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Evaluacin de un Sistema de Navegacin Inercial para Robots Submarinos en altas latitudes.

Personal participante e Instituciones Ejecutoras: Arturo Cadena Torres, Escuela Superior Politcnica del Litoral (ESPOL), Instituto Antrtico Ecuatoriano (INAE). Duracin del Proyecto: Tercera fase de la XIV Expedicin a la Antrtida Financiamiento: INAE ESPOL Resumen del Proyecto: Evaluar un Sistema de Navegacin Inercial de un Robot Submarino no Tripulado en Alta Latitud y Ambiente Polar con el propsito de obtener la informacin experimental necesaria para desarrollar un nuevo Sistema de Navegacin Inercial que equipara a un futuro Robot Submarino no Tripulado de origen nacional con capacidad de operar en la Antrtida para aplicaciones oceanogrficas y de censo de la vida marina que actualmente se encuentra en desarrollo. Para el procedimiento experimental se empleara un Brazo Robot que puede trabajar como Plataforma Inercial para pruebas en condiciones de laboratorio y un Robot Terrestre no Tripulado para pruebas de campo. Otros pases que han llevado robots submarinos a la Antrtida como Italia (Baha de Terra Nova), el AUV SARA, reporta en sus publicaciones problemas tcnicos con su sistema de navegacin inercial causados por la latitud, posiblemente el ROV LUMA desplegado por Brasil en la Baha de Almirantazgo haya tenido el mismo problema. Productos Finales: 1. Datos de navegacin obtenidos en condiciones de laboratorio y pruebas de campo. 2. Borrador del Software de navegacin para el Robot Submarino no Tripulado que operara en la Antrtida. 3. Procedimiento de calibracin del Sistema de Navegacin Inercial antes de una misin. Beneficiarios: ESPOL- Centro de Visin y Robtica (CVR). Instituto Antrtico Ecuatoriano (INAE). Antecedentes: En el del 2007 se tuvo la primera reunin con miembros del INAE en el Centro de Visin y Robtica (CVR), centro de investigacin de la Escuela Superior Politcnica del Litoral, planteando la necesidad de contar con un robot submarino que pueda operar en aguas ecuatoriales y en ambientes polares. Con el auspicio del INAE se planteo una propuesta de investigacin a los fondos concursables del programa VLIR-ESPOL. El proyecto, UVIP a Underwater Vehicle Investigation Prototype fue aprobado, un Robot

Submarino de primera generacin con capacidad de operar en piscinas y lagos. La ejecucin de este proyecto de la hizo en el CVR. Los resultados del proyecto UVIP se expusieron en el Open Science Conference 2008, celebrado en St. Petersburgo, Rusia y en el I Simposio Ecuatoriano de Ciencia Polar llevado a cabo en La Libertad, Santa Elena.

Fig. 1 Prototipo desarrollado del proyecto UVIP, 2008

Fig. 2 Delegacin ecuatoriana en el Open Science Conference, St. Petersburgo, Rusia Durante la estancia en Rusia se obtuvo la informacin tcnica necesaria para desarrollar robots submarinos de segunda generacin capaces de operar en el mar y se elaboro un nuevo diseo de un Robot Submarino no Tripulado o AUV (Autonomous Underwater Vehicle). Este nuevo vehculo submarino ha sido construido y evaluado exitosamente en pruebas de inmersin en Ayangue, Ecuador. Los resultados obtenidos se los publico en un congreso internacional de Robtica Aplicada TEPRA 2009 celebrado en Woburn, MA, Estados Unidos y en el V Simposio Latinoamericano de Ciencia Polar en La Libertad, Ecuador.

Fig 3. Robot Submarino no Tripulado Autnomo Hipoptamo, 2009

Fig. 4. Pruebas de inmersin del Robot. Ayangue, Ecuador.

Fig 5. Participacin en el V Simposio Latinoamericano de Ciencia Polar.

