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CCoommmmaannddee iinndduussttrriieellllee

GGEELL--1177559988 // GGEELL--6655221144

CCoouurrss 0011

Éric Poulin Département de génie électrique et de génie informatique Automne 2008
Éric Poulin
Département de génie
électrique et de génie
informatique
Automne 2008
4 C C o o u u r r s s 0 0 1 1 Éric
4 C C o o u u r r s s 0 0 1 1 Éric

PPrrooccééddéé

P P r r o o c c é é d d é é GEL-17598 /

P P r r o o c c é é d d é é GEL-17598 /

GEL-17598 / GEL-65214 Commande industrielle

P P r r o o c c é é d d é é GEL-17598 /

2

GEL-17598 / GEL-65214 Commande industrielle 3 R R e e p p r r é

GEL-17598 / GEL-65214 Commande industrielle 3 R R e e p p r r é
GEL-17598 / GEL-65214 Commande industrielle 3 R R e e p p r r é
GEL-17598 / GEL-65214 Commande industrielle 3 R R e e p p r r é
GEL-17598 / GEL-65214 Commande industrielle 3 R R e e p p r r é

GEL-17598 / GEL-65214 Commande industrielle 3 R R e e p p r r é

GEL-17598 / GEL-65214 Commande industrielle

GEL-17598 / GEL-65214 Commande industrielle 3 R R e e p p r r é é

3

3

RReepprréésseennttaattiioonn dduunn pprrooccééddéé

3 R R e e p p r r é é s s e e n

DDééffiinniittiioonnss

Variables de procédé

Variables à contrôler Exemples: débit, température, niveau

Variables manipulées

Variables permettant d’agir sur le procédé et d’influencer les variables à contrôler Exemples: ouverture de valve, vitesse, position de volet

Perturbations

Variables qui ne sont pas manipulées directement mais qui influencent le procédé Exemples: composition du matériel, température extérieure

GEL-17598 / GEL-65214 Commande industrielle

 

4

PPeerrttuurrbbaattiioonnss

Paramétriques

Modifient le comportement du procédé Affectent la performance de la boucle de contrôle

 

Extérieures

Ne modifient pas le comportement du procédé N'affectent pas la performance de la boucle de contrôle

GEL-17598 / GEL-65214 Commande industrielle

 

5

NNoottaattiioonn uuttiilliissééee

o t t a a t t i i o o n n u u t

Consigne

Variable de procédé

Variable manipulée

Erreur

Procédé

Contrôleur

GEL-17598 / GEL-65214 Commande industrielle

r(t)

y(t)

u(t)

e(t)

G

G

p

c

6

6

Procédé Contrôleur GEL-17598 / GEL-65214 Commande industrielle r(t) y(t) u(t) e(t) G G p c 6
Procédé Contrôleur GEL-17598 / GEL-65214 Commande industrielle r(t) y(t) u(t) e(t) G G p c 6
Procédé Contrôleur GEL-17598 / GEL-65214 Commande industrielle r(t) y(t) u(t) e(t) G G p c 6
Procédé Contrôleur GEL-17598 / GEL-65214 Commande industrielle r(t) y(t) u(t) e(t) G G p c 6
Procédé Contrôleur GEL-17598 / GEL-65214 Commande industrielle r(t) y(t) u(t) e(t) G G p c 6
Procédé Contrôleur GEL-17598 / GEL-65214 Commande industrielle r(t) y(t) u(t) e(t) G G p c 6
Procédé Contrôleur GEL-17598 / GEL-65214 Commande industrielle r(t) y(t) u(t) e(t) G G p c 6
Procédé Contrôleur GEL-17598 / GEL-65214 Commande industrielle r(t) y(t) u(t) e(t) G G p c 6
Procédé Contrôleur GEL-17598 / GEL-65214 Commande industrielle r(t) y(t) u(t) e(t) G G p c 6
Procédé Contrôleur GEL-17598 / GEL-65214 Commande industrielle r(t) y(t) u(t) e(t) G G p c 6
Procédé Contrôleur GEL-17598 / GEL-65214 Commande industrielle r(t) y(t) u(t) e(t) G G p c 6
Procédé Contrôleur GEL-17598 / GEL-65214 Commande industrielle r(t) y(t) u(t) e(t) G G p c 6
Procédé Contrôleur GEL-17598 / GEL-65214 Commande industrielle r(t) y(t) u(t) e(t) G G p c 6

