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PENDULE DE FOUCAULT

Gilbert VINCENT

Fvrier 2004
http://perso.wanadoo.fr/physique.belledonne/

Pendule de Foucault

Plan du pendule fixe par rapport une toile

Dans le repre terrestre, le plan du pendule: effectue un tour en 1 journe est fixe (plan de lquateur)

Au ple

A lquateur

Plan du pendule fixe par rapport une toile

La terre tourne

La terre tourne

Pendule de Foucault

PENDULE DE FOUCAULT
"Je vous invite venir voir tourner la Terre". Non la proposition de Foucault ntait pas dobserver le mouvement des toiles, mais de senfermer dans une pice et de regarder osciller un pendule. Ceci mrite bien une petite tude que nous allons mener selon l'itinraire ci-dessous : Le pendule aux ples et l'quateur Prsentation du problme gnral Forces appliques Acclration: repre Galilen Terre-Etoiles Application du principe fondamental de la dynamique (PXY) Position d'quilibre et simplifications Introduction de la variable complexe Rsolution avec conditions initiales Equation du mouvement et conclusion Mouvement dans un repre tournant Autre rsolution: coordonnes locales polaires (P, r, ) Le pendule et les pseudo-forces

LE PENDULE SIMPLIFIE

LE PENDULE AU POLE NORD (OU SUD) ET A LEQUATEUR

Aux ples
Un pendule qui serait cart de sa position dquilibre, et lch sans vitesse initiale, au ple ne reste pas dans un plan fixe par rapport lobservateur assis ct. Il semble faire un tour en 1 journe. Voici la raison : un pendule lanc au ple garde une direction constante PAR RAPPORT AUX ETOILES. Il ny a aucune force susceptible de faire tourner son plan doscillation avec la terre. Il ne faut pas inventer une force d "entranement" communique par lair ou par tout autre moyen! Si le pendule est mis sous vide, son comportement est inchang. Ce plan tant fixe par rapport aux toiles, cest la terre qui tourne sous le pendule, en un peu moins de 24h. NB. Le temps de rvolution est de 23h 56min 04,1sec, jour sidral, priode ncessaire pour retrouver une toile la mme position. Ce temps est facile vrifier en observant le lever ou le coucher, ou encore le passage dune toile brillante plusieurs jours de suite.

Pendule de Foucault

A
Point de fixation du pendule

H
Parallle

u r J
P

uu r K

r I ur E

Equateur
M r id i en

Vers Etoile

Pendule de Foucault

A l'quateur
A lquateur, le plan doscillation est fixe, quelle que soit la direction dans laquelle on lcarte avant de le lcher. Ceci se comprend encore trs bien si le pendule est lanc dans le plan de lquateur : le plan de lquateur est fixe par rapport aux toiles, celui du pendule aussi, il ny a donc pas de rotation du plan du pendule dans le repre local. Si lquateur le pendule est lanc suivant une direction Nord Sud, cest un peu plus compliqu, mais le physicien dirait que vu la symtrie du problme, il na aucun argument pour fixer le sens de rotation dans un sens ou dans l'autre, donc le plan ne tourne pas. Si la direction du lcher est quelconque, la discussion se complique, et comme nous ne sommes gnralement ni au ple ni lquateur, il est temps de formaliser le problme.

PRESENTATION DU PROBLEME GENERAL


La figure pose le problme dans toute sa gnralit. Le pendule, suppos ponctuel, repr par le point M, est suspendu au point A par un fil de longueur L. La terre est suppose symtrie r sphrique, seuler dans lespace en compagnie dtoiles uu u r lointaines. Le point P et les axes X ( I ), Y ( J ), Z ( K ) sont le repre local que lon pourrait matrialiser dans un amphithtre. La question que lon se pose est : quelle est la trajectoire du pendule dans le repre local ?

FORCES APPLIQUEES
Il ny a que DEUX forces appliques la masse m du pendule : lattraction de la terre la tension du fil Le problme du pendule est un trop grand classique pour le reprendre ici et nous allons simplement utiliser certaines de ses conclusions. Pour des petits mouvements (X ou Y trs petits devant L), la rsultante de ces 2 forces est une force proportionnelle l'cart du pendule : ou F = mg F = mg ( PM / L ) Toujours du fait des uuuu faibles amplitudes envisages, la variable Z (altitude) ne sera pas r considre, et le vecteur PM sera repr par : uuuu r r u r PM = X I + Y J La force rsultante (Terre+fil) est alors trs bien approche par l'expression: ur r u r ur r u r mg g 2 F = m0 ( X I + Y J ) avec 02 = ou F = (X I +Y J) L L Cette force est nulle si M est en P, et proportionnelle l'cart du pendule par rapport la droite OA.