Fig. 6 Participacin en el IEEE TEPRA 2009, Woburn, MA, USA. De izquierda a derecha, Dr. Karen Panetta, Chairman de la Sesin Military and Security Robots, Sr. Arturo Cadena, Investigador del CVR, Sr. John Conrad, Organizador del evento y Presidente de TEXTRON System. Descripcin del Proyecto: Ante el fenmeno del cambio climtico es imprescindible conocer que esta sucediendo muy por debajo de la superficie del mar. Parmetros fsico-qumicos como temperatura, presin, conductividad, cantidad de oxgeno disuelto, presencia de istopos de 16O proveniente de casquetes polares, pH entre otros, se necesitan conocer para generar pronsticos a corto y largo plazo de cmo el calentamiento global afectar a la

humanidad. Estos parmetros no son fcilmente medibles desde satlites, ellos no pueden ver ms all de la superficie del mar [1]. Por eso se utilizan instrumentos de medicin oceanogrficos como derivadores ARGO, derivadores con capacidad de inmersin y buques oceanogrficos. Los derivadores proveen datos con una alta resolucin temporal pero con una pobre resolucin espacial y no hay manera de controlar su ubicacin, dependen de las corrientes, desplegar un buque oceanogrfico siempre va resultar costoso, es por eso que surge la necesidad de contar con robots submarinos autnomos no tripulados de largo rango para mar abierto y de corto rango para sitios donde un buque no puede acceder, que hagan el mismo trabajo de un buque oceanogrfico pero a una fraccin del costo [2]. Otra necesidad de contar con estos robots es la recoleccin de muestras biolgicas submarinas en ambientes extremos donde un buzo no puede acceder. Es importante recolectar muestras biolgicas del piso marino porque prcticamente ah se encuentra la base de la cadena alimenticia, estas muestras pueden ser usadas como bioindicadores del impacto de los cambios climticos que actualmente acontecen [3]. Los robots submarinos no tripulados se dividen en dos grupos: Vehculos Remotamente Operados o ROV y Vehculos Submarinos Autnomos o AUV. Los ROV estn conectados a una estacin de control en la superficie mediante un cable umbilical, que provee el enlace para suministro de energa y transmisin de datos. Se los usa mayormente para exploracin de reas puntuales y recoleccin de muestras. La principal caracterstica a destacar de estos vehculos es su gran estabilidad y maniobrabilidad, ideal para portar equipos como brazos robticos [4]. Por otra parte los AUV funcionan de forma autnoma, en la mayora de los casos sin contacto con la superficie. Fueron desarrollados ante la demanda de exploraciones submarinas de largo rango y en ambientes extremos como en la Antrtida. Una caracterstica importante de los AUV es su eficiencia hidrodinmica (Bordes suaves y curvos), esto con el fin de minimizar la fuerza de arrastre del agua circulando alrededor del casco, extendiendo su rango de operacin [5]. En misiones de exploracin oceanogrfica usualmente se emplean los dos tipos de vehculos. El primero en ejecutar exploraciones es el AUV. En base a la informacin que recolectan los AUV se establecen los sitios de inters que se deben explorar con mayor resolucin usando los ROV. Un ejemplo de este tipo de misiones es la ejecutada en el Caribe en Agosto del 2008 por el AUV Autosub6000 y el ROV ISIS pertenecientes al Centro Nacional Oceanogrfico, Southampton, Reino Unido [6]. Operar dos vehculos en el mar con caractersticas tcnicas distintas puede resultar muy costoso. Se requiere diferentes equipos de mantenimiento y refacciones para cada vehculo. De ah surge la necesidad de emplear un nico robot submarino que pueda cumplir el papel de AUV y ROV con el fin de disminuir los costos de mantenimiento y operacin sobre todo en ambientes donde la logstica es crtica. Estos vehculos que combinan las mejores caractersticas de los AUV y ROV, alta estabilidad, maniobrabilidad y eficiencia hidrodinmica, se los conoce como AUV hbridos [7]. Tradicionalmente los AUV usan la arquitectura Torpedo que prioriza la eficiencia hidrodinmica a costa de la estabilidad y maniobrabilidad. Esto se debe que al momento de usar un solo casco, el centro de masa y el centro de flotacin pueden quedar demasiado cerca. Es comn que este tipo de vehculos deban ser lastrados para aumentar la distancia entre el centro de masa y el centro de flotacin [8]. Tambin estn impedidos de usar equipos que emplean los ROV como brazos robticos debido a su baja maniobrabilidad a bajas velocidades [9]. Los AUV hbridos emplean al menos dos cascos, un casco por debajo del centro de masa con flotabilidad negativa y el otro por encima del centro de masa con flotabilidad positiva resultando una arquitectura ms

