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Cour Regulation Industrielle

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Sections

  • 1-Introduction
  • 2.1-Régulateur à action proportionnelle
  • 2.2-Régulateur à action proportionnelle et intégrale ( PI)
  • 2.4-Régulateur à action proportionnelle et dérivée ( PD)
  • 2.6-Régulateur à action proportionnelle, intégrale et dérivée
  • 2.7Conclusion
  • 3.1.1Approximation de Ziegler et Nichols
  • 3.1.2 Méthode de Chien–Hrones-Reswick
  • 3.1.3 Méthode de l’optimisation des critères
  • 3.2 Réglage en ligne

Cours Régulation Industrielle

Par S. DOUBABI
1
Chapitre1 : Introduction à la régulation
industrielle
1- Qu’est-ce que la régulation industrielle ?
C’est l’ensemble des techniques utilisées visant à contrôler une grandeur
physique de telle sorte que celle-ci garde constamment sa valeur ou reste proche
de la valeur désirée, quelles que soient les perturbations qui peuvent subvenir.
Pour réguler un système physique, il faut obligatoirement les trois opérations
fondamentales suivantes :
i- Mesure : mesurer la grandeur réglée avec un capteur/transmetteur.
ii- Décision : en se basant sur la mesure, le régulateur doit élaborer le
signal de commande qui permet de maintenir la grandeur réglée à la
valeur désirée.
iii- Action : suite à la décision du régulateur, l’actionneur agit sur la
grandeur réglée.
Exemple : Régulation de niveau d’eau dans un réservoir
Figure 1.1 : Schéma de principe d’une régulation de niveau
Régulateur
Consigne
(niveau référence)
Niveau mesuré
Commande
eau
Actionneur
Capteur de
niveau
Réservoir
Grandeur
régulée
(niveau d’eau)
Perte
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Par S. DOUBABI
2
On peut représenter une régulation sous forme de schéma bloc de la manière
suivante :
Figure 1.2 : Schéma bloc d’une boucle de régulation
2- Régulation et asservissement
Dans une régulation, on s’attachera à limiter les variations de la grandeur réglée
autour d’une consigne constante lorsque le système est soumis à des
perturbations.
Pour d’autre systèmes, la perturbation la plus importante est la consigne elle
même. En effet, la consigne peut varier en fonction du temps et par conséquent
la grandeur réglée doit suivre les variations de la consigne. On parle, dans ce
cas, d’un asservissement.
3- Transmission
Deux types de transmission analogique sont couramment utilisés pour la
communication entre les différents instruments des systèmes de régulation
industrielle.
 Transmission pneumatique : utilisée dans les industries pétrolières,
pétrochimiques, sidérurgiques…
Le signal pneumatique est une pression analogique (air comprimé).
Le transmetteur convertit la grandeur mesurée (pression, débit, niveau…)
en un signal analogique pneumatique normalisé, variable de 200 à 1000
millibars (mb) soit 3-15 psi.
La représentation courante de cette transmission dans le schéma de
procédé et d’instrumentation (Process and Instrument Diagram, P&ID)
est un trait continu barré comme indiqué sur la figure 1.4.
Figure 1.4 : Schéma d’une transmission pneumatique
transducteuur Régulateur Actionneur Procédé
Capteur /transmetteur
Consigne
Ecart

