALE...86 REFERENCES BIBLIOGRAPHIQUES ANNEXES TRAVAUX SCIENTIFIQUES
NOTATIONS ET SYMBOLES Notations Abrviations MSAP DTC EKF MLI Fmm Fem Fcem Symboles Symboles d,q , t s vs is ia, ib, ic va , vb , vc La, Lb, Lc Mab, Mac, Mbc s Lss Rs fv J p * P() signification Composantes de Park (li au rotor) directe et quadrature Rfrentielle fixe li au stator Temps [s] Oprateur de Laplace (=
d ) dt
dsignation Moteur synchrone aimants permanents Commande direct du couple Extended Kalman Filter Modulation de largeur d'impulsion Force magntomotrice Force lectromotrice Force contre lectromotrice
Tension instantans des phases statoriques [V ] Courant instantans des phases statoriques [A ] Courants des phases statoriques [A ] Tensions des phases statoriques [V ] Inductances propres des phases a, b, c [H] Mutuelle inductance entre phases ( a et b ), ( a et c ), ( b et c ) [H ] Flux statoriques [Wb] Inductance statorique [H ] Rsistance statorique [ ] Coefficient de frottement visqueux [Nm / rad / s] Inertie de l'entranement [ kg.m 2 ] Nombre de paire de ples Vitesse de rotation mcanique [rad / s] La vitesse de rfrence [rad / s] Pulsation lectrique du rotor ( = p ) [rad / s] Matrice de Park normalise
NOTATIONS ET SYMBOLES Cem Cr vd , vq Id, Iq d q Ld, Lq m X u Id* Iq* w v y ) X ) y Couple lectromagntique [Nm] Couple mcanique rsistant [Nm] La position relle [rad] Tensions statoriques du repre de Park [V ] Courants statoriques du repre de Park [A ] Flux du stator selon les axes d,q Inductance du stator les axes d,q Flux des aimants [Wb] Vecteur d'tat Vecteur de commande Le courant de rfrence suivant l'axe d [A] Le courant de rfrence suivant l'axe q [A] Bruit d'tat Bruit de mesure Vecteur d'observation Vecteur d'tat estim Vecteur de sortie estim Matrice des gains du filtre de Kalman coefficient proportionnel du rgulateur PI coefficient intgral du rgulateur PI erreur de vitesse Erreur des entrs du filtre de Kalman le temps d'chantillonnage Flux du stator selon les axes , [Wb] Couple rsistant estim Matrice des gains de l'observateur de Luenberger rfrence du couple lectromagntique La constante de temps les signaux de commande des bras K de londuleur Variation de l'erreur de vitesse variation de la rsistance statorique
[Wb]
[H ]
Kk
kp ki
(k)
Ts ) Cr L Cem* CK E Rs
LISTE DES FIGURES
Chapitre I Fig.I.1 Schma de la commande scalaire V/f ..13 Fig.I.2 Schma global de la commande vectorielle.14 Fig.I.3 Structure de la commande directe du couple ..15 Fig.I.4 Schma de la commande DSC classique 2-niveaux.17 Fig.I.5 Structure de la technique MRAS .22 Chapitre II Fig. II.1 Rotors de machines synchrones aimants permanents.28 Fig. II.2 Modle de la machine asynchrone dans le repre triphas.29 Fig. II.3 La MSAP dans un rfrentiel d-q.........32 Fig.II.4 Schma d'un onduleur de tension triphas alimentant le stator de la machine35
II.4.1 ALIMENTATION PAR LE RESEAU

Fig.II.5 Le couple lectromagntique Cem (N.m)...37 Fig.II.6 La vitesse de rotation wr (rad/s)..37 Fig.II.7 La composante directe du flux sd..37 Fig.II.8 La composante en quadrature du flux sq.......................................................................37 Fig.II.9 Courant directe isd...37 Fig.II.10 Courant en quadrature isq.............................................................................................37
II.4.2 ALIMENTATION PAR UN ONDULEUR DE TENSION

Fig.II.11 le couple lectromagntique Cem (N.m) ...39 Fig.II.12 la vitesse de rotation wr (rad/s).39 Fig.II.13 Le flux directe sd..39 Fig.II.14 Le flux en quadrature sq..39 Fig.II.15 Courant directe isd.39
LISTE DES FIGURES
Fig.II.16 Courant en quadrature isq.39 Fig.II.17 Les flux directe et en quadrature s ..40 Fig.II.18 Courant directe et en quadrature is ...40 Chapitre III III.2 COMMANDE VECTORIELLE DE LA MSAP Fig.III.1 : Schma global de la commande vectorielle de la MSAP44 Fig.III.2 : Boucle de rgulation du courant Id.45 Fig.III.3 : Schma fonctionnel du contrle de la vitesse..46 Fig.III.4 Les courants statoriques Isabc (A) (avec un zoom pour montrer la forme du courant)..47 Fig.III.5 Le couple lectromagntique Cem (N.m)47 Fig.III.6 La vitesse de rotation wr (rad/s).47 Fig.III.7 Zoom sur la vitesse de rotation wr (rad/s)..47 Fig.III.8 Courant directe isd..48 Fig.III.9 Courant en quadrature isq..48 Fig.III.10 La composante directe du flux sd...48 Fig.III.11 La composante en quadrature du flux sq...48 III.3 COMMANDE DIRECT DU COUPLE DE LA MSAP Fig.III.12 Correspondance entre chaque configuration onduleur et vecteur tension..51 Fig.III.13 Vecteurs tension et squences de niveaux de phase dun onduleur 2-niveaux dans le plan, .........51 Fig.III.14 volution du vecteur flux statorique en fonction du vecteur tension appliqu52 Fig.III.15 Choix de Vs..53 Fig.III.16 Comparateur hystrsis utilis pour contrler le module du vecteur flux statorique53 Fig.III.17 Trajectoire du flux statorique dans le plan (, )54 Fig.III.18 Rglage du couple lectromagntique par un rgulateur hystrsis double bandes55
LISTE DES FIGURES
Fig.III.19 Schma bloc du DTC selon TAKAHASHI...57 Fig.III.20 Les courants statoriques Isabc (A) (et zoom pour montrer la forme du courant)..58 Fig.III.21 Le couple lectromagntique Cem (N.m)..58 Fig.III.22 La vitesse de rotation r (rad/s)...58 Fig.III.23 Courant directe is...58 Fig.III.24 Courant en quadrature is....58 Fig.III.25 Flux directe du s...59 Fig.III.26 Flux en quadrature du s...59 Fig.III.27 Flux total s.....59 Fig.III.28 Trajectoire du flux statorique sd=f (sq)59 III.8.1 Simulation de la stratgie DTC pour les grandes vitesses avec variation de Rs Fig.III.29 Estimateur PI de Rs...60 Fig.III.30 Variation de la rsistance statorique.......61 - Sans Compensation de Rs: Fig.III.31 La vitesse de rotation r (rad/s)..62 Fig.III.32 Le couple lectromagntique Cem (N.m)..62 Fig.III.33 Flux total s.62 - Avec Compensation de Rs: Fig.III.34 La vitesse de rotation r (rad/s)..62 Fig.III.35 Le couple lectromagntique Cem (N.m)..62 Fig.III.36 Flux total s.....63 Chapitre IV Fig.IV.1 Schma synoptique d'un observateur de Luenberger d'ordre rduit.70 IV.2.2.2.1 Fonctionnement grande vitesse Fig.IV.2 Le flux statorique total et son trajectoire dans le plan , (Wb)..70
LISTE DES FIGURES
Fig.IV.3 Les composantes flux statorique directe et en quadrature (Wb)71 Fig.IV.4 La vitesse de rotation (rad/s)..71 Fig.IV.5 Le couple lectromagntique (N.m)...71 Fig.IV.6 Couple de charge Cr rel et Crestim.71 IV.2.2.2.2 Fonctionnement petite vitesse Fig.IV.7 La vitesse de rotation (rad/s).72 Fig.IV.8 Le couple lectromagntique (N.m)...72 Fig.IV.9 Couple de charge Cr rel et Crestim 72 Fig.IV.10 Le flux statorique total.72 Fig.IV.11 Modle mathmatique du filtre de Kalman tendu..76 Fig.IV.12 Schma global de la commande DTC de la MSAP.76 IV.2.3.2.1 Fonctionnement grande vitesse Fig.IV.13 Le couple lectromagntique avec EKF..77 Fig.IV.14 La vitesse de rotation avec EKF..77 Fig.IV.15 Le flux statorique total avec EKF77 IV.2.3.2.2 Fonctionnement petite vitesse Fig.IV.16 Le couple lectromagntique par EKF78 Fig.IV.17 La vitesse de rotation par EKF....78 Fig.IV.18 Le flux statorique total.78 Fig.IV.19 Les fonctions dappartenance pour les variables dentre..80 Fig.IV.20 La fonction dappartenance pour la variable de sortie..80 Fig.IV.21 Structure de la DTC avec rgulateurs flous PI de vitesse82 Fig.IV.22 La vitesse de rotation (rad/s)83 Fig.IV.23 Couple lectromagntique Cem (N.m).83 Fig.IV.24. Flux statorique Fs avec Observateur de Luenberger (Wb).83
LISTE DES TABLEAUX
Tab.I.1 Comparaison des diffrents types de moteurs lectriques.11 Tab.III.1 Table de vrit dun onduleur triphas..50 Tabl.III.2 Table de commutation avec squences nulles.56 Tabl.III.3 Table de commutation sans squences nulles.56 Tab.IV.1. table des rgles pour le contrleur du couple.84
Introduction Gnrale
INTRODUCTION GENERALE
La machine synchrone aimants permanents (MSAP) est un actionneur lectrique trs robuste et prsente de faibles moments d'inertie ce qui lui confre une dynamique caractrise par de trs faibles constantes de temps et permet de concevoir des commandes de vitesse, de couple ou de position avec une prcision et des performances dynamiques trs intressantes. La commande vitesse variable des entranements lectriques a bnficie, ces dernires annes, d'avances mthodologiques et technologiques significatives. En effet, les progrs de l'lectronique numrique et les dveloppements des composants de puissance permettent aujourd'hui de mettre en uvre des algorithmes trs complexes avec un temps de calcul trop long. Actuellement le contrle de vitesse des machines synchrones et asynchrones s'effectue par des commandes scalaires ou vectorielles. Dans ces approches, les algorithmes de commande reposent sur une modlisation de la machine piloter en considrant l'onduleur comme un actuateur de tension n'altrant pas celles-ci. Les commandes scalaires et vectorielles ont fait l'objet de nombreuses tudes et donn lieu de multiples applications industrielles. Dans les annes 1980, sont apparu les premires commandes directes de couple (DTC), ce type de commande se dmarque dans son approche de ce qui avait t fait auparavant et constitue une avance mthodologique dans la commande des machines. En effet, la commande DTC partir de rfrences externes, tel le couple et le flux, ne recherche pas, comme dans les commandes classiques les tensions appliquer la machine, mais recherche le meilleur tat de commutation de l'onduleur pour satisfaire les exigences de l'utilisateur. La commande DTC considre le convertisseur associ la machine comme un ensemble o le vecteur de commande est constitu par les tats de commutation, la recherche de l'tat de commutation le plus adapt un instant de calcul reposant sur une heuristique des comportements des volutions du flux et du couple en fonction des tats de commutation considrs. Ce type de commande requiert des lments non linaires de type hystrsis qui ncessitent, dans un contexte numrique, une frquence de calcul importante (typiquement de 2
quelques dizaines de kHz) qui conduit des architectures numriques contraignantes (multiprocesseur DSP). En outre, l'aspect asynchrone de la commande DTC classique conduit des oscillations de couple et des bruits acoustiques indsirables. La commande DTC a t applique initialement la commande de machines asynchrones. Nous cherchons ici dvelopper une technique quivalente pour des machines synchrones en apportant des amliorations aux plans mthodologiques, via la mise au point de nouvelles techniques de commandes. Dans la commande DTC classique, nous devons considrer la matrise de deux variables d'tat de la machine : le flux statorique et le couple lectromagntique. La rgulation de ces deux variables est ralise partir de deux rgulateurs hystrsis. L'utilisation de ce type de rgulateurs suppose l'existence d'une frquence de commutation dans le convertisseur variable ncessitant un pas de calcul trs faible. Le travail envisag porte sur la commande directe de couple des machines synchrones. Nous nous attacherons amliorer ce type de commande afin de rduire les oscillations de couple et les bruits acoustiques tout en rduisant les contraintes de calcul en temps rel. Pour mettre en uvre cette commande DTC, il est impratif de connatre l'estimation des variables d'tat tels le flux et le couple. L'approche classique, largement dcrite dans la littrature scientifique, reconstitue les grandeurs de flux et de couple partir de l'intgration du vecteur tension. Cette technique d'estimation, si elle prsente l'avantage de la simplicit, elle possde surtout une sensibilit aux variations paramtriques, notamment la rsistance statorique. Afin de s'affranchir de cet inconvnient, nous avons dvelopp un compensateur de type PI soit capable de compenser la variation de ce paramtre. Dans le cadre d'une commande sans capteur de vitesse, nous avons valu les performances de deux types d'observateurs, le premier, le filtre de Kalman, avec lequel on considre un environnement stochastique qui prend en compte les bruits de sortie et d'tat, le second dit observateur de Luenberger correspond une approche dterministe. Dans le premier chapitre nous avons expos un tat de l'art sur les machines lectriques et comparer ses performances, puis les diffrentes techniques de commande des machines lectrique et les mthodes utilises pour la commande sans capteur de vitesse, et en fin du chapitre, une incorporation de la logique floue dans l'algorithme de commande a t aborde comme une technique intelligente. 3
Dans le deuxime chapitre, on traite la modlisation de l'onduleur de tension simple niveau et de la machine synchrone aimants permanents, dans le rfrentiel de Park, li au rotor et au stator. Afin d'obtenir un modle simple et facile implanter dans un bloc de simulation. Dans le troisime chapitre, nous exposons tout d'abord deux stratgies de contrle de la machine synchrone, la commande vectorielle et la commande directe du couple, en insistant pour chaque loi de commande, sur les performances obtenues et leurs limitations, avec un intrt particulier au contrle direct du couple. Pour cette stratgie, nous expliquons le principe de rglage du flux et du couple lectromagntique se basant sur le modle de londuleur de tension deux niveaux. Le quatrime chapitre est consacr ltude des diffrentes mthodes d'observation pour la vitesse de rotation et du couple de charge. Une tude comparative de plusieurs structures en vue de saffranchir de la prsence du capteur de vitesse. L'observateur de Luenberger et le filtre de Kalman sont tudis, intgrs, simuls et compars pour une commande directe du couple de la MSAP. La robustesse est teste par l'application brusque de la perturbation de charge et par l'inversion du sens de rotation. Dans une deuxime partie du quatrime chapitre la logique floue est utilise pour ajuster les paramtres du rgulateur PI ce qui amliore la robustesse du systme. Des rsultats de simulation sont prsents et discuts. Enfin, dans une dernire partie, nous prsentons les conclusions de cette tude ainsi que les perspectives envisageables pour la poursuite de ce travail.
Chapitre 1:
Etat De L'art Sur Les Diffrentes Techniques commande
Chapitre 1 : ETAT DE L'ART
I.1 INTRODUCTION
Le but principal de ce travail consiste tudier et amliorer les performances des systmes utiliss dans les entranements lectriques par simulation, en temps rel et l'aide de la reprsentation d'tat. Nous avons donc fait une recherche bibliographique en ce sens. De nombreux actionneurs associant des machines courant continu, courant alternatif et des convertisseurs statiques manifestent de nouvelles perspectives dans le domaine de l'entranement vitesse variable. Cette solution n'tait pas possible dans le pass cause des structures de commande complexes de ce type de machines et des limitations des calculateurs classiques. Les contrleurs proposs sont, cependant, trs complexes et reprsents par de longues expressions mathmatiques. Ces deux contraintes, ajoutes une limitation des calculateurs classiques, ont permis de poser des questions sur les possibilits d'implanter ce type de commande. D'autre part, le signal de la vitesse est plutt estim partir de la mesure de la position, donc l'utilisation d'un capteur de position ou de vitesse peut affecter la fiabilit de la commande. Pour rsoudre ce problme, on a choisi l'approche qui combine la commande avec des observateurs d'tat. Cette solution rend l'expression du contrleur encore plus complexe ce qui nous oblige optimiser le temps de calcul et de ce fait permettre une implantation pratique. Nous nous sommes fixs dans ce chapitre qui a pour titre "tat de l'art", les objectifs suivants : En premier lieu, on vise choisir le type de machine utiliser parmi ceux qui existent dja sur le march, en insistant sur les meilleures performances. En deuxime lieu, on va analyser les diffrentes techniques de commande appliques la machine slectionne et comparer les techniques existantes pour choisir la technique optimiser dans ce qui suit.
Ensuite, une recherche bibliographique concernant les mthodes d'optimisation de la commande, et aussi les diffrentes techniques de commande sans capteur de vitesse. Et enfin, une recherche concernant les techniques intelligentes telle que la logique floue sera aborde.
I.2 MOTORISATION DE LA CHAINE DE TRACTION

