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DISEO E IMPLEMENTACIN DE UN ROBOT SUMO DE 3Kg (Junio 2011)

Elkin Fabin Cedeo Chala, Edgar Julin Prieto Riveros, Jeison Eduardo Rodrguez Caro, Cristhiam Fabin Rodrguez Nieto

hasta los almacenes) o incluso para transportar el correo dentro de las oficinas. La tarea fundamental de los robots mviles es el desplazamiento en un entorno conocido o desconocido. Por tanto, es necesario conocer la posicin del robot en su universo de manera precisa o relativa segn sea el caso [2]. II. PARAMETROS DE DISEO Los parmetros de diseo para la construccin, del robot sumo, son dados por el reglamento del concurso, entre las caractersticas de mayor relevancia se destacan:

Resumen A partir de la realizacin del segundo concurso

interno de robtica, realizada en la Universidad de Cundinamarca, y la elaboracin de este proyecto para el ncleo temtico de maquinas elctricas, se efecto el presente trabajo, el cual muestra como se diseo e implemento el robot sumo cronos teniendo en cuenta que estableceremos los parmetros de diseo impuestos por la competencia de robot-sumos de 3kg y los objetivos implantados por los participantes de este mismo proyecto. La realizacin de este segundo concurso interno de robtica, est hecho con el fin de promover la asimilacin de nuevas tecnologas y fomentar el desarrollo regional, puesto que esto genera que haya investigacin acerca de esta rama que es la robtica. Dado el conocimiento de los parmetros y restricciones que nos da a conocer el concurso, es necesario que nosotros adoptemos una serie de pasos de planificacin para que este proyecto tenga un xito total, y as tratar en lo posible disminuir las limitaciones que el proyecto nos da establecer durante su implementacin.

I. INTRODUCCIN

L hombre como ser racional ha estado buscando las herramientas para facilitar la realizacin de sus labores diarias las cuales contribuyen desarrollo de s mismo, desde la poca de los griegos con Hern de Alejandra (85 d.c.) [1] y sus maquinas animadas , hechas con poleas y elementos hidrulicos, hasta la actualidad, con la automatizacin industrial , se han ido buscando los principio fsicos y las herramientas matemticos que puedan desarrollar sistemas dinmicos para que pueda cumplir con las labores que el hombre tiene que realizar, y ese es el objetivo principal de la robtica, es por ello que ha sido necesario implementar un robot automatizado que pueda cumplir con funciones bsicas, que nosotros queremos generar y establecer en el prototipo con el fin de obtener conocimientos tericos y prcticos con el rea en relacin. La robtica es la rama de la inteligencia artificial que estudia los sistemas automticos capaces de establecer una interaccin directa con el mundo fsico. Existen dos grupos de robots los robots fijos y los robos mviles. Los robots fijos se utilizan en la industria para llevar al cabo tareas peligrosas (soldadura de chasis o pintura de las carroceras en una fbrica de coches). Los robots mviles se emplean para transportar cargas desde cadenas de fabricacin

Los Sumo robots son autnomos en cuanto a propulsin y control Un peso de 3 kilogramos o menos Los robots sumos no debe exceder una determinada anchura y profundidad, 20 cm por 20 cm. El sumo debe empezar a actuar pasado 5 segundos de el inicio

III. OBJETIVOS DE UN ROBOT SUMO. Debido a que el sumo debe ser autnomo en cuanto a propulsin y control, el robot tendr como objetivos. General Mantenerse en una plataforma circular elevada, la cual est compuesta por una superficie negra bordeada por un borde blanco. Detectar y atacar al oponente para sacarlo del anillo de juego.

Especficos Tener la fuerza suficiente como para mover 15 Kg Detectar al enemigo en un ngulo de 360 y a una distancia mnima de 1 metro IV. DIAGRAMA DE BLOQUES. Para el complimiento de los objetivos generales, el robot sumo deber estar compuesto, por tres bloques principales, tal como se ve denotado en la figura.1.