Commande
u
Grandeur
mesurée
+
-
Grandeur
réglée
Perturbation
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3
 Transmission électrique : le signal électrique utilisé est une intensité ( ou
une tension) analogique normalisée. Plusieurs échelles sont employées :
intensité : 4-20 mA ; 10-50 mA,
tension : 0-10V ; 1-11V ; 2.5-12.5V.
Le signal intensité, d’échelle 4-20mA, est le plus souvent admis comme
normalisée. La représentation courante de la transmission électrique, dans
les P&ID, est une ligne en pointillé comme il est représenté sur la figure
suivante :
……………….
Figure 1.5 : Schéma d’une transmission électrique
 Transmission numérique : En numérique, les signaux sont codés en
binaire sur 8, 16, 32 ou 64 bits en liaison série ou parallèle. La
représentation courante de la transmission numérique, dans les P&ID,
est un trait discontinu.
---------------------
Figure 1.6 : Schéma d’une transmission numérique
Souvent, il est nécessaire de faire une transformation du signal intensité en un
signal pneumatique. A cet effet, on utilise un transducteur qui permet de
convertir le signal électrique normalisé en un signal pneumatique normalisé.
4- Schéma de procédé et d’instrumentation
Dans le schéma de procédés et d’instrumentation (P&ID), les instruments
utilisés sont représentés par des cercles entourant des lettres définissant la
grandeur physique réglée et leurs fonctions. La première lettre définie la
grandeur physique réglée, les suivants la fonction des instruments. Un nombre
indiquant le numéro de la boucle peut s’ajouter à l’intérieur du cercle.
Exemple :
Transmetteur de pression
PT
Pression
Transmetteur
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4
Transmetteur de niveau
Transmetteur de débit
Indicateur de température
Régulateur Indicateur de pression
Régulateur Indicateur de niveau
Régulateur Indicateur de débit
Régulateur Indicateur de température
Signification de quelques lettres :
1
ère
lettre Lettres suivantes
A Analyse Alarme
C Conductivité Régulation (Control)
E Tension Elément primaire
F Débit (Flow rate) -
I Courant Indication
J Puissance -
L Niveau (Level) Lumière (Light or Low)
P Pression -
S Vitesse (Speed) Commutateur (Switch)
T Température Transmetteur
V Viscosité Vanne (Valve)
Pression
PIC
10
Régulateur
Numéro de la boucle
Indicateur
FT
TI
LT
LIC
FIC
TIC
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5
Exemple : Régulation de niveau
Reprenons le schéma de la figure 1.2. Ce schéma devient en utilisant le schéma
de procédé et d’instrumentation (P&ID) :
Figure 1.7 : Schéma de procédé et d’instrumentation d’une régulation de niveau
d’eau dans un réservoir
Vanne de régulation avec positionneur électro-pneumatique.
Pompe centrifuge.
5- Régulateurs
Un régulateur est un organe qui reçoit la valeur d’une grandeur mesurée à partir
d’un transmetteur sous forme de signal pneumatique ou électronique standard, le
compare avec une consigne et génère un signal d’erreur, puis calcule et transmet
un signal de commande fonction de l’erreur à un actionneur (vanne par exemple)
qui agit sur le procédé dans le sens de la réduction du signal d’erreur. La
fonction d’erreur peut être simple ou obéir à un algorithme mathématique
complexe.
h
LIC
1
LT
1
Qe
Qs
hd
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6
5.1- Classification des régulateurs
Les régulateurs sont classés selon la nature de l’énergie qu’ils utilisent :
a- Pneumatique
Ils sont utilisés dans l’industrie chimique du gaz, ne présentent pas de danger
d’explosion, de moins en mois utilisés car lents et encombrants, mais le poids du
passé est important car beaucoup d’installations sont encore en pneumatique.
Sortie : 0,2 à 1 bar (3 à 15 psi).
b- Electronique
Ils utilisent des signaux analogiques à base d’amplificateurs opérationnels.
Sortie : 4 à 20 mA.
c- Numérique
Actuellement, la plupart des régulateurs sont implantés dans les systèmes de
conduite sous forme numérique, c'est-à-dire que la sortie du régulateur est
calculée à chaque cycle de traitement en fonction de la consigne et de la mesure.
La technologie numérique permet d’avoir une grande souplesse : opération
arithmétique, auto ajustement des coefficients, possibilité d’émettre ou de
recevoir des données.
Le PID reste le régulateur le plus utilisé et le mieux connu, et bien qu’implanté
sous forme numérique et avec de nombreuses améliorations, il se présente à
l’utilisateur sous une forme très proche de la version initiale continue.
5.2 Aspects fonctionnels des régulateurs PID
A- Action proportionnelle
L’action proportionnelle consiste à générer une action qui varie de façon
proportionnelle au signal d’erreur :
u(t) = u
0
+ K
c
e(t) = u
0
+ K
c
(y
c
(t) – y(t))
où : u(t) est la sortie du contrôleur,
u0 est une valeur d’offset,
Kc est le gain du contrôleur,
yc(t) est la consigne,
y(t) est la mesure de la variable à réguler.
La valeur de u0 peut être ajustée. Puisque u=u0 lorsque e=0, elle correspond à la
valeur nominale de l’action autour du point de fonctionnement. Dans
l’implantation pratique, u0 est mesurée en % (de même que u). Sa valeur par
défaut est fixée généralement à 50%.
Le gain Kc est ajustable.
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7
La fonction de transfert d’un régulateur proportionnel est C(s) =
c
K
E(s)
U(s)
 .
Un inconvénient inhérent au régulateur P est son incapacité à éliminer les
erreurs en régime permanent, après un changement de point de consigne ou une
variation de charge.
B- Action Intégrale et Proportionnelle Intégrale
L’intérêt du régulateur intégral est qu’il permet d’éliminer l’erreur de régulation
qui persistait avec un régulateur proportionnel seul.
Le régulateur intégral est rarement utilisé seul, on l’utilise avec un régulateur
proportionnel.
La sortie d’un régulateur PI est de la forme :
u(t) = u
0
+ K
c
(e(t) + τ)dτ e(
T
1 t
0
i

)
La fonction de transfert du PI est :
C(s) = )
s
i
T
1
(1
c
K
E(s)
U(s)
  .
Problème de saturation de l’intégrale
Un des problèmes du régulateur PI est le phénomène appelé saturation de
l’intégrale (reset-windup en anglais). Celui-ci se produit lorsque la sortie du
régulateur atteint une limite physique de l’actionneur.
C- Action proportionnelle Dérivée
L’objectif de l’action dérivée est d’anticiper les variations à venir du signal de
mesure en appliquant une correction proportionnelle à sa vitesse de variation.
La sortie d’un régulateur PD idéal est de la forme :
u(t) = u
0
+ K
p
(e(t) +
dt
de(t)
T
d
)
où la constante T
d
est appelée temps de dérivée.
La fonction de transfert du PD est :
C(s) =
s) T (1
p
K
E(s)
U(s)
d
 
.
En pratique, il n’est pas possible de réaliser un régulateur PD idéal. On utilise en
fait un module de dérivée filtrée :
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8
C(s) =
)
T
1
s T
(1
p
K
E(s)
U(s)
d
d
s
N