estable y maniobrable a bajas velocidades. El limitante de esta arquitectura es que su rendimiento individual como ROV y AUV, es inferior a un vehculo submarino ms especializado como ROV o AUV. La ventaja es que en operaciones donde la logstica es crucial, como en expediciones a la Antrtida, se puede contar con la funcionabilidad de ambos vehculos en uno solo, requiriendo menos recursos para su operacin y mantenimiento comparado si se llevan dos vehculos especializados. Los Robots Submarinos se desarrollan en tres generaciones. La primera generacin es de tipo experimental destinado a operar solo en piscinas o lagos. La segunda generacin puede operar en el mar y la tercera generacin en ambientes extremos como la Antrtida y en las inmediaciones de volcanes submarinos. Actualmente se llevan a cabo investigaciones de AUV hbridos como el AUV MACO que se desarrolla en la Universidad de Victoria, Canad. Este vehculo submarino ha sido evaluado exitosamente durante pruebas de inmersin y demuestra lo verstil de esta arquitectura al poder aadir mdulos externos a su estructura sin que esto comprometa su estabilidad dentro de la columna de agua [10]. Otro ejemplo de AUV hbrido es ALIVE que se desarrolla en IFREMER, Francia, demuestra la vala de contar en un mismo vehculo la funcionabilidad de un AUV y ROV operando en alta mar, requiriendo menos recursos logsticos [11]. El vehculo submarino desarrollado pertenece a la segunda generacin y de arquitectura AUV hbrido tambin conocidos como Open space frame. Su funcin primaria es de transportar instrumentos de mediciones oceanogrficas, cmaras y a futuro un brazo robot. Antes de la inmersin se ingresa en su computador un archivo que es el Plan de misin, contiene la Carta Nutica del sector a explorar y la trayectoria a seguir, la ejecuta de forma autnoma y regresa a las coordenadas de reunin previamente establecidas. El nombre que lleva este AUV hbrido es HIPOPTAMO. Una caracterstica que tienen en comn los ROV y AUV es que poseen un sistema de Gua, Navegacin y Control o GNC (Guidance, Navigation and Control). La funcin de este sistema es de pilotear el submarino siguiendo los comandos que provienen a travs de un cable desde la superficie (ROV) o almacenados en la memoria del computador del submarino (AUV). La parte ms importante del GNC es el sistema de navegacin, cuya funcin es estimar la velocidad, posicin y orientacin del robot submarino. En la superficie del ocano se puede emplear el sistema GPS para obtener esta informacin pero debajo de la superficie no es posible utilizar este sistema debido a que la seal proveniente del satlite no se puede propagar en un medio conductor como lo es el agua de mar. Ante esto se emplea un sistema de navegacin cuya fuente de informacin no provenga del exterior del robot submarino. Estos sistemas se los conoce como sistema de Navegacin Inercial o INS (Inertial Navigation System) que es el encargado de estimar la velocidad, posicin y orientacin de un vehculo submarino cuando navega debajo de la superficie del mar. Este es el sistema primario de navegacin de un robot submarino. Para estimar dichos parmetros se emplean las mediciones de aceleracin y rapidez angular de cada eje: X,Y y Z. Estas mediciones son tomadas por una Unidad de Medicin Inercial o IMU (Inertial Measurement Unit) conformada por tres acelermetros y tres giroscopios montados ortogonalmente entre si. Tradicionalmente los IMUs usan una mesa de estabilizacin donde van ubicados los acelermetros, pero gracias a los recientes avances en la tecnologa MENS (Micro-electromechanical Systems) se ha logrado producir IMUs de tamao reducido, baratos y confiables. El sistema de navegacin emplea Strapdown Systems donde los acelermetros

permanecen fijos durante todo el tiempo, para compensar las rotaciones se emplean transformaciones lineales para referir las mediciones del IMU a las coordenadas del marco de referencia inercial [12].