I.2.1 MOTEURS A COURANT CONTINU
Actuellement les machines courant continu et courant alternatif se partagent le march des variateurs. Le prix des machines lectriques varie peu alors que celui des composants lectroniques et micro-informatique tendance baisser, ce qui profite aux variateurs courant alternatif. Cependant lentranement courant continu garde encore une bonne place dans le march de la haute performance. La machine synchrone inducteur bobin convient aux trs fortes puissances, celle aimants permanents au positionnement et aux faibles et moyennes puissances. La machine asynchrone se trouve dans les moyennes et fortes puissances. [1] Le moteur courant continu collecteur (MCC) et surtout excitation indpendante confre, encore actuellement, la solution la plus conomique grce son convertisseur d'induit de type hacheur deux interrupteurs (l'inducteur est aussi aliment par un hacheur de petite puissance). C'est la technologie retenue par de nombreux constructeurs automobiles pour la commercialisation des vhicules lectriques de premire gnration. Mais le MCC possde un certain nombre d'inconvnients bien connus et il sera trs probablement remplac par des moteurs commutation lectronique dans les gnrations suivantes. Citons quelques-uns de ces inconvnients [2] : L'usure des balais, voir du collecteur, ncessite un entretien priodique et produit des poussires conductrices qui finissent par nuire l'isolement du collecteur lui-mme et de l'induit ; La commutation mcanique ncessite des ples de commutation et des enroulements de
compensation qui accroissent le volume ; L'induit tournant, source des pertes principales, ne permet pas un refroidissement efficace, l'eau par exemple, ce qui limite les possibilits de hautes performances ; La vitesse priphrique du collecteur et de l'induit est limite 50 voir 75 m/s ce qui ne permet pas d'atteindre les vitesses leves ncessaires une puissance massique convenable. Si l'excitation est aimants, il n'est pas possible de fournir la puissance maximale (ce type de fonctionnement permet la suppression de la boite de vitesses) sur une plage de vitesse tendue (il faudrait pouvoir dcaler les balais).
I.2.2 LE MOTEUR SYNCHRONE ROTOR BOBINE (MSRB)

Gnralement aliment par un onduleur en pont six transistors. C'est le moteur dont les caractristiques se rapprochent le plus de celles du MCC excitation indpendante, il permet d'optimiser facilement le rendement (action sur le flux et le courant d'induit). Enfin, le fonctionnement puissance maximale constante est ais obtenir sur une trs large plage de vitesse. Son rotor bobin est cependant source de pertes et sa vitesse maximale est limite 130 m/s environ [2], [3], [4], [1].
I.2.3 LE MOTEUR SYNCHRONE A AIMANTS PERMANENTS

II existe de nombreuses faons de disposer les aimants au rotor (en surface insrs ou non entre des pices polaires, "enterrs'' avec ou sans concentration de flux). Si l'objectif est d'obtenir un "fonctionnement puissance constante", il est ncessaire d'avoir une raction d'induit importante (judicieusement optimise) et il est ncessaire d'avoir des aimants "enterrs" ou insrs entre des pices polaires. Le rendement de tels moteurs est excellent condition de disposer d'aimants hautes performances. La technologie Samarium Cobalt ne semble pas avoir un cot compatible avec l'industrie automobile et la technologie Fer-Nodyme-Bore doit encore faire quelques progrs en ce qui concerne la tenue en temprature et le prix. Ce dernier type d'aimants constitue un espoir important dans le domaine des moteurs lectriques. Quant aux ferrites, dont le prix est acceptable en production de grande srie, ils confrent des performances 8
relativement modestes aux MSAP mais ne sont pas exclure. Les MSAP sont souvent retenus pour les appareils de mesure de prcision, robots industriels, machine outils, l'entranement de vhicules lectriques et, particulirement pour les entranements directs de roue [5]. II est toujours aliment travers un onduleur triphas [2], [4].
I.2.4 LE MOTEUR ASYNCHRONE A CAGE D'ECUREUIL (MAS)

Son alimentation aussi est effectu par un onduleur triphas, est une solution envisage par de nombreux constructeurs car ce moteur est bien connu et, surtout on possde l'exprience de sa fabrication en srie. Le contrle vectoriel permet d'obtenir de bonnes performances et ceux pour des vitesses leves jusqu' l'arrt, et associ un contrle appropri du flux, le rendement peut tre optimis. Son rendement est moins bon que celui des moteurs synchrones cause pertes joules car il "faut" des pertes Joule au rotor pour avoir du couple, c'est son principal inconvnient. La cage d'cureuil autorise des vitesses de 150 m/s moyennant un bon quilibrage. Le "fonctionnement puissance constante" est aussi possible mais la plage de vitesse est limite par le rapport du couple maximal (sommet de la caractristique de couple flux maximal) sur le couple "nominal". Cette contrainte conduite, quelque fois, utiliser le moteur en couple (nominal) pour tendre sa plage de vitesse [2], [4], [6], [1].
I.2.5 LE MOTEUR SYNCHRONE A RELUCTANCE VARIABLE (MSRV)

Constitue une solution dvloper par FIAT. Il s'agit d'un moteur synchrone bobinage triphas rparti et aliment par onduleur triphas en pont classique. Pour obtenir des performances satisfaisantes aussi bien en terme de couple/pertes, de facteur de puissance que de plage de fonctionnement puissance maximale constante, il est ncessaire d'avoir un grand rapport des inductances directes sur transverses. Un rapport suprieur ou gal 10 (satisfaisant) est atteint grce la construction de rotors spciaux dits "axialement lamins". De tels rotors sont constitus de paquets de tles intercals entre des couches amagntiques et monts axialement de telle faon que le flux, dans l'axe direct, passe aisment d'un ple l'autre. Les performances de ces moteurs sont suprieures celles des moteurs asynchrones mais cette technologie de rotor reste aujourd'hui dlicate raliser et il reste 9
trouver des solutions pour la fabrication en srie [2], [3], [4].
I.2.6 LE MOTEUR A RELUCTANCE VARIABLE A DOUBLE SAILLANCE (MRVDS)

C'est un moteur dont les phases sont alimentes en courants unidirectionnels par des demi-ponts asymtriques. Ce moteur constitue certainement la solution la plus conomique grce aux matriaux utiliss (tles Fer-Silicium et Cuivre) et sa simplicit de fabrication (empilage de tles, bobines prfabriques, rotor passif naturellement quilibr), ses performances peuvent tre comparables celles des moteurs aimants permanents. II peut aussi fonctionner puissance maximale constante. Mais il produit un couple trs pulsatoire haute vitesse et gnre un bruit acoustique suprieur tous ses concurrents [2].
I.2.7 CHOIX DES MOTEURS ELECTRIQUES

Le choix du moteur dpend fortement de l'application dsire et selon le cahier de charges dfini. En gnral c'est le couple qui dfinira le type de moteur. Dans la gamme des moteurs alternatifs, le choix est vaste avec les moteurs asynchrones, les moteurs synchrones rotors bobins, aimants permanents ou rluctance variable. Le tableau (I.1) prsente pour chacun d'entres eux, les machines gnriques associes argumentes de leurs avantages et inconvnients [3] [7] :
10
Type du Moteur Moteur asynchrone cage d'cureuil Moteur synchrone Moteur synchrone rluctance Moteur synchrone aimants
Inconvnients Rendement, pertes Joule rotor,
Avantages Fabrication matrise, puissance
lectronique coteuse et commande massique leve, moteur robuste, monte complexe Fragilit des bagues-balais, technologie peu courante dans la Surdimensionnement de l'alimentation, bruit et vibrations, Cot moindre, monte en survitesse aise ondulations de couple Ondulations de couple, cot des aimants, technologie coteuse, survitesse pnalisante Technologie devenue courante, puissance massique leve, pas d'chauffement au rotor, trs bon en survitesse aise Bon rendement, puissance massique leve
Tab.I.1 Comparaison des diffrents types de moteurs lectriques Au regard des qualits gnrales des diffrents types de machines (tableau I.1), nous nous sommes orients vers un moteur synchrone aimants permanents car ses caractristiques principales lui permet d'tre un moteur fort couple massique et qui possde un bon rendement particulirement adaptable aux applications spcifiques [5], [8], [9]. Ses principaux inconvnients sont le cot li celui des aimants et sa faible aptitude aux fonctionnements en survitesse [4], [7].
I.3. MACHINE
LES
TECHNIQUES
DE
COMMANDE
DE
LA
Parce que les outils de calcul le permettent et que les modles se sont affins, Les travaux de recherche ont t orients vers d'autres solutions faisant intervenir des actionneurs moins coteux et plus robustes, savoir les machines synchrones et les machines induction. Une recherche de la simplicit de conception et de la robustesse devient un des critres les plus importants dans de nombreuses applications. La progression rapide dans le domaine de l'lectronique de puissance, surtout la dcouverte du transistor en 1948 et du thyristor en 1957 et les progrs de linformatique,
11
permettent de dvelopper des stratgies de commande pour les actionneurs lectriques beaucoup plus volues. Dans cette partie, nous prsenterons diffrentes techniques de commande et interprterons leurs implantations. Les difficults rencontres, les avantages et inconvnients de chaque technique seront developpes afin de choisir celle la plus adapte notre cas. On trouve dans la littrature de nombreuses mthodes de commandes. Nous nous intresserons, dans ce qui suit, celles les plus connues et les plus utilises dans le cadre d'une commande de la machine synchrone. Ds leurs inventions, les chercheurs utilisent une de ces stratgs comme unit de base dont le but est d'amliorer les performances fonctionnelles des machines lectriques. Les commandes principales et ses drives reprsentent le mme type, donc on s'intresse aux techniques les plus connues qui font l'objet de nombreuses publications.
I.3.1 COMMANDE SCALAIRE OU CONTROLES DU FLUX

La commande scalaire est la plus ancienne technique de commande pour les machines courant alternatif, elle est caractrise par sa simplicit implanter, sa simple structure, qui est base sur le contrle de flux statorique qu'il faut le maintenir constant. Les stratgies de contrle du flux peuvent tre directes, ou indirectes. Dans le premier cas, elles ncessitent un rgulateur de flux et donc un estimateur ou un observateur de ce dernier. De hautes performances statiques et dynamiques sont alors obtenues. La seconde stratgie nutilise pas de rgulateur de flux. Elle consiste maintenir le flux constant par l'intermdiaire dune relation liant la pulsation (s) et les grandeurs lectriques de commande, Vs ou Is de la machine. Ces lois sont dfinies partir des relations dduites des quations de la machine en rgime permanent (lois statiques) [1]. Deux principales lois statiques sont gnralement utilises : I.3.1.1 LOI TENSION- FREQUENCE Dans le cas dune alimentation en tension, il suffit dimposer l'onduleur MLI le module de la tension Vs proportionnel la frquence statorique la relation (I.1) dite loi V/f ou
12
commande scalaire.
Fig. I.1. Schma de la commande scalaire V/f La loi gnralement utilise scrit sous les formes simplifies suivantes : Vs = s . s Ou Vs = s .( s + k0 . r ) Avec k0 =
Rs Lr Rr Ls
Vs
(I.1)
On constate que pour avoir un rapport
constant il faut maintenir le flux constant.
Pour un fonctionnement grande vitesse le flux est estim de la relation
s =
( Vs Rs I s )
on peut ngliger le terme Rs I s devant Vs. Pour les faibles vitesses ou proche
du zro, la chute de tension statorique n'est plus ngligeable (Vs a une faible valeur) donc un cart gal a Rs I s s'impose dans l'estimation de flux se qui rend la commande inutile. I.3.1.2 LOI COURANT - FREQUENCE Dans le cas dune alimentation en courant ou une alimentation en tension contrle en courant, la loi courant - frquence consiste imposer le module du courant statorique en fonction de la pulsation du courant rotorique. Lavantage de ces lois statiques est la simplicit de leur implantation. Cette technique est rarement utilise cause de sa limitation qui vient principalement de la non validit du modle utilis pour les rgimes transitoires de fortes amplitudes tels que le dmarrage et 13
linversion du sens de rotation. Dans la rfrence [10] la commande V/f est tudie et compare avec une commande directe du couple, les rsultats de simulation et de l'exprimentation manifestent que l'instabilit et la mauvaise dynamique lors de dmarrage et de changement de consigne reprsentent les principals inconvnient de la commande V/f.
I.3.2 COMMANDE VECTORIELLE

La commande vectorielle a t tablie au dbut des annes 70 par F. Blaschke, Lobjectif de la commande vectorielle de la MSAP est daboutir un modle quivalent celui dune machine courant continu, c'est--dire un modle linaire et dcoupl, ce qui permet damliorer son comportement dynamique, [11], [12]. La figure.I.2 montre la structure de la commande vectorielle.
Fig. I.2 Schma global de la commande vectorielle Cette mthode est reste peu exploite jusqu'au dbut des annes 80, les progrs dans la technologie des semi-conducteurs de puissance et dans la microlectronique ont permis son utilisation dans les variateurs industriels actuels [13]. Cependant, cette commande prsente une faiblesse face aux variations des paramtres de la machine, qu'ils varient au cours de fonctionnement, les auteurs dans [14], [15], [12] traitent le problme de la variation des paramtres surtout la rsistance statorique et rotorique. D'autres articles proposent une commande vectorielle pour commander la machine synchrone affin d'optimiser les performances du systme on peut citer par exemple les rfrences [16], [17].
14
I.3.3 COMMANDE DIRECTE DE COUPLE (DTC)

Le contrle direct du couple (Direct Torque Control DTC) a t introduit par I.TAKAHASHI en 1985 partir de la mthode du flux orient et du principe du moteur courant continu. Il a propos de remplacer le dcouplage travers la transformation vectorielle par un contrle non linaire tel que les tats de commutation de l'onduleur soient imposs travers un pilotage spar du flux statorique et du couple lectromagntique du moteur. La commande de londuleur est instantane, ce qui ncessite une priode dchantillonnage trs faible [18]. La DTC prsente une structure simplifie, robuste vis--vis les variations des paramtres de la machine, elle est bas sur la dtermination directe de la squence de commutation des interrupteurs de londuleur de tension, pour contrler le flux statorique et le couple lectromagntique directement et indpendamment en utilisent deux comparateurs hystrsis [19], [60], [20], [21]. La structure de la commande directe du couple est donne par la figure.I.3.
Fig. I.3. Structure de la commande directe du couple 15
Grace ses multiples avantages, et de sa simplicit pour la realisation pratique, la commande directe du couple a fait l'objet de plusieurs travaux scientifiques. Les auteurs dans les rfrences [19], [91] ont essay de traiter l'influence de la variation des paramtres et plus spcialement la rsistance statorique et ils proposent par des mthodes de compensation. Alors que dans [20], [9], [90], [22] et [92] une modification de la commande DTC a t introduite par lmination des vecteurs nuls, pour rendre le vecteur flux plus rapide. Les auteurs dans [23] effectuent un tat de l'art sur les diffrentes commandes DTC classique et modifies. En et enfin dans [10] la commande directe du couple est ralise et compare avec une commande V/f dans le domaine de fonctionnement trs grande vitesse.
I.3.4 CONTROLE VECTORIEL DIRECT DU FLUX STATORIQUE (DSC)

Le contrle vectoriel direct du flux statorique (DSC) est apparu environ en mme temps que le DTC. Il a t propos par M. Depenbrock vers le milieu des annes 80 [24]. Son principe de base correspond une version simplifie du DTC car, bien que le couple soit aussi rgul par hystrsis avec un rgulateur simple bande, le flux statorique ne lest pas. En effet, le flux statorique a une allure trapzodale dans le temps, au lieu de se rapprocher dune sinusode comme dans le cas du DTC, et suit un hexagone prdfini dans le plan en rgime permanent. Le principe de rglage consiste faire voluer le vecteur flux statorique, selon une trajectoire dans le plan , qui est dfini a priori comme tant un hexagone dont le ct est gal au flux de rfrence en diphas [25]. Pour le faire tourner on utilise un vecteur tension actif, et pour le bloquer un vecteur tension nul. Le choix du vecteur tension se fait de manire maintenir le couple lintrieur de sa bande dhystrsis. Le synoptique complet de la stratgie DSC classique avec un onduleur 2-niveaux est prsent dans la Figure I.4. Comme dans le cas du DTC, le flux statorique doit tre soit estim, soit observ dans le plan , ce qui permettra lestimation du couple partir de la mesure des courants statoriques. [24], [1], [26], [27], [15].
16
Fig. I.4 - Schma de la commande DSC classique 2-niveaux.
I.3.5 COMMANDE NON LINEAIRE