 
.
Le réglage de la constante de filtrage T
d
/N permet d’amortir et de limiter la
sortie du régulateur. Le coefficient N (5<N<100) correspond au gain du module
dérivée filtrée. En d’autres termes, le bruit de mesure ou les changements de
consigne sont amplifiés au plus par un coefficient N.

t
0
t
0
T
d
s
1
t t
t
0
t
0
1
t t

s
N
d
d
T
1
s T

N
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9
D- Action proportionnelle Intégrale Dérivée
Les régulateurs rencontrés sur les installations industrielles combinent les effets
P, I et D. La sortie d’un régulateur PID mixte standard, avec filtrage de la
dérivée calculée sur l’écart, est donc de la forme :
u(t) = u
0
+ K
p
(e(t) + τ)dτ e(
T
1
t
0
i

+T
d
D(t))
avec
dt
de(t)
D(t)
dt
dD(t)
N
T
d
 
.
La fonction de transfert du PID standard est :
C(s) =
)
T
1
s T 1
(1
p
K
E(s)
U(s)
d
d
s
N
s T
i

  
.
L’effet dérivé est destiné à accélérer la réponse du régulateur. Cette
accélération n’est en général pas souhaitée lors des changements de consigne,
mais seulement pour corriger une erreur due à une perturbation. C’est pour cette
raison qu’il est souvent possible d’utiliser une dérivée sur la mesure seule plutôt
que sur l’erreur de régulation. L’effet dérivée n’existe donc que lorsque la
mesure y(t) varie (perturbation) et non lorsque la consigne varie (changement de
point de consigne).
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1
Chapitre2 :
Critère de performance d’une régulation
1- Introduction
Lorsque l'automaticien doit réaliser la régulation d'un procédé il
doit d'abord étudier le procédé, et déterminer quelles sont ses
grandeurs caractéristiques : entrées, sorties, grandeurs d'état si
possible. En suite, il réalise un modèle du procédé. Ce peut être un
modèle de comportement ou un modèle de connaissance plus ou
moins détaillé (intégrant la connaissance physique que l'on a du
phénomène).
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2
Dans un premier temps, il utilise ce modèle pour réaliser une
simulation afin d'examiner la justesse au sein d'un système de
commande afin de tester les réponses du procédé simulé face à des
variations de consigne ou à des perturbations. Pour cela, il mettra
au point une loi de commande qui peut être très simple lorsque
l'organe de commande est un P, PI ou PID ou complexe.
Ce système de commande a pour but de permettre d'assurer la
stabilité de fonctionnement du procédé, de minimiser l'influence
des perturbations et d'optimiser les performances globales.
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3
2- Schéma fonctionnel d'un système mono-variable régulé
On peut représenter une régulation de la manière suivante :
P1 : perturbation mesurable
P2 : perturbation non mesurable.
Figure 2.1 : Schéma fonctionnel général d'un système régulé
Capteur
Transmetteur
R(s)
Y
m
Mesure
transmise
Y
Sortie
Transducteur
E(s)
Correcteur
C1(s)
Anticipateur
C2(s)
Compensateur
C3(s)
Ampli. de
puissance
Actionneur Processus
F
p
(s)
Y
c
Consigne
+
-
Ecart
c
+
+
+
+
+ +
Commande
U
F(s)
P
1
P
2
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4
L'objectif de la régulation est de garder la sortie y aussi voisine
que possible de la consigne y
c
désirée, quelque soit les
perturbations.
La sortie est mesurée à l'aide d'un capteur/transmetteur indiquant
la valeur y
m
. Cette valeur est comparée à la consigne ("set-point")
y
c
d'où l'écart consigne – mesure : c = y
c
- y
m
.
La valeur de l'écart est fournie au correcteur principal qui a pour
fonction de modifier la valeur de la variable commande u afin de
réduire l'écart c.
Le correcteur n'agit pas directement, mais à travers un
amplificateur de puissance et un actionneur (vanne, moteur, …)
auxquels il fournit une valeur u.
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5
3- Relations entrées - sorties du système régulé
L'étude complète d'un système asservi exige de connaître les effets
de la commande non seulement sur la sortie du processus, mais
également sur son entrée de réglage. Dans le premier cas, on
considère les performances vis-à-vis de l'utilisation (temps de
réponse, précision, ...) alors que dans le second cas, on s'intéresse
plutôt aux contraintes que supporte le processus; en effet, des
niveaux importants peuvent être atteints durant les régimes
transitoires et provoquer ainsi la saturation des organes de réglage.
Dans ces conditions, six fonctions de transfert décrivent le
comportement de l'ensemble tel que nous l'envisageons.
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6
3.1 Fonctions de transfert sur la sortie réglée
Y(s) = P
2
(s) + F
p
(s) P
1
(s) + F(s) [C
3
(s) P
1
(s) + C
2
(s) Y
c
(s)
+C
1
(s) (E(s) Y
c
(s) - R(s) Y(s))]
Les grandeurs d'entrée de ce système linéaire sont des variables
indépendantes de sorte que leurs effets peuvent être isolés
(théorème de superposition)
- Fonction de transfert en poursuite
H
pour
(s) =
0 , 0
2 1
)
) (
) (
= = P P
c
s Y
s Y
=
) ( ) ( ) ( 1
)] ( ) ( ) ( )[ (
1
1 2
s R s C s F
s C s E s C s F
+
+
,