NB: ces approximations poseront un petit problme plus loin (cf. application PFD)

Pendule de Foucault

Plan du pendule OAM (ou PAM). Rsultats classiques petit


uu r K Position dans PXYZ
Mouvement suivant Z ngligeable

uuuu r r u r PM X I + Y J

M P
Force rsultante

uur r u r 2 FR m0 ( X I + Y J ) g L

02 =

La pesanteur ramne le pendule suivant AP (ou AO)

Vers centre O de la terre

Pendule de Foucault

ACCELERATION: REPERE INERTIEL TERRE-ETOILES


Le repre amphithtre est insuffisant pour traiter ce problme, car mme si son extension spatiale nest pas trs importante, le temps sur lequel il se droule exige un repre plus "large". Dans un repre de type local (amphithtre), lapplication du principe fondamental conduirait au mouvement classiquement tabli doscillations harmoniques dans un plan fixe, ce qui est contraire lobservation. Calculons donc lacclration dans un repre constitu par le centre de la terre O et des axes li aux toiles : ce repre prend donc bien en compte la rotation que nous caractrisons par le ur vecteur : suivant laxe de rotation de la terre, orient du Sud vers le Nord (voire le tirebouchon) dont le module est gal 2 / 86164 rad/s et qui est constant en module, sens et direction.

Position
La position du pendule est repre par : uuuu r uu r r u r Rappel : Z est considr comme ngligeable. OM = RK + ( X I + Y J ) Pour calculer l'acclration, nous pouvons employer le thorme de composition des acclrations (voir annexe), mais il est tout fait possible doprer par diffrentiation, ce que nous allons faire. Nous aurons besoin pour cela des diffrentielles de vecteurs unitaires, que nous allons tablir tout de suite en nous aidant des figures ou mieux dun globe terrestre. r ur d I = E d vecteur dans le plan de rotation (plan du parallle) u r r doit faire zro si = 0 (translation pure) d J = sin I d uu r uu r r doit faire zro si = 2 ( K tourne sur lui-mme) d K = + cos I d ur r d E = I d vecteur dans le plan de rotation (plan du parallle)
ur NB: le vecteur E ne fait pas partie de la panoplie ordinaire des trois vecteurs de base des repres sphriques, mais il est extrmement utile.

Il ny a plus qu calculer la vitesse puis lacclration.

Vitesse
Fort de ces relations, calculons la variation diffrentielle de la position: uuuu r uu r r u r r u r dOM = Rd K + Xd I + Yd J + IdX + JdY Soit, r remplaant lesur en diffrentielles desrvecteurs par leurs expressions: uuuu ur r u r d OM = [ R cos I X E Y sin I ]d + IdX + JdY Pour obtenir la vitesse, il faut diviser par dt et, compte tenu de d / dt = : uur r ur r dX r dY u VM = [( R cos Y sin ) I X E ] + I+ J dt dt Ceci est l'expression de la r vitesse du pendule dans le repre Galilen. Dans le repre local, u r ce serait simplement ( dX dt ) I + ( dY dt ) J . Expression vrifier en essayant de visualiser chacun des termes : annuler X et Y, faire = 0 et = / 2

Pendule de Foucault

Coordonnes locales X,Y,Z


Plan tangent la sphre

Y
uu r K

Vers Nord

ur
Vers Nord

Z
uu r K

Suivant OP (vers le haut)

u r J

Y
Vers Est

r I
u r J

= Cte
ur E

(Latitude)

r I

Parallle lquateur

PS: la direction Z est note "suivant OP"; il nest pas crit "suivant la verticale". Si la verticale est bien dfinie comme la direction du fil plomb, OP et la verticale ne sont pas confondus, nous verrons plus loin pourquoi.

Plan du parallle (ou plan quatorial)


Attention, ce nest pas un dessin dans lespace, mais dans un plan

ur

Vers Est

ur
ur E

est normal au plan du parallle (et celui de lquateur)

X
r I ur E

P P

r I

Vers Est

Vers toile

ra Pa

d = dt
le ll

Parallle

nest pas la longitude, mais un angle qui repre la rotation du plan mridien par rapport aux toiles

Pendule de Foucault

Acclration

uur Il ny a plus qu recommencer exactement la mme gymnastique, et calculer dVM puis uur uur dVM / dt . Dans dVM , garder d ( dX / dt ) (variation de la vitesse suivant X dans le repre local)

qui deviendra d (dX / dt ) / dt = d 2 X / dt 2 . Si vous avez un peu de mal, dfinissez VX = dX / dt et

VY = dY / dt . Ceci conduit finalement lacclration : uuu r d2X ur dY M = [ 2 2 sin 2 X ] I dt dt 2 u r d Y + 2 J dt ur dX + [2 + 2 sin Y 2 cos R] E dt L encore il est possible de visualiser les composantes. Mais du fait du rassemblement (mathmatique) de termes, certaines composantes sont difficiles "voir" : ce sont notamment les termes Coriolis, qui se distinguent par un facteur 2 et qui sont ici des couplages translationuur uuu r rotation. NB : il est beaucoup plus facile de visualiser les termes dans dVM que dans M .