Parmi les techniques de commande appliques aux machines synchrones aimants permanents, la commande non linaire dite linarisation entre-sortie par retour d'tat non linaire, pour tenter de retrouver les performances optimales des machines courant continu. On cherche donc obtenir une commande dcouple pour rguler le flux dans la machine et le couple lectromagntique qu'elle dveloppe indpendamment l'un de l'autre. La commande linarisante entre-sortie par retour dtat a t introduite depuis les annes 80 et elle a t utilise pour la commande des systmes non linaires. Parmi les techniques de la commande non linaire appliques au domaine de la commande des machines lectriques, la linarisation entre - sortie par retour d'tat, base sur la Gomtrie Diffrentielle (drive de Lie) afin de l'appliquer sur la machine synchrone [28]. Le but de cette technique est de transformer le systme multi entres-sorties non linaire en une chane de systmes linaires et dcoupls, en utilisant un retour d'tat linarisant avec dcouplage entre-sortie [84]. De l, on pourra appliquer la thorie des systmes linaires, qui se rsume en un placement de ple pour assurer le bon suivi des trajectoires de rfrences [42].
17
La commande non-linaire a t introduite en 1983 par Filless et Kupka, et prsente dans sa forme actuelle en temps continu par Isidori 1989, Grce aux intressants travaux dvelopps par A.Isidori, B.Charlet, R. Marino, les thories de bases de la commande linarisante entre-sortie par retour dtat ont t mises en vidence. Bien que la thorie de la commande non linaire soit ancienne, sa complexit ne l'a permet d'tre applique que ces dernires annes avec la disponibilit des calculateurs numriques puissants [84]. Plusieurs chercheurs travaillent sur cette technique dont le but est d'optimiser ses caractristique dynamiques surtout vis--vis le changement des paramtres, et aussi de raliser une commande non linaire sans capteur mcanique. Dans la rfrence [57] la commande non linaire dune machine synchrone sans capteurs mcaniques de vitesse, et couple de charge pour une machine synchrone alimente par un onduleur de tension command par une technique de modulation de largeur d'impulsion (MLI 'sinus-triangle'). Le filtre de Kalman tendu est utilis pour lestimation de la vitesse et du couple rsistant. Les auteurs dans [29] proposent une commande non linaire pour tudier la stabilit flux/couple lectromagntique par utilisation du logiciel de simulation MATLAB/GUI. La commande non linaire prsente lavantage de pouvoir commander sparment les courants et le couple. Avec cette technique de commande, le modle du moteur est dcompos en deux sous systmes linaires mono variables indpendants. Chaque sous systme reprsente une boucle indpendante de commande dune variable donne (vitesse, couple, courant etc). La dynamique du systme linaris est choisie par une imposition optimale des ples [30]. Le problme de la variation des paramtres reste l'inconvnient majeur de cette technique, surtout la rsistance statorique qui peut varier avec la temprature, intervient directement sur les performances de rgulation de vitesse ou de la position. Cest pourquoi les travaux de recherches ont t orients vers le dveloppement des commandes adaptatives.
I.4
DEVELOPPEMENT
DES
TECHNIQUES
DE
COMMANDES
La mise en uvre dune loi de commande sur un systme dynamique ncessite la connaissance de son tat ou dune partie de celle-ci. A chaque instant, en pratique, la
18
connaissance partielle de ltat sobtient grce des mesures effectues avec des capteurs tels que les codeurs incrmentaux, gnratrices tachymtries, etc. Ces mesures sont souvent bruites, ce qui dgrade les performances de la boucle de rgulation. Pour des raisons techniques et conomique, la dimension du vecteur de sortie ou de mesures tant infrieure la dimension du vecteur dtat, elle ne permet pas une dduction algbrique du vecteur dtat, pour ces raisons on est oblig d'introduire des techniques d'estimation ou d'observation des grandeurs dsires, pour cela les chercheurs travaillent depuis plusieurs dcennies pour dvelopper des stratgies de commandes, qui s'appuient sur les techniques dobservations. Nombreux sont les observateurs proposs dans la littrature pour les entranements vitesse variable. Sur les 15 dernires annes, des efforts accrus ont t faits par un grand nombre de chercheurs acadmiques et industriels de dvelopper des commandes entirement sans capteur (sensorless control) [25], [16], [31], [32], [21], [6], [8], [5] et [15], qui peut fonctionner dans toutes les conditions de fonctionnement, y compris l'opration petite vitesse.
I.4.1 ESTIMATION BASEE SUR LES EQUATIONS DU MODELE DE LA MACHINE

Parmi les techniques de commande sans capteur on utilise les quations du modle de la machine pour estimer la vitesse. Plusieurs algorithmes destimation de flux de la position et de la vitesse, ont t dvelopps par de nombreux chercheurs [59], [50]. Estimation base sur l'angle du vecteur flux statorique [8] Pour l'stimation de la vitesse on suppose que le vecteur flux statorique est maintenu
approximativement constant dans une priode d'chantillonnage du systme, et qui est seulement influenc par le courant statorique et les ordres de commutation de l'onduleur. Ces conditions indiquent que l'angle du couple lectromagntique reste constant dans la priode d'chantillonnage courante. Par consquent, on peut considrer que la vitesse rotorique peut tre estime par la vitesse du flux statorique.
s = arctan
r (k ) =
s s
Ts
s (k ) s (k 1)
Ts est la priode d'chantillonnage.
19
I.4.2
LES
OBSERVATEURS
D'ETAT
(OBSEVATEUR
DE
LUNBERGUER)
Dans la littrature, nous distinguons plusieurs rechrches concernant l'utilisation des observateurs d'tat pour l'observation des grandeurs de commande tel le flux et la vitesse en boucle ferme. Elles sont trs attractives et permettent davoir de bonnes performances dans une gamme tendue de vitesse, parmi lesquels nous pouvons citer l'observateur de Luenberger. Les auteurs dans [34] utilisent un observateur de Luenberger d'ordre complet pour stimer la vitesse et l'accleration, ncessaires pour une commande structure variable de la machine, ils ont constat que ce type d'observateur est sensible vis--vis de la variation paramtrique. Alors que dans [58], [33] et [35] l'observateur de Luenberger est utilis pour stimer la vitesse et le couple rsistant de la charge partir des quations mcaniques de la machine, les auteurs confirment par des essais pratiques que 'intgration de l'observateur rend la commande robuste vis--vis de la variation des paramtres et aussi de la variation du couple de charge. Dans [47] un observateur de Luenberger d'ordre complet est utilis en combinaison avec une commande MRAS pour raliser une commande sans capteur de vitesse. Le rle de l'oservateur est d'stimer la vitesse partir de l'oservation du flux, alors que le rle de la MRAS est d'liminer l'effet de la variation des paramtres.
I.4.3 LE FILTRE DE KALMAN

Rudolf Emil Kalman dans [36] posa pour la premire fois les quations du filtre ponyme. Il contribua ainsi l'une des plus grandes dcouvertes du XXime sicle dans le domaine de l'estimation et du contrle des systmes. Le filtre de Kalman joue aujourd'hui un rle essentiel en automatique et en traitement du signal [38]. Le filtre de Kalman, est une approche stochastique, prend en considration d'une part l'existence des perturbations extrieures au processus et d'autres parts les erreurs paramtriques. Ce dernier n'a pas la forme gnrale mais est limit des bruits blancs gaussions. Les mesures relles sont entaches d'un bruit alatoire (bruit de mesure) et l'tat estim du moteur comporte lui aussi une composante alatoire (bruit d'tat). Dans un cadre industriel o
20
se trouvent souvent plusieurs machines de forte puissance et o les armoires de commande sont souvent loignes du moteur qu'elles pilotent, les bruits de mesures sont une ralit qu'il faut prendre en compte. D'autre part, l'tat estim du moteur comporte une part d'incertitude lie la simulation numrique du modle du moteur ou bruits d'tat [6], [37]. Plusieurs traveaux de recherche [39], [40], [42], et des projets de thses tels que [37], [41], [45] ont utilis le filtre de Kalman pour stimer les grandeurs de commande tel que le flux statorique ou rotorique, la vitesse, la position de la machine [37].
I.4.4 SYSTEME ADAPTATIF AVEC MODELE DE REFERENCE

Cette mthode, initialement dveloppe par Schauder en 1989, est base sur l'utilisation d'un modle de rfrence ne faisant pas intervenir la vitesse par exemple et d'un modle adaptatif faisant intervenir la vitesse. L'annulation de l'erreur entre les deux modles permet d'obtenir la valeur relle de la vitesse comme le montre le schma de la figure I.6, o "g" reprsente la grandeur choisie pour ajuster le modle adaptatif au modle de rfrence afin d'obtenir une bonne valeur de la grandeur estime qui est le plus souvent la vitesse. Plusieurs choix ont t proposs pour "g" (flux statorique ou rotorique, forces contre-lectromotrices, drive du courant statorique) [50], [58] [42]. Compare d'autres approches sans capteur de vitesse, la technique MRAS permet d'amliorer les performances de l'estimation de vitesse qui peuvent s'tendre trs basse vitesse. Toutefois, elles ne peuvent toujours pas travailler trs basses frquences statoriques. Dans les structures adaptatives, les paramtres de la matrice de rtroaction du systme non linaire influe considrablement, le taux de convergence du mcanisme adaptatif, qui n'est pas une tche facile, particulirement dans des conditions variables de fonctionnement [50].
21
Fig. I.5. Structure de la technique MRAS Dans [49] et [47] la commande MRAS pour une machine asynchrone est aborde, dans la premire rfrence les grandeurs choisies pour ajuster le modle sont le flux rotorique dans une approche alors que pour la deuxime les forces contre lectromotrice sont utilises, dans la deuxime les courant statoriques sont les grandeurs d'ajustement du modle. La technique MRAS pour une machine synchrone aimant permanent a t dveloppe dans [43], [48], [44], [45] et [46], ou le courant statorique, la puissance active et la puissance ractive reprsentent la grandeur d'ajustement du modle adaptatif, la vitasse est la variable de sortie.
I.5 LES TECHNIQUES INTELLIGENTES

Des commandes sans capteur de vitesse bases sur l'intelligence artificielle (Rseau de neurones et logique floue) qui n'exigent pas la connaissance d'un modle mathmatique sont rcemment proposes. Les contrleurs logique floue sont des candidats idaux pour la commande de tels systmes, malheureusement il n'existe pas de mthodes prcises pour la dtermination de la stratgie de rglage [54]. Cette dernire doit tre construite par ttonnement l'aide des tests sur le systme rgler. D'un autre ct, ces approches prsentent une bonne robustesse aux variations paramtriques et aux bruits de mesure, leurs conditions informatiques, le temps d'laboration et le besoin de la connaissance expert du systme, limitent les applications actuelles une gamme limite et parfois bien spcifique.
22
I.5.1 LA LOGIQUE FLOUE

La thorie de la logique floue a t mise au point au milieu des annes soixante luniversit de BERKELEY en CALIFORNIE par le professeur LOTFI A. ZADEH. Le texte Fuzzy Sets a paru en 1965 dans la revue Information And Control. Il est considr gnralement comme le dbut de la thorie. [52] [53] On pourrait dire que la logique floue constitue des approches qui, tout compte fait, ne sont pas nouvelles. Leur dveloppement se fait travers les mthodes par lesquelles l'homme essaye de copier la nature et de reproduire des modes de raisonnement et de comportement qui lui sont propres. Bien que ces approches paraissent "naturelles", et si elles se sont imposes dans des domaines allant du traitement de l'image la gestion financire, elles commencent peine tre utilises dans les domaines de l'lectrotechnique et de l'industrie afin de rsoudre les problmes d'identification, de rgulation de processus, d'optimisation, de classification, de dtection de dfauts ou de prise de dcision. Dans [17] les auteurs traitent une commande vectorielle flux orient de la machine synchrone aimant permanent, dont le systme est aliment par redresseur avec un regulateur PID du Bus continu, la logique floue a t utilise pour adapter les paramtres ki, kp et kd du regulateur PID. La meme ide utilise par les auteurs de [56] pour une commande directe du couple (DTC). L'inconvnient de la commande vectoriel direct du flux (DSC) est lente durant le dmarrage et le changement de rfrence, la logique floue est utilise pour amliorer la commande et liminer cette inconvnient c'est le but raliser par les auteurs dans [27]. Alors que dans [55] la commande directe du couple avec modulation vctorielle est amlioe par logique floue.
23
I.6 CONCLUSION
A partir de cet tat de lart sur les diffrents types de machines existantes dans le march, les diffrentes stratgies de commande des machines lectriques, sont exposes et ainsi compares selon les performances de chacune. On peut conclure que la machine synchrone aimants permanents est un actionneur lectrique trs robuste et prsente de faibles moments d'inerties ce qui lui confre une dynamique caractrise par de trs faibles constantes de temps et permet de concevoir des commandes de vitesse, de couple ou de position avec une prcision et des performances dynamiques trs intressantes (actionneurs de robotique, servomoteurs, entranement vitesse variable...etc.) On dduit aussi que la commande vectorielle permet denvisager un dcouplage entre le couple lectromagntique et le flux de la machine. Cependant, la plupart des travaux effectus sur ce sujet montrent que ce dcouplage nest pas garanti en prsence des perturbations (surtout la variation paramtrique), en plus elle ncessite la mise en place de capteur mcanique de la vitesse ou de la position. La commande directe de couple reste une solution acceptable, c'est une commande insensible vis--vis la variation paramtrique. Malgr ses avantages, la DTC possde un inconvnient majeur qui est la non matrise de la frquence de commutation de l'onduleur. Cette non matrise de la frquence de l'onduleur est notamment la cause d'un bruit acoustique gnr au niveau du moteur surtout basse vitesse. Des solutions ont t proposes afin de garder les avantages du DTC tout en y intgrant des amliorations qui relvent de la commande vectorielle, notamment l'arrt et basse vitesse. Un tat de l'art sur les techniques de commande sans capteur mcanique a t dress. Nous avons mis en vidence l'importance considrable de certains problmes de mesure sur la qualit du contrle. Enfin, nous avons vu brivement qu'actuellement, des tudes portent sur un contrle, dit "intelligent", utilisant la technique de logique floue.
24
Chapitre 2 :
- Modlisation de la Machine Synchrone Aimant Permanent - Modlisation de L'onduleur de tension
Chapitre II : MODELISATION DE LA MACHINE SYNCHRONE A AIMANT PERMANANT
II.1 INTRODUCTION
L'tude de tout systme physique ncessite une modlisation, celle-ci nous permet de simuler le comportement de ce systme face diffrentes sollicitations et d'apprhender ainsi les mcanismes rgissant son fonctionnement. Historiquement, les servomoteurs utilisant des moteurs courant continu ont assur le fonctionnement de la plupart d'quipements industriels. Cependant, leur principal dfaut reste le collecteur mcanique. C'est pour cette raison qu'on utilise des moteurs lectriques courant alternatif afin d'viter cet inconvnient et profiter de leurs avantages tels que, la flexibilit de variation de vitesse et la stabilit de fonctionnement. Parmi les moteurs lectriques courant alternatif utiliss dans les entranements, le moteur synchrone aimants permanents (MSAP) reste un bon candidat cause d'un certain nombre d'avantages qu'il prsente, savoir pas de pertes au rotor, une grande capacit de surcharge, une vitesse stable et constante une frquence donne et surtout cause de son couple massique lev comparativement celui du moteur asynchrone et du moteur synchrone classique. On peut modliser le moteur synchrone selon diffrentes mthodes, en fonction des objectifs recherchs. On dveloppe dans ce chapitre les modles suivants : Le modle en abc, dcoulant des quations diffrentielles rgissant le fonctionnement de la machine. Ils sont utiliss essentiellement pour l'tude des rgimes permanents. Le modle issu de la transformation de Park ou de Concordia, utiliss couramment pour l'tude des rgimes transitoires et pour la commande vectorielle des moteurs. [62] Les lois de commande de plus en plus performantes permettent un meilleur contrle des rgimes transitoires tout en assurant, dans une grande plage de fonctionnement, un asservissement prcis de la vitesse, de la position et du couple lectromagntique. Toutes ces amliorations demandent une bonne connaissance de la machine et de son convertisseur, notamment en rgime transitoire.
26
II.2 MODELISATION DE LA MACHINE SYNCHRONE A AIMANT PERMANANT (MSAP)

La mise en quation de la machine synchrone avec les hypothses que nous avons retenues tant classique, nous ne mentionnerons que les points qui nous semblent essentiels et les choix qui nous sont propres par rapport se qui ce fait habituellement.
II.2.1 LES HYPOTHESES SIMPLIFICATRICES [62], [63], [64]

Les modles prsents pour la machine tiennent compte d'hypothses prsentes cidessous : Caractristique magntique de la machine linaire (circuit magntique non satur). Les valeurs des inductances propres et mutuelles sont indpendantes des intensits des courants. Les pertes dans le fer (pertes par hystrsis et par courants de Foucault) sont nulles. La variation des rsistances des enroulements en fonction de la temprature ngligeable. On prendra les valeurs correspondantes au fonctionnement sous charge nominale, aprs stabilisation de la temprature des enroulements. Distribution spatiale sinusodale des forces magntomotrices dentrefer. Cela revient considrer la variation sinusodale des inductances mutuelle entre les enroulements statoriques en fonction de langle de leurs axes magntiques. La symtrie de la machine.
II.2.2 DESCRIPTION DE LA MSAP TRIPHASEE

La machine synchrone aimant permanant comporte un stator fixe et un rotor mobile autour de l'axe de symtrie de la machine. Dans des encoches rgulirement rparties sur la face interne du stator sont logs trois enroulements identiques, p pair de ples; leurs axes sont distants entre eux d'un angle lectrique gal 120.
27
Les phases du stator sont alimentes par un rseau triphas de tensions sinusodales frquence et amplitude constantes ou par un onduleur de tension ou de courant frquence et amplitude rglables. Selon le rotor, il existe plusieurs sortes de machines synchrones aimants permanents, nous avons prsent dans la figure II.1 les rotors des plus communes dentre elles.
Fig. II.1 Rotors de machines synchrones aimants permanents. [71] Le couple instantan dans nimporte quelle machine est la somme de trois couples lmentaires [71], [65], [62]. C Total = C Rluctant + C Hybride + C de Dtente (II.1)
Le couple rluctant est li la variation de la rluctance du circuit magntique, vue par le flux statorique, en fonction de la position du rotor. Le couple hybride rsulte lui de linteraction du flux statorique avec le flux rotorique. Enfin, le couple de dtente est li la variation de la rluctance du circuit magntique, vue par le flux rotorique, en fonction de la position du rotor. Ce dernier possde une valeur moyenne nulle, mais il peut tre responsable dondulations de couple gnantes. Selon le type de machine, la valeur dun des couples lmentaires peut tre faible ou constituer la composante essentielle du couple total. Figure II.1.a reprsente une machine aimants en surface, le couple total dans cette machine est gal, un instant donn, la somme dun couple hybride et dun couple de dtente. Le couple rluctant est nul, le rotor ne prsentant aucune saillance quand il tourne, cette machine est dite ples lisses.
28
Sur les figures II.1.b et c sont reprsentes des machines aimants enterrs. Le couple total dans ce type de machine est gal, un instant donn, la somme dun couple hybride, dun couple de dtente et dun couple rluctant. Pour la machine de la figure II.1.b, les aimants sont justes insrs en surface, alors que pour la machine de la figure II.1.c, les aimants sont compltement enterrs dans le rotor. Ces machines sont dites ples saillants, il en est de mme pour la machine de la figure II.1.d. Pour les machines des figures II.1.a, b et c, laimantation des aimants est essentiellement radiale. La figure II.1.d montre une machine dite concentration de flux le couple total, ici aussi, est gal, un instant donn, la somme dun couple hybride, dun couple de dtente et dun couple rluctant.
II.2.3 MODELE DE LA MSAP DANS LE REPERE TRIPHASE ABC