Fig.7 Inertial Measurement Unit (IMU) Este sistema se lo implementa en dos capas: capa fsica y capa informtica. La capa fsica la constituye los acelermetros, giroscopios y un computador. La capa informtica esencialmente es el software que implementa un modelo matemtico para procesar digitalmente las seales provenientes de los acelermetros y giroscopios con el fin de obtener las estimaciones de velocidad, posicin y orientacin. Una de las principales virtudes de los INS es que no dependen de puntos referencias fsicos como en el caso del GPS (los puntos de referencias son los satlites), pero esto causa la acumulacin de un error circular el cual si no es tratado debidamente resulta en que los datos de navegacin se corrompan al punto de ser inservibles.

Fig. 8 Algoritmo de Navegacin Inercial Existen cuatro fuentes de error en un INS: 1. Errores instrumentales. 2. Errores durante la inicializacin del sistema. 3. Error que se genera despus de cada integracin cuya causa principal es el nmero de bits empleados para representar nmeros irracionales como la constante . 4. Perturbaciones ambientales. Para contrarrestar este error circular se emplea el Filtro de Kalman, que es un filtro recursivo para estimar el estado de un sistema dinmico lineal corrompido por el ruido y mediciones incompletas. El Filtro de Kalman para hacer sus estimaciones emplea las siguientes fuentes de informacin: La funcin de transferencia que describe la dinmica

del sistema, un modelo estadstico del ruido que corrompe al sistema y las mediaciones provenientes de los instrumentos. Un inconveniente a la hora de poner en prctica este filtro es elaborar un modelo estadstico del ruido que afecta al Sistema de Navegacin porque es un proceso estocstico de tipo no estacionario, su funcin de autocorrelacin si depende del tiempo en que se tomen las muestras. Sin embargo se suele modelar este ruido como Ruido Blanco Gaussiano. En resumen el Filtro de Kalman no elimina el error circular solo lo mantiene bajo niveles aceptables dentro de un intervalo de tiempo. En robtica el error de tpico de navegacin es el 1% de la distancia recorrida durante una hora [13]. Una de las fuentes de error, perturbaciones ambientales, que afecta a los datos de navegacin es el efecto de que produce la rotacin de la tierra sobre los giroscopios, similar a lo que ocurre con el Pndulo de Foucault. En el Ecuador este error es despreciable debido a que estamos en una latitud cercana a cero grados, pero este principio deja de ser vlido cuando se opera en altas latitudes como en la Antrtida [14]. El problema en sntesis, es desarrollar un sistema de Navegacin Inercial que pueda operar en altas latitudes para equipar a los vehculos submarinos que actualmente se desarrollan en el pas [15], [16], [17]. Hasta la presenta fecha se ha venido trabajando en sistemas de navegacin inercial con diferentes metodologas para resolver el problema de navegar inercialmente en altas latitudes [18]. El objetivo del proyecto es evaluar las diferentes metodologas desarrolladas en un ambiente real de trabajo, en este caso la Antrtida, con el fin de generar una base de conocimiento para el diseo e implementacin de sistemas de Navegacin Inercial que operen en altas latitudes, para equipar a futuros vehculos submarinos de origen nacional. Obtener esta informacin sin depender de naciones extranjeras da mayor independencia tecnolgica al pas, dado que el problema que se plantea tiene inminentes aplicaciones militares y por tanto esta informacin es de naturaleza reservada y confidencial [19]. Para cumplir este objetivo se plantea la ejecucin de una serie de experimentos que deben llevarse a cabo en la Estacin Pedro Vicente Maldonado y en sus alrededores. La evaluacin de este sistema de navegacin se encuentra en ejecucin en la ESPOL realizando experimentos de navegacin que posteriormente de los repetir en la Antrtida, se compararan los resultados obtenidos en Ecuador y en la Antrtida para generar diagnsticos y posibles soluciones de navegacin inercial en Alta Latitud y Ambiente Polar. Procedimiento Experimental: Experimento 1: El experimento 1 consiste en estudiar el comportamiento de la capa fsica en un ambiente de altas latitudes. Los datos obtenidos se los compara con datos de funcionamiento hechos en bajas latitudes. El experimento consiste en fijar los acelermetros y giroscopios en el extremo de un Brazo Robot que previamente ha sido desarrollado cuyas dimensiones son 35cm x 30cm x 30cm [20]. El extremo del Brazo Robot al desplazarse genera una trayectoria geomtrica conocida, por ejemplo una circunferencia o un cicloide. Durante el desplazamiento se van adquiriendo los datos provenientes de los acelermetros y giroscopios que son procesados en un computador que implementa la solucin de navegacin inercial que se ha usado hasta el momento. El resultado de este procesamiento son una serie de coordenadas en el espacio, al unir estas coordenadas se debe obtener la trayectoria que