2 SENSOR PTICO CNY70 El CNY70 es un sensor ptico reflexivo con salida a transistor, fabricado por Vishay Telefunken Semiconductors. Tiene una construccin compacta donde el emisor de luz y el receptor se colocan en la misma direccin para detectar la presencia de un objeto por medio del empleo de la reflexin del haz de luz infrarroja IR (Infrared) sobre el objeto. La longitud de onda de trabajo es de 950nm. El emisor es un diodo led infrarrojo y el detector consiste en un fototransistor. La distancia del objeto reflectante debe estar entre los 5 y 10mm de distancia. La corriente directa del diodo IF=50mA y la intensidad del colector es de IC=50mA

Fig.1. Diagrama de bloques general del sistema Robot Sumo A su vez cada sub sistema est compuesto por otros sub sistemas. V. SENSORES La sensorica implementada para el robot sumo, bsicamente consta de dos elementos, por un lado el sensor de ubicacin, el cual indica en que regin de la pista se encuentra ubicado el sumo, el por otra parte el sensor de deteccin.

Sensores
Fig.4. Diagrama interno.[4] Para conectar estos sensores hay que polarizarlos, y para su correspondiente acondicionamiento de la seal depende de las correspondientes resistencias del circuito, en donde se muestran las dos posibles formas de conexin, segn se quiera la salida alta para color blanco o negra.

Ubicacion

Deteccion

Fig.2. Diagrama de Bloques de los sensores. SENSORES DE UBICACIN Los sensores de ubicacin son lo que me darn la informacin sobre la posicin del robot en el anillo de juego, debido a que el anillo de juego est compuesto por una superficie negra, bordeada por una lnea blanca, tal como se ve en la figura 3, se pueden puede analizar que el sensor necesario para la ubicacin es un sensor que tenga la capacidad de distinguir entre el blanco y el negro, y uno de los sensores ms comunes y econmicos del mercado es el CNY70.

Fig.5. Esquemtico de los dos tipos de conexin ms comunes en los CNY70 (Corte-Saturacin).

FUNCIONAMIENTO DE LOS ESQUEMTICOS Tipo A

Detecta Blanco Detecta Negro Transistor saturado Transistor en corte Salida 0(0 Volts) Salida 1( Volts)

Tipo B Fig.3. Anillo de juego del robot sumo[3]

Detecta Blanco Detecta Negro Transistor saturado Transistor en Corte Salida 1(5 Volts) Salida 0( 0Volts)

El circuito implementado fue el tipo B.

3 Para una mayor, precisin en las entradas del controlador se dispone hacer un circuito el cual para cada CNY70 tenga un Amplificador Operacional utilizado como comparador de voltaje. Un comparador de voltaje funciona de la siguiente manera, cuando la seal de la entrada no inversora es mayor que la de la entrada de la inversora, su salida corresponder a VCC, en este caso 5 voltios, y cuando la entrada de la no inversora es menor que la de la inversora, su salida ser VEE, para este caso 0 voltios. De esta forma puedo ajustar la sensibilidad de disparo de mi sensor, y hacerlo funcionar en condiciones donde los colores de la superficie varan, y la luz interfiere sobre el campo de accin del sensor. El integrado utilizado corresponde al LM324, ya que cuenta con cuatro Amplificadores operaciones, y tiene un comportamiento bastante aceptable como comparador de tensin. El circuito de acondicionamiento de la seal de salida del CNY70 se puede evidenciar en el esquemtico que se expone en la figura 7. Fig.9. Distribucin de los Sensores Infrarrojos CNY70, en la estructura del sumo-robot. Convenciones CNY_AI=CNY70 Adelante Izquierdo CNY_AD=CNY70 Adelante Derecho CNY_ATI=CNY70 Atrs Izquierdo CNY_ATD=CNY70 Atrs Derecho Funcin Amplificador Operacional Alimentacin VCC GND Pines Entrada No Inversora Entrada Inversora Pines

4 11

Fig.7. Conexin de CNY70 a travs de un comparador anlogo. Debido a que se utilizaron 4 CNY70`s el esquemtico montado corresponde al siguiente.