[66], [64] La machine est reprsente la figure II.2 par ses trois enroulements statoriques dans l'espace lectrique;
Fig. II.2 Modle de la machine synchrone dans le repre triphas
29
Dans le cadre des hypothses simplificatrices cites prcdemment, les quations de la machine scrivent comme suit : [66], [67], [62], [63] II.2.3.1 EQUATIONS ELECTRIQUES Les quations de la tension statoriques est donnes par :
[Vabc ] = [R][iabc ] + d [ abc ]

dt
Avec :
Va [Vabc ] = Vb , Vc ia [iabc ] = ib , ic a [ abc ] = b , c R [R] = 0 0 0 R 0 0 0 R
(II.2)
(II.3)
II.2.3.2 EQUATIONS MAGNETIQUES Les quations du flux statoriques (quations magntiques) peut tre exprim sous forme matricielle comme suit :
[ sabc ] = [L][iabc ] + [ rabc ]

O
Lss [L] = M s M s Ms Lss Ms Ms Ms Lss
(II.4)
(II.5)
La self-inductance (l'inductance propre) est la somme de deux inductances, l'inductance de fuite L1S et l'inductance de magntisation Lm (Lss = L1s + 3/2Lm). Les flux rabc sont les flux rotoriques vus par les enroulements du stator. Avec :
cos 2 = m cos 3 4 cos 3
rabc
(II.6)
30
La substitution de (II.4) dans (II.2) donne :
[Vabc ] = [R][iabc ] + [L] d [iabc ] + [ rabc ]

dt
(II.7)
On remarque que le systme (II.7) engendre des quations fortement non-linaires et couples. Pour simplifier ce modle, la majorit des travaux dans la littrature prfrent utiliser une transformation vers un systme biphas.
II.2.4 MODELE BIPHASE

La mise en quation des moteurs synchrones triphass aboutit des quations diffrentielles coefficients variables. L'tude analytique du comportement du systme est alors laborieuse, vu le grand nombre de variables. On utilise des transformations mathmatiques qui permettent de dcrire le comportement du moteur l'aide d'quations diffrentielles coefficients constants. Les transformations de Concordia ou de Park permettent d'obtenir un systme quivalent form de trois enroulements orthogonaux, deux de ces enroulements sont situs dans le mme plan que les enroulements a, b, et c. Le troisime enroulement est situ dans le plan orthogonal au plan form par les axes de phases a, b, et c et reprsente la composante homopolaire. En se basant sur les hypothses simplificatrices, et en appliquant la transformation de Park ou de Concordia au stator et au rotor, on peut exprimer l'ensemble des relations de la machine dans ce repre. Le repre de Park (d, q, o) est priori quelconque, on peut ainsi considrer qu'il tourne une vitesse arbitraire. Des choix plus ou moins pertinents peuvent tre faits en fonction du repre auquel on lie la reprsentation de Park [62], [63]. Tandis que la transformation de Concordia conserve la puissance instantane elle est donc invariante en puissance. [62] [64] un systme triphas quelconque (a, b, c) on associe un systme biphas (d, q, o), comme le montre la figure II.3
31
Fig. II.3 La MSAP dans un rfrentiel d-q. La transformation de Park est dfinie comme suit :
[X ] = [P( )][X ]
dqo abc
(II.8)
La matrice de transformation P() est donne par :

1 1 1 2 2 2 2 2 2 cos( ) cos P( ) = cos + 3 3 3 2 2 sin( ) sin sin + 3 3
(II.9)
Dont la matrice inverse a pour forme :
[P( )]1 = [P( )]T
(II.10)
Le moteur est suppos avec une connexion toile qui forme un systme quilibr (ia+ib+ic=0). Ainsi, la composante homopolaire dsigne par la troisime ligne de la matrice (1.8) est nulle. En appliquant la transformation (II.8) au systme (II.2), on aura :
d [u ] = [P( )][V ] = [P( )][R][i ] + [P( )] dt [ ]

dq abc abc abc
(II.11)
Ensuite, en se basant sur (II.11) et (II. 4), on obtient :
32
[u ] = [P( )][R][P( )] [i ] + [P( )][P( )]

1 dq dq
d d dq + [P( )] [P( )]1 dq dt dt
[ ]
[ ]
(II.12)
Du moment que [R] est diagonale, alors :
[P( )][R][P( )]1 = [R]

En utilisant :
0 1 0 d d 1 [P( )] [P( )] = 1 0 0 dt dt 0 0 0
(II.13)
(II.14)
Et l'aide de (II.13), on peut dduire les quations de Park sous une forme vectorielle comme suit :
d [u ] = [R][i ] + dt [ ] + p [ ]
dq dq dq r
' dq
(II.15)
O :
[u ] = u u
dq
d id R , idq = i , dq = , [R ] = 0 q q q
d
[ ]
[ ]
0 q ' , dq = R d
[ ]
Et la transformation (II.9) applique (II.4) donne :

d Ld = 0 q 0 id m + Lq iq 0
(II.16)
II.2.5 EQUATION MECANIQUE

L'quation lectromcanique est exprime par :
Cem C r = J
d r + f v r dt
(II.17)
Le couple lectromagntique est produit par l'interaction entre les ples forms par les aimants au rotor et les ples engendrs par les Fmms dans l'entrefer gnres par les courants statoriques. Il est exprim par :
C em =
3p ( m iq + (Ld Lq )id iq ) 2
(II.18)
33
Pour une machine ples lisses (Ld=Lq) lquation (II.18) devient :

C em =
3p ( m iq ) 2
(II.19)
Les stratgies de commande modernes telle que la commande vectorielle, et la commande directe du couple (DTC), sont de dcoupler les grandeurs lectriques du moteur afin de disposer de variables de contrle indpendantes [62], [64], [68].
II.2.6 MODELE DE LA SIMULATION

Les expressions finales utilises dans le modle sont obtenues partir de toutes les expressions prcdemment prsentes dans un repre de Park par :
vd = Rs id + Ld
vq = Rs iq + Lq
did Lq iq dt
diq dt + Ld id + md
(II.20)
(II.21)
d = Ld id + m q = Lq iq
Avec : md =
(II.22)
3 . m 2
Dans un repre lie au stator.
v = Rs i + L
di 3 m sin dt 2 di dt + 3 m cos 2
(II.23)
v = Rs i + L
(II.24)
Dans un repre lie au stator le couple lectromagntique peut s'exprim comme suit :
Cem =
3 P( s i s s i s ) 2
(II.24)
34
II.3 MODELISATION DE LONDULEUR DE TENSION UTILISE

Londuleur de tension est un convertisseur statique constitu de cellules de commutation gnralement transistors ou des thyristors GTO pour les grandes puissances, le squencement impos aux interrupteurs statiques permet de raliser un choix prcis du vecteur de tension appliques aux enroulements statoriques de la machine. Il est constitu de trois bras, de deux interrupteurs pour chacun. Pour assurer la continuit en courants chaque interrupteur est mont en antiparallle avec une diode de rcupration. Les interrupteurs (K1, K4), (K2, K5), (K3, K6) sont contrls de manire complmentaire pour viter le court-circuit de la source [64], [26]. Le schma structurel dun tel convertisseur statique alimentant le stator de la machine est illustr par la figure II.4 [26].
Fig.II.4 Schma d'un onduleur de tension triphas alimentant le stator de la machine
Pour simplifier la modlisation de londuleur, on supposera que les interrupteurs sont idaux (temps de commutation nul, pertes ngligeables), la charge triphase, est quilibre, couple en toile avec un neutre isol [70], [26], [69]. L'objectif de la commande est de trouver la bonne combinaison de contrle des interrupteurs, de faon reconstituer la forme de 3 signaux sinusodaux. Soit CK, les signaux de commande des bras K de londuleur ; avec K {1, 2, 3}. [77]
CK=1 si l'interrupteur en haut d'un bras est ferm et celui en bas est ouvert ;
35
CK=0 si l'interrupteur en haut est ouvert et celui en bas est ferm).

Si la charge connecte londuleur est quilibre, (Vsa +Vsb +Vsc =0), alors
Uc VaN = Vsa = 3 (2 C1 C 2 C3 ) Uc (2 C2 C1 C3 ) VbN = Vsb = 3 V = V = U c (2 C C C ) 3 2 1 sc cN 3 Sous formes matricielle : [CK] = [C1 C2 C3] T; [Vsabc] = [Vsa Vsb Vsc] T (II.27)
(II.26)
O Vsabc est le vecteur des tensions simples la sortie de l'onduleur, donn par [74], [26] [69] :
Vsa 2 1 1 C1 V = 1 U 1 2 1 C = U [T ] [C ] [Vsabc ] = sb c c s K 2 3 Vsc 1 1 2 C 3
(II.28)
II.4 LES RESULTATS DE SIMULATION

Pour raliser la simulation nous traduisons le modle mathmatique de la machine utilisant les blocs de simulation par le logiciel Matlab/Simulink les paramtres de la machine sont prsents dans lannexe A.
II.4.1 ALIMENTATION PAR LE RESEAU

Les rsultats de simulation prsents pour une machine en dmarrage directe, alimente par le rseau (230/400V et 50Hz). Un dmarrage vide est effectu jusqu' l'instant t= 0.5s, on inverse le sens de rotation en charge t= 1s, et enfin l'limination de la charge l'instant t = 1.5s.
36
40
500 450 400
30 Le couple lectromagntique Cem (N.m) La vitesse de rotation w (rad/s) 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 t(s) 1.2 1.4 1.6 1.8 2
20
350 300 250 200 150 100
10
-10
-20
50 0 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 t(s) 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-30
Fig.II.5 le couple lectromagntique Cem (N.m)

0.2 0.8
Fig.II.6 la vitesse de rotation wr (rad/s)
0.15 Le flux en quadrature Fsq (Wb)
0.7
0.1 Le flux direct Fsd (Wb) 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 t(s) 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0.6
0.05
0.5
0.4
-0.05
0.3
-0.1
0.2
-0.15
0.1
0.2
0.4
0.6
0.8
1 t(s)
1.2
1.4
1.6
1.8
Fig.II.7 La composante directe du flux sd

110 100 90 Le courant direct id (A) 80 70 60 50 40 30 20 10 0 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 t(s) 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Fig.II.8 La composante en quadrature du flux sq

30
20 Le courant en quadrature iq (A)
10
-10
-20
-30
0.2
0.4
0.6
0.8
1 t(s)
1.2
1.4
1.6
1.8
Fig.II.9 Courant directe isd
Fig.II.10 Courant en quadrature isq
37
Les figures au-dessus reprsentent lvolution de quelques variables fondamentales de la machine synchrone, savoir les composantes directes et en quadratures du courant et du flux statoriques, le couple lectromagntique et la vitesse. En fonctionnement vide de la MSAP, on note un appel excessif du courant lors de la mise sous tension du moteur en rgime transitoire qui ce stabilise pour donner lieu une forme sinusodale damplitude constante. La vitesse oscille dans le rgime transitoire jusqu' se stabilise au rgime permanent une valeur fixe. La dure de mise en vitesse (environ 0.2 s) est dtermine par linertie totale autour de larbre de rotation, le moteur ntant pas charg, la vitesse atteinte est gale la vitesse de synchronisme (314 rad/s). On note les oscillations du couple instantan lors de la mise sous tension. A la fin de la phase de dmarrage, le couple sannule puisque le moteur nest pas charg. En charge, une perturbation du couple (Cr = 5Nm), est applique larbre de la machine ( linstant t = 0.5s). Le couple lectromagntique se stabilise finalement la valeur du couple de charge, videmment on observe une perturbation de la vitesse de rotation avant qu'il stabilise a nouveau proche de 314 rad/s, le couple de charge ne doit pas atteint le couple de dcrochage. Si on dpasse le couple de dcrochage le moteur va s'arrter parce que la force d'attraction ne suffi pas pour attirer les ples de rotor. On remarque galement une augmentation de lamplitude des courants statoriques. Selon l'quation du couple lectromagntique (II.18) sa forme est drive de la forme du courant en quadrature iq, on constat que l'effet de la saillance influe lgrement sur le couple principal, donc dans certaines application on peut le ngliger.
II.4.2 ALIMENTATION PAR UN ONDULEUR DE TENSION

Dans ce qui est fait au-dessus l'alimentation de la machine se fait travers un rseau de tension sinusodale quilibre. Dans toutes les stratgies de commande l'alimentation de la machine est ralise partir d'un onduleur de tension ou de courant selon la commande, c'est pour cela l'tude et la simulation de l'onduleur devient indispensable. Dans les figures suivantes la machine est alimente travers un onduleur de tension avec une commande MLI, dont la frquence de la porteuse triangulaire est de 1 kHz
38
40
450 400 350
30 Le couple lectromagntique Cem (N.m) La vitesse de rotation w (rad/s) 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 t(s) 1.2 1.4 1.6 1.8 2
20
300 250 200 150 100 50
10
-10
-20
0 -50 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 t(s) 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-30
Fig.II.11 le couple lectromagntique Cem (N.m)

0.5
Fig.II.12 la vitesse de rotation wr (rad/s)

0.2
0.45 Le flux en quadrature Fsq (Wb) 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 t(s) 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0.15
0.4 Le flux direct Fsd (Wb)
0.1
0.35
0.05
0.3
0.25
0.2
-0.05
0.15
-0.1
0.2
0.4
0.6
0.8
1 t(s)
1.2
1.4
1.6
1.8
Fig.II.13 Le flux directe sd
Fig.II.14 Le flux en quadrature sq

30
60
25 20 Courant en quadrature isq (A) 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 t(s) 1.2 1.4 1.6 1.8 2 15 10 5 0 -5 -10
Le Courant directe isd (A)
50
40
30
20
10 -15 0 -20 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 t(s) 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Fig.II.15 Courant directe isd
Fig.II.16 Courant en quadrature isq
39
Dans un repre li au stator on donne les composantes directes et en quadrature du courant et du flux.
0.5 0.4 Les courants Is Aplha// Is Beta (A) 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 t(s) 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0.3 Les fluxs fs Aplha// fs Beta (Wb) 0.2 0.1 0 -0.1 -0.2 -0.3 -0.4 -0.5 -60 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 t(s) 1.2 1.4 1.6 1.8 2 40 60
20
-20
-40
Fig.II.17 Les flux directe et en quadrature s
Fig.II.18 Courant directe et en quadrature is
Pour une alimentation par un onduleur on remarque des ondulations qui affect le fonctionnement de la machine, ces ondulations sont due au harmonique provenant de la nature non-linaire de londuleur. Lexamen des courbes des figures de 11 16 montre que durant la phase o la machine fonctionne vide (t<0.5s), la vitesse atteint la vitesse synchronisme (314 rad/s), avec un accroissement trs rapide. Pendent le rgime transitoire, le couple est fortement pulsatoire, prsente au dmarrage des valeurs trs excessives ce qui implique une trs grande demande de courant, le rgime permanent aussi prsente des ondulations de couple provoquent un bruit acoustique et des vibrations. A partir de t=0,5s une perturbation de couple de charge est applique provoquant une lgre diminution de la vitesse en tant quon ne dpasse pas le couple de dcrochage. Le couple lectromagntique rejoint sa valeur pour compenser cette oscillation avec une rponse quasi instantane, avant que se stabiliser la valeur du couple rsistant.
40
II.5 CONCLUSION
Le but de ce chapitre est de valider le modle de la machine synchrone aliment par le rseau, ainsi que le modle de l'onduleur de tension. Par ailleurs, pour tudier une machine lectrique, le but de llectrotechnicien est dlaborer un modle aussi fin que possible qui puisse rendre compte de la ralit. On sait que le dimensionnement dune motorisation se fait en prenant en compte les rgimes transitoires (mise en vitesse, et l'influence des perturbations) qui sont plus contraignants que les rgimes tablis. Il important donc que les modles soient utilisables aussi bien en rgime statique que dynamique. Cest facile faire pour le moteur courant continu, a lest beaucoup moins pour le moteur synchrone et asynchrone cause du couplage entre les paramtres de ces machine, et aussi cause de la non- linarit des quations rgissant le fonctionnement de ces machines. De nombreuses applications industrielles ncessitent un contrle de vitesse ou de position. La relation fondamentale de la dynamique montre que le contrle de la vitesse (ou de la position qui est la primitive de la vitesse) passe par le contrle du couple. Cest pour ce la le but du deuxime chapitre est consacr a l'tude du contrle vectoriel et control directe du couple. Afin de concevoir ces commandes avec un outil de simulation performant. Il faut reformuler nos models sous forme de Schma-bloc. Cette technique qui est classique pour les automaticiens, est plus nouvelle pour les machines lectriques cause des non linarits quelles prsentent. Cependant, on prsente des modles et schma blocs suffisamment simples pour tre intgrs sous un logiciel Matlab/Simulink . Ce logiciel nous a permis de faire la simulation de mode de fonctionnement classique et de valider ainsi nos modles pour passer ltape ultrieur de commande.
41
Chapitre 3 :
Commande de MSAP -Commande vectorielle -Commande Directe Du Couple
Chapitre III : TECHNIQUES DE COMMANDE APPLIQUEES A LA MSAP
III.1 INTRODUCTION
Dans un entranement vitesse variable, le moteur constitue un lment de la boucle de rgulation. Il est donc ncessaire de prendre en compte son comportement dynamique. Suivant le niveau des performances demandes par l'utilisation, on sera amen considrer un modle de la machine plus ou moins complexe adapt au type de commande choisie. Lorsque les performances dynamiques demandes ne sont pas trop contraignantes (variation du couple lectromagntique assez faible), ce qui est le cas des entranements de pompes, ventilateurs, compresseurs, ..., on peut utiliser des commandes relativement simples (commandes scalaire par exemple). Lorsqu'on est plus exigeant sur les performances dynamiques, ce qui est le cas des machines-outils, des appareils de levage, des entranements de laminoirs, etc., il est ncessaire de matriser le couple faible vitesse et pendant les rgimes transitoires. On utilise alors des commandes dites ''vectorielles" o ''orientation de flux" qui permettent de contrler les courants statoriques et rotoriques et donc le couple. Ces commandes, qui utilisent des algorithmes mis en uvre par des microprocesseurs, exigent que l'on connaisse la vitesse du moteur. L'utilisation d'un capteur de vitesse permet d'optimiser les performances sur toute la plage de vitesse, y compris l'arrt o il faut pouvoir imposer la position du rotor. Lorsqu'il n'est pas ncessaire de raliser un couple important vitesse nulle et qu'il n'y a pas de contrainte de positionnement l'arrt, les technologies rcentes de l'lectronique de commande permettent de s'affranchir de la prsence d'un capteur de vitesse pour raliser une commande directe du couple. La commande des semi-conducteurs de l'onduleur est directement dtermine par calcul partir d'un modle appropri du moteur et de la mesure des tensions et courants statoriques.
42
III.2 COMMANDE VECTORIELLE DE LA MSAP