APPLICATION DU PRINCIPE FONDAMENTAL


Lapplication de ur u r F = m M avec, comme nous lavons vu pour la force rsultante : ur r u r 2 F = m0 ( X I + Y J ) nous fournit lquation diffrentielle vectorielle: uuu r uuu r r u r 2 M + 0 ( X I + Y J ) = 0 L'expression de M n'est pas rcrite ici. Nous cherchons X et Y. Pour obtenir deux quations scalaires, il faut projeter sur 2 axes. Le plus commode est de projeter sur les axes X et Y, cest dire de multiplier scalairement par les u r u ur r r vecteurs I puis J . Attention J .E n'est pas nul (= sin ). d2X dY 2 2 sin + (0 2 ) X = 0 2 dt dt 2 d Y dX 2 + 2 sin + [0 ( sin ) 2 ] Y = 2 sin cos R 2 dt dt NB: L se situe le petit problme voqu au dbut: l'acclration est valable 3 dimensions uu r u r et r nous pouvons donc tablir une 3me quation en multipliant par exemple par K uu ur ( K .E = cos ). Du fait des approximations opres, cette quation n'a pas de sens.

POSITION DEQUILIBRE ET SIMPLIFICATIONS


Plaons nous tout la position dquilibre du pendule : X = Cte et Y = Cte . Dans le repre local PXY la vitesse est nulle, ainsi que lacclration. Les 2 quations conduisent : X eq . = 0 Yeq. = 2 sin cos R 02 ( sin )2

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EQUILIBRE
Y
Yeq. = R 2 sin cos 02 ( sin )2

1 R2 Yeq. L sin 2 2 g

P Yeq P

Position dquilibre du pendule

Changement daxe effectuer pour liminer le terme constant des quations

Pour le pendule classique, Yeq/L est au maximum gal 0,0017 P et P sont pratiquement confondus

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X eq. ne nous surprend pas, mais pourquoi Yeq . nest-il pas nul ?

Il suffit de regarder la figure de la prsentation du problme pour se rendre compte que du fait de la rotation de la terre, le pendule doit scarter le la direction AO. Pour parler "Galile", le pendule dcrivant un cercle, il faut une force pour assurer cette rotation, et cest ce petit cart Yeq . qui permet la pesanteur d'assurer cette force. Si cela ne vous convainc pas, pensez la pseudo force centrifuge A ce stade, deux rflexions. 1) On peut effectuer un changement de variable trs simple Y ' = Y Yeq . . Cest une simple translation des axes qui ne change pas les drives. Le terme constant de la deuxime quation diffrentielle disparat. En rflchissant on saperoit dailleurs que le pendule va "automatiquement" faire ce changement de variable, puisqu'au repos, il va se positionner en Y = Yeq . , suivant la verticale du lieu qui n'est donc pas suivant PA (ou OP). 2) Pour notre systme, est tout fait ngligeable devant 0 : les priodes correspondantes sont la journe et quelques secondes: ( / ) 2 = 108 1010 Donc nous avons sensiblement :

1 R2 Yeq. = L sin(2 ) 2 g 02 La valeur de Yeq est maximum sous 45 degrs de latitude, et pour L=10m, ordre de grandeur des
Yeq. = R 2 sin cos soit grands pendules de dmonstration, Yeq = 17 mm . Cette correction est donc faible, et on pourrait la ngliger, et donc supprimer le terme constant sans autre forme de procs. Nous allons cependant effectuer le changement de variable Y ' = Y Yeq. en gardant en mmoire que cette correction est faible et que pratiquement, les dplacements observs vrifient Y', donc la valeur que nous allons calculer, et non pas Y.
2 Les deux quations s'crivent finalement, en ngligeant 2 devant 0 :

d2X dY ' 2 2 sin + 0 X = 0 2 dt dt 2 ' d Y dX 2 + 2 sin + 0 Y ' = 0 2 dt dt En supprimant la rotation de la terre ( = 0 ), les quations deviennent de trs classiques quations harmoniques indpendantes. Cette rotation couple donc X et Y, de manire assez symtrique, par un terme de drive premire.