OObbjjeeccttiiffss dduunn mmooddèèllee

Regrouper les informations à propos d’un procédé

Caractériser le comportement d’un procédé

Exprimer les propriétés d’un procédé sous forme quantitative

GEL-17598 / GEL-65214 Commande industrielle

 

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UUttiilliissaattiioonn dduunn mmooddèèllee

Prédire le comportement du procédé

 

Calculer les paramètres du contrôleur

Simuler les performances

Poursuite et régulation Comportement en présence de bruit

Superviser l’évolution du procédé

Évolution des paramètres du modèle Performances de la boucle de contrôle

GEL-17598 / GEL-65214 Commande industrielle

 

8

TTyyppeess ddee mmooddèèlleess

Modèle de connaissances

Opérateurs Experts procédé

Modèle basé sur les principes fondamentaux

Équations basées sur les lois de la physique, etc.

 

Modèle empirique

Fonction de transfert Réponse en fréquence Réseau de neurones

GEL-17598 / GEL-65214 Commande industrielle

 

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IIddeennttiiffiiccaattiioonn

Relever les caractéristiques de base du procédé

Faire réagir le procédé

Exemple: un échelon en manuel appliqué au niveau de la variable manipulée

Reproduire le comportement observé avec un modèle simple

GEL-17598 / GEL-65214 Commande industrielle

manipulée Reproduire le comportement observé avec un modèle simple GEL-17598 / GEL-65214 Commande industrielle 10
manipulée Reproduire le comportement observé avec un modèle simple GEL-17598 / GEL-65214 Commande industrielle 10

10

IIddeennttiiffiiccaattiioonn

 
 

20

y(t): procédé et modèle

15

y(t): procédé et modèle 15  
 

10

5

0

-5

 

0

20

40

60

80

100

120

140

160

180

 

Temps (secondes)

 
 

12

u(t): variable manipulée

10

u(t): variable manipulée 10  
 

8

6

4

2

0

 

-2

 

0

20

40

60

80

100

120

140

160

180

 

Temps (secondes)

 

GEL-17598 / GEL-65214 Commande industrielle

     

11

CCaarraaccttéérriissttiiqquueess dduunn pprrooccééddéé

Type de procédé

Autorégulant (stable asymptotiquement) Intégrateur

Signe du gain

Positif

Négatif

Dynamique

Présence d’un zéro Ordre de grandeur du retard Ordre de grandeur des constantes de temps

 

GEL-17598 / GEL-65214 Commande industrielle

 

12

PPrroocceessssuuss ddiiddeennttiiffiiccaattiioonn

 

Préparation

Détermination des caractéristiques de base Évaluation de l’amplitude de l'échelon Estimation de la durée de l'essai

Réalisation de l’essai

Vérification des équipements Vérification des conditions d'opération Stabilisation du procédé en manuel Application de l’échelon

Calcul du modèle

Analyse des données Sélection d'une structure de modèle Évaluation des paramètres

GEL-17598 / GEL-65214 Commande industrielle

 

13

ÉÉlléémmeennttss iimmppoorrttaannttss

Amplitude de l’échelon

Niveau de bruit Respect des contraintes d'opération Respect des plages d'opération normales Linéarité du procédé Symétrie du procédé

Échantillonnage

Suffisamment de points pour voir la dynamique

 

Mise à l’échelle

Données en pourcentage

Points d’opération

Modèle identifié autour d’un point d’opération (variations)

GEL-17598 / GEL-65214 Commande industrielle

 

14

MMooddèèlleess ccoonnssiiddéérrééss − θ s K (1 ± T s e ) p 0 G
MMooddèèlleess ccoonnssiiddéérrééss
θ
s
K
(1
±
T s e
)
p
0
G
(
s
) =
p
(
T s
+
1)(
T s
+
1)
1
2
θ
s
K
e
p
G
(
s
) =
p
s T s +
(
1)
1
GEL-17598 / GEL-65214 Commande industrielle
15

