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Commande industrielle

Commande industrielle
GEL GEL- -17598 / GEL 17598 / GEL- -65214 65214
Cours 01 Cours 01
ric Poulin
Dpartement de gnie
lectrique et de gnie
informatique
Automne 2008
2 GEL-17598 / GEL-65214 Commande industrielle
Proc
Proc

d
d

Procd
Perturbations
mesures ou non mesures
Variables
manipules
Variables de
procd
3 GEL-17598 / GEL-65214 Commande industrielle
Repr
Repr

sentation d
sentation d

un proc
un proc

d
d

Vitesse
Ajout de
matriel
Ajout d'eau manuel
Mesure de
niveau
Procd
Vitesse Niveau
Ajout de matriel
Ajout d'eau manuel
Ensablement
Usure de la pompe
4 GEL-17598 / GEL-65214 Commande industrielle
D
D

finitions
finitions
Variables de procd
Variables contrler
Exemples: dbit, temprature, niveau
Variables manipules
Variables permettant dagir sur le procd et dinfluencer les
variables contrler
Exemples: ouverture de valve, vitesse, position de volet
Perturbations
Variables qui ne sont pas manipules directement mais qui
influencent le procd
Exemples: composition du matriel, temprature extrieure
5 GEL-17598 / GEL-65214 Commande industrielle
Perturbations
Perturbations
Paramtriques
Modifient le comportement du procd
Affectent la performance de la boucle de contrle
Extrieures
Ne modifient pas le comportement du procd
N'affectent pas la performance de la boucle de contrle
6 GEL-17598 / GEL-65214 Commande industrielle
Notation utilis
Notation utilis

e
e
G
c
Contrleur
G
p
Procd
e(t) Erreur
u(t) Variable manipule
y(t) Variable de procd
r(t) Consigne
G
c
r(t) e(t) u(t)
+
-
G
p
y(t)
7 GEL-17598 / GEL-65214 Commande industrielle
Objectifs d
Objectifs d

un mod
un mod

le
le
Regrouper les informations propos dun procd
Caractriser le comportement dun procd
Exprimer les proprits dun procd sous forme
quantitative
8 GEL-17598 / GEL-65214 Commande industrielle
Utilisation d
Utilisation d

un mod
un mod

le
le
Prdire le comportement du procd
Calculer les paramtres du contrleur
Simuler les performances
Poursuite et rgulation
Comportement en prsence de bruit
Superviser lvolution du procd
volution des paramtres du modle
Performances de la boucle de contrle
9 GEL-17598 / GEL-65214 Commande industrielle
Types de mod
Types de mod

les
les
Modle de connaissances
Oprateurs
Experts procd
Modle bas sur les principes fondamentaux
quations bases sur les lois de la physique, etc.
Modle empirique
Fonction de transfert
Rponse en frquence
Rseau de neurones
10 GEL-17598 / GEL-65214 Commande industrielle
Identification
Identification
Relever les caractristiques de base du procd
Faire ragir le procd
Exemple: un chelon en manuel appliqu au niveau de la
variable manipule
Reproduire le comportement observ avec un
modle simple
11 GEL-17598 / GEL-65214 Commande industrielle
Identification
Identification
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180
-5
0
5
10
15
20
y
(
t
)
:

p
r
o
c


e
t

m
o
d

l
e
Temps (secondes)
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180
-2
0
2
4
6
8
10
12
u
(
t
)
:

v
a
r
i
a
b
l
e

m
a
n
i
p
u
l

e
Temps (secondes)
12 GEL-17598 / GEL-65214 Commande industrielle
Caract
Caract

ristiques d
ristiques d

un proc
un proc

d
d

Type de procd
Autorgulant (stable asymptotiquement)
Intgrateur
Signe du gain
Positif
Ngatif
Dynamique
Prsence dun zro
Ordre de grandeur du retard
Ordre de grandeur des constantes de temps
13 GEL-17598 / GEL-65214 Commande industrielle
Processus d
Processus d