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7
- Fonction de transfert en régulation
- Partie mesurable : H
reg1
(s) =
0 ; 0
1
2
)
) (
) (
= = P y
c
s P
s Y
=
) ( ) ( ) ( 1
) ( ) ( ) (
1
3
s R s C s F
s C s F s F
p
+
+
,
- Partie inconnue : H
reg2
(s) =
0 ; 0
2
1
)
) (
) (
= = P y
c
s P
s Y
=
) ( ) ( ) ( 1
1
1
s R s C s F +
.
Constatations :
- La fonction H
reg2
(s) montre que le système est insensible à
toute perturbation si le produit F(s)C
1
(s)R(s) maintient un
module de valeur très élevée sur une plage fréquentielle
étendue.
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8
- La partie mesurable (P
1
) des perturbations peuvent être
éliminées s'il existe une fonction de transfert de compensation
C
3
(s) telle que : C
3
(s) = -
) (
) (
s F
s F
p
.
- La fonction de transfert H
pour
(s) montre d'abord que
l'anticipateur C
2
et le transducteur E permettent un ajustement
de la dynamique de poursuite indépendamment de celle des
régulations. En suite, le module de valeur élevée du produit
F(s)C
1
(s)R(s) ne peut provenir que du processus F ou du
correcteur C
1
ou des deux simultanément.
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9
3.2 Fonctions de transfert sur la commande :
U(s) = C
3
(s) P
1
(s) + C
2
(s) Y
c
(s) + C
1
(s) [E(s) Y
c
(s) - R(s) ( P
2
(s) +
F
p
(s)P
1
(s) + F(s) U(s))]
- Fonction de transfert en poursuite
L
pour
(s) =
0 ; 0
2 1
)
) (
) (
= = P P
c
s Y
s U
=
) ( ) ( ) ( 1
) ( ) ( ) (
1
1 2
s F s R s C
s E s C s C
+
+
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10
-Fonction de transfert en régulation
- Partie mesurable : L
reg1
(s) =
0 ; 0
2
)
) ( 1
) (
= = P y
c
s P
s U
=
) ( ) ( ) ( 1
) ( ) ( ) ( ) (
1
1 3
s F s R s C
s F s R s C s C
p
+
÷
- Partie inconnue : L
reg2
(s) =
0 ; 0
1
)
) ( 2
) (
= = P y
c
s P
s U
=
) ( ) ( ) ( 1
) ( ) (
1
1
s F s R s C
s R s C
+
÷
En conclusion, on observe que les 6 fonctions ont un point
commun : leur dénominateur directement lié aux caractéristiques
du produit F(s)C
1
(s)R(s) que nous désignons désormais par :
T(s)=F(s)C
1
(s)R(s) la fonction de transfert de la boucle.
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11
4- Caractérisation des performances
L'analyse d'un système régulé (asservi) débouche toujours sur un
schéma fonctionnel dont la structure générale est présentée sur la
figure suivante :
Figure 2.2 : Schéma fonctionnel d'un système régulé
Transducteur
E(s)
Correcteur
C(s)
Processus
F(s)
+
-
Ecart
c
Commande
U
Transmetteur
R(s)
+
+
Y
c
Consigne
P
Y
Sortie
Chaîne d’action (directe)
G(s)
Chaîne de réaction (retour)
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12
Dans la plupart des cas, le compensateur et l'anticipateur
n'apparaissent pas a priori, de sorte qu'une partie importante de la
synthèse de la loi de commande du processus s'effectue à partir du
schéma relativement simplifié de la figure 3.2.
La fonction de transfert de boucle a pour expression :
T(s) = F(s) C(s) R(s) = K
u
s
1
) (
) (
s D
s N
avec deg N(s) = m < deg D(s) = n, o le nombre d'intégrateurs
(classe du système), m le nombre de zéro, n + o le nombre total de
pôles, K le gain de boucle.
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13
Les fonctions de transfert en BF sont données par des expressions
(§3) toutes factorisées par 1/(1+T(s)). Il en résulte, pour ces
expressions, un dénominateur commun dont on démontre qu'il est
le polynôme caractéristique du système.
Les racines du polynôme caractéristique sont les pôles obtenus
lorsque le système est bouclé. Ils sont déterminants de la
dynamique du système.
Pour un système bouclé, il suffit d'effectuer la somme du
numérateur et du dénominateur de la fonction de transfert T(s)
pour retrouver ce polynôme caractéristique :
P
C
(s)= KN(s) + s
o
D(s).
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14
Les pôles en BF sont soit complexes conjugués, soit réels et
induisent respectivement des modes de comportement
oscillatoires ou apériodiques.
Quels sont les critères qui permettent de définir le cahier des
charges d'un système asservi ?
4.1- Stabilité
a- Définition
Un système est déclaré stable lorsque, soumis à une action
extérieure fugitive, il revient dans son état initial.
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15
Le système asservi doit être stable, en d'autres termes les racines
du polynôme caractéristique (pôles de sa fonction de transfert de la
boucle) doivent être à partie réelle négative, donc se situent dans la
partie gauche du plan complexe (Re, Im).
Figure 3.3 : Pôles stables
Im
Re
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16
- Détermination des conditions de stabilité :
- Les méthodes du lieu des pôles sont générales sans restriction
d'application. De plus, elles renseignent directement sur la
nature du ou des modes instables, mais il est souhaitable de
disposer d'un outil logiciel pour la mise en œuvre.
- Le critère de Routh
- Le critère de revers
- Le critère de Nyquist
En présence d'un retard on utilise la formule de Padé pour
approcher efficacement l'effet d'un retard :
e
Ts ÷