Le dveloppement des nouvelles technologies des semi-conducteurs et des convertisseurs statiques a permis de fonctionner des frquences de commutation trs leve et, par consquent, une meilleure matrise de la conversion d'nergie. Paralllement, des calculateurs puissants ont permis l'application de nouveaux algorithmes de commande assurant un dcouplage du flux et du couple dans les machines courant alternatif, en rgime transitoire qu'en rgime permanent. Le contrle vectoriel porte en gnral sur des machines alimentes en tension et rgules en courant sur les axes d et q Cette topologie permet une meilleure dynamique dans le contrle du couple tout en vitant les inconvnients d'une alimentation en courant [62], [11], [50]. Afin de contrler le couple d'une machine synchrone aimants permanents, il est ncessaire de contrler le vecteur courant. Ceci est possible en contrlant instantanment son amplitude et son retard par rapport la F.e.m, ou bien ces composantes suivant l'axe direct et l'axe en quadrature. Il existe deux mthodes distinctes pour contrler le vecteur courant [62] : La premire consiste imposer directement les courants de phase dans une bande autour des courants de rfrence : c'est le contrle par hystrsis. La deuxime exige la connaissance du modle de la machine et permet, en fonction de l'erreur des courants de phase par rapport leurs rfrences, de dterminer les tensions de rfrences d'une commande MLI d'un onduleur de tension alimentant la machine.
III.2.1 COMMANDE VECTORIELLE DE LA MSAP POUR LASSERVISSEMENT DE LA VITESSE

Lobjectif de la commande vectorielle de la MSAP est dobtenir un modle quivalent celui dune machine courant continu, c--d un modle linaire et dcoupl, ce qui permet damliorer son comportement dynamique [72], [62]. Les variables d'tat dans l'quation du couple (III.1) sont les courants direct et en quadrature id et iq.
43
C em = p . (Ld Lq ).id .iq + m .iq
(III.1)
Les stratgies de commande utilises consiste maintenir la composante directe du courant id gale a zro. Nous contrlons le couple uniquement par la composante iq. On rgle ainsi la vitesse par la composante iq.
III .2.2 STRUCTURE GLOBALE DE LA COMMANDE

La rfrence du courant direct Id*est fixe gale a zro et la sortie du rgulateur de vitesse Iq* constitue la rfrence du couple Cem*. Les rfrences des courants Iq* et Id* sont compares sparment avec les courants rels mesurs de la machine id et iq. Les erreurs des courants sont appliques lentre des rgulateurs classiques de type PI. Un bloc de dcouplage gnre les tensions de rfrences vd* et vq*. Le systme est muni dune boucle de rgulation de vitesse, qui permet de gnrer la rfrence de courant Iq*. Cette rfrence est limite au courant maximal. Par contre, le courant Id* est impos nul dans ce cas. Les sorties du Bloc de dcouplage vd* et vq* passent par une transformation biphas vers triphas se qui nous donne les trois tensions de rfrence va*, vb* et vc* de la commande MLI, et qui doit compars avec une porteuse triangulaire pour gnrer les signaux de l'onduleur MLI. La figure III.1 reprsente le schma global de la commande vectorielle en vitesse dune machine synchrone aimants permanents dans le repre (d, q).
Fig. III.1 : Schma global de la commande vectorielle de la MSAP. 44
III.2.3 CALCUL DES REGULATEURS

La rgulation est effectue l'aide des rgulateurs de type PI ou PID (proportionnelle, intgrale, drive). Les algorithmes, mme les plus performants, sont toujours une combinaison de ces actions. Nous avons adopt un rgulateur proportionnel intgral (PI). Dont le coefficient intgral Ki sert de rduire lcart entre la consigne et la grandeur rgule donc de rduire le dpassement. Comme le terme proportionnel Kp permet le rglage de la rapidit du systme et donc le temps de rponse. III.2.3.1 REGULATEUR DU COURANT
Fig. III.2 : Boucle de rgulation du courant Id. La fonction de transfert en boucle ferme, nous donne un systme de type 1er ordre avec une constante de temps : =
Rs Ki
FT (s ) =
1 .s + 1
(III.2)
Le temps de rponse t rep est dfini par linstant o la grandeur de sortie vaut 95 % de la valeur finale donne lorsque le temps t devient infini, soit :
t rep = 3.
Kp =
3.Ld t rep
3.Rs Ki = t rep
III.2.3.2 REGULATEUR DE LA VITESSE
(III.3)
Dans les conditions de la commande des courants avec compensation, la situation est effectivement devenue similaire celle de la machine courant continu. De l'quation mcanique on peut trouver : 45
(s ) =
1 (Cem (s ) Cr ) J .s + f v
(III.4)
Le couple lectromagntique s'crit :

* Cem (s ) = p . m .I q = K t .I q *
(III.5)
Fig. III.3 : Schma fonctionnel du contrle de la vitesse. En considrant le couple de charge comme une perturbation, on dispose dune fonction de transfert en boucle ferme par rapport la consigne sous la forme :
02 FT (s ) = 2 s + 2. .0 .s + 02
Avec :
K pv .K t .K iv 0 = J f K pv .K t 2. . = + 0 j J
(III.6)
(III.7)
Pour la dtermination des caractristiques du rgulateur, on choisit un facteur damortissement gal = 0.7 et on dfinit la pulsation des oscillations non amorties partir de la dynamique souhaite. Gnralement les coefficients Kiv et Kpv sont ajustables, dans certain le calcul exact de ces coefficients ne donne pas de bons rsultats.
III.2.4 SIMULATION DE LA COMMANDE VECTORIELLE

On effectuer un dmarrage vide de la MSAP puis on applique chelon de couple de charge de valeur Cr = 5N.m l'instant t = 0.5s. A t = 1.5s la charge est limine. La consigne de vitesse est de 150 rad/s jusqu' l'instant t =1s, puis le sens de rotation est invers.
46
5 4
4 Les courants statoriques Isabc (A)
(Zoom) Les courants statoriques Isabc (A) 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 t(s) 1.2 1.4 1.6 1.8 2
3 2 1 0 -1 -2 -3 -4
-2
-4
-6
-5 0.65
0.655
0.66
0.665
0.67
0.675 t(s)
0.68
0.685
0.69
0.695
Fig. III. 4 Les courants statoriques Isabc (A) (avec un zoom pour montrer la forme du courant)
8 6 Le couple lectromagntique Cem (N.m) 100 La vitesse de rotation w (rad/s) 4 2 0 -2 -4 -6 -8 -150 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 t(s) 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 t(s) 1.2 1.4 1.6 1.8 2
150
w w__ref
50
-50
-100
Fig.III.5 le couple lectromagntique Cem (N.m)

152 151.5 (zoom)La vitesse de rotation w (rad/s) 151 150.5 150 149.5 149 148.5 148 147.5 147 0.5 0.52 0.54 0.56 0.58 0.6 t(s) 0.62 0.64 0.66 0.68 w w__ref (zoom)La vitesse de rotation w (rad/s) -146 -146.5 -147 -147.5 -148 -148.5 -149 -149.5 -150 -150.5 -151
Fig.III.6 la vitesse de rotation wr (rad/s)

w w__ref
1.5
1.52
1.54
1.56
1.58 1.6 t(s)
1.62
1.64
1.66
1.68
Fig.III.7 Zoom sur la vitesse de rotation wr (rad/s)
47
1 0.8 0.6 Le courant direct id (A) 0.4 0.2 0 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8 -1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 t(s) 1.2 1.4 1.6 1.8 2 Le courant en quadrature iq (A)
-2
-4
-6
0.2
0.4
0.6
0.8
1 t(s)
1.2
1.4
1.6
1.8
Fig.III.8 Courant directe isd

0.159 0.158 0.157 Le flux direct Fsd (Wb) 0.156 0.155 0.154 0.153 0.152 0.151
Fig.III.9 Courant en quadrature isq

0.03
0.02 Le flux en quadrature Fsq (Wb) 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 t(s) 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0.01
-0.01
-0.02
-0.03
-0.04
0.2
0.4
0.6
0.8
1 t(s)
1.2
1.4
1.6
1.8
Fig.III.10 La composante directe du flux sd
Fig.III.11 La composante en quadrature du flux sq
L'allure de la vitesse suit parfaitement sa rfrence qui est atteinte rapidement sans dpassement avec une petite perturbation lorsque on applique un couple rsistant a t = 0.5s et son limination a t =1.5s. Le temps de rponse et acceptable environ 0.2s. L'effet de la perturbation est rapidement limin et que le couple lectromagntique se stabilise la valeur du couple de charge 5 N.m, une raction ngative est observe lors de l'inversion du sens de rotation et puis le couple rejoint son trajectoire de rfrence. La rponse des deux composantes du courant montre bien le dcouplage introduit par la commande vectorielle de la MSAP le couple et command par une simple action sur le courant iq alors que id est fix gale = 0A (similaire a la commande d'une machine courant continu).
48
III.3 COMMANDE DIRECT DU COUPLE DE LA MSAP

Au cours des dernires dcennies, le dveloppement des nouvelles techniques de traitement des signaux a permis la ralisation de stratgies de rgulation entirement performantes. Les plus rcentes dmarches dans cette direction sont celles regroupes sous le terme de Contrle Direct du Flux statorique et du Couple lectromagntique (DTC) [26], [1], [58], [73]. Deux principales stratgies ont t dveloppes quasiment en mme temps dans deux centres de recherche diffrents en 1985. Ces deux stratgies de commande sont essentiellement caractrises par la rgulation structures variables du flux statorique et du couple lectromagntique. Ces lois de commande sont connues sous les noms de [26], [1] : Contrle Vectoriel Direct du Flux Statorique : Direct Self Control (DSC), dvelopp par M. Depenbrock. Contrle Direct du Couple : Direct Torque Control (DTC), dvelopp par L. Takahashi. Dans ce qui suit, nous dveloppons le principe du contrle direct du flux statorique et du couple lectromagntique de la machine. Pour cette stratgie de commande, nous expliquons le principe de rglage du flux et du couple lectromagntique se basant sur le modle discret de londuleur de tension deux niveaux et en utilisant les vecteurs de tension dsires. III.3.1 SELECTION DES VECTEURS TENSION A APPLIQUER A partir de la structure de l'onduleur et son principe, nous constatons qu'il existe huit combinaisons possibles de (C1, C2, C3). A partir de ces combinaisons nous dterminons six squences de tension active (V1...V6) dlivres par l'onduleur pour alimenter le stator de la machine, et deux squences de tension nulle (V0 et V7). La table de vrit de la commande peut tre rsume dans le tableau suivant, [74], [69] :
49
Vecteur CK1 CK2 CK3 V0 V1 V2 V3 V4 V5 V6 V7 0 1 1 0 0 0 1 1 0 0 1 1 1 0 0 1 0 0 0 0 1 1 1 1
Vsa 0 2Uc/3 Uc/3 -Uc/3 -2Uc/3 -Uc/3 Uc/3 0
Vsb 0 -Uc/3 Uc/3 2Uc/3 Uc/3 -Uc/3 -2Uc/3 0
Vsc 0 -Uc/3 -2Uc/3 -Uc/3 Uc/3 2Uc/3 Uc/3 0
Vs 0
2 3U c
2 3U c e
2 3U c e
j 3
2 j 3
2 3U c e ( j )
2 3U c e 2 3U c e
0
4 j 3 5 j 3
Tab.III.1 Table de vrit dun onduleur triphas Le vecteur de sortie peut tre tout instant, approxim par une combinaison linaire de deux de ces six vecteurs non nuls. On dsigne par squence de niveaux de phase chaque combinaison des variables C1, C2,
C3 donnant un lment de lensemble (C1, C2, C3). Vu que, pour londuleur 2-niveaux, ces
variables sont de nature binaire, il y a au total 8 squences de niveaux de phase diffrentes. La Fig. III.12 illustre la correspondance entre chaque squence de niveaux de phase et le vecteur tension, obtenue analytiquement par l'quation (II.26). On peut constater lexistence de deux squences de niveaux de phase diffrentes ((0,0,0) et (1,1,1)) donnant origine au mme vecteur tension nul. [26] Lensemble des vecteurs tensions dlivres par un onduleur 2-niveaux ainsi que les squences de niveaux de phase correspondantes sont reprsentes dans la Fig.III.13 [26], [69], [1]
50
Fig.III.12 Correspondance entre chaque configuration onduleur et vecteur tension.
Fig.III.13 Vecteurs tension et squences de niveaux de phase dun onduleur 2-niveaux dans le plan , . III.3.2 ESTIMATION ET CONTROLE DU FLUX STATORIQUE Le flux statorique de la machine est dcrit par l'quation lectrique suivante :
d s = Vs Rs i s dt
(III.8)
51
s = s 0 + (Vs Rs is )dt
0
(III.9)
Dans la mesure o on peut considrer le terme rsistif ngligeable, la trajectoire de s suit la direction du vecteur tension de sortie du convertisseur Vs [1], [75], [76]. Si Vs est un vecteur de tension non nul, lextrmit du vecteur s suit la direction de Vs qui est fix lintrieur dun intervalle de commutation. linstant (t+t), s(t+t) se dduit du vecteur flux linstant t par la sommation vectorielle suivante, lintrieur dune priode de commutation de londuleur (Figure III.14) :
s (t + t ) = s (t ) + Vs t
(III.10)
Fig.III.14 volution du vecteur flux statorique en fonction du vecteur tension appliqu Si une tension nulle est applique, nous constatons que la variation du module du flux statorique est toujours ngative et proportionnelle au terme de la chute de tension (Rs.is) [77],
d s = Rs i s dt
(III.11)
A moyenne et grande vitesse, le terme (Rs.is) peut tre nglig et par consquent la variation du flux statorique est nulle pour un vecteur tension inactif.
52
Fig.III.15 choix de Vs Dans le secteur n, et pour un sens de rotation positif : Pour augmenter lamplitude du flux statorique on peut appliquer Vn, Vn+1 ou Vn-1. Pour diminuer lamplitude du flux statorique on peut appliquer Vn+2, Vn+3 ouVn-2. Ceci est d ce que les vecteurs (Vn, Vn+1, Vn-1) possdent une composante Vsd positive, par consquent ils ont tendance augmenter le flux. En revanche, les autres vecteurs (Vn+2, Vn+3, Vn-2) possdent une composante Vsd ngative permettant de diminuer le flux statorique [1]. III.3.3 REGULATION DU FLUX Pour le contrle du flux, on associe au rgulateur hystrsis du flux statorique a une variable K deux tats (0 o 1), qui dfinit laction dsire sur le comportement du flux (figure II.7). [60]
Fig.III.16 Comparateur hystrsis utilis pour contrler le module du vecteur flux statorique Ainsi, selon le choix du vecteur tension statorique sur les intervalles successifs de dure 53
la priode d'chantillonnage, on peut faire suivre l'extrmit du vecteur flux statorique une trajectoire quasi circulaire (bande d'hystrsis) et maintenir l'amplitude du flux proche d'une valeur de rfrence constante [78], [69], [1].
Fig.III.17 Trajectoire du flux statorique dans le plan (, ) III.3.4 CONTROLE DU COUPLE ELECTROMAGNETIQUE Le couple lectromagntique s'exprime en fonction du flux statorique et du flux rotorique de la faon suivante [78], [1], [75], [77], [51], [55] :
r r Cem = K c ( s m ) Cem = K c s . m sin( )
(III.12)
Avec = s r O est langle entre les deux vecteurs flux statorique et rotorique
Kc est une constante dpendant des paramtres de la machine,
m est le vecteur du flux rotorique;