INTRODUCTION DE LA VARIABLE COMPLEXE ZC


En posant ZC = X + iY ' et S = sin

Les 2 quations se rsument une seule:

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CONCLUSION
Vers le Nord

Trajectoire du pendule dans PXY 1/ Oscillations harmoniques de pulsation 0 2/ Rotation du plan doscillation Si >0, sens horaire Si <0, sens trigonomtrique

u r J
P
2Xinit

r I
(sin).t

Vers lEst

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13 d 2 ZC dZ 2 + 2 i S C + 0 Z C = 0 2 dt dt Un deuxime changement de variable ou Z C 0 = Z C exp[i S t ]

Z C = Z C 0 exp[ i S t ]

( S = sin )

report dans l'quation en ZC conduit : d 2 ZC 0 + [02 + 2 ]Z C 0 = 0 S dt 2 qui compte tenu des valeurs respectives de 0 et S (= sin ) se simplifie sous la forme: d 2 ZC 0 2 + 0 Z C 0 = 0 2 dt Nous ne pouvions pas rver beaucoup plus simple! C'est l'quation d'une volution harmonique de pulsation 0 . Sans aller plus loin dans les calculs, nous pouvons donc dcrire le mouvement: c'est une oscillation harmonique de pulsation 0 , traduite par l'quation
2 d 2 Z C 0 dt 2 + 0 Z C 0 = 0

le plan de l'oscillation tourne avec une vitesse - S : c'est le sens de l'quation


Z C = Z C 0 exp[ i S t ]

RESOLUTION AVEC LES CONDITIONS INITIALES


La solution de l'quation en Z C 0 s'crit:
Z C 0 = A exp(i0t ) + B exp(i0t )

Soit en en revenant ZC : Z C = exp(i s t )[ A exp(i0t ) + B exp(i0t )] Fixons nous des conditions initiales. Par exemple: t = 0, X = X init . , Y ' = 0, dX / dt = 0, dY ' / dt = 0 Appliquons ces conditions la variable complexe ZC et sa drive: Z C = A exp[i (0 s )t )] + B exp[i (0 + s )t ] dZ C / dt = i (0 s ) A exp[i(0 s )t )] i (0 + s ) B exp[i (0 + s )t ] Les deux inconnues A et B doivent vrifier: X init . = Z C ( t =0) = A + B 0 = (dZ C / dt )t =0 = i (0 s ) A i (0 + s ) B d'o: X A = init . (1 + S ) 2 0
B= X init . (1 S ) 2 0

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TRAJECTOIRE LOCALE DU PENDULE


Nord
1,0

Y/Xinit.
0,5

Conditions initiales: X=Xinit vitesse nulle

X/Xinit.
Ouest
0,0 -1,0 -0,5 0,0

0,5

1,0

Est

-0,5

-1,0

1/ Hmisphre Nord. 2/ Le rapport /0 est trs exagr (10-1) par rapport celui du pendule de Foucault (10-4)

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15 La fonction Z C s'crit donc: X X Z C = X + iY ' = init . (1 + S ) exp[i (0 s )t )] + init . (1 S ) exp[i (0 + s )t ] 2 0 2 0 En identifiant les termes rels et imaginaires: X X = init . (1 + S ) cos[(0 s )t ] + (1 S ) cos[(0 + s )t ] 2 0 0
Y' = S X init . ) sin[(0 s )t ] (1 S ) sin[(0 + s )t ] (1 + 2 0 0

Soit encore, en utilisant les lois d'additions de la trigonomtrie: X = X init .[cos(0t ) cos( s t ) + S sin(0t ) sin( s t )] 0
sin(0t ) cos( s t )] S = .sin 0 Voir la figure "trajectoire locale du pendule" pour illustration. Pour avoir une ide approche (mais attention, ceci dforme les trajectoires) en ngligeant s / 0 , les expressions deviennent trs simples: X = X init . cos(0t ) cos( s t )
Y ' = X init . cos(0t ) sin( S t ) Y' = tg ( S t ) S = .sin X Cette dernire relation a une signification trs claire. Pour rsumer: 2 Le pendule effectue un mouvement harmonique de pulsation 0 telle que 0 = g / L

Y ' = X init .[ cos(0t ) sin( S t ) +

Le plan du pendule effectue un mouvement de rotation dans le sens trigonomtrique dans l'hmisphre Sud et dans le sens horaire dans l'hmisphre Nord (l'quateur est l'quivalent d'un miroir). La vitesse angulaire S de cette rotation est gale sin , lie la latitude et la vitesse de rotation de la terre . Elle est nulle l'quateur et gale aux ples. La priode en un lieu donn est T=1 jour/sin C'est le gnie du pendule de Foucault: enferm dans une cave, on peut affirmer que la terre tourne, et mme dterminer la latitude si la priode de rotation de la terre est suppose connue. Attention, ces conclusions sont sensiblement diffrentes lorsque n'est pas ngligeable devant 0. C'est notamment le cas lors d'expriences en laboratoire ou est simul avec une table tournante. Il existe une explication simplifie pour expliquer la priode de rotation du plan du pendule sous une latitude quelconque. Base sur la diffrence des vitesses de la terre au point extrme atteint par le pendule, elle marche lorsque le plan doscillation est Nord-Sud, mais reste muette pour une orientation Est-Ouest: elle est prsente en fin de document. A titre dexercice, une approche avec des coordonnes locales polaires est maintenant propose.