2 2
12
1
2 2
12
1
5 , 0 1
5 , 0 1
s T Ts
s T Ts
+ +
+ ÷
.
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17
Cette approximation est très suffisante pour évaluer les conditions
de stabilité.
b- Degré de stabilité
Un système stable exhibe un comportement transitoire :
- lent s’il possède un pôle réel trop proche de l’origine,
- oscillatoire mal amorti s’il possède une paire de pôles
complexes conjugués proches de l’axe des imaginaires.
Ainsi, la stabilité d’un système ne veut pas toujours dire un
comportement satisfaisant.
Un comportement convenable exige non seulement que les pôles
du système aient tous une partie réelle négative mais en plus qu’ils
soient situés suffisamment loin de l’axe des imaginaires purs.
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18
Ces considérations justifient l'ajout d'une zone d'exclusion, définie
par une droite verticale d'abscisse -3/T
M
signifiant que les pôles
réels les plus lents assurent chacun un régime transitoire d'une
durée maximale égale à T
M
.
Figure 3.4 : Marge de stabilité
Re
Im
-3/T
M
Pôles
dominants
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19
La marge de stabilité absolue, fixée à
u
=3/T
M
, est respectée en
recherchant les conditions de stabilité après avoir effectué le
changement de variable suivant: s s-u.
T
M
: correspond à la durée maximale du régime transitoire des
pôles réels les plus lents ou des pôles complexes conjugués
suffisamment amortis .
La méthode des lieux des pôles ou le critère de Routh sont alors
appliqués à T
u
(s)=T(s-u).
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20
c- Amortissement
A une paire de pôles complexes conjugués correspond au niveau
de la réponse indicielle du système, un terme oscillatoire de la
forme : e
at
sin(bt+¢).
Le facteur sin(bt+¢) a une période de 2t/b secondes.
La condition de bonne stabilité est que les pôles complexes ne
soient pas situés dans la zone du plan comprise entre l’axe
imaginaire et les deux demi-droites faisant avec lui un angle
¢ donné.
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21
Figure 3.5 : Amortissement minimal
Re
Im
-3/T
M