ejecuto el extremo del Brazo Robot, tericamente debe ser la misma que la trayectoria conocida. El resultado de este experimento es la diferencia entre la trayectoria real del extremo del Brazo Robot y la trayectoria estimada por diferentes algoritmos de Navegacin Inercial. Es necesario que este experimento se ejecute en el interior de la estacin. Cabe recalcar que durante la ejecucin de este experimento, los acelermetros y giroscopios se desplazan a distancias menores a los 30 cm. Por lo tanto los errores producidos por la variacin del campo gravitacional terrestre de un lugar a otro son prcticamente despreciables. Para estudiar como afecta esta fuente de error al sistema es necesario que tanto los sensores como el computador se desplacen 25 m.

Fig. 9 Estacin de Trabajo Experimento 2: El propsito de este experimento es evaluar la incidencia del error producido por variaciones en el campo gravitacional y el efecto que produce la rotacin de la tierra a mayor escala, al trasladarse de un lugar a otro. El experimento consiste en montar sobre una plataforma mvil de dimensiones 25cm x 60 cm x 30cm, todo el sistema de navegacin inercial. Este conjunto vehculo-computadora-sensores constituye un vehculo terrestre autnomo no tripulado o UGV (Unmanned Ground Vehicle) el cual ya ha sido desarrollado [14]. Este UGV tambin cuenta con un sistema de odometra para estimar su posicin y complementar el sistema de navegacin inercial. Durante el recorrido del vehculo se almacenan los datos de navegacin que son analizados en post-proceso.

Fig. 10 Unmanned Ground Vehicle (UGV)

El objetivo de estos experimentos es obtener el error de navegacin de cada algoritmo de navegacin inercial, comparando los datos experimentales con lo esperado tericamente. El requerimiento de expedicin consiste en transportar los siguientes equipos a la estacin Pedro Vicente Maldonado, contar con un suministro de energa de 110 Vac y un rea asignada sobre una mesa de trabajo. Se estima que el consumo de energa diario que suministra la estacin para la ejecucin de los experimentos propuestos es de 2 Kwh. Para la ejecucin del Experimento 1 se requiere una rea de 1.20 m x 0.60m ubicada sobre una mesa de trabajo. El Experimento 2 a realizarse en los exteriores de la estacin, requiere que el UGV se desplace 25m cmo mnimo en un terreno relativamente llano y que este lo ms cercano a la estacin.

Fig. 11 Zona donde se desplegara el Robot Materiales y Equipos a Transportar: Brazo Robot UGV Acelermetros Gisroscopios Compass electrnico Tarjeta de desarrollo FPGA Cyclone II Development Kit Computador portatil Juego de destornilladores Juego de Pinzas Cargador de baterias Multmetro digital Total de masa a transportar [Kg] Masa [Kg] 1.2 4.2 0.005 0.005 0.005 0.3 2.2 0.5 0.8 0.6 0.3 10.115

Robots Sensores Equipo Informtico

Herramientas

Desarrollo de software de Navegacin Inercial para Ambiente Antrtico El desarrollo del software se divide en dos etapas, en la primera se procesan los datos de navegacin obtenidos con los experimentos anteriormente descritos usando la herramienta informtica MATLAB/SIMULINK. El objetivo de esta etapa es generar modelos matemticos que implementan soluciones de navegacin inercial para altas Latitudes. Se requiere un tiempo de observacin de 10 das. En esta etapa el Robot UGV operara en modo esclavo, es decir a control remoto.

Fig. 12 Aplicacin de MATLAB/SIMULINK desarrollada que se empleara para procesar los datos de navegacin inercial.

