Automatika IV-3

Namjena,konstrukcija i princip rada izvrnih elemenata Izvrni element treba da djeluje na proces prema ostvarenom zakonu upravljanja.Sastoji se iz dva osnovna dijela : a) izvrnog organa onaj dio izvrnog elementa koji neposredno djeluje na tok energije u upravljanom objektu, b) pogon izvrnog organa koji je u neposrednoj vezi sa upravljakim elementom regulatorom,slui za prijem i pojaanje upravljakog signala u pogodnu veliinu za djelovanje na izvrni organ. Izvrni element konstruktivno se izvodi na dva naina : a) kao jedna jedinstvena cjelina b) poseban pogon izvrnog organa ,a posebno izvrni organ izvrni organ ulazi u sastav objekta. Od pravilnog izbora izvrnog elementa zavisi kvalitet rada cjelokupnog sistema automatskog upravljanja. Aktuatori ili izvrni elementi su finalni elementi upravljanja.Pojaava kao ulazni element aktuatora ,pojaava signal iz bloka za donoenje upravljake odluke.Pojaan signal treba konvertovati u neki drugaiji oblik,ali sa ouvanim znaenjem signala.Izvrni organ neposredno djeluje na proces i pretvara ulaznu veliinu u razliite oblike ( struju u temperaturu,el.snagu u kretanje itd.). Izvrni organi mogu da budu grijai,ventili i motori. Upravljanje procesom u zavisnosti energije aktuatora i moe biti : a) elektrino, b) hidraulino ureaji koriste tenost pod pritiskom,najee ulje, c) pneumatsko - radni fluid je komprimonovani vazduh ili inertni gas. Prema nainu djelovanja na proces aktuatori se dijele na : a) kontinualne primenjuju se tamo gde je potreban kontinualan opseg izlaznog signala,pri emu su potrebni izvrni organi sa kontinualno promenljivim izlazom.To su obino tiristori i motori koji deluju kao pretvarai,sa ciljem da proizvedu eljeni efekat na proces . b) diskretni aktuatori koriste se za upravljanje procesima,mainama i opremom ije su promenljive binarne(o ili 1) koje se interpretiraju kao ON ili OFF. Zavisno od algoritma upravljanja u SAU koriste se elektrini izvrni organi koji mogu biti: - kontinualnog dejstva motori, - diskretnog dejstva solenoid i relej. Elektrini motori su izvrni organi, finalni elementi aktuatora, treba da ispune sledee zahtjeve : - snaga mora da bude vea od snage potrebne za pokretanje objekta upravljanja u svim reimima rada, - treba da imaju veliku brzinu odziva, - to jednostavnije i ekonominije upravljanje izlaznom veliinom, - promjena broja obrataja u irokom opsegu,- mogunost promjene smjera obrtanja u zavisnosti od upravljakog napona, - priblino linearna zavisnost izmeu brzine i obrtnog momenta. Elektrini pogon izvrnog organa Elektrini pogonski ureaji imaju pogon elektrinom energijom. Postoji vie tipova ovih ureaja. To su 1

Automatika IV-3
elektromotori naizmjenine i jednosmjerne struje, elektrine sklopke i elektromagneti. Elektomagneti se najee koriste za elektromagnetske ventile. Promjena elektrinih pogonskih ureaja oreena je najee snagom potrebnom za pokretanje izvrnog ureaja, kao i potrebnom brzinom i tanou djelovanja. a) Motori jednosmjerne struje imaju dosta dobrih svojstava za primjenu u regulacionim krugovima sa kontinualnom regulacijom. Najee su u upotrebi motori sa nezavisnom pobudom. Ovde se vidi pogodnost nezavisne pobude, a to je mogunost regulacije struje rotora Ia (djelovanjem na Ua ili Ra) i regulacije struje pobude Ip (djelovanjem na Up ili Rp). regulacija djelovanjem na struju rotora nije pogodna za vee snage. Za manje snage se moe upotrijebiti i motor sa stalnim magnetom.

b) Dvofazni asihroni motor takoe se koristi za kontinualne pogone. Sastoji se od dva namotaja: namotaja konstantne pobude Np , upravljakog namotaja Nu , kao I od kratko spojenog rotora. Pobudni namotaj se direktno napaja iz elektrine naizmjenine mree (220V, 50Hz), a upravljaki namotaj preko pojaavaa prima signal iz izlaznog regulatora. Pobudni namotaj, odnosno, jedna faza, napaja se iz mree preko kondezatora C velikog kapaciteta, tako da se na taj nain ostvaruje fazni pomjeraj izmeu napona Up i Uu od priblino 900. Zbog toga se u rotoru elektromotora indukuju vrtlone struje, uslijed ega se stvara ortni moment, koji je upravo srazmjeran naponima Up i Uu. koriste se za manje snage, oko jednog kilovata, tamo gdje nema jednosmjerne struje.