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22
Prescrire une marge de stabilité pour le système linéaire, c’est
choisir les réels 3/T
M
et ¢ et interdire pour ses pôles la zone du
plan hachurée sur la figure 3.5.
Pour un système à mode dominant du seconde ordre, l'angle ¢
représente le facteur d'amortissement minimum puisque   sin 
d- Marge de gain et marge de phase
Les marges de gain et de phase sont une manière de qualifier le
degré de stabilité et d'amortissement d'un système asservi
Marge de gain : Elle correspond au coefficient multiplicateur
du gain de boucle qui conduit le système à la limite de stabilité,
soit:
m
g
=
) (
1
c
j T e
avec Arg(T(jw
c
)) = - 180°,
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23
Ou m
g,dB
= -20log/T(jw
c
)/.
Marge de phase : Elle correspond à l'avance de phase , par
rapport à la frontière de stabilité, que présente la fonction de
transfert T(jw) lorsque son module est unitaire, soit :
m
p
= t + Arg ( T(jw
1
)) avec /T(jw
1
)/=1.
Figure 6 : Marge de gain et marge de phase
/T/
dB
Arg(T)
-180°
m
g
m
p
e
c
e
1
Re
Im
e
c
e
1
-1
1/m
g
m
p
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24
L'imposition de valeurs minimales à ces marges vise à assurer un
degré de stabilité correct au système. En pratique, il est d'usage de
respecter simultanément les conditions m
p
>45° et m
g
>5dB.
4.2- Rapidité
a- Influence des pôles
Les pôles ne doivent pas être trop négative car cela signifie qu’on
souhaite une réponse très rapide en boucle fermée qui ne peut être
obtenue qu’au prix d’une sollicitation très importante des
actionneurs. Dans le plan complexe, cette disposition restreint
encore le domaine des pôles dominants qui doivent rester en deçà
d'une frontière de rapidité.
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25
Figure 3.7 : Limitation imposée pour ne pas trop solliciter les
actionneurs
Re
Im
-3/T
M
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26
b- Influence des zéros
La nature des zéros d’un système, comme celle des pôles, joue un
rôle important dans sa dynamique. L’existence de zéros
correspond à la présence de termes liés aux dérivées de l’entrée et
va donc accroître la "vitesse de réaction" d’un processus pouvant
même, si un zéro est dominant par rapport au(x) pôle(s), provoquer
un risque de dépassement dans le cas d’une variation brutale de
l’entrée du type échelon de position (figure 3.8).
Exemple :
) 1 )( 1 (
1
) (
2 1
s b s b
as
s F
+ +
+
=
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27
0 1 0 0 2 0 0 3 0 0 4 0 0 5 0 0 6 0 0
- 1 . 5
- 1
- 0 . 5
0
0 . 5
1
1 . 5
2
a = - 2 , b 1 = 1 , b 2 = 0 . 1
a = 0 . 5 , b 1 = 1 , b 2 = 0 . 1
a = 0 , b 1 = 1 , b 2 = 0 . 1
a = 2 , b 1 = 1 , b 2 = 0 . 1
Figure 3.8 : Influence des zéros sur la dynamique d’un système
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28
La position des zéros dans le plan complexe et la présence ou non
d’un retard, nous permettent de distinguer deux classes de
systèmes linéaires : celle des systèmes dits à phase minimale et
celle des autres.
Définition : Un système linéaire est à phase minimale (on dit aussi
à déphasage minimal) si :
1- sa fonction de transfert ne comporte pas de terme de retard
pur
s
e
t ÷
,
2- ses zéros sont stables,
3- ses pôles sont stables.
Un système qui n’est pas à phase minimale est dit à phase non
minimale ou encore à déphasage non minimal (on dit aussi à non
minimum de phase).
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29
4.3- Précision
Le système régulé est précis si à tout instant la grandeur de sortie
y(t) doit être au plus près de sa consigne y
c
(t). Pour qualifier et
quantifier cette précision, on analyse l'écart ou l'erreur entre ces
deux grandeurs, soit c(t) = y
c
(t)-y(t). Cet écart est étudié en régime
permanent ou en régime transitoire, selon que l'on s'intéresse à la
précision statique ou à la précision dynamique.
a- Précision statique des systèmes asservis
En général, la précision statique ou l'erreur en régime permanent
est plus employée lors de la conception des systèmes asservis.
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30
Une telle erreur est défini comme étant la valeur prise par c(t)
lorsque le temps tend vers l'infini.
La fonction de transfert en boucle ouverte d'un système asservi est
de la forme :
T(s) = u
s
K
... 1
... 1
1
1
+ +
+ +
s a
s b
, K gain statique, o classe du système.
L’écart c(s) = y
c
(s)-y(s) s’écrit sous la forme c(s) =
) ( 1
1
s T +
y
c
(s).
L’écart statique
) ( lim ) (
0
s s
s
c c
÷
= ·
et lorsque s tend vers zéro T(s)  K/s
o
alors
) ( lim ) (
0
s y
K s
s
s
c
s
+
= ·
÷
u
u
c
.
Le tableau suivant résume les résultats obtenus pour les signaux
tests unitaires en échelon de position, de vitesse (rampe) et
d'accélération (parabole) et pour différentes classes de système:
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31
Signal test
u
=0
u
=1
u
=2
Position 1/(K+1) 0 0
Vitesse
·
1/K 0
accélération
· ·
1/K
La précision statique est d'autant meilleure que K possède une
valeur élevée.
Classe
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32
b- Précision dynamique des systèmes asservis
Assurer une bonne précision dynamique c'est garantir un bon
comportement de la partie transitoire de l'écart
c
(t). On entend
par ceci un amortissement suffisant et une convergence assez
rapide de la partie transitoire.
Assurer un amortissement suffisant revient à prescrire une borne
supérieure pour le coefficient de résonance Q (facteur
d’amortissement pour les systèmes de 2
ème
ordre). Le problème qui
consiste à réduire le temps de convergence de la partie transitoire
est un problème de rapidité, très lié à la bande passante du
système.
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33
A présent, montrons sur un exemple que la bande passante d'un
système caractérise sa rapidité.
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34
Exemple : Considérons le système de fonction de transfert de
boucle T(s) =
) 1 ( Ts s
K
+
, la fonction de transfert en boucle fermée est
donc H(s) = 2
1
1
) ( 1
) (
s
K
T
K
s
s T
s T
+ +
=
+
. En posant
KT 2
1
= ç
et
T
K
n
= e
,
Nous obtenons H(s) =
2
2
2
1
1
n n
s
s
e e
ç
+ +
.
Etudions le régime transitoire de
c
(t) qui résulterait de
l’application au système asservi d’une consigne en échelon
unitaire. Supposons dans un premier temps que le coefficient
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35
d’amortissement est supérieur à 1. Dans ce cas, nous savons que la
réponse indicielle du système asservi est donné par :
y(t) =
2 1
1 2
2 1
1
S S
e S e S
t S t S
÷
÷
+
,
avec
) 1 (
2
1
÷ + ÷ = ç ç e
n
S
et
) 1 (
2
2
÷ ÷ ÷ = ç ç e
n
S
.
D’ou l’expression suivante de l’écart
1 2
) 1 ( ) 1 (
) (
2
2 2
2 1
÷
÷ + ÷ ÷ ÷
=
ç
ç ç ç ç
c
t S t S
e e
t
Comme S
1
et S
2
sont négatifs,
c
(t) converge vers zéro. Des deux
exponentielles composant l'écart, la plus lente est e
t s
2
. Donc,
c
(t)
converge vers zéro, d'autant plus rapidement que 2
S
est grand. Or,
pour un
ç
fixe,
2
S
croit avec n
e
, donc avec la bande passante.
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36
D'après l'expression de n
e
, l'augmentation de n
e
peut être réalisée
par une élévation du gain statique K. Ceci demeure vrai dans le cas
général.
Si K continue à croître alors, compte tenue de l'expression de ç,
ç décroît et devient inférieur à 1. La réponse indicielle et l'écart
c(t) correspondant deviennent oscillatoires en conséquence donc
la diminution de la stabilité en boucle fermée.
Les considérations précédentes sont générales : l'augmentation du
gain statique en boucle ouverte améliore la précision dynamique
et réduit la stabilité.
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37
c- Critères de performances
Les critères de performances sont en général des "critères de
précision". Ils ont pour but de caractériser la qualité d'un système
asservi au moyen de la valeur prise par une certaine grandeur
déterminée à partir de la réponse du système à une entrée donnée.
Les critères de performances permettent de déterminer les valeurs
qu'il convient de donner aux paramètres du système; vu qu'il
existe un certain compromis entre la précision dynamique et la
précision statique d'un asservissement.
On va citer maintenant les critères les plus souvent utilisés :
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38
- Critère de l'intégrale du carré de l'écart (ISE Integral of the
Squared Error)
D'après ce critère, un système asservi possède des performances
d'autant meilleures que la quantité I =
j ¦ dt t
2
0
) (
}
·
c
est faible.
Pour en montrer la signification, on va appliquer ce critère à une
entrée en échelon unitaire :
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39
a b
Figure 9 : a- Réponse indicielle d’un système b- : Evolution de l’écart en temps
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40
c d
Figure 9 : c- Valeur absolue de l’écart d- Evolution du carré de l’écart
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41
Pour que I ne devienne pas infini, le système asservi doit avoir un
écart statique nul. Les valeurs les plus élevées de

