Vous êtes sur la page 1sur 38

CENTRO DE TECNOLOGIA E SIMULAO SENAI CURSO DE AUTOMAO INDUSTRIAL

PROTOCOLOS DE REDES INDUSTRIAIS

EQUIPE DE PROJETO E DOCUMENTAO

RIO DE JANEIRO MAIO/2012

EQUIPE DE PROJETO E DOCUMENTAO

PROTOCOLOS DE REDES INDUSTRIAIS

Orientador Especfico: Prof. Roberto Lopes

RIO DE JANEIRO MAIO/2012

Dedicamos este trabalho para as nossas famlias que esto sempre juntos de nos dando foras e para todos os integrantes desta equipe de Projeto e Documentao

AGRADECIMENTOS

Agradecemos a todas as pessoas que nos do fora, aquelas que nunca desistem de nos falarmos palavras de incentivo, aquelas que nos dizem para desistir, aquelas que no precisam falar para nos colocar para cima, para aquelas que pensam que iremos fracassar, para aquelas que acreditam no nosso sucesso, para aquelas que s comearam a viver agora e para aquelas que amamos de qualquer forma, pois so essas pessoas que nos fazem continuar a lutar.

O sucesso ir de fracasso em fracasso sem perder entusiasmo. Winston Churchill

RESUMO

Equipe de Projeto e Documentao. Protocolos de Redes Industriais; Professor: Roberto Lopes Rio de Janeiro: SENAI - RJ, 2012, 35 fls.,

Neste trabalho, falaremos de alguns protocolos de redes existentes em meio aos vrios existentes hoje. No temos a inteno de esgotar todo o conhecimento sobre redes industriais, pois caso fosse este motivo, teramos que criar um extenso livro sobre cada protocolo de rede presente ate os dias de hoje, mas nossa inteno e que este trabalho sirva como a porta de entrada para termos tais conhecimentos. As redes industriais surgiram da necessidade de interligar equipamentos usados nos sistemas de automao, se antes operavam de modo independente. A interligao dos equipamentos industriais em redes de comunicao permitiu o compartilhamento de recursos e troca de bases de dados. A corrida dos grandes fabricantes de CLP para determinar um protocolo de rede padro trouxe um grande atraso na definio de uma tecnologia nica na rea de comunicao e vrios protocolos foram criados na inteno de determinar qual seria vencedor nesta disputa, seja ela no cho de fabrica, em nveis de controle ou em nvel gerencial, temos uma vasta quantidade de protocolos distintos com suas qualidades e defeitos. Palavras-chaves: Protocolos, Redes Industriais, Comunicao, Tecnologia.

ABSTRACT

Project and Documentation Team. Industrial Networks Protocols; Teacher: Roberto Lopes Rio de Janeiro: SENAI - RJ, 2012, 35 fl.,

In this work, we'll talk some network protocols exist among the various existing today. We do not intend to exhaust all the knowledge of industrial networks, as was the case this reason, we would have to create a comprehensive book on each network protocol until the present day, but our intention and that this work serves as the gateway to have such knowledge. Industrial networks emerged from the need to interconnect devices used in automation systems, before to operating independently. The interconnection of industrial equipment in communication networks has enabled the sharing and exchange of resources databases. The race of the major PLC manufacturers to determine a default network protocol brought a long delay in setting a unique technology in the area of communication and various protocols have been created in an attempt to determine what would be the winner in this dispute, whether the factory floor, levels in control or management level, we have a vast amount of different protocols with their qualities and defects. Keywords: Protocols, Industrial Networks, Communication, Technology.

LISTA DE FIGURAS
Figura 01: Range do Sinal usado no Protocolo HART..................................................................................... 13 Figura 02: Sinal digital modulado em FSK sobreposta ao sinal analogico de 4 20mA ................................ 14 Figura 03: Instrumento HART com controle PID .............................................................................................. 14 Figura 04: Fluxo de informao digital ............................................................................................................. 15 Figura 05: Troca de dados entre mestre e escravo ......................................................................................... 17 Figura 06: Rede ponto a ponto HART .............................................................................................................. 17 Figura 07: Fluxo de resposta do escravo em modo Burst ............................................................................... 17 Figura 08: Instrumentos HART em ligao multidrop ...................................................................................... 18 Figura 09: Viso de Uma rede HART com Multiplexador ................................................................................ 19 Figura 10: Comparao da aplicao de outras redes industriais com a Ethernet ......................................... 20 Figura 11: Coliso de dados nas primeiras redes Ethernet modernizao da rede para Full Duplex ............. 22 Figura 12: Frame de dados CAN Padro normal............................................................................................. 26 Figura 13: Frame de dados CAN Padro estendido ........................................................................................ 27 Figura 14: Exemplo de mensagem do tipo Talker ............................................................................................ 29 Figura 15: Exemplo de mensagem do tipo Query............................................................................................ 29

LISTA DE TABELAS
Tabela 1: Frame de Dados HART .......................................................................................................... 15 Tabela 2: Distancia por mxima pelo tipo do cabo................................................................................. 16 Tabela 3: Quantidade de instrumentos pela capacitncia do cabo........................................................ 16 Tabela 4: Quadro de dados em redes Ethernet ..................................................................................... 21

LISTA DE ABREVIATURAS E SIGLAS

ASCII ADU CD CLP CRC CSMA ECU FSK HART HCF IEEE IP ISO PDU RTU SAE SDCD TCP

American Standard Code for Information Interchange Application Data Unit Collision Detection Controlador Logico Programvel Cyclical Redundancy Checking Carrier Sense Multiple Access Eletronic Computer Unit Frequency Shift Key Highway Addressable Remote Transducer HART Communication Foundation Institute of Electrical and Electronics Engineers Internet Protocol International Society of Organization Protocol Data Unit Remote Terminal Unit Society of Automotive Engineers Sistema Digital de Controle Distribudo Transmission Controller Protocol

SUMRIO
1 INTRODUO ..................................................................................................... 12 2 PROTOCOLO HART ............................................................................................. 13 2.1 SINAL .................................................................................................................. 13 2.2 ESTRUTURA DA MENSAGEM HART ................................................................ 15 2.3 CABEAMENTO ................................................................................................... 16 2.4 TOPOLOGIA ....................................................................................................... 16 2.4.1 PONTO A PONTO ............................................................................................ 17 2.4.2 MULTIDROP .................................................................................................... 18 2.5 COMANDO HART ............................................................................................... 18 2.6 MULTIPLEXADORES.......................................................................................... 19 3 PROTOCOLO ETHERNET .................................................................................... 20 3.1 VANTAGENS DA ETHERNET ............................................................................. 20 3.2 ESTRUTURAS DO FRAME DE DADO ETHERNET ........................................... 21 3.3 TOPOLOGIA ....................................................................................................... 21 3.4 EXPANDINDO A REDE ETHERNET ................................................................... 23 3.5 MTODOS DE ACESSO..................................................................................... 23 3.6 A VELOCIDADE DA ETHERNET ........................................................................ 24 4 PROTOCOLO CAN................................................................................................ 25 4.1 REDE CAN .......................................................................................................... 25 4.2 CONCEITO ......................................................................................................... 25 4.3 APLICAO ........................................................................................................ 26 4.4 FORMATOS DOS FRAMES DE DADOS ............................................................ 26 4.5 CONCLUSES ................................................................................................... 27 5 PROTOCOLO NMEA ............................................................................................. 28 5.1 FORMATOS DE DADOS ..................................................................................... 28 5.2 TALKER SENTENCES ........................................................................................ 28 5.3 PROPRIETARY SENTENCES ............................................................................ 29 5.4 QUERY SENTENCES ......................................................................................... 29 6 PROTOCOLO MODBUS ....................................................................................... 30 6.1 DEFINIO ......................................................................................................... 30 6.2 ESPECIFICAES ............................................................................................. 31 6.3 FUNES E REPRESENTAES DE DADOS EM MODBUS .......................... 31 6.4 MODOS DE COMUNICAO ............................................................................. 32 6.5 PADRES DE LIGAES .................................................................................. 32 REFERNCIAS ......................................................................................................... 34