MMéétthhooddeess ddéévvaalluuaattiioonn ddeess ppaarraammèèttrreess

Aide-mémoire pour l’identification et le réglage des régulateurs PI

IdentSyst

Cours Identification des systèmes

GEL-20701 / GEL-65395

GEL-17598 / GEL-65214 Commande industrielle

PI IdentSyst Cours Identification des systèmes GEL-20701 / GEL-65395 GEL-17598 / GEL-65214 Commande industrielle 16
PI IdentSyst Cours Identification des systèmes GEL-20701 / GEL-65395 GEL-17598 / GEL-65214 Commande industrielle 16

16

ÉÉvvaalluuaattiioonn ddeess ppaarraammèèttrreess

 

Gain Retard Constante de temps (modèle de premier ordre) Constantes de temps (modèle de second ordre) Procédé avec zéro Procédé intégrateur

GEL-17598 / GEL-65214 Commande industrielle

 

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Modèle −θ s K p e θ ∆u 1+ T s 1 t 63%
Modèle
−θ
s
K
p e
θ
∆u
1+ T s
1
t 63%

GEL-17598 / GEL-65214 Commande industrielle

Paramètres ∆ y K p = ∆y ∆ u T = t 1 63%
Paramètres
∆ y
K p =
∆y
∆ u
T
= t
1
63%
18

18

ÉÉvvaalluuaattiioonn ddeess ppaarraammèèttrreess

Réponse à l'échelon
Réponse à l'échelon

Réponse à l'échelon

Réponse à l'échelon
Réponse à l'échelon
Réponse à l'échelon

t

T 1

2T 1

3T 1

4T 1

5T 1

GEL-17598 / GEL-65214 Commande industrielle

4 T 1 5 T 1 GEL-17598 / GEL-65214 Commande industrielle 19 É É v v
19

19

ÉÉvvaalluuaattiioonn ddeess ppaarraammèèttrreess

y(t) 0.63 ∆y 0.86 ∆y 0.95 ∆y 0.98 ∆y 0.99 ∆y
y(t)
0.63 ∆y
0.86 ∆y
0.95 ∆y
0.98 ∆y
0.99 ∆y
Modèle −θ s K p e θ ∆u ( 1 + T s ) 2
Modèle
−θ
s
K
p e
θ
∆u
(
1
+
T s
) 2
1
t 73%

GEL-17598 / GEL-65214 Commande industrielle

Paramètres

y

K p =

y

u

t 73%

2.6

20

20

ÉÉvvaalluuaattiioonn ddeess ppaarraammèèttrreess

Réponse à l'échelon
Réponse à l'échelon

Réponse à l'échelon

Réponse à l'échelon
Réponse à l'échelon
Réponse à l'échelon

T

1

=

QQuuaalliittéé ddee llaapppprrooxxiimmaattiioonn

d d e e l l ’ ’ a a p p p p r r

GEL-17598 / GEL-65214 Commande industrielle

d d e e l l ’ ’ a a p p p p r r
d d e e l l ’ ’ a a p p p p r r

21

Modèle ( s e ) −θ s 1 − T K p 0 i ∆u
Modèle
(
s e
)
−θ
s
1 −
T
K p
0
i
∆u
θ
(
1 + T s
) 2
1
∆y min
t min

GEL-17598 / GEL-65214 Commande industrielle

Paramètres

y

K p

=

y

u

Voir tableau II

Paramètres ∆ y K p = ∆ y ∆ u Voir tableau II
22

22

ÉÉvvaalluuaattiioonn ddeess ppaarraammèèttrreess

Réponse à l'échelon
Réponse à l'échelon

Réponse à l'échelon

Réponse à l'échelon
Réponse à l'échelon
Réponse à l'échelon
Réponse à l'échelon
Réponse à l'échelon
Réponse à l'échelon
Réponse à l'échelon
Réponse à l'échelon
Réponse à l'échelon
Réponse à l'échelon
Réponse à l'échelon
Réponse à l'échelon