, comprises
entre 0 et t
1
, jouent le rôle le plus grand dans cette expression.
En fin une valeur réduite de I se traduit par une limitation de
l'amplitude des oscillations de la réponse et correspond donc à un
certain amortissement du système.
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42
- Critère de l'intégrale de la valeur absolue de l'écart (IAE
Integral of Absolute value of Error)
Avec le critère précédent, on est souvent amené à choisir un
amortissement trop faible, car

intervient au carré et les valeurs
peu élevées de l'écart jouent parfois un rôle insuffisant dans
l'expression de I. Aussi a-t-on proposé de caractériser les
performances d'un système asservi par
I =
}
·
0
) ( dt t c
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43
- Critère de l'intégrale de la valeur absolue de l'écart multipliée
par le temps (ITAE Integral of Time multiplied Absolute value
of Error)
Le critère consiste à considérer le système d'autant meilleur que
l'intégrale :
I=}
·
0
) ( dt t t c
est petite.
L'application de ce critère à un asservissement garantit une
réduction des oscillations transitoires de longue durée pouvant
apparaître dans la réponse du système, ainsi qu'un temps de
réponse peu élevé.
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44
Exemple : Pour illustrer l'usage des critères de performances
pour l'analyse et la synthèse des systèmes asservis, considérons le
système de fonction de transfert de boucle T(s)=
) 2 (
1
ç + s s
et dont
la fonction de transfert en boucle fermée est : H(S) = 2
2 1
1
s s + + ç
.
Sa pulsation propose étant
s rad
n
/ 1 = e
, ses performances ne
dépendent que de son coefficient d'amortissement
ç
.
On souhaite choisir
ç
de manière à minimiser un critère de
performance donné. La figure 10 montre, pour différents critères
de performances, la courbe représentant la valeur I, du critère en
fonction du coefficient d'amortissement.
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45
Figure 10 : la valeur du critère I en fonction du coefficient
d'amortissement
1
2
3
4
I