12

1 INTRODUO

Uma primeira tentativa de interao com os computadores ocorreu no incio da dcada de 60, com a criao da rede de dados ALOHA, da Universidade do Hawaii, o que resultou na criao embrionria da tecnologia de transmisso de dados. Nessa tcnica um conjunto de terminais era conectado a um processador central atravs de linhas de comunicao de baixa velocidade, o que permitia aos usurios interagir com os seus programas. A necessidade de conexo de terminais para o processamento interativo foi o ponto de partida para o estabelecimento de necessidades de comunicao dos computadores. Com os avanos da tecnologia de semicondutores e da rpida ascenso da tecnologia de construo de processadores, novas aplicaes para essas redes recm-criadas avanaram desde as universidades ate a rea domestica e industrial. E exatamente na indstria que a mais acirrada competio entre as redes de comunicao tornaram uma grande competio patrocinada pelas empresas para saber qual seria a melhor rede de comunicao e como consequncia, qual empresa tomaria as rdeas nesta competio. Cada vez mais, as aplicaes exigiam uma velocidade e uma capacidade de transmisso mais elevadas. Outro aspecto a ser ressaltado que as redes podiam ser estendidas em funo das necessidades de processamento das aplicaes. E nas varias camadas hierrquicas presentes desde e cho de fabrica ate aos nveis gerenciais, as vrias redes de comunicao presentes hoje tornam o assunto bastante complexo no sentido da definio de qual protocolo utilizar em suas empresas. Neste trabalho, falaremos de alguns protocolos de redes existentes em meio aos vrios existentes hoje, como por exemplo, o HART (protocolo de transmisso de dados em instrumentos de campo), o Protocolo Ethernet (que no importante, foi o inicio de todo o processo de transmisso de dados), protocolo CAN (muito importante ao processo de melhoria tecnolgica nos veculos e na rea de aviao), Protocolo NMEA (que traz integrao de vrios dispositivos eletrnicos de uso naval) e o protocolo Modbus( Protocolo de barramento de campo ).

13

2. PROTOCOLO HART

O protocolo HART (Highway Addressable Remote Transducer) foi introduzido pela empresa Fisher Rosemount Inc em 1980. Em 1990 o protocolo foi aberto comunidade e foi fundado, a HART Communication Foundation (HCF) situado em no distrito de Austin, localizado no estado Americano do Texas, EUA. Foi o primeiro protocolo digital de comunicao Half duplex que no afetava o sinal analgico de controle e no era afetado por mesmo. A grande vantagem oferecida por este protocolo possibilitar do uso dos instrumentos HART em cima dos cabos 4-20 mA tradicionais. Como a velocidade baixa, os cabos normalmente usados em instrumentao podem ser mantidos. Os dispositivos capazes de executarem esta comunicao hbrida so denominados de dispositivos smart.

2.1 SINAL

O sinal HART modulado em FSK (Frequency Shift Key) padro Bell 202 e sobreposto ao sinal analgico de 4.20 mA. Para transmitir 1 utilizado um sinal de 1 mA pico a pico na frequncia de 1200 Hz e para transmitir 0 a frequncia de 2400 Hz utilizada como mostra a figura 1. A comunicao bidirecional.

Figura 1: Range do Sinal usado no Protocolo HART

O protocolo HART funciona com a sobreposio do sinal de comunicao digital aos sinais analgicos 4-20 mA na mesma fiao e sem interferncia. Como a velocidade de transmisso baixa, os cabos normalmente usados em instrumentao podem ser mantidos, mantendo a compatibilidade com a instrumentao analgica e aproveitando o conhecimento sobre os sistemas 4-20 mA existentes.

14

Figura 2: Sinal digital modulado em FSK sobreposta ao sinal analogico de 4 20mA. Virtualmente todos os sistemas de controle de processos de plantas usam o padro internacional de sinal analgico 4-20 mal para transmisso da varivel de processo. Dessa maneira possvel estender o uso do protocolo HART, virtualmente, a todos os sistemas de controle de processos de plantas, permitindo a medio de processos de forma mais eficaz e interativa que a instrumentao analgica. A comunicao de campo padro usada pelos equipamentos de controle de processos, h vrios anos tem sido o sinal analgico de corrente, o miliampre (mA). Esse sinal de corrente, na maioria das aplicaes, varia dentro da faixa de 4mA a 20mA proporcionalmente varivel de processo representada.

Figura 3: Instrumento HART com controle PID O protocolo HART possibilita a comunicao digital bidirecional em instrumentos de campo inteligentes sem interferir no sinal analgico 4-20 mA. Tanto o sinal analgico 4-20 mA como o digital de comunicao HART, podem ser transmitidos simultaneamente na mesma fiao. Por exemplo, a varivel primria e a informao do sinal de controle podem ser transmitidas ao mesmo tempo em que as medies adicionais, calibrao, configurao do instrumento e outras informaes necessrias na

15
mesma fiao. A tecnologia HART um protocolo do tipo mestre/escravo, ou seja, o dispositivo de campo inteligente (escravo) somente se manifesta se solicitado pelo mestre. O Protocolo HART pode ser utilizado em vrios modos, tais como ponto a ponto ou multiponto, para transmitir informaes entre instrumentos de campo inteligentes e sistemas centrais de monitoramento ou controle. O Protocolo HART fornece dois Canais de comunicao simultneos: o sinal analgico de 4-20 mA e um sinal digital. O sinal de 4-20 mA transmite o valor primrio medido (no caso de um instrumento de campo) utilizando uma malha de corrente de 4-20 mA o padro mais rpido e mais confivel do setor. As informaes adicionais do dispositivo so transmitidas por meio de um sinal digital sobreposto ao sinal analgico. O sinal digital contm as informaes do dispositivo, tais como status, diagnsticos, valores adicionais medidos ou calculados, etc. Juntos, os dois Canais de comunicao oferecem uma soluo de comunicao de campo extremamente slida e completa, de baixo custo e de fcil utilizao e configurao.