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Le systme daxes Pxy tourne la vitesse S par rapport au systme local PXY

Mouvement dans lespace ZC

Trajectoire du

pendule

y
(.sin /)X
init.

P
Xin
it.

S t
x

Ellipse extrmement aplatie, rapport des axes ~10-4


A ne pas confondre avec la trajectoire relle du pendule (cf. figure prcdente)

Trajectoire dans le plan PXY dun pendule lanc avec vitesse initiale ngative suivant Y.
1.0 0.8 0.6 0.4 0.2 0.0 -1.0 -0.5 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8 -1.0 0.0 0.5 1.0

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MOUVEMENT DANS UN REPERE TOURNANT


Nous venons de voir que dans notre repre PXY, fixe par rapport au sol, le mouvement du pendule a une allure en "toile". Il est beaucoup plus simple dans un repre tournant la vitesse S . Cest en fait le repre de la variable complexe Z C 0 , dans lequel le mouvement a t trouv gal : Z C 0 = A exp(i0t ) + B exp(i0t ) En reprenant les conditions initiales prcdentes (lcher sans vitesse initiale le long de laxe X), nous avons montr que les constantes A et B respectent :
A= B= X init . (1 + S ) 2 0 X init . (1 S ) 2 0

Appelons x et y les variables du repre Z C 0 . Nous avons en dveloppant les exponentielles imaginaires : X X Z C 0 = x + iy = init . (1 + S )[cos 0t + i sin 0t ] + init . (1 S )[cos 0t i sin 0t ] 2 0 2 0 Do, en identifiant les termes rels et imaginaires :
x = X init . cos 0t sin 0t 0 Ceci est lquation dune ellipse, trs aplatie puisque S 0 est faible, parcourue en un temps T = 2 0 , priode du pendule y = X init . S

NB : La littrature traite trs gnralement le cas du lcher sans vitesse initiale. La trajectoire observe doit donc tre celle de la figure "Trajectoire locale du pendule" : chaque demipriode, le pendule simmobilise. Or on trouve souvent dans cette littrature des courbes aussi esthtiques que fantaisistes, qui correspondent en fait des lchers avec une vitesse tranversale. Dans le repre Z C 0 que nous venons dtudier, lorsque le pendule arrive une extrmit (x=Xinit par exemple), il est trs facile de montrer que le pendule a une vitesse dy/dt =XinitS, qui est gale et oppose la vitesse dentrainement du systme daxes Xinit(-S) : le pendule est bien immobile.

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Coordonnes locales polaires


Plan tangent la sphre

Vers Nord

u r w
r
M

r u

uu r K
P

u r J

r I

Vers Est

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PENDULE DE FOUCAULT: COORDONNEES POLAIRES

Acclration
D'aprs la relation de composition des acclrations (Annexe 1) ur uuu uur ur uu ur ur uuuu d uuuu uur r r r r M = P + 2 VR + [ PM ] + PM + R dt uu uur r VR et R sont la vitesse et l'acclration dans le repre dit relatif PXY ur ur uuuu r En supprimant le terme en [ PM ] , ngligeable (voir paragraphes prcdents), et le ur terme d dt qui est nul: uuu uur r ur uu uur r M P + 2 VR + R Dans la suite, comme prcdemment, nous ngligerons aussi la composante Z (altitude).

Force rsultante
Comme nous lavons vu, la force rsultante s'crit: ur uuuu r 2 F m0 PM

Application du PFD

ur uuur Lquation du PFD F = m M scrit finalement: uur uuuu uur r ur uu r r R + 02 PM + P + 2 VR = 0