Fig. 13 Resultados de experimentos de navegacin inercial obtenidos en el Ecuador usando la aplicacin de MATLAB/SIMULINK. En la segunda etapa se procede a implementar las soluciones de navegacin inercial empleando lenguaje de descripcin de hardware VHDL. El software a usarse es el programa QUARTUS II de la compaa ALTERA. Durante la implementacin del software de navegacin inercial se realizaran los mismos experimentos de la etapa 1 con propsito de depurar el cdigo en busca de posibles errores. El cdigo del software de navegacin se lo descarga en la computadora del Brazo Robot y del Robot UGV que es

una tarjeta de desarrollo FPGA, que es la misma que actualmente emplea el ltimo robot submarino desarrollado, para realizar las pruebas. En esta etapa el Robot UGV operara en modo autnomo, es decir que el Robot ser manejado por el sistema de Gua, Navegacin y Control. El resultado de esta etapa es el borrador del software de navegacin.

Fig. 14 Solucin de navegacin inercial descrito en lenguaje VHDL que ha sido probado a bordo del Robot Submarino.

Fig. 15 Flujo de desarrollo del Proyecto en la XIV Expedicin

Cronograma de trabajo durante la estancia en PEVIMA Etapa 1: Procesamiento de los datos con MATLAB/SIMULINK Da 1 Preparacin de estacin de trabajo Adquisicin de datos de navegacin usando el Brazo Robot Procesamiento de los Datos usando MATLAB/SIMULINK Da 2 Adquisicin de datos de navegacin usando el Brazo Robot Reconocimiento del terreno usando el Robot Terrestre en modo Esclavo*. Procesamiento de los Datos usando MATLAB/SIMULINK Da 3 Adquisicin de datos de navegacin usando el Brazo Robot Adquisicin de datos de navegacin usando el Robot Terrestre en modo Esclavo* Procesamiento de los Datos usando MATLAB/SIMULINK Da 4 Adquisicin de datos de navegacin usando el Brazo Robot Adquisicin de datos de navegacin usando el Robot Terrestre en modo Esclavo.* Procesamiento de los Datos usando MATLAB/SIMULINK Da 5 Adquisicin de datos de navegacin usando el Brazo Robot Reconocimiento del terreno usando el Robot Terrestre en modo Esclavo.* Procesamiento de los Datos usando MATLAB/SIMULINK Da 6 Adquisicin de datos de navegacin usando el Brazo Robot Adquisicin de datos de navegacin usando el Robot Terrestre en modo Esclavo.* Procesamiento de los Datos usando MATLAB/SIMULINK Da 7 Adquisicin de datos de navegacin usando el Brazo Robot Adquisicin de datos de navegacin usando el Robot Terrestre en modo Esclavo.* Procesamiento de los Datos usando MATLAB/SIMULINK Da 8 Adquisicin de datos de navegacin usando el Brazo Robot Reconocimiento del terreno usando el Robot Terrestre en modo Esclavo.* Procesamiento de los Datos usando MATLAB/SIMULINK Da 9 Adquisicin de datos de navegacin usando el Brazo Robot Adquisicin de datos de navegacin usando el Robot Terrestre en modo Esclavo.* Procesamiento de los Datos usando MATLAB/SIMULINK Da 10 Adquisicin de datos de navegacin usando el Brazo Robot

Adquisicin de datos de navegacin usando el Robot Terrestre en modo Esclavo.* Procesamiento de los Datos usando MATLAB/SIMULINK

Etapa 2: Elaboracin del borrador del Software de Navegacin Da 11 Adquisicin de datos de navegacin usando el Brazo Robot Desarrollo de aplicacin en VHDL usando Quartus II Da 12 Adquisicin de datos de navegacin usando el Brazo Robot Desarrollo de aplicacin en VHDL usando Quartus II Adquisicin de datos de navegacin usando el Robot Terrestre en modo Autnomo.* Da 13 Adquisicin de datos de navegacin usando el Brazo Robot Desarrollo de aplicacin en VHDL usando Quartus II Adquisicin de datos de navegacin usando el Robot Terrestre en modo Autnomo.* Da 14 Adquisicin de datos de navegacin usando el Brazo Robot Desarrollo de aplicacin en VHDL usando Quartus II Adquisicin de datos de navegacin usando el Robot Terrestre en modo Autnomo.* Da 15 Adquisicin de datos de navegacin usando el Brazo Robot Desarrollo de aplicacin en VHDL usando Quartus II Adquisicin de datos de navegacin usando el Robot Terrestre en modo Autnomo.* Da 16 Adquisicin de datos de navegacin usando el Brazo Robot Desarrollo de aplicacin en VHDL usando Quartus II Adquisicin de datos de navegacin usando el Robot Terrestre en modo Autnomo.* Da 17 Adquisicin de datos de navegacin usando el Brazo Robot Desarrollo de aplicacin en VHDL usando Quartus II Adquisicin de datos de navegacin usando el Robot Terrestre en modo Autnomo.* Da 18 Adquisicin de datos de navegacin usando el Brazo Robot Desarrollo de aplicacin en VHDL usando Quartus II Adquisicin de datos de navegacin usando el Robot Terrestre en modo Autnomo.* Da 19 Adquisicin de datos de navegacin usando el Brazo Robot Desarrollo de aplicacin en VHDL usando Quartus II Adquisicin de datos de navegacin usando el Robot Terrestre en modo Autnomo.*