Figura 4: Fluxo de informao digital

2.2 ESTRUTURAS DA MENSAGEM HART

A estrutura da mensagem enviada pelo sinal HART digital apresentada na abaixo:


5 20 bytes Prembulo

1 byte Inicio

1 ou 5 bytes Endereo

1 byte 1 byte 2 bytes Bit Contador Status Comando Tabela 1: Frame de Dados HART

0-25 bytes Dados

1 byte Checksum

Prembulo: Possui entre 5 e 20 bytes em hexa FF (todos 1s) e auxilia o receptor a sincronizar o stream de caracteres. Inicio: indica o tipo de mensagem: mestre para escravo, escravo para mestre, ou mensagem em burst

16
do escravo; e tambm o formato do endereo: quadro curto ou quadro longo. Endereo: Inclui o endereo do mestre (um nico bit: 1 para mestre primrio, 0 para mestre secundrio) e do escravo. No formato de quadro curto, o endereo do escravo tem 4 bits contendo o polling address (0 a 15). No formato de quadro longo, o tamanho de 38 bits contendo o identificador nico para um instrumento em particular (um bit tambm usado para indicar se o escravo est em modo burst). Comando: Contm o tipo de comando HART associado mensagem. Os comandos universais esto na faixa de 0 a 30; comandos prticos esto na faixa de 32 a 126; comandos especficos do instrumento esto na fixa de128 a 253. Contador de byte: Contm o nmero de bytes dos campos status e dado. O receptor usa-o para saber quando a mensagem est completa, uma vez que no existe o caractere especial fim de mensagem(End of Messenger) O campo status (tambm conhecido como cdigo de resposta) tem dois bytes presentes somente na mensagem de resposta de um escravo. Ele contm informaes sobre erros de comunicao no recebimento de mensagem, o status do comando recebido e o status do instrumento. Dados: Pode estar presente ou no, dependendo do comando particular. O comprimento mximo recomendado de 25 bytes, para manter uma durao global de mensagem razovel. Checksum: Contm um ou exclusivo ou paridade longitudinal de todos os bytes anteriores (do caractere de incio em diante). Junto com o bit paridade anexado a cada byte, ele usado para detectar erros na comunicao.

2.3 CABEAMENTO

A distncia mxima do sinal HART de cerca de 3000m para um nico para tranado blindado e 1500m para mltiplos cabos de par tranado com blindagem comum. O sinal possui compatibilidade com sistema telefnico para o caso de grandes distncias. Distancia Mxima 1530 m 3000 m Tipo do cabo Mltiplos Cabos de par trancado com blindagem nica Cabo de par trancado com blindagem Tabela 2: Distancia por mxima pelo tipo do cabo Mm (AWG) 0.2 (24) 0.5 (20)
2

O fator mais limitante do comprimento do cabo sua capacitncia. Quanto maior a capacitncia e o nmero de dispositivos, menor a distncia mxima permitida. Numero de Instrumentos 1 5 10 15 Capacitncia por Quilometro 65 nF/Km 95 nF/Km 160 nF/Km 225 nF/Km 2800 m 2000 m 1300 m 1000 m 2500 m 1800 m 1100 m 900 m 2200 m 1600 m 1000 m 800 m 1800 m 1400 m 900 m 700 m Tabela 3: Quantidade de instrumentos pela capacitncia do cabo

2.4 Topologia

O HART um protocolo do tipo mestre/escravo, tipicamente entre um instrumento de campo e um sistema de controle ou monitoramento, podendo ser ponto a ponto ou Multidrop. O protocolo permite o uso de at dois mestres que podem ser comunicar com um instrumento escravo em uma

17
rede HART. O mestre primrio tipicamente um SDCD (Sistema Digital de Controle Distribudo), um CLP, um controle central baseado em computador, um multiplexador ou um sistema de monitorao. O mestre secundrio geralmente representado por terminais handheld de configurao e calibrao.

Figura 5: Troca de dados entre mestre e escravo

Os mestres secundrios podem ser conectados normalmente em qualquer ponto da rede e se comunicar com os instrumentos de campo sem provocar quaisquer distrbios na comunicao com o mestre primrio.

2.4.1 Ponto a Ponto

A comunicao mestre/escravo digital, simultnea com a com o sinal analgico de 4-20 mA, mais comumente usada, permite que a informao digital proveniente do instrumento escravo seja atualizada duas vezes por segundo no mestre, ou seja, cada ciclo de pedido e recebimento de valor dura cerca de 500ms. O sinal analgico de 4-20 mA contnuo e carrega a varivel primria para controle.

Figura 6: Rede ponto a ponto HART

Um segundo mecanismo de transferncia de dados utilizado o denominado burst ou broadcast mode. Neste, o instrumento pode enviar uma varivel (por exemplo, a varivel primria) de forma automtica e peridica. No intervalo entre os envios o mestre pode executar um ciclo de pergunta e resposta. A taxa de transmisso nesse caso se eleva para 3 ou 4 ciclos por segundo. O mestre pode a qualquer momento enviar uma mensagem para interromper este envio contnuo de mensagens de reply, de acordo com sua convenincia. O modo burst libera o mestre de ficar repetindo um comando de solicitao para atualizar a informao da varivel de processo.

Figura 7: Fluxo de resposta do escravo em modo Burst

18

2.4.2 Multidrop

O protocolo HART tem a capacidade de conectar at 15 instrumentos de campo pelo mesmo par de fios em uma configurao multidrop, Neste tipo de aplicao, o sinal de corrente fixo, ficando somente a comunicao digital limitada ao mestre/escravo. O valor da corrente de cada instrumento escravo mantido no seu nvel mnimo de 4mA e o valor da PV deve ser lido atravs de uma mensagem explcita.

Figura 8:Instrumentos HART em ligao multidrop

A grande deficincia desse tipo de configurao que o tempo de ciclo para leitura de cada instrumento de cerca de 500ms podendo alcanar 1000ms. Para o caso de 15 equipamentos o tempo ser de 7,5 s a 15 s, o que muito lento para grande parte das aplicaes.

2.5 Comando HART

A comunicao HART baseada em comandos, como por exemplo, o mestre emite um comando e o escravo responde. Existem trs tipos de comandos HART que permitem leitura/escrita de informaes em instrumentos de campo. Os comandos universais e os prticos so definidos nas especificaes do protocolo HART. Um terceiro tipo, os comandos especficos do instrumento, permite maior flexibilidade na manipulao de parmetros ou de funes especficas num determinado tipo de instrumento. Comandos Universais todos os instrumentos que utilizam o protocolo HART devem reconhecer e suportar comandos universais. Eles asseguram a interoperabilidade entre uma larga e crescente base de produtos provenientes de diversos fornecedores e permitem o acesso s informaes usuais em operaes de plantas. Exemplos: leitura da PV e unidades, leitura do tipo de instrumento e fabricante, leitura da corrente de sada, percentual de intervalo e leitura do nmero de srie e limites do sensor. Comandos Prticos permitem acessar funes que so implementadas em alguns instrumentos, mas no necessariamente em todos. Esses comandos so opcionais, mas se implementados, devem atender s especificaes da norma. Exemplos: ler a seleo de 1 a 4 variveis dinmicas, escrever intervalo do transmissor, fixar corrente de sada, realizar auto-teste. Comandos Especficos permitem o acesso a caractersticas exclusivas do instrumento e geralmente so usados para configurar os parmetros. Exemplo: escrever um novo set-point de um algoritmo PID disponvel no instrumento. As informaes de diagnstico do instrumento esto

19
disponveis em todas as respostas ao comando HART, garantindo uma elevada integridade do sistema para malhas crticas. Os bits que representam o estado do instrumento em cada mensagem de resposta indicam o mau funcionamento ou outros problemas, tais como, sada analgica saturada, varivel fora da faixa ou erros de comunicao. Alguns instrumentos compatveis com HART podem monitorar continuamente estes bits do instrumento e permitir a gerao de alarme ou mesmo o seu desligamento se problemas forem detectados.