3,5,10,12 2,6,9,13 todos en comn con un voltaje de referencia producido por un preset(reostato) Salidas de OMP-AP 1,7,8,14 cada salida se distribuye de tal manera que tengamos un indicador de estados lgicos(led) en cada una de las salidas para una mayor facilidad en la deteccin de fallas, estas seales son llevas a los puertos del controlador Tabla.1. La cual se encarga de identificar el esquema de conexiones para el modulo CNY70 SENSORES DE DETECCIN Este sensor es el que nos podr dar la informacin de la ubicacin del robot contrincante, existen distintos sensores capaces de desarrollar esta funcin entre las principales clases encontramos.

Fig.8. Diagrama esquemtico total del modulo CNY70

4 Sensor Capacitivo Sensor Inductivo Sensor Fin de carrera Sensor Infrarrojo Sensor Ultrasonico do Econmico, fcil No lee rango de usar, preciso, de distancia. detecta en un rango de 3 a 4 metros, tiene tarjeta de acondicionamien to Tabla.3. Comparacin de sensores de proximidad infrarrojo y ultrasnico conocidos Detector de golpe para alarma de carro Ultrasnic o El sensor seleccionado fue el sensor de Detector de golpe para alarma de carro, debido a su economa, y a su fcil uso, debido a su tarjeta acondicionadora. Detector de golpe por ultrasonido Los ultrasonidos son vibraciones del aire de la misma naturaleza que el sonido, pero de frecuencia superior a los 20kHz por lo que no son audibles para los seres humanos. Los detectores de obstculos por ultrasonidos emiten pulsos de ultrasonido mediante un dispositivo transmisor, cuando las ondas ultrasnicas se reflejara sobre algn objeto, a travs de una capsula sensible se captan los pulsos reflejados. El detector de golpe por ultrasonido es un mdulo de sensores por ultrasonido, desarrollado en diferentes empresas automotrices, este sensor es capaz de detectar objetos que se encuentra en un rango de 3 a 400cm, de muy pequeo tamao, y se destaca por su bajo consumo y gran precisin.

Todas estas clases de sensores funcionan bajo principios fsicos distintos, y por este mismo presenta ventajas y desventajas para esta aplicacin. En el cuadro 1 se puede observar la comparacin de dichas clases de sensores, con sus correspondientes ventajas y desventajas, que se lograron identificar. Sensor de Proximidad Capacitivo Ventajas Puede detectar estructuras, metlicas y no metlicas. Funciona con elementos frricos y no frricos Desventajas Poco rango de deteccin entre 50 m - 6 mm Poco rango, inestable, afectado por perturbaciones electromagnticas. Es necesario el contacto fsico Sensible a la luz ambiente

Inductivo

Finales de Carrera Infrarrojo

Ultrasnico

Ms costoso, el acondicionamiento del sensor es un proceso complejo. Tabla.2. Comparacin de clases de sensores de proximidad de el en de

Facil de usar, econmico Econmico, comn en el mercado Comn en el mercado , mayor precisin

Con lo referente a la tabla anterior se observo que la clase sensores ms ptima a utilizar era el infrarrojo y ultrasnico, frente a esas dos clases es importante tener cuenta la disponibilidad en el mercado y las caractersticas los sensores que se pueden adquirir.

En estas dos clases de sensores se destacan tres referencias fciles de encontrar, las cuales brindan caractersticas necesarias para cumplir con los objetivos propuestos. Referencia SHARP GP2Y0A02Y K Tipo de Sensor infrarrojo Ventaja Econmico, fcil de encontrar, lectura de distancia entre 10 cm y 1 metro Muy preciso, alto rango de lectura de distancia, entre 3 y 4 metros Desventaja Sensible a la luz ambiente

Fig.10. Detector de golpe por ultrasonido[5] Este modulo con 3 puertos, 1 de emisor ultrasnico, otro receptor y otro puerto donde va la alimentacin y la seal, dicho modulo es alimentado a 12 voltios donde el rojo es el positivo, negro negativo, y el cable azul es el dato. Para comprender el funcionamiento del sensor, y debido a que no se encontr informacin referente a este mismo, se tuvo que observar el dispositivo como un sistema con una caja negra, y mirar como responda, al pasar por un obstculo. El tipo de respuesta fue un pulso invertido, tal como se

SRF04

Ultrasnic o

Costoso, necesita de un circuito externo para ser acondiciona

5 observa en la figura 9. PASO 1. Con un destornillador, quitar los 4 tornillos de la parte inferior y sacar la tapa. La circuitera del servo quedar al descubierto.