Avec: uur ur P = ( R cos )2 E car le point P dcrit un cercle (un parallle) de rayon R cos , et les relations classiques des coordonnes polaires: uuuu r r PM = ru uu dr r r r d u VR = u + r w dt dt uur d 2 r r r d dr d d 2 u R = [ 2 r ( ) 2 ] u + [2 + r 2 r ]w dt dt dt dt dt

r u r Ecrivons tout de suite deux quations scalaires en projetant l'quation du PFD sur u et w . r r (Se rappeler qu'un produit vectoriel impliquant u est obligatoirement perpendiculaire u !) ur r r d 2r d d ur u r 2 r ( ) 2 + 0 r ( R 2 cos ) E.u + 2r ( w).u = 0 2 dt dt dt 2 ur u r r dr d d dr ur r u [2 + r 2 ] ( R 2 cos ) E.w + 2 ( u ).w = 0 dt dt dt dt Avec: ur r uu r u r r u r E.u = (cos K sin J ).(cos I + sin J ) = sin sin ur u r uu r u r r u r E.w = (cos K sin J ).( sin I + cos J ) = sin cos ur u r ur uuurr r ur uu r ( w ).u = .( w u ) = .( K ) = .sin ur r u ur uuu r r ru ur uu r ( u ).w = .(u w ) = .( K ) = .sin

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Jean-Bernard-Lon Foucault : Paris,

1819 - Paris, 1868

Pendule de Foucault

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Les deux quations scalaires deviennent donc: d 2r d d 2 [ 2 r ( ) 2 ] + r0 + R 2 sin cos sin 2r sin =0 dt dt dt dr d d 2 dr [2 + r 2 ] + R 2 sin cos cos + 2 sin =0 dt dt dt dt Au repos (r et constants), nous obtenons: de la deuxime quation cos = 0 donc = 2 de la premire quation: req . = R 2 sin cos 02 qui est l'quivalent du Yeq . de l'approche XY, en prenant = 2 Nous ngligerons le terme R 2 sin cos sin En posant =
d : dt

dans la suite (voir discussion Yeq . ).

d 2r 2 + r0 r [2 sin + ] = 0 dt 2 d dr dr r + 2 + 2 sin =0 dt dt dt La deuxime quation conduit : rd + 2dr[ + sin ] = 0 => 2dr d + =0 => r 2 [ + sin ] = Cte = C r + sin Qui est une relation ressemblant la loi des aires de Kpler. En reportant ce rsultat dans la premire quation, nous obtenons : d 2r C C 2 + r0 r[ 2 sin ][ 2 + sin ] = 0 2 dt r r 2 2 d r C 2 + r[02 + ( sin ) 2 ] 3 = 0 dans laquelle 0 + ( sin ) 2 se rsume 02 . Finalement: 2 dt r d 2r C2 2 + r0 3 = 0 dt 2 r C = 2 sin r

Il ne reste plus qu rsoudre et mettre en musique les conditions initiales ! Fixons nous tout dabord deux conditions initiales pour y voir un peu plus clair : pendule cart, immobile dans le repre local. r = r0 0 = 0

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FORCE DE RAPPEL ET PSEUDO-FORCES

uur uuuu r uur ur uu r m R m 02 PM m P m 2 VR


Force rappel => oscillations harmoniques de pulsation 0 Coriolis => Rotation du plan Centrifuge => cart quilibre / OA

Y
ur J

P
2X init

Vers Est

r I

X
Linterprtation de la rotation du plan partir de Coriolis nest pas aussi simple quil ny parat car VR change de sens chaque priode! Il faut bien observer la trajectoire pour comprendre

Le pendule a une vitesse nulle

1,0

Y/Xinit.
0,5

Conditions initiales X=Xinit dX/dt=0 dY/dt=0

X/Xinit.
0,0 -1,0 -0,5 0,0

0,5

1,0

Aux extrema, la vitesse est nulle, il ny a pas de pseudo-force de Coriolis, le mobile se dirige vers la position dquilibre P sous leffet de la force de rappel (poids)

-0,5

Lorsque la vitesse augmente, la pseudo-force de Coriolis agit et incurve la trajectoire


-1,0

Pendule de Foucault

23 r4 d 2r 2 + r0 03 ( sin ) 2 = 0 dt 2 r r02 = [ 2 1] sin r La vitesse de rotation = d dt sannule chaque fois que r = r0 . Il est aussi possible dliminer le temps pour obtenir lquation diffrentielle en r et , en C remarquant que daprs lquation = 2 sin : r d dt = Ce qui conduit finalement : C r 2 sin
d 2r C dr C 2C C2 2 [ 2 sin ]2 [ ]2 [ 2 sin ] 3 + r0 3 = 0 d 2 r d r r r A ce stade il faut se tourner vers une solution numrique

LE PENDULE ET LES PSEUDO FORCES


Repartons de l'application du principe fondamental dans un repre Galilen (cf. ci dessus), en utilisant uniquementuur deux forces en prsence: tension du fil et pesanteur. les uuuu r uur ur uu r 2 -m0 PM=m R + m P + m2 VR Cette quationrse rcrit: ur uu uur uuuu uur r m R =-m02 PM m P m2 VR

u r uuuuuuu u r (voir figure) Dans cette quation de type m = Forces uur R est l'acclration dans notre repre local, qui conditionne le mouvement que nous observons. En ce qui concerne les forces : uuuu r - m02 PM est la force classique de rappel du pendule uur m P est la pseudo-force centrifuge qui carte le pendule de l'axe de la terre ur uu r m2 VR est la pseudo-force de Coriolis qui fait tourner le plan d'oscillation
ur uu r A propos de le pseudo force de Coriolis m2 VR uu r ur elle est maximum au ple car et VR sont toujours perpendiculaires. en s'loignant du ple son efficacit diminue uu r uu r l'quateur, la force a pour direction K (et ici, comme aux ples, la verticale et K sont confondus) et elle ne donne aucune contribution une rotation.