Dune manire gnrale trois points fondamentaux sont envisager :
Laction dun vecteur ne sera pas le mme sur le couple et sur le flux statorique. En effet cette action dpend de la position du flux au moment de lapplication du vecteur tension.
Laction dun mme vecteur dpend aussi du sens de rotation de la machine. La rapidit de laugmentation ou de la diminution du flux ou du couple dpend aussi du vecteur tension applique.
54
FigIII.18 Rglage du couple lectromagntique par un rgulateur hystrsis double bandes Connaissant la valeur du couple lectromagntique Cem, obtenue par estimation, on va calculer l'cart qui existe entre le couple de la machine et sa rfrence, celui-ci gnre la valeur
KCem= 1 pour augmenter le couple, KCem= -1 pour le rduire, un vecteur actif sera toujours
appliqu lorsque lerreur de couple devient en dhors de sa bande dhystrsis. Le vecteur nul sera seulement utilis pour faire voluer le couple lintrieur de la bande dhystrsis (KCem = 0 pour maintenir le couple constant). III.3.5 LABORATION DE LA TABLE DE COMMUTATION AVEC SEQUENCES NULLES Dune manire gnrale trois points fondamentaux sont envisager :
Laction dun vecteur ne sera pas le mme sur le couple et sur le flux statorique. En effet cette action dpend de la position du flux au moment de lapplication du vecteur tension.
Laction dun mme vecteur dpend aussi du sens de rotation de la machine. La rapidit de laugmentation ou de la diminution du flux ou du couple dpend aussi du
vecteur tension applique. Par consquent, selon la position du vecteur flux dans le plan (, ), on dfinit une table dfinissant le vecteur tension appliquer pour chaque combinaison des variables KCem et K. La slection du vecteur tension appliquer la machine, aussi bien que la squence des niveaux de phase et les signaux de commande de londuleur se font par la suite laide du tableau de localisation (Tabl.II.2). Ce tableau est synthtis partir des rgles qualitatives dvolution du couple et du flux statorique, et constitue ainsi le noyau de lalgorithme de commande [79], [20], [78], [69].
55
n Flux K=1 Couple KCem=1 KCem=0 KCem=-1 KCem=1 K=0 KCem=0 KCem=-1
1 V2 V7 V6 V3 V0 V5
2 V3 V0 V1 V4 V7 V6
3 V4 V7 V2 V5 V0 V1
4 V5 V0 V3 V6 V7 V2
5 V6 V7 V4 V1 V0 V3
6 V1 V0 V5 V2 V7 V4
Tabl.III.2 Table de commutation avec squences nulles. II.3.6 LABORATION DE LA TABLE DE COMMUTATION SANS
SEQUENCES NULLES A partir de cette table commande, nous connaissons les diffrents vecteurs de tension actifs appliquer afin de pouvoir maintenir le module du flux statorique et le couple lectromagntique l'intrieur des bandes de tolrance dfinies. En revanche, l'ide de n'appliquer que des squences de tension actives n'est pas optimale. En effet, l'absence de squences de tension nulle dans la table de commande contribue augmenter le nombre de commutations et donc les pertes correspondantes. Pour dfinir cette table de commutation, nous avons suppos que la sortie du rgulateur du couple ne prend que deux tats, comme celle du flux. Ceci revient dire que la condition de maintien du couple est rarement utilise [20], [1]. Les squences qui Correspondent KCem nulle du tableau II.2 sont ignores (voir Tabl.II.3). La table suivante illustre cette modification.
KCem K n=1 n=2 n=3 n=4 n=5 n=6 1 1 V2 V3 V4 V5 V6 V1 1 0 V3 V4 V5 V6 V1 V2 0 1 V6 V1 V2 V3 V4 V5 0 0 V5 V6 V1 V2 V3 V4
Tabl.III.3 Table de commutation sans squences nulles.
56
Dans ce cas, si K et KCem sont gales 1 (erreurs positives) alors, on exige une augmentation du (flux/couple) et si elles sont gales 0 (erreurs ngatives) alors on applique un vecteur tension qui provoque une diminution du (flux/couple). III.3.7 SCHEMA GLOBAL DU CONTROLE DIRECT DU COUPLE La (Figure III.19) reprsente la structure gnrale du contrle direct du couple d'une machine synchrone aimant permanent alimente par un onduleur deux niveaux de tension. A chaque priode d'chantillonnage t, on fait une estimation du flux statorique et du couple lectromagntique partir de la mesure des courants statoriques et de la connaissance du vecteur tension impos. La vitesse de rotation est mesure par le capteur, compare avec une rfrence, l'erreur de cette comparaison passe par un rgulateur de type PI pour construire la rfrence du couple.
Fig.III.19 Schma bloc du DTC selon TAKAHASHI III.3.8 SIMULATION DU VARIATEUR MUNI DE LA STRATEGIE DTC Pour illustrer le comportement de la structure de commande DTC applique une machine synchrone, aliment par un onduleur de tension triphas, en absence et en prsence de la boucle de rglage de vitesse par un correcteur PI, on prsente dans ce qui suit des rsultats de simulation de cette commande. Ainsi ces simulations sont effectues pour diffrentes rfrences de vitesse et diffrentes charges, le flux de rfrence est maintenu constant et gal 0.25 Wb. A chaque simulation on compare les diffrentes variables de commande dans la machine et leurs rfrences. 57
III.3.8.1 Simulation de la stratgie DTC pour les grandes vitesses sans variation de Rs
20 15 15 10 5 0 -5 -10 -15 -15 -20 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 t(s) 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0.65 0.655 0.66 0.665 0.67 0.675 t(s) 0.68 0.685 0.69 0.695 Les courants statoriques Isabc (A) 15 150 10 La vitesse de rotation w (rad/s) 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 t(s) 1.2 1.4 1.6 1.8 2 5 0 Les courants statoriques Isabc (A) 10
-5
-10
Fig. III. 20 Les courants statoriques Isabc (A) (et zoom pour montrer la forme du courant)
Le couple lectromagntique Cem (N.m)
100
50
-5
-50
-10
-100
-150 -15 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Fig.III.21 Le couple lectromagntique Cem (N.m)

20 15 10 5 0 -5 -10 -15 -20 Le courant en quadrature is Beta (A) 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 t(s) 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Fig.III.22 La vitesse de rotation r (rad/s)

20 15 10 5 0 -5 -10 -15 -20
Le courant direct is Alpha (A)
0.2
0.4
0.6
0.8
1 t(s)
1.2
1.4
1.6
1.8
Fig.III.23 Courant directe is
Fig.III.24 Courant en quadrature is
58
0.3
0.3
0.2 Le flux en quadrature Fs Beta (Wb) 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 t(s) 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0.2
Le flux direct Fs Alpha (Wb)
0.1
0.1
-0.1
-0.1
-0.2
-0.2
-0.3
-0.3
-0.4
-0.4
0.2
0.4
0.6
0.8
1 t(s)
1.2
1.4
1.6
1.8
Fig.III.25 Flux directe du s
Fig.III.26 Flux en quadrature du s

0.3
0.25
0.2
0.1 Le flux direct Fsd (Wb) 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 t(s) 1.2 1.4 1.6 1.8 2 Le flux total Fs (Wb) 0.2
0.15
-0.1
0.1
-0.2
0.05
-0.3
-0.4 -0.4
-0.3
-0.2 -0.1 0 0.1 Le flux en quadrature Fsq (Wb)
0.2
0.3
Fig.III.27 Flux total s
Fig.III.28 Trajectoire du flux statorique sd=f (sq)
La Figure III.20 montre que le courant statorique garde une forme sinusodale moins bruit par rapport la commande vectorielle. La figure III.25 et 26 montre que les deux composantes de flux s et s sont en quadrature et que le vecteur flux statorique suit sa rfrence (s_ref = 0.25Wb) et dcrit une trajectoire quasi-circulaire comme le montre les figures III.27 et 28. La figure III.27 prsente la forme du flux statorique soumis un rglage non linaire structures variables dont lhystrsis a t fixe 1.25% de flux nominal. On peut constater quaprs l'installation rapide (temps de rponse trs petit), le flux statorique est maintenu constant, sa valeur voluant de faon symtrique l'intrieure de la bande dhystrsis, ce qui confirme que lamplitude de ce vecteur est maintenue constante par le contrleur de flux mme lors de l'application de la charge ou l'inversion du sens de rotation. La variation du couple lors de l'inversion du sens et de la perturbation n'affecte plus le 59
flux ce qui confirme que le dcouplage est parfait. La vitesse rpond sans dpassement au dmarrage et lors de l'inversion de sens de rotation figures III.22, avec un temps de rponse relativement court, aussi le couple de charge a peu d'influence sur la vitesse. Le figure III.21 illustre la rponse du systme et montre la haute dynamique du couple, on constate que le contrleur hystrsis trois niveaux permet le contrle du moteur dans les deux sens de rotation, mais avec un nombre de commutations plus leves ce qui augmente les pertes par commutation des interrupteurs. III.3.8.2 Simulation de la stratgie DTC pour les petites vitesses avec variation de Rs La commande DTC est base sur l'estimation de l'amplitude et de la position du flux statorique, et du couple lectromagntique. Seule la variation de la rsistance du stator peut influer sur la performance de la commande DTC, la variation de la rsistance es due principalement aux variation de la temprature, l'influence du changement de Rs est de grande influence lors de fonctionnement des vitesses de rotation petites, Plusieurs recherches ont prouv que la variation de cette rsistance statorique peut rduire la robustesse de l'entranement et peut provoquer une instabilit du systme d'entranement [15], [19], [91]. Un estimateur de type PI de la rsistance est propos tel qu'il est montr sur la figure III. 29.
Fig.III.29 Estimateur PI de Rs Dans le bloc estimateur de couple lectromagntique et du flux statorique, les courants et les tensions statoriques sont ncessaires selon les relations III.9 et II.24. Aussi dans III.9 la valeur relle de la rsistance statorique est essentielle. A grande vitesse o des grande valeurs de vs sont ncessaires influence du terme Rs.is peut tre ngligeable, par contre lorsque vs devient de petite valeur le terme de la chute de
60
tension n'est plus ngligeable ce qui provoque une variation du flux estims et par consquence le couple et la position du flux statorique. Donc pour un fonctionnement basse vitesse la compensation de la rsistance statorique devient ncessaire pour que la commande soit stable. L'cart entre le flux de rfrence et le flux statorique estim de la machine,
e (k) = * ( k ) s ( k ) passe par un filtre passe bas puis par un rgulateur PI, la sortie du s
rgulateur est l'erreur de la variation de la rsistance (Rs) Cette valeur de Rs est ajoute la valeur prcdente de Rs pour obtenir la nouvelle valeur dont le but est de maintenir la rsistance utilise dans l'estimateur gale la valeur relle de la machine lorsquelle change. On suppose que la rsistance varie linairement de sa valeur relle (1.4 ) jusqu' 100% de sa valeur initiale (2.8 ), cette variation dmarre aprs 0.25 s depuis le dmarrage.
3
Variation de la rsistance statorique Rs (ohm)
2.5
1.5
0.5
0.2
0.4
0.6
0.8
1 t (s)
1.2
1.4
1.6
1.8
Fig.III.30 Variation de la rsistance statorique
61
- Sans Compensation de Rs:

15 8
Le couple lectromagntique Cem (N.m) 0 0.1 0.2 0.3 t(s) 0.4 0.5 0.6 0.7
10 La vitesse de rotation w (rad/s)
-5
-2
-10
-4
-15
-6
0.1
0.2
0.3 t(s)
0.4
0.5
0.6
0.7
0.25
Le flux total Fs (Wb)
0.2
0.15
0.1
0.05
0.1
0.2
0.3 t(s)
0.4
0.5
0.6
0.7
Fig.III.33 Flux total s - Avec Compensation de Rs

15 6
Le couple lectromagntique Cem (N.m) 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 t(s) 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-5
-10
-15
-1
0.2
0.4
0.6
0.8
1 t(s)
1.2
1.4
1.6
1.8
62
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0.2
0.4
0.6
0.8
1 t(s)
1.2
1.4
1.6
1.8
Fig.III.36 Flux total s Les Figures III.31 et 32 reprsentent l'volution de la vitesse et du couple lectromagntique pour un fonctionnement vitesse rduite avec prise en compte de la variation de la rsistance. L'influence sur la vitesse reste petite lors de la marche vide jusqu' l'application de charge o la vitesse a diverg, par contre, les ondulations du couple sont augmentes ds que la rsistance commence varier. Aprs l'application de la charge le couple diverge aussi. L'augmentation de la rsistance provoque une augmentation de la chute de tension donc une diminution du flux statorique de la machine comme le montre la figure III.33. Aprs compensation de la rsistance utilisant l'estimateur PI, on remarque dans la figure III.34 que la vitesse suit parfaitement sa rfrence, la mise en vitesse est effectue sans dpassement, les perturbations dues l'application de la charge sont rapidement limines et la vitesse rejoint sa trajectoire. Dans la figure III.35 le couple volue avec une grande dynamique sauf que les ondulations sont augmentes surtout en charge. Le flux suit leur rfrence aprs un rgime transitoire trs court et reste dans les limites de sa bande d'hystrsis malgr le changement de la rsistance vide en charge et lors de l'inversion du sens de rotation.
63
III.4. CONCLUSION
Dans ce chapitre, nous avons tout dabord tudi la commande vectorielle de la MSAP et confirmant par simulation sa simplicit et sa grande dynamique vis vis des perturbations de la charge. Et ensuite on a abord la commande directe du couple pour faire une comparaison entre ses performances et celles de la commande vectorielle. Une trs grande dynamique est prouve par la commande DTC devant tous type de perturbations. La suppression de ltage modulateur pour la commande DTC amliore les performances dynamiques car on agit en instantan et non plus en valeur moyenne. Nous avons montr lapport de la loi de commande DTC pour le dcouplage entre le flux et le couple, entranant dexcellentes performances dynamiques. Pour cette stratgie, deux rgulateurs non linaires structures variables sont dfinis pour le flux statorique et pour le couple lectromagntique. Mais la matrise de la frquence de commutation reste toujours un problme pour cette stratgie. Les stratgies de contrle direct sont, quant elles, bases sur une rgulation des valeurs instantanes du couple et du flux statorique partir du choix dun ou plusieurs vecteurs tension menant finalement une action directe sur les configurations du convertisseur statique. Dans ce chapitre la vitesse est mesure par un capteur de vitesse (codeur incrmental, une gnratrice tachymtrique,etc). Dans la pratique l'existence de ce capteur affecte la sensibilit de la commande, augmente le cot et la fragilit du systme d'entranement. C'est pour cette raison le but du chapitre suivant est l'limination du capteur et l'optimisation de la commande.
64
Chapitre 4 :
Amlioration Des Performances De La DTC - Commande sans capteur de vitesse +Observateur de Luenberger +Filtre de Kalman -Rgulation Par Logique Floue
Chapitre IV : OPTIMISATION DE LA TECHNIQUE DE COMMANDE
IV.1 INTRODUCTION
Que ce soit la commande scalaire, la commande vectorielle ou la commande DTC, pour asservir la vitesse de la charge il faut mesurer celle-ci par lintermdiaire dun capteur mcanique. Pour des raisons conomiques et techniques, certaines applications imposent d'liminer ce capteur mcanique. Par exemple dans le domaine des petites puissances, la suppression du capteur mcanique de vitesse peut prsenter un intrt conomique et amliorer la sret de fonctionnement. La robustesse, le faible cot, les performances et la facilit dentretien font lintrt du contrle dans de nombreuses applications industrielles. Les progrs de llectronique de puissance et de llectronique numrique permettent aujourdhui daborder la commande daxe vitesse variable dans des applications faibles puissances. Les chercheurs ont dvelopp diverses approches de commande pour matriser en temps rel le flux, le couple et la vitesse des machines lectriques. Ce chapitre a pour but principal dtudier et d'amliorer les diffrentes techniques de dtermination de la vitesse mcanique des machines synchrones sans capteur de vitesse. On s'intresse principalement l'observateur de Luenberger, le filtre de Kalman. Ces mthodes sont bases sur une reprsentation dtat des rgimes dynamiques du moteur. Dans le but d'optimiser les performances du systme d'entranement, la logique floue est propose comme technique intelligente applique sur le systme de contrle pour amliorer ces performances dynamiques. Dans un premier temps nous dcrirons les principes gnraux dun observateur et dvelopperons la formulation ncessaire lobservation de la vitesse. Alors que dans un second temps nous pourrons tablir le filtre de Kalman tendu avec la commande directe du couple de la MSAP. Les rsultas de simulation sont prsents et interprts ainsi qu'une comparaison entre les diffrentes stratgies appliques. La logique floue sert amliorer les performances du rgulateur de vitesse par action sur les paramtres ki et kp du rgulateur.
66
IV.2 SUPPRESSION DU CAPTEUR DE VITESSE

La commande sans capteur de vitesse de la machine synchrone est un axe de recherche et de dveloppement industriel fondamental, car il reprsente une fonctionnalit particulirement stratgique sur le plan commercial pour la plupart des constructeurs des actionneurs lectriques. De plus, tre robuste face la suppression du capteur de vitesse renforce encore l'ide d'utiliser la machine synchrone comme actionneur lectromcanique privilgi. En effet, le fonctionnement sans capteur mcanique de vitesse des variateurs synchrones est devenu l'un des principaux centres d'intrt des chercheurs l'heure actuelle, qui essayent de faire remplir sa fonction implicitement par des capteurs des grandeurs lectriques et d'algorithmes de calcul afin de reconstruire la vitesse de la machine [83], [43], [50], [44]. Les mthodes d'estimation de la vitesse ainsi dveloppes sont divises en deux groupes [6] : - Le premier utilise les composantes fondamentales des tensions et des courants statoriques, - le second se base sur l'injection des composantes hautes frquences par l'alimentation et sur l'utilisation des harmoniques d'encoches de la machine. Diffrentes structures d'observateurs d'tat, ont t proposes en littrature. Elles sont trs attractives et donnent de bonnes performances dans une gamme tendue de vitesse [80], [81].
IV.2.1 TYPES DES OBSERVATEURS

Selon le domaine d'application et d'utilisation de l'observateur on distingue deux grandes familles d'observateurs : IV.2.1.1 OBSERVATEURS DE TYPE DETERMINISTES L'observateur dterministe prend deux formes diffrentes, observateur d'ordre rduit o seulement les variables d'tat non mesurables du systme sont reconstruites, et l'observateur d'ordre complet pour lequel toutes les variables d'tat du systme sont reconstruites. Les performances de cette structure dpendent bien videment du choix de la matrice des gains. Il existe aussi d'autres types d'observateur qui sont les observateurs adaptatifs dont le calcul de la matrice des gains de correction s'effectue par la mthode de Lyapunov [85], [35].
67
IV.2.1.2 OBSERVATEURS DE TYPE STOCHASTIQUES Ces observateurs donnent une estimation optimale des tats en se basant sur des critres stochastiques. Leurs observations se basent sur la prsence du bruit dans le systme, ce qui est souvent le cas. L'algorithme du filtre de Kalman illustre bien cette application [6]. Le filtre de Kalman est un observateur dtat optimal pour un contexte stochastique dfini, il permet la reconstruction de ltat dun systme partir des signaux dentre et de mesures, laide de son modle dynamique chantillonn [66].
IV.2.2 COMMANDE SANS CAPTEUR DE VITESSE PAR UN OBSERVATEUR DE LUENBERGER

Si on ne prend pas en considration les bruits influent sur le systme entraner (fonctionnement dans un environnement dterministe), nous avons utilis un observateur de Luenberger tendu d'ordre 2 ou bien observateur d'ordre rduit, pour dterminer la vitesse de rotation et le couple de charge, afin, supprimer les capteurs mcaniques de notre modle. IV.2.2.1 DESCRIPTION DE L'OBSERVATEUR: On sait que le couple lectromagntique dans une machine synchrone peut s'exprimer comme suit [31], [32], [35] :
Cem = 3 . p . m .iq 2
(IV.1)
En remplaant (IV.1) dans l'quation mcanique (II.17) on trouve le systme d'quation suivant :
d 1 3 = . p.( m i s ) C r f v . dt J 2 dC r =0 dt
(IV.2)
Ce type d'observateur permet de reconstruire la vitesse et le couple de charge partir du courant statorique en quadrature et du calcul de la vitesse via les quations de la machine [58]. Si on considre que le couple de charge est constant entre deux instants d'chantillonnage, le systme d'quation sous forme des variables d'tat est donn par :
68
& X = A.X + B.u y = C .X

Avec; fv X = , A= J 0 C r
3 T 1 p. m . 2 , C = 1 J , B= 0 J 0 0
(IV.3)
L'observateur de Luenberger d'ordre (2) deux comme le montre la figure (IV.1), est exprim par le systme des variables d'tat suivant [93], [58], [85], [35] : ) ) ) X = A.X + B.U + L Y Y & ) ) Y = C .X
)
0 l2
(IV.4)
Avec :
) ) ) ;, X = Cr
l L=1 0
) O X est la valeur observe de l'tat et L est la matrice des gains de l'observateur.