Fig.11. Respuesta del sensor ante un obstculo. VI. ACTUADORES El actuador principal, corresponde a los motores utilizados, para provocar el desplazamiento del robot sumo. El motor utilizado fueron dos servomotores MG995, debido a su Alta Velocidad y Torque, y que son fciles de adquirir.

PASO 2. Retirar la tapa superior. Se vern todos los engranajes. Quitar los engranajes E1 y E2, que se muestran en la figura.

PASO 3. Quitar la circuitera. Para ello apretar con el dedo en el saliente negro donde estaba situado el engranaje E1. Utilizando un destornillador finito, introducirlo por una de las esquinas de la parte inferior y hacer palanca. La circuitera sale tirando y no hay que hacer mucha fuerza.

Fig.12. Servomotor MG995[6]

PASO 4. La electrnica lleva soldado un pequeo motor de corriente contnua que tendremos que extraer, quitando el estao con el soldador. Si se realiza entre dos personas resulta ms sencillo. Uno coloca el soldador en los puntos de soldadura del motor y el otro tira del motor, con los dedos, sin aplicar mucha fuerza.

Fig.13. Datos tcnicos del MG995 [7] Dado que un servomotor es un motor que funciona por medio de un PWM para obtener como respuesta un movimiento angular, de 0 a 180 es necesario truncar el servo, para poder utilizar las caractersticas de alto torque y velocidad, pero controlado como un motor DC. TRUCANDO LOS SERVOS[8]: El proceso para el trucado de los servos fue el siguiente: PASO 5. Soldar los cables. Tomar un cable rojo y negro de unos 25cm de longitud cada uno y soldarlos a los pines del motor. Primero pelar los cables y estaarlos (significa poner un poco de estao en la zona pelada calentndolo con el soldador). Despus soldarlos a los pines. Soldar el cable rojo al pin que tiene un punto rojo y el negro al otro.

PASO 6. Introducir el motor en la caja del servo.

PASO 10. Colocar todos los engranajes y poner la tapa superior.

PASO 7. Hacer un nudo en los cables. Quedar en el interior del servo e impedir que las soldaduras de los cables se suelten si hay un tirn.

PASO 11. Poner la tapa inferior. Dejar el nudo en el interior y sacar los cables por la ranura de salida

PASO 8. Eliminar el tope mecnico del engranaje E1. ESTA ES LA PARTE MS CRTICA. Utilizar unos alicates que estn bien afilados y que no sean muy grandes. El tope se quita facilmente haciendo un corte horizontal y otro vertical con los alicates. Prestar especial atencin a no cortar nada ms. Slo el tope.

PASO 12. Poner los tornillos inferiores y atornillar la tapa

PASO 13. Trenzar los cables para poder eliminar las interferencias inductivas por parte del motor.

VII. ETAPA DE POTENCIA PARA LOS MOTORES PASO 9. Limar la zona donde estaba el tope para que no queden salientes Debido a que en una prueba de laboratorio se experimento con el servomotor y se le puso una carga de 7 kg, se observo que la corriente consumida para esta carga era de 2.3 Amperios , por consiguiente y debido a que el motor podr tener mximo 15 kg de carga, se pudo deducir que la mxima corriente que