2.6 Multiplexadores

Os multiplexadores fazem parte de todo novo projeto envolvendo redes HART. Funcionam como um mestre primrio que realiza a leitura de todas as variveis de processo e informaes dos estados de todos os transmissores periodicamente, de forma independente do hospedeiro. O host por sua vez l as variveis de processo do multiplexador. Tambm pode enviar comandos e estabelecer uma conversao diretamente com um dispositivo de campo. O multiplexador essencial quando um dos objetivos do projeto o controle dos ativos de instrumentao IAM (Instrumentation Asset Management). Em sistemas antigos onde se deseja implementar esta funo, multiplexadores podem ser colocados em paralelo com as ligaes convencionais para proporcionar a funo de diagnstico contnuo dos instrumentos.

Figura 9: Viso de Uma rede HART com Multiplexador

20

3. PROTOCOLO ETHERNET INDUSTRIAL

Em 1973, quando Bob Metcalfe da Xerox PARC (Palo Alto Reseach Center) inventou a Ethernet, sua motivao era conectar estaes de trabalho avanadas entre si e com impressoras laser em alta velocidade. Nessa poca, conexes entre computadores eram possveis, mas utilizando apenas baixas taxas de transmisso. A revoluo proporcionada pela inveno de Metcalfe foi permitir a comunicao em alta velocidade, a um custo relativamente baixo. Por alta velocidade, entende-se uma taxa de transmisso maior que 1 Mbps, considerada alta na poca. Hoje, corriqueiro utilizar Ethernet a velocidades de 100 Mbps e 1 Gbps (1000 Mbps) e a verso com velocidade de 10 Gbps est no forno.

3.1 Vantagens da Ethernet

A Ethernet um protocolo de comunicao de dados definido pelo padro 802.3 da IEEE (Institute of Electrical and Electronics Engineers) em 1984. Uma de suas maiores atraes a simplicidade. Quando um dispositivo precisa mandar uma mensagem, ele espera o momento em que no h trfego na rede, e a transmite a mensagem. Se outro dispositivo enviar ao mesmo tempo, ambos imediatamente param e esperam um tempo aleatrio para tentar mandar a mensagem novamente. Esta aleatoriedade causada por essa coliso a fonte de todos os problemas e controvrsias associadas Ethernet.

Figura 10: Comparao da aplicao de outras redes industriais com a Ethernet

A razo bvia de usar a Ethernet para aplicaes industriais a desejvel combinao de baixos custos, velocidade e disponibilidade de componentes industriais. Porm, os argumentos primrios contra o uso da Ethernet em ambientes industriais so:

21

A Ethernet no determinstica, ento em alguns casos ela no a melhor escolha onde tempo real e operaes de risco so crticas; Existem poucos switches e cabos que passam em testes de ambientes desfavorveis; O cabealho de um pacote de dados grande. As informaes de identificao e encaminhamento so muito maiores que os protocolos das redes industriais especializadas;

Entretanto, um projeto cuidadoso de uma rede Ethernet, combinado com o uso de componentes apropriados, pode se aproximar muito de uma operao sem riscos.

3.2 Estruturas do frame de dado Ethernet

A tabela abaixo ilustra o formato do frame do protocolo Ethernet definido no padro original IEEE 802.3:

7 Bytes Preambulo

2 Bytes Inicio do Frame

6 Bytes 6 Bytes 2 Bytes .46 1.5K bytes Endereo Endereo da fonte Tamanho Dados Tabela 4: Quadro de dados em redes Ethernet

4 Bytes Checagem da mensagem

Preambulo: Sequncia de 56 bits que so usados para a sincronizao dos dados do frame na rede; Inicio do frame: sequncia de 8 bits que indica o incio do frame; Endereo: identifica o endereo do dispositivo que receber o frame; Endereo da fonte: identifica o endereo do dispositivo que originou o frame; Tamanho: indica o nmero de bits dos dados que sero transmitidos; Dados: este campo contm os dados que sero transmitidos (mximo de 1500 bytes); Checagem da mensagem: este campo contm 32 bits que analisam redundncias cclicas no frame, ou seja, checam se h erros no pacote do frame.

3.3 Topologia

As duas topologias comumente usadas pela rede Ethernet so a topologia em Estrela (Star) e a topologia em Barra (Bus). A rede Ethernet foi inicialmente concebida para ser uma rede de barramento multidrop (100Base-5) com linha troco e cabo grosso e conectores do tipo vampiro, com isso, tinha uma praticidade pequena e teve uma evoluo, passou a ter uma topologia estrela com par tranado. Sua velocidade de rede era 10 Mbps, passou para 100 Mbps e agora alcanou 1 Gbps (IEEE 802.3z ou Gigabit Ethernet), trocou os cabos half duplex mais comumente utilizados, pelos full duplex e hubs inteligentes com capacidade de comutao de mensagens. Com a mudana, se tornou uma rede confivel, pois em uma nica conexo no seria mais responsvel por comprometer toda a rede; em vez disso, ela poderia apenas afetar o dispositivo terminal uma vez que cada conexo efetivamente se tornara uma conexo ponto-a-ponto. Melhorou-se o gerenciamento de trafego com a mudana para a topologia estrela. Mesmo

22
assim, a rede ainda podia permitir que somente um dispositivo falasse por vez, independente do tipo de dispositivo que se quisesse atingir. Com a introduo dos switches full duplex, isso mudou. Pois o switch tem uma arquitetura que permite vrios caminhos de transmisses ao mesmo tempo (semelhante com uma comunicao telefnica). Isso significa que o dispositivo no mais compartilha a banda com um outro e consequentemente o throughput foi melhorado significativamente. Isso foi feito inspecionando-se o cabealho de cada frame que vinha para o switch para seu endereo destino. O switch iria ento transmitir aquele frame para a porta no switch onde o dispositivo destino estava conectado. Como o switch descobriria essa informao? Ele somente precisaria dar uma olhada no endereo fonte no frame e ento poderia construir uma tabela relacionando as portas aos dispositivos, chamada Learned Address Table. Isso se difere significativamente dos hubs, que somente enviavam os frames para todas as portas. Construindo buffers de memria dentro do switch, qualquer porta que estivesse em uso no instante em que o frame havia chegado, poderia ter uma lista de frames armazenados at que a porta estivesse livre. A partir desse ponto, isso era um pequeno passo desde o original half duplex que a Ethernet estava ainda usando para o full duplex que o que prevalece hoje em dia.