L'erreur de prdiction de sortie (Y Y ) est utilise pour corriger le comportement de l'observateur
)
proportionnellement celle-ci l'aide de la matrice de gain L. En ralit, le choix de L devrait tre choisi prcisment pour nous permettre d'obtenir la stabilit et la bonne rponse de l'observateur. Elle permet de fixer la dynamique d'observation en imposant deux ples p1 et p2. Nous obtenons donc l'observateur d'ordre rduit qui s'crit comme suit :
3 p. m ) ) fv 1 ) 2 .i + l ( ) & = C r + sq 1 J J ) J) ) ) & = 0. + 0.C + l C C C r 2 r r
(IV.5)
Les coefficients l1 et l2 correspondent au vecteur de gains de l'observateur, ces gains peuvent tre obtenus par un placement adquat des ples [7]. Si le ple est plus proche de 0, la rponse est plus rapide, mais le systme est plus sensible aux bruits.
69
. Fig.IV.1 Schma synoptique d'un observateur de Luenberger d'ordre rduit IV.2.2.2 SIMULATION DE LA COMMANDE DTC AVEC UN OBSERVATEUR DE LUENBERGER A l'aide de logiciel de simulation Simulink de Matlab on effectue le montage d'un variateur de vitesse de la machine synchrone aimant permanent commande par une commande DTC, dont le capteur de vitesse est limin et remplac par un observateur de Luenberger d'ordre deux (02) de vitesse et de couple de charge. IV.2.2.2.1 Fonctionnement grande vitesse Pour tester la robustesse du systme, la machine est dmarr vide jusqu' l'instant t=0.5s o on applique une perturbaption de couple de charge jusqu' t=1.5s, ainsi on limine le couple de charge. Une inversion de sens de rotation de la machine par inversion de la rfrence l'instant t= 1s. La rfrence de la vitesse est de 150 rad/s, et aprs inversion de -150 rad/s.
0.3
0.25 Le flux direct Fs-Alpha (Wb) 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 t(s) 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0.2
0.1
0.2
0.15
-0.1
0.1
-0.2
0.05
-0.3
-0.4 -0.4
-0.3
-0.2 -0.1 0 0.1 Le flux en quadrature Fs-Beta (Wb)
0.2
0.3
Fig.IV.2 Le flux statorique total et son trajectoire dans le plan , (Wb)
70
0.3
0.3
0.2 Le flux en quadrature Fs-Beta (Wb) 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 t(s) 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0.2
Le flux direct Fs-Alpha (Wb)
0.1
0.1
-0.1
-0.1
-0.2
-0.2
-0.3
-0.3
-0.4
-0.4
0.2
0.4
0.6
0.8
1 t(s)
1.2
1.4
1.6
1.8
Fig.IV.3 Les composantes flux statorique directe et en quadrature (Wb)

10 150
100
La vitesse de rotation estime w (rad/s)
50
-5
-50
-100
-10
-150 -15 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 t(s) 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Fig.IV.4 la vitesse de rotation (rad/s)

6
Fig.IV.5 Le couple lectromagntique (N.m)

couple de charge rele couple de charge estim
5 Le couple de charge reel/estim(N.m)
-1
0.2
0.4
0.6
0.8
1 t(s)
1.2
1.4
1.6
1.8
Fig.IV.6 Couple de charge Cr rel et Crestim La figure IV.2 reprsente l'volution de flux statorique, qu'il reste sur sa rfrence mme lorsqu'on applique la perturbation de charge et mme lorsqu'on inverse le sens de rotation,
71
donc la variation du couple n'influe pas sur le flux ce qui confirme le bon dcouplage entre ces variables. Le flux aussi cre une trajectoire circulaire lorsqu'il tourne, ce qui est expliqu par la forme des composantes du flux s et s qui sont de forme sinusodale dphases entre elles par 90 comme le montre la figure IV 3. La vitesse estime est parfaite et prsente une trs bonne performance vis--vis la variation de la charge et surtout lors de l'inversion du sens de rotation comme la montre la figure (IV.4) ce qui confirme la robustesse de la commande applique, le temps de la mise en vitesse diminue de moiti par rapport la DTC classique. De mme pour le couple lectromagntique, les ondulations de celui-ci ont remarquablement diminues. La figure IV.6 montre que l'observateur de Luenberger est capable de reconstruire rapidement les variations sur le couple de charge. IV.2.2.2.2 Fonctionnement petite vitesse
15 6
-5
-10
-15
-1
0.2
0.4
0.6
0.8
1 t(s)
1.2
1.4
1.6
1.8
Fig.IV.7 la vitesse de rotation (rad/s)

6
Fig.IV.8 Le couple lectromagntique (N.m)
Le couple de charge reel/estim(N.m)
0.25
Le flux total Fs (Wb) 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 t(s) 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0.2
0.15
0.1
0.05
0.2
0.4
0.6
0.8
1 t(s)
1.2
1.4
1.6
1.8
Fig.IV.9 Couple de charge Cr rel et Crestim
Fig.IV.10 Le flux statorique total
72
Les figures IV.7 et IV.8 reprsentent les performances de la vitesse et du couple lectromagntique, on remarque la grande influence de la charge sur la vitesse qu'elle diminue jusqu' 1/2 de la vitesse de rfrence, mais avec une grande robustesse surtout lors de l'inversion du sens de rotation et de la mise en vitesse, elle atteint la rfrence sans dpassement avec un temps de rponse trs court. On remarque aussi la grande dynamique du couple surtout lors de l'inversion du sens, sauf que les ondulations du couple sont augmentes. Aucune modification sur le couple de charge et sur le flux statorique total n'est remarque.
73
IV.2.3 ESTIMATION DE LA VITESSE PAR UN FILTRE DE KALMAN APPLIQUE LA MSAP

Le filtre de Kalman tendu est un outil mathmatique capable de dterminer des grandeurs d'tats non mesurables volutives ou des paramtres du systme d'tat partir des grandeurs physiques mesurables. Il permet la reconstruction de ltat dun systme partir des signaux dentre et de mesures, laide de son modle dynamique chantillonn. Le vecteur dtat du processus est linformation que lon cherche extraire du bruit additionnel. Le filtre de Kalman est un observateur donnant la prdiction du vecteur dtat. Dans un environnement stochastique, lorsque les variances des bruits sont connues, le filtre de Kalman est un observateur performant [40], [89]. Ce filtre repose sur un certain nombre dhypothses, notamment sur les bruits. En effet, on suppose que les bruits qui affectent le modle sont centrs et blancs. De plus, les bruits dtat doivent tre dcorrels des bruits de mesure [39], [96], [95]. VI.2.3.1 APPLICATION DU FILTRE DE KALMAN ETENDU A LA MSAP Notre modlisation ne pouvant reprsenter parfaitement le processus cause des diverses erreurs (de modlisation et de mesure) nous introduisons le vecteur derreur w(k) dans notre modle. Les quations dtats du systme en discret sont [66], [6], [21], [87], [86] : X (k + 1) = f ( X (k ), k ) + g (u (k ), k ) + w(k ) y (k ) = h( X (k ), k ) + v(k ) (IV.6)
Avec : w(k) et v(k) sont le bruit d'tat et le bruit de mesures respectivement, u(k) et y(k) sont les vecteurs d'entr et de sortie respectivement, X(k) est le vecteur d'tat qu'on peut crire comme suit:
) ) ) X (k + 1) = f X (k ),k + g (u (k ),k ) + K k y (k ) h X (k ),k
)]
(IV.7)
Dans notre cas les variables de sortie sont le cosinus et le sinus de l'angle du flux statorique qui sont calculs partir de la composante directe et en quadrature du flux :
y1 (k ) cos s (k ) y (k ) = sin (k ) s 2
Les variables estimes sont la vitesse et la position s
(IV.8)
74
On sait que et sont le cosinus et le sinus du vecteur flux statorique total, et le vecteur d'entr u(k)=0, donc le modle (IV.6) peut s'crit comme suit:
X (k + 1) = F .X (k ) + w(k ) y (k ) = h( X (k )) + v(k )
(IV.9)
1 Ts Avec: F = 0 1 0 0
0 cos s (k ) 1 , h( X (k )) = sin s (k ) 1
Ts est le temps d'chantillonnage

On peut simplifier le calcul de la matrice des gains de Kalman qui est donn par [21], [86] :
) 0 k1 0 k . cos ) s K = 2 sin s 0 k 3
) sin s ) cos s
(IV.10)
k1, k2, et k3 sont des paramtres ajustables.

L'erreur entre les grandeurs estimes et les grandeurs relles de la machine (k) est donne par :
(k ) = y 2 (k ). cos s (k ) y1 (k ).. sin s (k )

Les grandeurs estimer en fonction de l'erreur (k) sont crites comme suit :
(IV.11)
s (k + 1) = s (k ) + Ts . (k ) + k1 . (k )
s (k + 1) = [ s (k ) + w(k ) + k 2 . (k )]
) )
[)
(IV.12) (IV.13)
Avec w' est la double intgration du bruit qui est calcul en fonction de l'erreur comme
suit :
w(k + 1) = [w(k ) + k 3 . (k )]
(IV.14)
La figure IV.11 reprsente le modle du filtre de Kalman tendu pour estimer la vitesse et la position selon [21] et [86].
75
Fig. IV. 11 Modle mathmatique du filtre de Kalman tendu IV.2.3.2 RESULTATS DE SIMULATION Le schma synoptique de la figure IV.12 reprsente une commande directe du couple avec un filtre de Kalman, utilis pour l'estimation de vitesse de rotation et de la position.
Fig. IV. 12 Schma global de la commande DTC de la MSAP On effectue un dmarrage vide de la MSAP puis on applique un chelon de couple de charge de valeur Cr = 5N.m l'instant t = 0.5s. A t = 1.5s la charge est limine. La consigne de vitesse est de 150 rad/s jusqu' l'instant t =1s, puis le sens de rotation est invers (-150 rad/s).
76
IV.2.3.2.1 Fonctionnement grande vitesse

15
150
10
Le couple lectromagntique Cem (N.m)
50
-50
-5
-100
-10
-150 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 t(s) 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-15 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 t(s) 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Fig.IV.13 Le couple lectromagntique avec EKF
Fig.IV.14 la vitesse de rotation avec EKF
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0.2
0.4
0.6
0.8
1 t(s)
1.2
1.4
1.6
1.8
Fig.IV.15 Le flux statorique total avec EKF L'volution du couple reprsent par la figure IV.14 prsente un grand dpassement lors de l'application de la charge et lors de l'limination de la charge. On remarque aussi qu'il y a des oscillations pour chaque changement effectu, ce qui est peut tre d au mauvais choix des paramtres de la matrice des gains. La vitesse volue avec une grande robustesse sans dpassement la mise en vitesse, l'influence de la charge est trs petite comme il est montr la figure IV.13. Malgr ces oscillations du couple et ses variations entre des valeurs positives et des valeurs ngatives le flux reste rgulier et suit sa rfrence, ce qui confirme que le dcouplage est toujours bien assur.
77
IV.2.3.2.2 Fonctionnement petite vitesse Pour la mme valeur de couple de charge Cr =5 N.m, la rfrence de la vitesse est de 10
rad/s, et aprs inversion t= 1s de -10 rad/s.

15 10
-5
-10
-2
-15
-4
0.2
0.4
0.6
0.8
1 t(s)
1.2
1.4
1.6
1.8
Fig.IV.16 Le couple lectromagntique par EKF
Fig.IV.17 la vitesse de rotation par EKF
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0.2
0.4
0.6
0.8
1 t(s)
1.2
1.4
1.6
1.8
Fig.IV.18 Le flux statorique total Les figures IV.16 et IV.17 nous montrent que les ondulations du couple et de vitesse augmentent surtout en charge. Mais l'essentiel ici est que le filtre de Kalman nous a permis de fonctionner des petites vitesses. On remarque aussi la grande influence de la charge sur la vitesse qu'elle diminue de plus de 1/2 de la vitesse de rfrence, la vitesse atteint la rfrence sans dpassement avec un temps de rponse trs court 0.15 s peu prs. On remarque aussi la grande dynamique du couple surtout lors de l'inversion du sens. Aucune modification sur le flux statorique total n'est remarque. Pour la comparaison entre les deux mthodes d'observation, on remarque qu'en gnrale l'utilisation de l'observateur de Luenberger donne de trs bons rsultats que se soit pour les
78
grandes ou les petites vitesses. La simplicit du calcul ainsi que l'ordre deux de l'observateur nous a permis de trouver rapidement les bonnes valeurs des paramtres de la matrice de la dynamique L. Vu de la nature stochastique du filtre de Kalman, et de la forme alatoire du bruit, le calcul des paramtres de la matrice de Kalman ne donne pas de bons rsultats. Les paramtres de cette matrice sont ajustables.
IV.3APPLICATION DE LA TECHNIQUE INTELLIGENTE SUR LA COMMANDE DE LA MSAP

La thorie de la logique floue a t mise au point au milieu des annes soixante luniversit de BERKELEY en CALIFORNIE par le professeur LOTFI A. ZADEH. Le texte Fuzzy Sets a paru en 1965 dans la revue Information and Control. Il est considr gnralement comme le dbut de la thorie [52], [53]. On pourrait dire que la logique floue constitue une des approches qui, tout compte fait, ne sont pas nouvelles. Leur dveloppement se fait travers les mthodes par lesquelles l'homme essaye de copier la nature et de reproduire des modes de raisonnement et de comportement qui lui sont propres.
IV.3.1 RGULATEUR FLOUE :

La commande floue est certainement le domaine d'application de la logique floue le plus utilise. Son but est, comme en automatique classique de grer un processus selon une consigne dsire, par action sur des grandeurs physiques. Sa particularit est de reproduire le comportement d'un oprateur humain, plutt que de raliser un modle mathmatique du systme [54]. Les rgulateurs flous utilisent gnralement une expertise exprime sous forme de rgles. La forme gnrique pour un rgulateur deux entres et une sortie est la suivante : Si{x1 est A1 et x2 est A2} alors {y est B}.
79
IV.3.2 LA DTC AVEC UN REGULATEUR FLOU PI DE VITESSE

Cette partie tablit un rgulateur flou PI de la vitesse, qui applique les principes et la mthode de la logique floue pour ajuster le coefficient proportionnel kp et le coefficient intgral ki du rgulateur PI chaque instant, et obtient finalement le systme pour s'adapter diffrentes variations de vitesse. IV.3.2.1. INTERFACE DE FUZZIFICATION Le rgulateur flou contient deux variables en entres, lerreur de vitesse E et sa variation E, et deux variables en sortie, les coefficients proportionnels kp et intgrale ki. La rpartition des fonctions d'appartenance des variables dentre et de sortie sur l'univers de discours est propose par [56] montre ci-dessous :
Fig.IV.19. Les fonctions dappartenance pour les variables dentre.
Fig.IV.20. La fonction dappartenance pour les variables de sortie. Sept ensembles flous sont proposs pour lerreur de vitesse E, et trois ensembles pour sa variation. IV.3.2.2. LA TABLE DES RGLES Quand lerreur de vitesse est relativement grande, une grande valeur devrait galement tre assign au kp acclrent la rponse de vitesse de systme, mais ki doit prendre une valeur tout fait petit ou mme un zro afin d'empcher la saturation intgrale et le dpassement
80
distinct de vitesse. Quand lerreur de vitesse est moyenne, le kp doit prendre une valeur relativement petite et ki doit prendre une valeur moyenne, afin de diminuer le dpassement et assurer la rponse rapide de vitesse. Quand lerreur de vitesse est relativement petite, le systme fonctionne habituellement dans l'tat d'quilibre, ainsi un kp moyen et un grand ki devraient tre assigns pour diminuer l'erreur statique et pour assurer la stabilit du systme. Selon les principes ci-dessus, des rgles floues de commande de kp et de ki diffrents tats peuvent facilement tre acquis comme montr dans la Table IV.1. kp, ki N Z P E ZE M, L Z, L Z, L
NL L, Z L, Z L, Z
NM M, S M, S M, M
NS S, M L, M L, L
PS S, M L, M L, L
PM M, S M, S M, M
PL L, Z L, Z L, Z
Tab.IV.1. table des rgles pour le contrleur F-PI IV.3.2.3. DEFUZZIFICATION Nous utilisons pour la dfuzzification la mthode du maximum, cette mthode est beaucoup plus simple. La valeur de sortie est choisie comme l'abscisse de la valeur maximale de la fonction d'appartenance.
IV.3.3. STRUCTURE DE LA DTC AVEC RGULATEURS FLOUS PI DE VITESSE