7 podra alcanzar era el doble de la consumida a los 7 Kg, es decir aproximadamente 4.6 amperios por motor, debido a que el controlador no puede proporcionar directamente esta corriente, se vio la necesidad de utilizar un circuito externo que tuviera la potencia suficiente para mover dichos motores, y el circuito encargado de esta labor es un Puente H. PUENTE H Un Puente H es bsicamente un arreglo de cuatro interruptores acomodados de la siguiente manera Un puente H tiene por lo general cuatro estado de operacin: Interruptores Salida AD CB 0 1 0 Fig.14. Diagrama esquemtico de un puente H Estos interruptores (A, B, C y D) pueden ser de transistores Bipolares, Mosfets, JFETs, rels o de cualquier combinacin de elementos. El objetivo central es el de poder controlar el sentido de un motor de corriente continua sin la necesidad de aplicar voltaje negativo. Si se cierran solamente los contactos A y D la corriente circular en un sentido a travs del motor o del elemento conectado en la parte central. 1 0 0 1 1 Salida AD 0 1 0 1 CB 0 0 1 1 Motor en libertad de accin Motor gira en un sentido Motor gira en el otro sentido Motor se bloquear y frenar Fig.16. Esquemtico que indica que los interruptores BC estn cerrados, y los interruptores AD estn abiertos, lo que produce esto es el giro del motor hacia el lado izquierdo. Hay que observar tambin que un puente H necesita de cuatro diodos de proteccin para el motor (Diodos de Conmutacin Rpida-Diodo Schotthy).

Funcin

Donde un 0 corresponde a un interruptor abierto o una salida sin alimentacin y un 1 corresponde a un interruptor cerrado o ELABORACIN DEL PUENTE H Dado al experimento realizado y a que la corriente mxima que tendr que ser capaz de suministrar cada controlador es de 4.6 amperios, se vio la necesidad de disear un puente H, con una corriente mxima de 5 amperios.

Fig.15. Esquemtico que indica que los interruptores BC estn abiertos, y los interruptores AD estn cerrados, lo que produce esto es el giro del motor hacia el lado derecho. Y si se cierran solamente los contactos B y C la corriente circular en sentido contrario. Fig.17. Diagrama esquemtico del puente H implementado.[9] La figura anterior muestra el esquemtico utilizado para la elaboracin del puente H, donde los transistores de 2n2222 lo que hacen es suministrar la corriente suficiente para disparar la base de los TIP132 y TIP131, y estos mismos, proporcionan la alimentacin de la batera al motor. Debido a que no se encontr disponible es TIP131 y TIP132, se utilizaron en su reemplazo los TIP122, y TIP127, debida a los cuales tienen una corriente mxima de colector de 5 Amperios.

8 Los condensadores C1 y C2 se utilizaron para la proteccin de encendido del motor, ya que al tener un cambio de giro rpido, se observo que resteaba el controlador. PRUEBAS Y RESULTADOS DE CORRIENTE EN PUENTE H Para verificar el funcionamiento optimo del puente H, se obtuvieron las siguientes pruebas, con estos resultados Corriente requerida por los transistores: a) Motores libres: 1- 2N2222: 1.314 [mA] 2- TIP127: 80 [mA] b) Motores forzados a un torque constante: 1- 2N2222: 1.314 [mA] 2- TIP127: 200 300 [mA] c) Motores cambiando de direccin repentinamente: 1- 2N2222: 1.317 [mA] 2- TIP127: 300 [mA] (peak de corriente, cuando el motor se enciende hacia algn lado alcanza un peak de corriente) OBSERVACION: Notamos que los transistores 2N2222 siempre requieren de la misma corriente, lo cual es el objetivo de esta configuracin para el puente H VIII. CONTROLADOR Es aqu donde se procesa toda la informacin relacionada con el ingreso de estados lgicos de los sensores, envi de datos hacia los actuadores en este caso el puente H, retardos, etc. Todo esto con qu fin para que los sumo robots sean autnomos en cuanto a propulsin y control. Pues la norma dice que despus de posicionados y prendidos, no puede usarse control remoto, alimentacin cableada, movimiento por parte del participante, o cualquier otro tipo de ayuda. Para este proyecto utilizamos como PIC (Programmable Integrated Circuits), el 16F873, el cual debido a su arquitectura y su nmero de pines, economa, y fcil acceso es el que ms se ajusta a nuestras necesidades. DESCRIPCIN DEL PIC16F873 El PIC16F873 es un microcontrolador de Microchip, el cual tiene las siguientes caractersticas. Caracterstica Frecuencia de Operacin mxima Memoria FLASH de programa(palabra de 14 bits) Memoria de datos(bytes) Memoria de datos EEPROM(bytes) Interrupciones Puertos E/S Descripcin 20MHz 4k 192 128 13 Puertos A,B, C Temporizadores Mdulos de captura/Comparacin/PWM Comunicacin serial tipo Modulo Anlogo-Digital(10 Bits) Conjunto de Instrucciones Encapsulado El PIC16F873 se presenta en un encapsulado de 28 pines como se ve en la Fig.18. 3 2 MSSP, USART 5 canales de entrada 35