Figura 11: Coliso de dados nas primeiras redes Ethernet modernizao da rede para Full Duplex

De repente, em vez de somente ser capaz de enviar ou receber dados, um dispositivo poderia fazer ambos ao mesmo tempo. Desde ento, melhorias no processamento do sinal digital significaram a possibilidade de termos hoje uma comunicao full duplex em apenas um par de fios de cobre. No momento, isso somente feito em Ethernet Gigabit, e somente em cobre. Os padres para full duplex e controle de fluxo foram finalmente estabelecidos, com o padro 802.3x. Considerando confiabilidade de rede, mais uma vez a Ethernet no ficou parada, e existem hoje muitas maneiras de manter a disponibilidade da rede. A primeira chamada Spanning Tree (802.1D). Ela permite a conexo de switches Ethernet dentro de uma estrutura de rvore. Qualquer caminho duplicado desativado e ser somente reativado quando o caminho ativo falhar. O nico problema com esse sistema o tempo que ele demora para se reconfigurar, aproximadamente 30 segundos. Uma nova verso da Spanning Tree tambm j foi lanada, chamada de Fast Spanning Tree, entretanto, esperada uma velocidade em torno dos 5 segundos. Ambos esses padres so ditados pela IEEE. Do ponto de vista da indstria, esse tempo muito longo felizmente existem outros dois mtodos. O primeiro chamado Redundncia de Enlace (Link Redundancy) e envolve cabeamento duplo em cada conexo: muito trabalho. Entretanto, quando um caminho falha, o outro ativado quase que imediatamente. Isso no foi padronizado ainda e permanece especfico ao fabricante. O segundo mtodo de novo um mtodo proprietrio e pertence Hirschmann. usada uma estrutura em anel onde um dos switches ou hubs monitora a integridade do anel enviando pequenos frames para todo o caminho ao longo do anel. Um dos links conectados a esse switch/hub, o monitor de redundncia ser desativado, mas ainda permite a passagem desses frames especiais, e ser reativado somente quando a integridade do link falhar. Usando esse mtodo, possvel se atingir baixos tempos 50 ms o que muito mais aceitvel no ambiente industrial. A Internet uma rede pblica de comunicao de dados, com controle descentralizado e que utiliza o conjunto de protocolos TCP/IP como base para a estrutura de comunicao e seus servios de rede. Isto se deve ao fato de que a arquitetura TCP/IP fornece no somente os protocolos que habilitam a comunicao de dados entre redes, mas tambm define uma srie de aplicaes que contribuem para a eficincia e sucesso da arquitetura. Entre os servios mais conhecidos da Internet esto o correio-eletrnico (protocolos SMTP, POP3), a transferncia de arquivos (FTP), o compartilhamento de arquivos (NFS), a emulao remota de terminal (Telnet), o acesso informao

23
hipermdia (HTTP), conhecido como WWW (World Wide Web). O conjunto de protocolos TCP/IP foi projetado especialmente para ser o protocolo utilizado na Internet. Sua caracterstica principal o suporte direto a comunicao entre redes de diversos tipos. Neste caso, a arquitetura TCP/IP independente da infra-estrutura de rede fsica ou lgica empregada. De fato, qualquer tecnologia de rede pode ser empregada como meio de transporte dos protocolos TCP/IP.

3.4 Expandindo a Rede Ethernet

Hubs / Repeaters: Hubs, tambm conhecidos como repeaters, aumentam a extenso da rede pela unio de segmentos. Um conceito de rede conhecido como domnio de coliso define o nmero total de dispositivos recebendo e transmitindo na mesma sub-rede lgica. Quanto mais dispositivos no segmento, maior o domnio de coliso. Isso significa que mais provvel que acontea uma coliso na comunicao entre dois dispositivos. Switches / Bridges: Por outro lado, os switches e bridges separam os segmentos em domnios de coliso isolados. Eles analisam ativamente cada pacote de informao da Ethernet e enviam somente aqueles pacotes que esto endereados a um dispositivo especfico. A utilizao de uma rede comutada significa que os dispositivos no recebem todo o trfico da rede, mas somente a informao relevante. Separando a rede em domnios de coliso desconectados, aumenta-se significativamente o desempenho desta rede. Routers: O uso de routers para separar a rede associada da aquisio de dados e da rede de controle coloca as duas redes em seus prprios domnios lgicos. Isso minimiza o trfico direto para os dispositivos individuais.

3.5 Mtodos de Acesso

Os dispositivos conectados rede Ethernet competem para acessar a rede usando um protocolo de acesso chamado CSMA/CD (Carrier Sense Multiple Access with Collision Detection). um mtodo de acesso aleatrio Half-Duplex que funciona da seguinte forma: Carrier Sense especifica que todos os dispositivos devem esperar que no haja trfego na rede por um perodo pr-definido de tempo (conhecido como interframe gap) antes de transmitir o dado; Multiple Access especifica que todos os dispositivos na rede tm a mesma prioridade de acesso para transmitir dados. Tambm, nenhum dispositivo tem permisso para repetir a sequncia de transmisso sem esperar pelos outros dispositivos que transmitem seus dados (diferentemente das redes que utilizam token-ring ou token-bus, que garantem a qualquer outro dispositivo uma oportunidade de transmitir antes que o segundo pacote de dados possa ser transmitido); Collision Detection especifica que o dispositivo que est transmitindo deve detectar uma coliso de dados com qualquer outro dispositivo. Isso acontece quando duas estaes comeam a transmitir dados simultaneamente.

O desempenho da rede Ethernet depende de muitos parmetros. Esses parmetros so determinados pela especificao da rede e sua arquitetura. Alguns desses parmetros so: taxas de transmisso, tamanho do pacote de dados, comprimento do cabo, nmero de repetidores, nmero de dispositivos conectados, etc.

24
Um novo modo de Ethernet chamado Full Duplex foi recentemente definido pela IEEE 803.3x. Neste modo, todas as conexes devem ter caminhos independentes de transmisso e recepo, permitindo que as estaes transmitam e recebam dados simultaneamente. Isso praticamente dobra a passagem de dados na rede, porm limita as conexes para o tipo ponto-a-ponto. Nesse tipo de conexo, somente dois dispositivos podem estar no mesmo segmento, limitando a rede a dois ns ou ento necessitando de switches para Ethernet. Com o Full Duplex no h mais a possibilidade de colises. O protocolo CSMA/CD no mais necessrio, e a nica restrio para transmitir dados o perodo de tempo do interframe.

3.6 A VELOCIDADE DA ETHERNET

Uma das principais vantagens da Ethernet sobre quase todos os outros tipos de rede sua velocidade. Uma frase comum na indstria de comunicao e redes no momento fat pipes. Isso se refere banda de conexo entre dois dispositivos. A Ethernet na Xerox PARC rodava a 2,94 Mbps. Quando a Microsoft introduziu o Windows Workgroups 3.11 em 1993, o cabo coaxial e os NICs (Network Interface Card) fornecidos no pacote rodavam a 10 Mbps. Atualmente, as maiorias das redes de escritrio rodam a 100 Mbps (Fast Ethernet). Entretanto, a velocidade real (ou fat pipes, verdadeiramente) entre switches. Eles rodam a 1 Gpbs. A IEEE, o rgo governamental para Ethernet, j esta anunciando os padres para Ethernet 10 Gbps. Entretanto, o ponto principal que a Ethernet muito mais rpida que qualquer outra rede, seja essa baseada em escritrio ou em fbrica. Pergunte ao seu fabricante de CLP quo rpido sua rede preferida, mas esteja preparado para um nmero bem baixo. O que isso significa para os defensores do determinismo que como todos os dados vo to rapidamente, qualquer atraso de tempo causado pela espera de outro dispositivo finalizar sua transmisso quase desprezvel.