-y min / y

t min / T 1

0.01

0.14

0.05

0.28

0.10

0.38

0.50

0.65

1.00

0.77

1.50

0.82

2.00

0.86

3.00

0.90

4.00

0.92

5.00

0.93

GEL-17598 / GEL-65214 Commande industrielle

T 0i / T 1 0.16 0.39 0.60 1.88 3.32 4.70 6.09 8.82 11.56 14.28
T 0i / T 1
0.16
0.39
0.60
1.88
3.32
4.70
6.09
8.82
11.56
14.28
23

23

ÉÉvvaalluuaattiioonn ddeess ppaarraammèèttrreess

! " ! #

23 É É v v a a l l u u a a t t i
23 É É v v a a l l u u a a t t i
23 É É v v a a l l u u a a t t i
23 É É v v a a l l u u a a t t i
23 É É v v a a l l u u a a t t i
23 É É v v a a l l u u a a t t i
Modèle ( −θ 1 + T s e ) s K p 0 s (
Modèle
(
−θ
1 +
T
s e
)
s
K p
0
s
(
1 + T s
) 2
θ
∆u
∆y max
1
t max

GEL-17598 / GEL-65214 Commande industrielle

Paramètres

y

K p

=

y

u

Voir tableau III

24

24

ÉÉvvaalluuaattiioonn ddeess ppaarraammèèttrreess

Réponse à l'échelon
Réponse à l'échelon

Réponse à l'échelon

Réponse à l'échelon
Réponse à l'échelon
Réponse à l'échelon
Réponse à l'échelon
Réponse à l'échelon

y max / y

t max / T 1

1.10

2.16

1.25

1.72

1.50

1.46

1.75

1.35

2.00

1.28

2.50

1.20

3.00

1.16

4.00

1.11

5.00

1.08

6.00

1.07

7.00

1.06

8.00

1.05

9.00

1.04

10.00

1.04

GEL-17598 / GEL-65214 Commande industrielle

T 0s / T 1 1.86 2.39 3.16 3.88 4.60 5.98 7.36 10.10 12.84 15.56
T 0s / T 1
1.86
2.39
3.16
3.88
4.60
5.98
7.36
10.10
12.84
15.56
18.28
21.00
23.72
26.44
25

25

ÉÉvvaalluuaattiioonn ddeess ppaarraammèèttrreess

! " ! #

25 É É v v a a l l u u a a t t i
25 É É v v a a l l u u a a t t i
25 É É v v a a l l u u a a t t i
25 É É v v a a l l u u a a t t i
25 É É v v a a l l u u a a t t i
25 É É v v a a l l u u a a t t i
$ Modèle Réponse à l'échelon K p ∆t ∆u s
$
Modèle
Réponse à l'échelon
K p
∆t
∆u
s

GEL-17598 / GEL-65214 Commande industrielle

Paramètres

y

K p =

y

t

u

26

26

ÉÉvvaalluuaattiioonn ddeess ppaarraammèèttrreess

y ∆ t ∆ u 26 É É v v a a l l u u
y ∆ t ∆ u 26 É É v v a a l l u u
y ∆ t ∆ u 26 É É v v a a l l u u
y ∆ t ∆ u 26 É É v v a a l l u u
y ∆ t ∆ u 26 É É v v a a l l u u
y ∆ t ∆ u 26 É É v v a a l l u u
y ∆ t ∆ u 26 É É v v a a l l u u

OObbjjeeccttiiffss dduunnee bboouuccllee ddee rréégguullaattiioonn

Erreur nulle par rapport à la consigne

 

Performance en poursuite Performance en régulation

Stabilité et robustesse

Respect de l’équipement

Durée de vie et entretien des actionneurs

GEL-17598 / GEL-65214 Commande industrielle

 

27

SSppéécciiffiiccaattiioonnss

Performance

Dépassement Temps de montée Temps de stabilisation

Stabilité et robustesse

Marge de retard Marge de gain

Respect de l’équipement

Effort de commande

GEL-17598 / GEL-65214 Commande industrielle

28

SSppéécciiffiiccaattiioonnss

Simulation (consigne et variable de procédé)

Dépassement Temps de montée Temps de stabilisation 0 50 100 150
Dépassement
Temps de montée
Temps de stabilisation
0
50
100
150