Fig.18. Distribucin de pines de PIC16F873[10]. En el siguiente esquemtico se muestra el diagrama de conexiones para el modulo de control de la lgica.

Fig.19. Esquemtico del modulo de control En la siguiente tabla se puede identificar el diagrama de conexiones mostrado en la grafica anterior. Funcin Pin(es) Alimentacin VDD 20 VSS(Ground) 19,8 Frecuencia de Operacin 9,10 en serie con un par de capacitores Oscilador XT polares de 22pF conectados a Ground Puertos E/S Entradas Modulo B4(25),B5(26),B6(27),B7(28) CNY70 Salidas a Bridge H B0(21),B1(22),B2(23),B3(24) Entradas Modulo de C6(17),C7(18) DGPU* Botn de Encendido C0(11) Indicador C1(12) Binario(Led)

9 E/S auxiliares A0(2),A1(3),A2(4),A3(5),A4(6),A5(7) *Detector de golpe por Ultrasonido La lgica utilizada en el robot sumo, corresponde al siguiente diagrama de flujo. reglamentario el cual exige la competencia. Es por esta razn que se tuvieron que hacer ciertas modificaciones en la estructura para que esta quedara pesando solamente 586gr (sin el peso de la pala). RUEDAS Para la estabilidad del robot-sumo se ha buscado una forma del tal manera que este tenga una mayor traccin en sus motores, es decir que estos, estn mucho mas pegados al piso para que estos tengan un mayor agarre, de esta manera se encontr una de las formas mayor comnmente utilizadas, la cual es la configuracin tipo cuadriciclo, Y es porque as nosotros la quisimos bautizar. Lo que comnmente es utilizada como una sola rueda loca nosotros quisimos instalarle una rueda loca de extra en la parte trasera

Fig.21. Configuracin tipo cuadriciclo. Esta configuracin est dada por dos ruedas locas las cuales deben ser capaces de rodar y pivotear sobre s mismas. La ruedas locas como su nombre lo indica deben ser capaces de dar y pivotear sobre s mismas con un movimiento lo ms suave posible para no dificultar la rotacin del microbot, de lo contrario es posible que se bloquee o patine.

Fig.20.Diagrama de Bloques Para la planificacin y construccin de nuestro robot-sumo nos hemos basado de una serie de niveles de construccin del mismo.[11] Dichos niveles son: A. NIVEL FISICO CREACIN DE ESTRUCTURA: Se planifico y diseo una estructura, la cual dado por las caractersticas de la competencia tiene que ser de un material rgido, es por eso que se hizo una arreglo en hierro de 5 mm de grosor con unas dimensiones de 17x20cm, que son las medidas reglamentarias que debe tener el sumo. A la creacin de la estructura se le instalo una pala en su parte delantera la cual tena como finalidad proteger al nuestro robot-sumo de frente, Al ver que el hierro es un poco pesado en trminos de masa nos dimos a la tarea de eliminarle peso a la primera estructura, ya que esta pesaba alrededor de 1.25kg, y pues con el correspondiente peso de los motores, la bacteria, etc. Se superaba el peso de ms de los 3kg que es el peso

Fig.22. Rueda Loca. MOVILIDAD La estructura que hemos elegido para nuestro robot-