25

4. PROTOCOLO CAN

Na dcada de 80, houve o incio da popularizao dos sistemas automatizados, apareceram diversos protocolos e tambm diversos grupos de pesquisa e desenvolvimento. Um destes protocolos criados foi o protocolo CAN, desenvolvido para troca de dados entre equipamentos eletrnicos. Este padro oriundo da indstria automobilstica, mas logo ficou famoso e atualmente um dos mais utilizados nas indstrias, escritrios onde uma rede de comunicao de baixo custo e simples necessria para fazer a comunicao de diversos dispositivos. O objetivo principal desse trabalho e mostrar o que o protocolo CAN e suas aplicaes.

4.1 Rede CAN

Apresentado em Detroit em 1986, por Robert Bosch o Protocolo Digital de comunicao serial sncrona, para aplicaes em automveis. Este Permitira interligao de diversos dispositivos eletrnicos no automvel com um baixo custo, garantindo uma diminuio razovel na gama de cabos. O Protocolo CAN foi inspirado pela tcnica CSMA / CD with AMP (Carrier Sense Multiple Acess / Collision Detection and Arbitration on Message Priority). Na mesma dcada o mundo assistiu a modernizao no setor automobilstico e eletrnico. Os novos veculos ofereciam mais comodidade, conforto e segurana, por um preo mais acessvel. O CAN foi padronizado mundialmente pela ISO (International Society of Organization) e a aplicabilidade de cada um dos diferentes tipos de rede CAN foi regulamentada pela SAE (Society of Automotive Engineers). E como foi dito essa mudana veio na hora certa, pois a quantidade e espessura de cabos usados para conectar os equipamentos eletrnicos dos automveis tornaria a automatizao do mesmo invivel, e as primeiras rede eram muito lentas, demoravam, geravam muitos erros, e, tinham um alto custo.

4.2 Conceito

O CAN um protocolo de comunicao serial sncrono. A sincronizao dos mdulos conectados a rede feito em relao ao incio de cada mensagem colocada no barramento (este evento ocorre em intervalos de tempo conhecidos e seguros). Outro ponto forte deste protocolo o fato de ser fundamentado no conceito CSMA/CD with NDA (Carrier Sense Multiple Access / Collision Detection with Non-Destructive Arbitration). Isto significa que todos os mdulos verificam o estado do barramento, analisando se outro mdulo est ou no enviando mensagens com maior prioridade. Caso isto seja percebido, o mdulo cuja mensagem tiver menor prioridade cessar sua transmisso e o de maior prioridade continuar enviando sua mensagem deste ponto, sem ter que reinici-la. O CAN, que foi abraado pelas indstrias, com um excelente retorno. As caractersticas incomparveis como: prioridade de Mensagens, tempos de latncia garantidos, flexibilidade de configurao, protocolo aberto, recepo multmodo, fcil sincronizao, trabalha baseado no conceito multimestre, onde todos os mdulos podem se tornar mestres em determinado momento e escravos em outro, alm de suas mensagens serem enviadas em regime multicast, caracterizado pelo envio de toda e qualquer mensagem para todos os mdulos existentes na rede, consistncia de dados,

26
deteco e sinalizao de erros, distino entre erros temporrios e falhas permanentes. Ou seja, uma rede de baixo custo, confivel, estvel, rpida, diagnostica seus prprios problemas, e, ainda corrige os erros. Merece mencionar que a transmisso de dados no par de fios segue em direo oposta cancelando qualquer tipo de rudo eletromagntico. As mensagens mais importantes tm prioridade nesse processo de arbitragem. O bit dominante possui o valor lgico baixo (0) e o recessivo um valor lgico alto (1). No existe gasto de potencia na rede quando um bit recessivo transmitido, apenas quando um dominante transmitido. Isso faz com que o uso de energia seja otimizado. Permite adicionar equipamentos da rede sem precisar tirar a rede de operao (hot-plugging). Usando protocolos de alto nvel podemos gerar sistemas de redes completamente reconfigurveis. Essa interface ainda oferece proteo contra curto circuito, suportam descargas eletroestticas, rudos de modo comum, alta impedncia de entrada, tempos de transio controlados, modos de baixa corrente, proteo trmica, ligamento e desligamento livre de pulsos.

4.3 Aplicao

Graas a esse protocolo de rede, temos em nossos carros os computadores de bordo que so capazes de monitorar o sistema, nos avisando quando preciso trocar ou fizer manuteno de um determinado equipamento, quando as portas esto abertas, etc. Tambm so capazes de controlar o motor, combusto, freio ABS, ar condicionado, transmisso, suspenso, vidros eltricos, espelhos eltricos, travas eltricas, combusto, etc.

4.4 Formatos dos Frames de dados:

Figura 12: Frame de dados CAN Padro normal SOF Incio de quadro. Um nico bit dominante. Identificador Quanto maior a prioridade da mensagem, menor o valor lgico desse campo. RTR Bit dominante quando requisita dados de outro(s) nodo(s) especificado(s) pelo campo identificador. IDE Bit dominante quando o campo identificador de tamanho normal. r0 Reservado pela especificao. DLC 4 bits indicando o total de bytes usados no campo de dados. Data at 64 bits de dados. CRC Teste de redundncia cclica de 16 bits dos dados anteriores. Utiliza um polinmio identificador 15 12 simples (X +X +X). ACK Campo de 2 bits que permite a todo e qualquer nodo validar a mensagem. 1 bit para escrita e outro como delimitador.

27
EOF 7 bits que indicam o final do quadro e verificam erros de bit stuffing. IFS 7 bits que indicam o tempo para o controlador disponibilizar o dado para a aplicao.

Figura 13 : Frame de dados CAN Padro estendido Durante o processo de transmisso, qualquer nodo pode validar a mensagem (escrevendo um bit dominante do campo ACK, mantido recessivo pelo transmissor) ou invalidar a mensagem (violando o princpio de bit-stuffing da mensagem nos campos EOF ou IFS). SRR 1 bit recessivo que substitui o RTR convencional no datagrama estendido. IDE Bit recessivo que indica a extenso do identificador com mais 18 bits. r1 Bit reservado adicional. Para os datagramas CAN normais, o tamanho total varia entre 44 e 108 bits. Com os 23 possveis bits adicionais de bit-stuffing o tamanho mximo sobe para 131 bits. Para os datagramas estendidos, o tamanho varia entre 64 e 128 bits, subindo para 156 no mximo com os 28 bits de bit-stuffing. Os bits de controle so transmitidos ainda que o pacote de dados seja vazio.

4.5 Concluses

O CAN tem se mostrado o melhor protocolo de comunicao s aplicaes de rede em veculos sejam automotivos, navais ou agrcolas, capaz de suprir seus requisitos de robustez e a comunicao. Com a implementao do CAN, deve-se observar qual a norma diretamente relacionada sua. Esta ter todas as informaes sobre a taxa de transmisso da rede e tambm sobre o dicionrio de dados da aplicao, entre outras. Durante a criao do hardware de uma ECU CAN, os principais pontos param serem observados esto relacionados ao micro controlador e ao transceiver. A determinao destes componentes est ligada diretamente a aplicao efetiva da ECU. O desenvolvimento do firmware da ECU uma das mais importantes etapas na criao do sistema. nele que sero declaradas todas as mensagens da aplicao e tambm para o funcionamento da ECU em relao aos sensores e atuadores do sistema. A montagem efetiva da rede (barramento), apesar de simples, envolve muitos conceitos fsicos. O projetista no precisar ser fsico, mas a observao de alguns conceitos bsicos relacionados primordial.