Temps (secondes) Simulation (variable manipulée)

Effort de commande 0 50 100 150
Effort de commande
0
50
100
150

Temps (secondes)

15

10

5

0

30

20

10

0

Effort de commande 0 50 100 150 Temps (secondes) 15 10 5 0 30 20 10

GEL-17598 / GEL-65214 Commande industrielle

Effort de commande 0 50 100 150 Temps (secondes) 15 10 5 0 30 20 10

29

TTyyppeess ddee PPIIDD

Forme interactive

Forme classique Série

Forme non-interactive

Forme ISA (Instrument Society of America) Standard

 

Forme parallèle

GEL-17598 / GEL-65214 Commande industrielle

 

30

FFoorrmmee iinntteerraaccttiivvee

+ K c + 1
+
K
c
+
1
T s i
T s i

T s

i

T s i
T s i
T s i
F F o o r r m m e e i i n n t t
F F o o r r m m e e i i n n t t

G

c

( s

) =

T s

i

GEL-17598 / GEL-65214 Commande industrielle

f

T

d

s + 1

T

f

s + 1

f T d s + 1 T f s + 1 1

1

T s + 1

31

31

) = T s i GEL-17598 / GEL-65214 Commande industrielle f T d s + 1

K c

(

T s

i

+

1)(

T s

d

+

1)

FFoorrmmee nnoonn--iinntteerraaccttiivvee + 1 + ' K c ' T s i + ' T
FFoorrmmee nnoonn--iinntteerraaccttiivvee
+
1
+
'
K
c
'
T s
i
+
'
T s
d
1
'
'
'
G
(
s
)
= K
1
+
+ T s ⋅
T s
T
i
f

GEL-17598 / GEL-65214 Commande industrielle

1

'

T f

s + 1

1 ' T f s + 1 1 s + 1

1

s + 1

32

32

c

c

'

d

'

FFoorrmmee ppaarraallllèèllee

* K c + 1 + * T s i + * T s d
*
K
c
+
1
+
*
T s
i
+
*
T s
d

*

T

f

G

1

T

i

*

*

 

*

s

+ T s

*

d

 

c

( s

) =

K

c

+

T

f

*

GEL-17598 / GEL-65214 Commande industrielle

1

s + 1

1

s + 1

1 s + 1 1 s + 1
33

33

c ( s ) = K c + T f * GEL-17598 / GEL-65214 Commande industrielle
c ( s ) = K c + T f * GEL-17598 / GEL-65214 Commande industrielle
c ( s ) = K c + T f * GEL-17598 / GEL-65214 Commande industrielle
c ( s ) = K c + T f * GEL-17598 / GEL-65214 Commande industrielle
Élément Non-interactive Proportionnel K c T i Intégral ' T =T +T i i d
Élément
Non-interactive
Proportionnel
K c
T
i
Intégral
'
T =T +T
i
i
d
Dérivé
TT
'
i
d
T
=
d
T
+ T
i
d
Filtre
'
T =T
f
f

GEL-17598 / GEL-65214 Commande industrielle

Parallèle

K

c

T

i

*

T

i

T i

=

K c

T

* =T

f

f

34

34

FFoorrmmuulleess ddee ccoonnvveerrssiioonn

= K c T * = T f f 34 F F o o r r
= K c T * = T f f 34 F F o o r r

'

=

K

c

(

T

i

+ T

d

)

* K

=

c

* K = c ( T i + T d )

(

T

i

+ T

d

)

T d

* = K T

c

d

T d * = K T c d
T d * = K T c d

PPooiinnttss iimmppoorrttaannttss

 

La fonction de transfert du PID doit être propre

Nombre de pôles est supérieur ou égal au nombre de zéros Valeur initiale finie

 

L’implantation des différents termes peut différer en pratique (notamment au niveau de la dérivée et du filtre)

Les réglages obtenus avec la forme interactive peuvent toujours être convertis dans les autres formes mais non l’inverse

Les réglage PI (T d = T f = 0) sont équivalents pour les formes interactive et non interactive

Les réglages présentés subséquemment sont pour la forme interactive à moins d’avis contraire

GEL-17598 / GEL-65214 Commande industrielle

 

35