identification
identification
Prparation
Dtermination des caractristiques de base
valuation de lamplitude de l'chelon
Estimation de la dure de l'essai
Ralisation de lessai
Vrification des quipements
Vrification des conditions d'opration
Stabilisation du procd en manuel
Application de lchelon
Calcul du modle
Analyse des donnes
Slection d'une structure de modle
valuation des paramtres
14 GEL-17598 / GEL-65214 Commande industrielle

l
l

ments importants
ments importants
Amplitude de lchelon
Niveau de bruit
Respect des contraintes d'opration
Respect des plages d'opration normales
Linarit du procd
Symtrie du procd
chantillonnage
Suffisamment de points pour voir la dynamique
Mise lchelle
Donnes en pourcentage
Points dopration
Modle identifi autour dun point dopration (variations)
15 GEL-17598 / GEL-65214 Commande industrielle
Mod
Mod

les consid
les consid

r
r

s
s
) 1 )( 1 (
) 1 (
) (
2 1
0
+ +

s T s T
e s T K
s G
s
p
p

) 1 (
) (
1
+
=

s T s
e K
s G
s
p
p

16 GEL-17598 / GEL-65214 Commande industrielle


M
M

thodes d
thodes d

valuation des param


valuation des param

tres
tres
Aide-mmoire pour lidentification et le rglage des
rgulateurs PI
IdentSyst
Cours Identification des systmes
GEL-20701 / GEL-65395
17 GEL-17598 / GEL-65214 Commande industrielle

valuation des param


valuation des param

tres
tres
Gain
Retard
Constante de temps (modle de premier ordre)
Constantes de temps (modle de second ordre)
Procd avec zro
Procd intgrateur
18 GEL-17598 / GEL-65214 Commande industrielle

valuation des param


valuation des param

tres
tres
Premier ordre avec retard
Modle Rponse l'chelon Paramtres

y
t
63%

K
y
u
T t
p
=
=

1 63%
s T
e K
s
p
1
1+

19 GEL-17598 / GEL-65214 Commande industrielle

valuation des param


valuation des param

tres
tres
t y(t)
T
1
0.63 y
2T
1
0.86 y
3T
1
0.95 y
4T
1
0.98 y
5T
1
0.99 y
20 GEL-17598 / GEL-65214 Commande industrielle

valuation des param


valuation des param

tres
tres
Deuxime ordre avec retard
Modle Rponse l'chelon Paramtres

y
t
73%

K
y
u
T
t
p
=
=

1
73%
26 .
( )
2
1
1 s T
e K
s
p
+

21 GEL-17598 / GEL-65214 Commande industrielle


Qualit
Qualit

de l
de l

approximation
approximation
Rponses d'un procd de deuxime ordre dont les constantes de
temps sont loignes d'un facteur 5 (-) et rponse du modle (- -)
22 GEL-17598 / GEL-65214 Commande industrielle

valuation des param


valuation des param

tres
tres
Deuxime ordre avec zro instable et retard
Modle Rponse l'chelon Paramtres

y
min
t
min

u
y
K
p

=
Voir tableau II
( )
( )
2
1
0
1
1
s T
e s T K
s
i p
+


23 GEL-17598 / GEL-65214 Commande industrielle

valuation des param


valuation des param

tres
tres
-y
min
/ y
t
min
/ T
1
T
0i
/ T
1

0.01 0.14 0.16
0.05 0.28 0.39
0.10 0.38 0.60
0.50 0.65 1.88
1.00 0.77 3.32
1.50 0.82 4.70
2.00 0.86 6.09
3.00 0.90 8.82
4.00 0.92 11.56
5.00 0.93 14.28
Deuxime ordre avec zro instable
Calcul de T
1
et T
0i
24 GEL-17598 / GEL-65214 Commande industrielle

valuation des param


valuation des param

tres
tres
Deuxime ordre avec zro stable et retard
Modle Rponse l'chelon Paramtres