28

5. PROTOCOLO NMEA

um protocolo aberto criado por vrios fabricantes em 1983, nos Estados Unidos, que tem como objetivo realizar a comunicao entre os instrumentos de uso martimo (GPS e chips). Esse protocolo utiliza como meio fsico mais recomendado o RS 422 em transmisso serial assncrona, mas tambm pode se utilizar do RS 232 para a comunicao com o computador e um par tranado metlico blindado para a transmisso bidirecional de informaes entre os equipamentos, a velocidade de transmisso de 4,8 kbits/segundo, so transmitidos 8 bits por vez sem o bit de deteco de erro (bit de paridade).

5.1 Formatos de Dados

O padro NMEA (National Marine Electronics Association) 0183 possui formatos especficos de sentenas de transmisso, em trs tipos bsicos de frases: frases de locutor, frases de proprietrio e sentenas de consulta e consistem em at 82 caracteres em ASCII, cada sentena comea com o smbolo "$" e termina com um "carriage return" e comea de nova linha. O primeiro campo de dados um campo de endereo, ao passo que o ltimo campo de dados um controle de soma (checksum). Todos os campos de dados so delimitados por vrgulas (,) e tm comprimento varivel. Os campos nulos tambm so delimitados por vrgulas (,), mas no contm nenhuma informao. O ltimo campo de dados de uma mensagem termina com um asterisco (*) delimitador e um valor de controle de soma (checksum). Este ltimo exclusivo de 8-bit ou de todos os caracteres na mensagem, incluindo as vrgulas entre os campos, mas sem incluir o "$" e os delimitadores com asterisco "*". O resultado, hexadecimal, convertido a dois caracteres ASCII (0-9, A-F) e o caracter mais significativo aparece primeiro. As sentenas so divididas em talker sentences, proprietary sentences e query sentences,so das seguinte forma:

5.2 Talker Sentences (Sentenas de Comunicao)

O primeiro caractere sempre o $, em seguida h dois caracteres ASCII chamados de talker identifier e mais trs caracteres chamados de sentence identifier ou identificadores de sentena, seguidos de uma srie de dados ASCII separados por vrgula e os dois caracteres de <CR><LF>.

29

Figura 14 : Exemplo de mensagem do tipo Talker

5.3 Proprietary Sentences (Sentenas de Propriedades)

So as sentenas criadas pelos fabricantes do equipamento e devem ser consultadas no manual, basicamente comeam por $ seguido de P com mais trs letras, determinadas pelo fabricante, seguidos de quaisquer dados que o fabricante do equipamento julgue necessrio.

5.4 Query Sentences (Sentenas de Propriedades)

um meio de requisitar ao equipamento que envie uma sentena Talker em particular, ou seja, elas so enviadas do hardware para o GPS e fazem o GPS retornar uma sentena especfica. O primeiro caractere sempre o $ e os dois caracteres seguintes so o endereo do requisitante, seguidos de dois caracteres com o endereo da requisio, finalizando com a letra Q de query. Em seguida, so enviados uma vrgula e trs letras da sentena talker desejada alm de <CR><LF> .

Figura 15: Exemplo de mensagem do tipo Query

30

6. PROTOCOLO MODBUS

Modbus um protocolo de comunicao de dados utilizado em sistemas de automao industrial. Criado na dcada de 1970 pela Modicon. um dos mais antigos protocolos utilizados em redes de controladores lgicos programveis (PLC) para aquisio de sinais de instrumentos e comandar atuadores. A Modicon (atualmente parte do grupo Schneider Electric) colocou as especificaes e normas que definem o Modbus em domnio pblico. Por esta razo utilizado em milhares de equipamentos existentes e uma das solues de rede mais baratas a serem utilizadas em Automao Industrial.

6.1 Definio

Modbus um protocolo de mensagens que prov comunicao cliente/servidor, ou tambm chamada mestre/escravo entre dispositivos conectados em diferentes tipos de barramentos e redes. O protocolo MODBUS define um ncleo padro para todas as suas mensagens, independente da comunicao utilizada, denominada Unidade de Dados do Protocolo - PDU (Protocol Data Unit). O mapeamento do protocolo Modbus em um barramento ou rede especfica pode adicionar alguns campos que juntos PDU so denominados Unidade de Dados de Aplicao - ADU (Application Data Unit). A ADU Modbus construda pelo mestre/cliente que inicia uma transao. O cdigo de funo indica ao escravo/servidor qual tipo de ao tomar. O protocolo de aplicao Modbus estabelece o formato de uma requisio iniciada pelo cliente. O campo de funo de uma unidade de dados Modbus codificada em um byte. Os cdigos vlidos esto no intervalo de 1 a 255 decimal onde o intervalo 128 a 255 reservado para uso em respostas a excees. Quando uma mensagem enviada de um mestre para um dispositivo escravo, o campo de funo diz ao mestre qual tipo de ao exercer. Opcionalmente, o campo de dados da mensagem enviada de um mestre para um cliente / escravo. Escravo pode conter informaes adicionais para auxiliar o processamento da ADU no mesmo.

Isto pode incluir itens como o tamanho do quadro de mensagem, o nmero de bytes de dados ou at mesmo sub-funes, que so adicionadas ao campo de dados do quadro, para definir mltiplas aes sobre o mesmo cdigo de funo. O campo de dados pode no existir (tamanho zero) em certas circunstncias das requisies. Neste caso, o cdigo da funo sozinho especifica a ao por completo de modo que o escravo no requer nenhuma informao adicional para processar a mensagem. Se nenhum erro for encontrado na funo requisitada, o receptor da ADU Modbus responder a solicitao. Se houver uma ocorrncia de erro, o campo da funo retornar para o escravo contendo o cdigo de uma das excees a que o sistema est sujeito. O tamanho do PDU Modbus limitado por herana pela primeira implementao do Modbus

31
em Rede de Linha Serial. O seu tamanho mximo calculado aplicando 256 bytes de dados mximo permitido para transmisso serial, e subtraindo-se os campos de endereo do mestre de 1 byte e do CRC (Cyclical Redundancy Checking) de 2 bytes. Deste modo, o PDU Modbus tem um tamanho mximo para comunicao de 253 bytes. Isto garante que os quadros transitando em RS232 ou RS485 tenham o tamanho mximo de 256 bytes.

6.2 Especificaes

A especificao do protocolo Modbus tambm divide as PDUs em trs categorias diferentes para facilitar a classificao dos mesmos de acordo com os dados que trafegam em seu interior. So eles: Modbus Request PDU(mb_req_PDU) - Possui os seguintes campos:

1. Function_code: o cdigo da funo Modbus requisitada pelo Mestre e ocupa um byte; 2. Request_data: Este campo contm os dados que se deseja transmitir e pode ter de zero a 252 bytes. Este campo dependente do campo function_code e usualmente contm informaes como referncias a variveis, nmero de bytes, offset de dados, cdigo de sub-funes etc. Modbus Response PDU(mb_rsp_PDU) - Possui os seguintes campos:

1. Function_code: o cdigo da funo Modbus retornada pelo escravo e ocupa 2. um byte; 3. Request_data: Este campo similar quele anteriormente descrito. Modbus Exception Response PDU( mb_excep_rsp_PDU) - Possui os seguintes campos:

1. Exception_function_code: o cdigo da funo Modbus acrescido do valor 0x80.Este campo ocupa um byte; 2. Request_data: Retorna os dados necessrios para se identificar em qual situao a exceo se encontra.