10 sumonos permitira realizar movimientos hacia Adelante, hacia atras, giros a la Derecha, ala Izquierda y sobres si mismos. En la Fig.23. se realiza un movimiento hacia delante. Se hacen girar los dos motores en la misma direccion hacia delante, esto provoca un movimiento recto al igual que si fuera hacia atras. Por su parte en la misma figura se muestra la forma de realizar un movimiento de giro a la derecha. Se hace girar el motor izquierdo hacia delante y el motor de la Derecha hacia atras. Esto provoca un movimiento de giro ala Derecha de la estructura Y por ultimo tenemos el sentido de giro hacia la Izquierda en donde la forma de realizar un movimiento de giro en dicho sentido. Se hace girar el motor de la Izquierda hacia atras y el motor de la Derecha hacia delante, esto provoca un movimiento de giro a la Izquierda de la estructura.
[3]. Competencia de Robots Lucha de Robots Sumo,< http://www.robotica2008.uta.cl/docs/RobotsSumo.pdf>, pag 2, citada(29/05/2011) [4]<http://www.cricklewoodelectronics.com/Cricklewood/product.php?produ ctid=18150&cat=280&page=2>, citada (28/05/2011) [5].<http://www.awcaraudio.com/joomla/index.php?page=shop.product_detail s&flypage=flypage_new.tpl&product_id=202&category_id=42&option=com _virtuemart&Itemid=56&vmcchk=1&Itemid=56>,citada(6/06/2011) [6].<http://www.rcmodelreviews.com/mg995review.shtml>,citada(3/06/2011) [7]. TowerPro MG995 Alta Velocidad & Torque, Servo Digital< http://www.roboeq.com/PDF/0102002.pdf> citada(5/06/2011) [8]. Taller de Robtica CampusBot 2005. SESION 1. Trucaje de los servos http://www.iearobotics.com/talleres/campusbot-2005/sesion-1/trucaje servos1.html,citada(4/06/2011) [9]. Sebastin Salinas V,Mauricio Cerda E,Oscar Sanhueza,Pedro Romero G. Manual de sensores, motores y Controladores,pp 22-25< http://mecatronica.li2.uchile.cl/Manual.pdf>,citada(6/06/2011) [10]. Barron Zambrano Jose Hugo,Dr. Gustavo Cerda Villafaa Manual de Microcontrolador 16F873,pp. 19-20,< http://www.ingenierias.ugto.mx/profesores/gcerda/documentos/manual.pdf>,c itda(6/06/2011). [11].Enrique Palacios Municio, Fernando Remiro Domnguez, Lucas J. Lpez Prez,Microcontrolador PIC16F84 Desarrollo de proyectos, 2nd ed., Mxico DF, Alfaomega, 2004, pp. 543-564.

1. El documento completo sobre el reglamento del concurso se puede encontrar en: http://es.scribd.com/doc/54663914/Segundo-Concurso-Internode-Robotica

Fig.23. Movimientos hacia diferentes sentidos (hacia adelante, hacia atrs, giro a la derecha y giro a la izquierda). IX. CONCLUSIONES Dado a las actuales tendencias tecnolgicas, encontramos que disear e implementar un robot sumo es un proceso acadmico el cual se encuentra sumamente ligado al rea de la robtica y las maquinas elctricas como tal , podemos decir y concluir, que hacer esta labor de elaborar un prototipo de este estilo no es tan sencillo por la gran variedad de problemas y limitaciones que surgen dentro del desarrollo del proyecto tales como(Descuidos en la labor electrnica, Limitaciones de carcter econmico y/o tiempo, falta de una mayor experiencia en lo relacionado con la creacin de estos proyectos, etc.), y es aqu en donde los perjudicamos somos nosotros al no poder presentar el microbot. X. REFERENCIAS
[1]. Barrientos Cruz, Fundamentos de Robtica, McGraw-Hill, Interamericana de Espaa, S.A, pag 2. [2].Frdric Giamarchi,Robots mviles. Estudio y construccin,1st ed, Dunod Paris, Paraninfo Thomson Learning, 2000, pag 3