Pendule de Foucault

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Foucault

Lon Foucault Paris 1819-1868

Pendule de Foucault

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ANNEXE: CALCUL DE L'ACCELERATION PAR LES THEOREMES GENERAUX


Rappel de la relation de composition des acclrations. Voir : http://perso.wanadoo.fr/physique.belledonne/ Mcanique /changement de repre.

uuu r Elle fournit l'acclration M dans un repre A lorsque: uu r uur uuuu r la position PM , la vitesse VR et l'acclration R sont connus dans un repre R, et que l'on dispose des deux caractristiques du mouvement du repre R par rapport uur ur au repre A : l'acclration P de l'origine du repre R, et vecteur rotation .
ur uuu uur ur uu ur ur uuuu d uuuu uur r r r r M = P + 2 VR + [ PM ] + PM + R dt

Relation dont la dmonstration utilise largement la recette qui permet d'obtenir la drive r r ur r d'un vecteur unitaire u : d u dt = u
Application au pendule de Foucault.

La terre et des toiles constituent le repre A et PXYZ le repre R. ur Le vecteur , est le vecteur rotation de la terre sur elle-mme. En ngligeant la variable Z, nous obtenons.
ur uuu uur ur dX r dY u ur ur r r r u r r u r d 2 X r d 2Y u r d M = P + 2 ( I+ J ) + [ ( X I + Y J )] + (X I +Y J) + 2 I + 2 J dt dt dt dt dt ur La vitesse de rotation tant constante, le terme d / dt disparat. L'acclration du point P est trs facile exprimer puisque le point P dcrit un cercle de rayon R cos : uur ur P = ( R cos )2 E Le travail n'est pas termin pour autant! Il faut effectuer les produits vectoriels. Ce qui donne:r ur ur u = E I ur r r J = sin I ur ur r E = I uuu r Il ne faut plus qu'un peu de patience pour reporter tout cela dans M .

Pendule de Foucault

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Cette page est destine faciliter laffichage 2 pages lcran : figures gauche et texte droite

PENDULE DE FOUCAULT
Approche simplifie - par la vitesse diffrentielle - par la force de Coriolis (qualitative)

Gilbert VINCENT Universit Joseph Fourier, Grenoble Janvier 2007

http://perso.wanadoo.fr/physique.belledonne/

Pendule de Foucault

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PENDULE DE FOUCAULT
Approche simplifie - par la vitesse diffrentielle - par la force de Coriolis (qualitative)

Gilbert VINCENT Universit Joseph Fourier, Grenoble Janvier 2007

http://perso.wanadoo.fr/physique.belledonne/

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Nord

B a O A

Equateur

Langle OBH est gal

Lorsque la Terre tourne, la vitesse du point A est suprieure celle du point B

B a O

2 (r a sin ) J

Vitesses (m/s)

2 r J

X a

Dans le plan horizontal Y (Nord) B


Trajectoire du pendule

2 (r + a sin ) J

a O a

X (Est)

Pendule de Foucault

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Dmonstration simplifie de la priode de rotation


Premire dmonstration, vitesse diffrentielle :
Nous nutiliserons pas ici les vitesses angulaires de rotation, mais les priodes. La terre tourne sur elle-mme en un temps J Lchons le pendule, sans vitesse initiale, depuis un point A situ au sud du point O dquilibre, une distance a. Il oscille avec une priode T, et une amplitude 2a. La vitesse vers lEst, lie la rotation de la terre est, en dsignant par r le rayon parcouru par le point O : 2 (r + a sin ) au point A J 2 (r a sin ) au point B J Au bout dune demi-priode, le pendule arrive au point septentrional (au Nord) de sa trajectoire. Comme il a conserv sa vitesse du point A, il aura parcouru vers lEst une distance de : 2 (r + a sin ) T J 2 Le repre OXY, se sera lui dplac vers lEst de : 2 r T . J 2 Aprs une demi-priode, le pendule sera donc en avance dune distance gale la diffrence, soit: 2 a sin T J 2 Ceci explique la dviation du plan de rotation. Pour aller un peu plus loin, on peut tablir le temps quil faut au point B pour effectuer un tour complet, en supposant que la vitesse de rotation est constante. Le primtre du cercle dcrit par les extrmits des oscillations mesure : 2 a A raison, pour chaque demi-priode, dune distance 2 a sin T il faudra : J 2 2 a J = demi-priodes pour faire un tour complet, soit un temps 2 a sin T T ( ) sin ( ) J 2 2 total de Pendule de Foucault