u

y
t
max

y
max

u
y
K
p

=
Voir tableau III
( )
( )
2
1
0
1
1
s T
e s T K
s
s p
+
+

25 GEL-17598 / GEL-65214 Commande industrielle

valuation des param


valuation des param

tres
tres
y
max
/ y
t
max
/ T
1
T
0s
/ T
1

1.10 2.16 1.86
1.25 1.72 2.39
1.50 1.46 3.16
1.75 1.35 3.88
2.00 1.28 4.60
2.50 1.20 5.98
3.00 1.16 7.36
4.00 1.11 10.10
5.00 1.08 12.84
6.00 1.07 15.56
7.00 1.06 18.28
8.00 1.05 21.00
9.00 1.04 23.72
10.00 1.04 26.44
Deuxime ordre avec zro stable
Calcul de T
1
et T
0s
26 GEL-17598 / GEL-65214 Commande industrielle

valuation des param


valuation des param

tres
tres
Procd intgrateur
Modle Rponse l'chelon Paramtres

t
K
y
t u
p
=


s
K
p
27 GEL-17598 / GEL-65214 Commande industrielle
Objectifs d
Objectifs d

une boucle de r
une boucle de r

gulation
gulation
Erreur nulle par rapport la consigne
Performance en poursuite
Performance en rgulation
Stabilit et robustesse
Respect de lquipement
Dure de vie et entretien des actionneurs
28 GEL-17598 / GEL-65214 Commande industrielle
Sp
Sp

cifications
cifications
Performance
Dpassement
Temps de monte
Temps de stabilisation
Stabilit et robustesse
Marge de retard
Marge de gain
Respect de lquipement
Effort de commande
29 GEL-17598 / GEL-65214 Commande industrielle
Sp
Sp

cifications
cifications
0 150 50 100
0
5
10
15
Simulation (consigne et variable de procd)
Temps (secondes)
0 150 50 100
0
10
20
30
Simulation (variable manipule)
Temps (secondes)
Dpassement
Temps de monte
Temps de stabilisation
Effort de commande
30 GEL-17598 / GEL-65214 Commande industrielle
Types de PID
Types de PID
Forme interactive
Forme classique
Srie
Forme non-interactive
Forme ISA (Instrument Society of America)
Standard
Forme parallle
31 GEL-17598 / GEL-65214 Commande industrielle
Forme interactive
Forme interactive
1
1 ) 1 )( 1 (
) (
+

+ +
=
s T s T
s T s T K
s G
f i
d i c
c
+
+
K
c
s T
i
1
1
1
+
+
s T
s T
f
d
32 GEL-17598 / GEL-65214 Commande industrielle
Forme
Forme
non
non
-
-
interactive
interactive
+
+
+
'
c
K
s T
i
'
1
1
1
'
+ s T
f
s T
d
'
1
1 1
1 ) (
'
'
'
' '
+

+ + =
s T
s T
s T
K s G
f
d
i
c c
33 GEL-17598 / GEL-65214 Commande industrielle
Forme parall
Forme parall

le
le
+
+
+
*
c
K
s T
i
*
1
1
1
*
+ s T
f
s T
d
*
1
1 1
) (
*
*
*
* *
+

+ + =
s T
s T
s T
K s G
f
d
i
c c
34 GEL-17598 / GEL-65214 Commande industrielle
Formules de conversion
Formules de conversion
lment Non-interactive Parallle
Proportionnel
i
d i c
c
T
T T K
K
) (
'
+
=
i
d i c
c
T
T T K
K
) (
*
+
=
Intgral
d i i
T T T + =
'

c
i
i
K
T
T =
*

Driv
d i
d i
d
T T
T T
T
+
=
'

d c d
T K T =
*

Filtre
f f
T T =
'

f f
T T =
*

35 GEL-17598 / GEL-65214 Commande industrielle
Points importants
Points importants
La fonction de transfert du PID doit tre propre
Nombre de ples est suprieur ou gal au nombre de zros
Valeur initiale finie
Limplantation des diffrents termes peut diffrer en pratique
(notamment au niveau de la drive et du filtre)
Les rglages obtenus avec la forme interactive peuvent toujours tre
convertis dans les autres formes mais non linverse
Les rglage PI (T
d
= T
f
= 0) sont quivalents pour les formes interactive
et non interactive
Les rglages prsents subsquemment sont pour la forme interactive
moins davis contraire