Da 20 Verificacin de todos los equipos. Empaque de las herramientas y equipos usados en la expedicin. Entrega del informe final de actividades al Jefe Cientfico. * Actividad de Campo, como mnimo se requiere el 40 % de pruebas de campo en cada una de las etapas del proyecto. El tiempo de ejecucin de los experimentos con el Robot UGV es de 120 min. en promedio. Con estos resultados ser posible elaborar un procedimiento de inicializacin del sistema de navegacin inercial de un robot submarino que opere en la Antrtida. Actualmente el robot submarino de tercera generacin, que es el que se usara en la Antrtida se encuentra en etapa de diseo. Para completar el diseo se requiere la informacin del presente proyecto a ser ejecutado durante la XIV Expedicin Ecuatoriana a la Antrtida. Referencias [1] C. Summerhayes, "AUVs in the Context of Global Climate Change," Proceedings of the International Workshop on Autonomous Underwater Vehicle Science in Extreme Environments held at the Scott Polar Research Institute, Cambridge, 11-13 April 2007. London: Society for Underwater Technology, pp. 8-9. [2] D. Hayes, G. Zodiatis, and G. Georgiou, "Glider Experiments from Cyprus: Continuous Surveys in the Levantine Basin ," Proceedings of the International Workshop on Autonomous Underwater Vehicle Science in Extreme Environments held at the Scott Polar Research Institute, Cambridge, 11-13 April 2007. London: Society for Underwater Technology, pp. 91-98. [3] L. Campos. Proyecto Regional / API 2007-2008 Censo de la Vida Marina I Simposio Ecuatoriano de Ciencia Polar. [en linea]. pp. 4. Disponible en: http://www.inae.gov.ec/php_uploads/Boletin-Simposio-INAE3.pdf. [4] T. Aoki, T Murashima, S Tsukioka, H. Nakajyoh, M. Ida, " Development of deep sea free swimming ROV UROV7K," in OCEANS apos; 99 MTS/IEEE. Riding the Crest into the 21st Century, Volume 3, Issue, 1999 Page(s):1307 1311. [5] J. Champeau, P. Dhaussy, R. Moitie, A. Prigent, "Object oriented and formal methods for AUV development," in OCEANS 2000 MTS/IEEE Conference and Exhibition, Volume 1, Issue , 2000 Page(s):73 - 78 . [6] BBC News, Science/Nature, "Sub to make deep Caribbean Dive," [en linea]. http: //news.bbc.co.uk/2/hi/science/nature/7547695.stm. [7] Y. Chardard, T. Copros, " Swimmer: final sea demonstration of this innovative hybrid AUV/ROV system," in Underwater Technology, 2002. Proceedings of the 2002 International Symposium, Volume 1, Issue, 2002 Page(s): 17 23. [8] A. Forrest and B. Laval, "Charting Lacustrine Environments with UBC-Gavia, " Proceedings of the International Workshop on Autonomous Underwater Vehicle Science in Extreme Environments held at the Scott Polar Research Institute, Cambridge, 11-13 April 2007. London: Society for Underwater Technology, pp. 99106. [9] J. Ferguson and L. Mackay, "Developing AUVs for Science," Proceedings of the International Workshop on Autonomous Underwater Vehicle Science in Extreme Environments held at the Scott Polar Research Institute, Cambridge, 11-13 April 2007. London: Society for Underwater Technology, pp. 115-122.

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