Le schma dans figure IV.21 reprsente la structure d'une commande directe du couple DTC avec un rgulateur de vitesse de type PI muni par la logique floue afin d'amliorer ses performances. Le capteur de vitesse sur la figure sera remplac par un observateur de Luenberger utilis pour reconstruire la vitesse de rotation de la machine, cette vitesse est compare avec une rfrence dsire, ainsi l'erreur est sa variation reprsentent les entres du rgulateur flou-PI
81
Fig.IV.21. Structure de la DTC avec rgulateurs flous PI de vitesse Dans cette partie nous remplaons le rgulateur classique PI de vitesse par un rgulateur flou PI auto adaptation des paramtres kp et ki du rgulateur PI.
IV.3.4 APPLICATION DE LA LOGIQUE FLOUE AVEC UN OBSERVATEUR DE LUENBERGER

Pour amliorer les performances du systme d'entranement qui est constitu d'une commande directe du couple et d'un observateur de Lenberger, on ajoute un rgulateur flou pour rguler la vitesse, par action sur les paramtres kp et ki du rgulateur classique. Les mmes tests et les mmes conditions de fonctionnement sont utilises, une perturbation du couple de charge de 5 N.m est applique t = 0.5 s. puis une inversion du sens de rotation t=1s, et enfin l'annulation de la charge t = 1.5 s
82
15 150 10
50
-50
-5
-100
-10
-150 -15 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 t(s) 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Fig.IV.22 La vitesse de rotation (rad/s)
Fig.IV.23.Couple lectromagntique Cem (N.m)
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0.2
0.4
0.6
0.8
1 t(s)
1.2
1.4
1.6
1.8
Fig.IV.24. Flux statorique Fs avec Observateur de Luenberger (Wb) Les figures IV.22 et IV.23 montrent bien l'amlioration des performances du systme, une rduction remarquable des ondulations du couple, pas de dpassement ni des pics sauf lors de l'inversion du sens de rotation en charge. Pour la vitesse un temps de rponse trs court, mise en vitesse sans dpassement, et influence ngligeable de la charge sur les performances de la vitesse. Comme le montre la figure IV.24 le flux garde sa forme et oscille autour de sa rfrence sans dpasser les limites de sa bande d'hystrsis.
83
IV. 4 CONCLUSION
Dans ce chapitre, nous avons analys les proprits statiques et dynamiques de la commande directe du couple sans capteurs de vitesse de la machine synchrone aimant permanent MSAP en utilisant le filtre de Kalman tendu, et l'observateur de Luenberger. Ainsi qu'une technique intelligente (logique floue dans ce travail) pour amliorer les performances du systme entier. Gnralement, pour les deux types d'observateurs, les rsultats de simulation obtenus pour l'estimation de la vitesse sont trs satisfaisants de point de vue erreur d'estimation, robustesse et stabilit du systme d'entranement global dans n'importe quelle condition de fonctionnement (vide, charge, inversion de sens de rotation) et ce pour les grandes vitesses que pour les petites vitesses. D'aprs les rsultats de simulation l'observateur de Luenberger prsente une supriorit et donne les meilleures performances par rapport au filtre de Kalman, pour les mmes proprits des rgulateurs. Sauf que le choix des matrices des coefficients de chaque observateur joue un rle principal pour les rsultats obtenus. La logique floue est utilise pour ajuster les paramtres ki et kp du rgulateur conventionnel. Puisque le rgulateur flou de vitesse d'auto-adaptation peut dynamiquement ajuster les paramtres kp et du ki selon l'erreur de vitesse et sa variation. Il assure la rponse rapide, le petit dpassement et la prcision fine de la vitesse dans haut et vitesse rduite. En plus, l'introduction du rgulateur flou PI de vitesse amliore la prcision de l'estimation du flux statorique, ce qui augmente les performances du systme entier.
84
Conclusion Gnrale :
CONCLUSION GENERALE
L'ensemble de notre travail porte sur le thme du contrle de la vitesse des machines synchrones aimant permanent. A l'origine de l'tude que nous avons prsent, l'ide fondamentale tait d'analyser, valider et voir les limites de performances des commandes vectorielles et DTC appliques la machine synchrone. L'objectif de base est l'amlioration des performances d'un variateur de vitesse synchrone. Les critres viss atteindre : gagner en robustesse vis a vis des paramtres et des contraintes technologiques des lments du systme, obtenir des rponses grande dynamique. Minimiser les ondulations des variables de commande (flux et couple) due la non matrise de la frquence de commutation, qui provoque limpossibilit dappliquer le vecteur tension convenable exacte. La commande directe du couple (DTC), base sur la rgulation spare du flux statorique et du couple, consiste imposer les ordres de commande de londuleur de faon directe sans lintermdiaire d'un tage MLI. Deux stratgies envisageables pour le contrle du couple dans le cadre de la commande DTC, contrleur simple bande, et double bande d'hystrsis. Cette dernire a t considre plus avantageuse par rapport celle de simple bande parce qu'elle ne ncessite qu'une seule table de commande pour tout point de fonctionnement du moteur, malgr que la stratgie simple bande lavantage des pertes par commutation faibles par rapport a double bande. Ainsi, pour garder le bon comportement du variateur, il est ncessaire d'avoir une identification assez prcise et fiable de la rsistance statorique surtout basse vitesse, ce qui nous oblige introduire un estimateur de la variation de ce paramtre, l'estimateur PI est simple et donne des rsultats acceptables. La commande sans capteur de vitesse reprsente une partie principale de notre travail, deux types d'observateurs sont tudis. Le premier est lobservateur de Luenberger, simple implanter, ne prend pas en considration les bruits de mesures ni de lenvironnement, donc il ne ncessite pas un temps de calcul long. Les rsultats prouvent que celui-ci peut rpondre aux exigences de la commande, il montre un temps de rponse et une robustesse acceptables.
86
CONCLUSION GENERALE
Le deuxime observateur tudi est lobservateur de Kalman, cest un observateur plus compliqu que de Luenberger, il est stochastique parce quil prend en considration la matrice du bruit, donc il ncessite un temps de calcul plus long. Les rsultats obtenus montrent que cet observateur engendre des ondulations et des oscillations au niveau du couple lorsquon change la rfrence de la vitesse et le couple de charge. Ce qui nous a permis de conclure au rejet de l'observateur de Kalman. Afin d'amliorer la technique de commande choisie, on sintresse tudier et utiliser la logique floue comme une technique intelligente qu'on peut associer cette commande. On remplace le rgulateur conventionnel PI de la vitesse par un rgulateur flou PI d'auto adaptation des coefficients kp et ki, cette stratgie donne une trs bonne performance au niveau des ondulations du flux et du couple avec un temps de rponse court par rapport au PI conventionnel. PERSPECTIVES tude de la rduction du cot du dispositif de commande afin d'intgrer la commande DTC dans un produit final avec un cot raisonnable, Faire une tude approfondie concernant la frquence de commutation des interrupteurs de londuleur de tension en quantifiant et adaptant la frquence impose par le rgulateur hystrsis. Amlioration du comportement de la commande DTC autour de la vitesse nulle et la comparaison par rapport aux commandes classiques. Limplmentation de lalgorithme de commande sur un banc d'essai exprimental.
87
Rfrences Bibliographiques :
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99
Annexe :
Annexe A
PARAMETRES DE LA MACHINE SYNCHRONE A AIMANT PERMANENT MSAP : [SIN 95]
GRANDEURS NOMINALES
Nombre de paire de ples Tension efficace nominale simple Frquence nominale P=6 Vn = 240V f = 50 Hz
PARAMETRES ELECTRIQUES
Rsistance de lenroulement statorique Inductance statorique directe Inductance statorique en quadrature Flux de l'aimant permanent rotorique Rs = 1.4 Ld = 5.6e-3 H Lq = 5.8e-3 H r =0.1546 Wb
PARAMETRES MECANIQUES
Moment dinertie Coefficient de frottement visqueux J = 0.00176 kg.m fv = 0.00038818
101
Travaux Scientifiques :
TRAVAUX SCIENTIFIQUES
Publications Internationales
[1] Khalil NABTI, Khoudir ABED, Hocine BENALLA. ''Sensorless Direct Torque Control of Induction Machine Using Luenberger Observer and Simplified Extended Kalman Filter.'' International Review of Automatic Control (IREACO). Volume 01 Issue 01, 2008. [2] Khalil NABTI, Khoudir ABED, Hocine BENALLA. '' Sensorless Direct Torque Control of Brushless AC Machine Using Luenberger observer.'' Journal of Theoretical and Applied Information Technology (JATIT). Volume 04 N 08, pp 725730. 2008. [3] Khalil NABTI, Khoudir ABED, Hocine BENALLA. ''Improved DTC relying on Hybrid Fuzzy-self tuning PI Regulator for the Permanent Magnet Synchronous Machine.'' ICGST-ACSE Journal. Volume 8. Issue III. January 2009. [4] Khalil NABTI, Khoudir ABED, Hocine BENALLA. ''Speed-Sensorless Direct Torque Control of Permanent Magnet Synchronous Motors Improved by Fuzzy-PI Regulation.'' International Journal of Electrical Engineering (IJEE) Issue 01, volume 01, 2009. [5] Khoudir ABED, Khalil NABTI, Hocine BENALLA ''High-Performance Intelligent Sensorless Control of Induction Machine Based Extended Luenberger and Kalman Filter Observers Using Fuzzy-PI Controller.'' International Review of Automatic Control (IREACO). Volume 01 Issue 01, 2008. [6] Khoudir ABED, Khalil NABTI, Hocine BENALLA. ''A New Fuzzy Indirect Rotor Field Oriented Control Scheme Based Speed Sensorless Induction Machine Drive Feed Through an Ameliorate Three Level Voltage Inverter.'' International Journal of Applied Engineering Research (IJAER) on volume 3 pp. 359368, 2008. [7] Khoudir ABED, Khalil NABTI, Hocine BENALLA ''A Fuzzy IRFOC Application Based Speed Sensorless Control of IM Using a speed and load Torque Observer.'' International Journal of Electronic and power Engineering (IJEPE), 2(3). 179 - 184, 2008. [8] Khoudir ABED, Khalil NABTI, Hocine BENALLA ''A New SML Observer Implementation for Speed Sensorless Based Robust IRFOC IM drives'' 103
TRAVAUX SCIENTIFIQUES
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o Communications Internationales
[13] Khoudir ABED, Khalil NABTI, Hocine BENALLA. "A Speed Sensorless Control for Triphase Induction Machine using Indirect Field-Oriented Control Scheme." Proceeding of IASTED International Conference on Applied Simulation and Modeling (ASM 2006), pp 522-057, June 26- 28, 2006. Rhodes, Greece. [14] Khoudir ABED, Khalil NABTI, Hocine BENALLA ''A Fuzzy IRFOC Application in Speed Sensorless Control of IM Feed Through an Ameliorate Three Level Voltage Inverter.'' Proceeding of IASTED International Conference on Applied Simulation and Modeling (ASM 2007), August 29, 31 2007. Palma De Mallorca, Spain. 104

. . . , . . : . , , , , , Rsum
Le travail prsent dans cette thse a pour objectif ltude des stratgies de commande et techniques intelligentes appliques aux machines de type synchrone. Dans la premire partie de cette thse on a effectu une recherche bibliographique dans le domaine, puis dans le deuxime chapitre on a tudi et modlis la machine synchrone ainsi que l'onduleur de tension. Dans la troisime partie la commande vectorielle est modlise et simule ainsi que la commande directe du couple, une comparaison entre les diffrentes techniques de commande est ralise. Alors que dans la quatrime partie on propose une commande sans capteur mcanique par l'utilisation de l'observateur de Luenberger et du filtre de Kalman, enfin la logique floue est utilise pour une auto-adaptation des paramtres du rgulateur conventionnel PI. Mots-cls : Moteur synchrone, commande vectorielle, commande direct de couple, observateur de Luenberger, filtre de Kalman, logique floue.
Abstract
The scope of work in our research thesis is the study of different strategies of control for synchronous machines and speed sensorless vector control uses observers and fuzzy logic. After a stat of art about different types of machine and techniques of control in the first part, the modelling and simulation of different parts of the controlled process, is presented in the second part of the thesis. We present in the third part the classical vector control techniques and its limitation to training a high performance control; we try also to solve the problem of parameters variation in the last part of this chapter. The fourth part exposes a senssorless control techniques, based on observers such as the Luenberger observer, Kalman. Finally, we used the intelligent control via fuzzy logic as a self adaptation of the PI regulator parameters. Keywords: Synchronous motor, vector control, direct torque control, sensorless control, Luenberger observer, Kalman filter, Fuzzy logic.

Stratégies de Commande Et Techniques Intelligentes Appliquées Aux Machines de Type Synchrone

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REPUBLIQUE ALGERIENNE DEMOCRATIQUE ET POPULAIRE MINISTERE DE L'ENSEIGNEMENT SUPERIEUR ET DE LA RECHERCHE SCIENTIFIQUE UNIVERSITE MENTOURI CONSTANTINE FACULTE DES SCIENCES

DE L'INGENIEUR DEPARTEMENT D'ELECTROTECHNIQUE

Stratgies de commande et techniques intelligentes appliques aux machines de type synchrone

A. BOUZID H. BENALLA B. AZOUI M. HOUABES

Le public est cordialement invite

LISTE DES FIGURES

II.4.1 ALIMENTATION PAR LE RESEAU

II.4.2 ALIMENTATION PAR UN ONDULEUR DE TENSION

LISTE DES FIGURES

LISTE DES FIGURES

LISTE DES FIGURES

LISTE DES TABLEAUX

Etat De L'art Sur Les Diffrentes Techniques commande

Chapitre 1 : ETAT DE L'ART

Chapitre 1 : ETAT DE L'ART

I.2 MOTORISATION DE LA CHAINE DE TRACTION

Chapitre 1 : ETAT DE L'ART

I.2.2 LE MOTEUR SYNCHRONE ROTOR BOBINE (MSRB)

I.2.3 LE MOTEUR SYNCHRONE A AIMANTS PERMANENTS

Chapitre 1 : ETAT DE L'ART

I.2.4 LE MOTEUR ASYNCHRONE A CAGE D'ECUREUIL (MAS)

I.2.5 LE MOTEUR SYNCHRONE A RELUCTANCE VARIABLE (MSRV)

Chapitre 1 : ETAT DE L'ART

trouver des solutions pour la fabrication en srie [2], [3], [4].

I.2.6 LE MOTEUR A RELUCTANCE VARIABLE A DOUBLE SAILLANCE (MRVDS)

I.2.7 CHOIX DES MOTEURS ELECTRIQUES

Chapitre 1 : ETAT DE L'ART

Inconvnients Rendement, pertes Joule rotor,

Avantages Fabrication matrise, puissance

Chapitre 1 : ETAT DE L'ART

I.3.1 COMMANDE SCALAIRE OU CONTROLES DU FLUX

Chapitre 1 : ETAT DE L'ART

On constate que pour avoir un rapport

constant il faut maintenir le flux constant.

Pour un fonctionnement grande vitesse le flux est estim de la relation

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I.3.2 COMMANDE VECTORIELLE

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I.3.3 COMMANDE DIRECTE DE COUPLE (DTC)

Fig. I.3. Structure de la commande directe du couple 15

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I.3.4 CONTROLE VECTORIEL DIRECT DU FLUX STATORIQUE (DSC)

Chapitre 1 : ETAT DE L'ART

Fig. I.4 - Schma de la commande DSC classique 2-niveaux.

I.3.5 COMMANDE NON LINEAIRE

Chapitre 1 : ETAT DE L'ART

Chapitre 1 : ETAT DE L'ART

I.4.1 ESTIMATION BASEE SUR LES EQUATIONS DU MODELE DE LA MACHINE

Ts est la priode d'chantillonnage.

Chapitre 1 : ETAT DE L'ART

I.4.3 LE FILTRE DE KALMAN

Chapitre 1 : ETAT DE L'ART

I.4.4 SYSTEME ADAPTATIF AVEC MODELE DE REFERENCE

Chapitre 1 : ETAT DE L'ART

I.5 LES TECHNIQUES INTELLIGENTES

Chapitre 1 : ETAT DE L'ART

I.5.1 LA LOGIQUE FLOUE

Chapitre 1 : ETAT DE L'ART

- Modlisation de la Machine Synchrone Aimant Permanent - Modlisation de L'onduleur de tension

Chapitre II : MODELISATION DE LA MACHINE SYNCHRONE A AIMANT PERMANANT

Chapitre II : MODELISATION DE LA MACHINE SYNCHRONE A AIMANT PERMANANT

II.2 MODELISATION DE LA MACHINE SYNCHRONE A AIMANT PERMANANT (MSAP)