6.3 Funes e Representaes de dados em Modbus

As funes definidas no protocolo Modbus podem ser classificadas em trs categorias: Funes Pblicas: So as funes pr-definidas na padronizao do protocolo MODBUS. Estas funes ocupam os intervalos de 01 a 65, de 72 a 100 e de 110 a 127. Funes Reservadas: Esto alocadas em meio as funes pblicas e tm os endereos: 8, 9, 10, 13, 14, 41, 42, 90, 91, 125, 126 e 127. Funes Genricas: So as funes definidas pelo usurio, e que no tem padronizao na norma.

32
Elas compreendem todos os outros endereos no mencionados anteriormente, exceto o 0, que um cdigo de funo invlido. O protocolo de Linha Serial Modbus-RTU do tipo mestre escravo onde somente um mestre por vez pode ser conectado no barramento, enquanto que at 247 ns escravos podem ser ligados a este barramento.

6.4 Modos de Comunicao

A comunicao Modbus - RTU sempre iniciada pelo mestre, enquanto que os ns escravos nunca transmitiro dados sem receber uma solicitao do n mestre. Devido a esta regra, os ns escravos tambm nunca se comunicam um com o outro. Ao mestre permitido iniciar somente uma transao por vez, seja ela em qualquer um dos modos de transmisso. No modo RTU (Remote Terminal Unit), cada byte da mensagem contm dois caracteres de 4 bits hexadecimal. A principal vantagem deste modo que a grande densidade de caracteres permite um melhor processamento do que o modo ASCII para a mesma taxa de transmisso. As mensagens so transmitidas em um fluxo contnuo de caracteres para assegurar uma correta transao, o intervalo entre bytes para que a mensagem seja considerada completa ou perdida determinado de acordo com a velocidade de transmisso escolhida. O formato define que para cada 8 bits de informao RTU, so utilizados 3 bits adicionais para formalizar a comunicao serial. Deste modo, cada byte RTU conter em suma 11 bits: 1 start bit; 8 bits de dados (menos significativo enviado primeiro); 1 bit de paridade; 1 stop bit.

A comunicao padro em 19,2 Kbps, porm o protocolo permite que a comunicao se d em velocidades que variam de 9,6K bps a 10 Mbps, ficando esta escolha a cargo do usurio.

6.5 Padres de ligaes

As altas velocidades e grandes distncias possveis de serem alcanadas com a especificao EIA/TIA-485 se deve principalmente ao modo de transmisso diferencial adotado para trfego dos sinais seriais, no qual o valor lgico de um bit determinado com base na diferena entre os sinais presentes nos dois fios de transmisso de dados, denominados D0 e D1.Para a ligao dos mestres e escravos na rede existem duas configuraes possveis no sistema Modbus/485 sendo elas: Ligao RS-485 a 2 fios - O mesmo cabo utilizado pelo mestre e pelos escravos para envio e recebimento dos dados sendo necessrio controle de fluxo local para determinar a direo do dado - half-duplex. Ligao RS-485 a 4 fios - Dedica uma ligao para envio de dados ao mestre e outra para recebimento de dados pelos escravos permitindo comunicao simultaneamente para os dois lados - full-duplex. 32 escravos so permitidos em qualquer sistema RS-485/Modbus sem repetidores, mas

33
dependendo das caractersticas da rede este nmero pode ser maior; necessrio terminadores no barramento RS485/Modbus; O tamanho mximo do cabo varia com a capacitncia da rede, do tipo de ligao, da velocidade de transmisso, do tipo de cabo, do nvel de rudo e de outros fatores. O tamanho mximo de 1200m para comunicao a 9,6 Kbps e este valor diminui proporo que a taxa de transmisso aumentada. As derivaes no devem ser maiores que 20 metros. Preferencialmente todo o sistema deve estar ligado a um ponto de terra nico; Os terminadores podem variar de 120ohms/0.5W a 150ohms/0.5W no final de cada um dos barramentos; Quando se deseja cabos polarizados, um capacitor de 1nF 10V em serie com um resistor de 120/0.25W altamente recomendado. Cabos polarizados so recomendados na utilizao do Modbus / RS485; Em caso de polarizao dos fios, para reduzir o rudo quando no houver transmisso de dados, faz-se necessrio a introduo de resistores nos cabos diferenciais de transmisso D1 e D0. O valor destes resistores deve estar entre 450 e 650 ohms. Os conectores para conexo dos mestres e escravos no barramento podem ser do tipo DB9 ou RJ45 tanto para ligao a dois fios quanto para quatro fios.

Na comunicao mestre/escravo no h coliso de dados, pois o mestre pode fazer somente uma requisio por vez e os escravos so passivos, somente respondendo s solicitaes do mestre. A rede multiponto possibilitada pelo padro EIA/RS-485 que permite um mximo de 32 ns sem o uso de repetidores.

34

REFERNCIAS

HELSON, Ron. HART Communication Foundation. 2002 HART Tutorial- Smar, 2002 HART Field Communication Protocol Fisher Rosemount, 2nd edition, Aug 1997. BERGE, Jonas. Fieldbuses for Process Control: Engineering, Operation and Maintenance, ISA 2002 GUIMARES, A.A BARRAMENTO CONTROLLER AREA NETWORK 2000 GUIMARES, A.A. O Protocolo CAN Bus nas Aplicaes Off-Road: Uma Anlise Comparativa entre os Padres Existentes, SAE paper n 2001-01- 3853. So Paulo, 2001. National Marine Electronics Association: http://www.nmea.org; Torsten Baumbach's web site: http://pandora.inf.uni-jena.de/ttbb/; Peter Bennetts GPS and NMEA site: http://vancouver-webpages.com/pub/peter/index.html; Data Transmission Protocol Specification for Magellan Products. Revision 1.0. Magellan Corporation, Santa Clara 1999. Available at: http://magellangps.com SBA-1 Interfacing Manual. Revision 0.0. Communications Systems International, Inc, Calgary, 1999.Available at: www.csi-dgps.com. Modbus Master ASCII, RTU or TCP, Manual de instalao de driver Modbus Master ASCII, RTU or TCP to the terminals in the E-series. The functionality in the E-terminals and in MAC Programmer+ are described in the E-manual. 2012 This handbook is written for the people who need to use a digital communications link and MODBUS, JBUS, or EI-BISYNCH communication protocols to supervise Eurotherm Controls Series 2000 instruments, including the 2200 and 2400 instrument models. RFC 791, Internet Protocol, Sep81 DARPA 2. MODBUS Protocol Reference Guide Rev J, MODICON, June 1996, doc # PI_MBUS_300 Protocolo Modbus, Traduccin: Diego Urda Carrasco Marzo 2003

35

36