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1,0

Y/Xinit.
0,5

Conditions initiales X=Xinit dX/dt=0 dY/dt=0

X/Xinit.
0,0 -1,0 -0,5 0,0

0,5

1,0

Aux extrema, la vitesse est nulle, il ny a pas de pseudo-force de Coriolis, le mobile se dirige vers la position dquilibre O sous leffet de la force de rappel (poids)

-0,5

Lorsque la vitesse augmente, la pseudo-force de Coriolis agit et incurve la trajectoire


-1,0

Pendule de Foucault

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T J ( )= T sin sin ( ) 2 2
La priode de rotation du plan doscillation est donc :

J sin

Le problme est que cette approche nexplique pas le comportement du pendule pour des oscillations Est Ouest. Cette dmonstration est donc fausse, mme si le rsultat est exact !

Deuxime dmonstration : pseudo-force de Coriolis.


Il est possible demployer le repre local OXY pour exprimer la relation fondamentale de la dynamique, condition dajouter aux forces relles des pseudo-forces, pour tenir compte du mouvement de ce repre par rapport un repre considr comme Galilen. Pour notre problme ce repre dit inertiel sera le centre de la Terre et des axes lis aux toiles. Si la terre ne tournait pas, notre pendule oscillerait dans un plan fixe. Ce qui provoque la rotation du plan, cest la pseudo-force de Coriolis qui sexprime par (si le produit vectoriel vous est inconnu, allez directement "plus simplement" ): uuuu r ur u r FCor . = 2m V ur r r O m est la masse du pendule, le vecteur rotation de la terre (= (2 J ) n ) si n est un u r vecteur unitaire port par laxe de la terre, dirig du Sud vers le Nord, et V la vitesse du pendule dans OXY. Plus simplement, le pendule est soumis une force toujours perpendiculaire sa vitesse, et toujours dirig vers la droite (dans lhmisphre Nord) dont le module est gal : 2 sin V FCor . = 2m J Cette force est nulle lquateur, puis sinverse dans lhmisphre Sud o la force est dirige vers la gauche du mouvement. Ceci explique qualitativement que le pendule, toujours dvi vers la droite de son mouvement ait un plan doscillation qui tourne (voir figure).

Pendule de Foucault

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Y B

Force de Coriolis
Trajectoire du pendule

a O a

Pendule de Foucault

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Quantitativement. Attention, attention

Prenons un pendule qui oscille au dpart dans un plan Nord Sud, sur une Terre immobile. Sil part du Sud, on peut dcrire son mouvement par : dY Y = a cos(0t ) ( 0 = 2 T ) et sa vitesse sexprime par : = a0 sin(0t ) dt Maintenant la terre tourne. Lors de la premire demi-priode, le mouvement reste sensiblement sinusodal le long de Y. Il en est de mme de la vitesse, et donc durant tout ce temps le pendule est soumis une force de Coriolis perpendiculaire, dirige suivant X, gale : FCor . = 2m sin (dY dt ) = [2m sin ][a0 sin(0t )] Il est donc tentant de calculer le mouvement du pendule suivant X en appliquant FCor . = m , soit : d2X = [2 sin a0 ]sin(0t ) dt 2 Avec la condition initiale dX dt = 0 , la vitesse de X est donc donne par : dX = [2 sin a][1 cos(0t )] (driver pour vrifier). dt Et X, nul au temps t=0, rpond finalement : X = [2 sin a][0t sin(0t )]

Au bout dune demi priode ( 0t = ), X est gal : X = 2 a sin ou encore :

T sin J On trouve exactement le double de la bonne valeur (cf. approche par vitesses diffrentielles), ce qui prouve bien que cette simplification nest pas valable). La priode trouve serait trop courte dun facteur 2. X = 2 a Le coin du spcialiste: En fait, dans la direction X, lquation fondamentale de la dynamique scrit, en tenant compte des forces relles (voir tude complte) et de la force de Coriolis : d2X dY m 2 = m02 X + m2 sin dt dt dY = a0 sin(0t ) que nous avons calcule ci-dessus : do en prenant la vitesse dt d2X 2 + 0 X = [2 sin a0 ]sin(0t ) 2 dt Ceci correspond une rsonnance non amortie ! Cette approche est effectivement trop simplifie !! Conclusion , attention bien traiter les quatios couples

Pendule de Foucault

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