0.5 1
1.5
2
1 I =
j ¦ dt t
2
0
) (
}
·
c
2 I = }
·
0
) ( dt t c
3 I= }
·
0
) ( dt t t c
1
2
3
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46
L'examen de ces courbes montre que l'intégral du carré de l'erreur (1)
n'a pas une bonne sélectivité, c'est à dire qu'un changement de
ç
au
voisinage du minimum (par exemple de 0,6 à 0,8) ne produit pas un
changement sensible de l'indice. Les autres courbes ont une meilleure
sélectivité.
Les courbes de la figure 10 montrent également, que pour le système
du second ordre considéré,
ç
= 0,7 est la valeur optimale par rapport à
l'ensemble des critère considérés.
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1
Chapitre 3
Méthodes de synthèse
des correcteurs PID analogiques
1- Introduction
Un système asservi doit être suffisamment robuste pour
garantir trois niveaux de performance:
- Sa stabilité
- Une bonne précision statique
- Une rapidité suffisante
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2
Le gros problème est que ces trois critères sont
contradictoires: la précision comme la rapidité sont liées au
gain, mais trop de gain peut avoir un effet déstabilisant.
Corriger un système asservi, c'est assurer une
compatibilité entre ces critères contradictoires et le correcteur
sera l'élément " intelligent" qu'on ajoute au système initial
pour assurer cette compatibilité.
Dans ce chapitre, nous étudions le réglage des paramètres
d'un correcteur dont la structure est préalablement fixée, c'est
le cas du correcteur standard PID, très utilisé dans le milieu
industriel.
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3
2- Synthèse par l’abaque de Black-Nichols
Pour satisfaire au mieux les objectifs précédents il
convient donc :
- d'éloigner le lieu de Block de T(j
e
) du point -1 (0dB, -
180°) de façon à accroître sa stabilité, un tel résultat
conduit à accroître la marge de phase et la marge de gain,
souvent on prend m
p
>45° et m
g
> 10dB,
- d'augmenter le gain du système en boucle ouverte, en
particulier du côté des basses fréquences de façon à
augmenter la précision, l'annulation de l'erreur de statisme
peut être obtenue si le système en boucle ouverte admet
une intégration.
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4
- d'augmenter la bande passante en provoquant un tassement
des fréquences du côté des gains élevés pour le système en
boucle ouverte, ce qui permet de limiter les distorsions
tout en diminuant le temps de réponse du processus.
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5
2.1- Régulateur à action proportionnelle
L'action proportionnelle correspond à un gain constant positif
C(s) = k
p
.
En effet, il permet seulement une translation verticale du lieu
de Black du système en BO représentée dans l'abaque de
Black.
Un gain k <1 (atténuation) permet d'accroître la stabilité en
abaissant la courbe mais cette action se fait au détriment de la
précision. Un gain >1 (amplification) permet d'accroître la
précision mais l'action se fait cette fois au détriment de la
stabilité puisque 'on a m
¢
et m
g
qui décroissent.
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6
Le gain k =1 correspond à une recopie de signal d'entrée du
correcteur, mais avec une éventuelle amplification de
puissance.
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7
2.2- Régulateur à action proportionnelle et
intégrale ( PI)
Le correcteur de transmettante C(s) = k
p
( 1 +
s T
1
i
)
introduit un pôle à l'origine et il est caractérisé par les lieux de
Bode :
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8
On constate que la correction PI n'affecte que les basses
fréquences.
Elle ramène un gain infini pour e = 0, c'est à dire en régime
statique. Dans ces conditions l'écart de position est annulé.
A partir de e =
i
T
2
, le correcteur PI n'a quasiment plus
d'influence.
La figure suivante résume l'influence sur la fonction de
transfert de la boucle du correcteur PI :
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9
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10
Cours Régulation Industrielle
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11
Il est important d'avoir
i
T
1
<
R
e
, de façon à éviter un effet
déstabilisant ainsi qu'il apparaît sur le schéma de la figure où
le déphasage intervient trop en haute fréquence. C'est
pourquoi on préfère souvent un réseau PI à un simple réseau
intégrateur qui déphaserait de façon identique toute la gamme
de fréquences
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12
2.4- Régulateur à action proportionnelle et dérivée
( PD)
La correction dérivée pure n'est que théorique :
C(s) = k
p
( 1 +T
d
s).
Elle provoque un accroissement du gain et de phase vers les
fréquences élevées ainsi qu'il apparaît sur les lieux de Bode. :
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13
L'introduction de ce réseau correcteur (k
p
=1) produit les
modifications du lieu de Black suivantes :
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14
On constate que pour être efficace ce réseau correcteur doit
vérifier 1/T
d
<
R
e , c'est- à - dire que l'effet doit se produire
suffisamment tôt.
Dans ce cas, il y a augmentation de la marge de phase, de la
marge de gain, de la pulsation de résonance et de la bande
passante. Globalement, il y a donc, en augmentant kp,
augmentation de la stabilité et de la précision du système en
statique et en dynamique.
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15
2.6- Régulateur à action proportionnelle, intégrale
et dérivée
Ce type de correcteur essentiellement théorique, combine les
avantages des correcteurs PI et PD
La fonction de transfert du régulateur PID s'écrit :
C(s) = k
p
( 1 +
s
i
T
1
+ T
d
s) = k
p
s T
s T T s T
i
d i i
2
1 + +
On cherche les racines du numérateur. Celles-ci sont réelles si :
A
=
2
i
T
- 4T
i
T
d
=
2
i
T
( 1 -
i
d
T
T 4
)
>
0.
Condition réalisée pour T
d
<
4
i
T
.
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16
C(s) = kp
s T
s s
i
) 1 )( 1 (
2 1
  + +
avec
2 1
 
= d
T
i
T
et
2 1
  +
=
i
T
les deux racines s'écrivent :
;
i
d i
1
T
T
4 1 (1
2
T
τ ÷ + =
) =
2
i
T
(1+
o
)
;
i
d i
T
T T
4 1 1 (
2
2
÷ ÷ = 
) =
2
i
T
(1 -
o
)
Comme
o
<1, mais relativement proche de 0 si 4T
d
~ T
i
; la
relation d'ordre entre les racines du numérateur et la
constante de temps intégrale peut s’écrire :
;
1 2
  <
<
i
T
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17
Pour
e
= p
e
, la phase ramenée par le correcteur est nulle ¬
p
e
=
d i
T T
1
Pour cette valeur, on vérifie que
dB
) p j ( C e
= 20 log k
p
.
Ce point particulier du lieu de transfert est intéressant : les
actions intégrale et dérivée n'y ont plus aucune influence. On
l'appelle point de pivot.
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18
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19
- L'action intégrale modifie les basses fréquences ( gain
infini en BO) et assure un gain statique égal 0dB. L'écart
de position est nul;
- L’action dérivée agit sur les hautes fréquences en les
amplifiants et en leur amenant une avance de phase. Il y a
donc accroissement de la bande passante et de la stabilité
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20
2.7 Conclusion
Le correcteur qu'on essaie de synthétiser doit déformer le lieu
de transfert en boucle ouverte de manière telle que le lieu de
transfert en boucle fermée soit proche de celui d'un second
ordre équivalent de gain statique si possible égal à 1,
d'amortissement proche de 0,7 et de pulsation propre
n
e
élevée.
Le nombre d'intégrations en BO fixe la capacité du système
régulé à suivre sans erreur une consigne variable. Si le
système non corrigé comporte un intégrateur, il n'est peut-être
pas nécessaire d'en mettre un dans le correcteur.
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21
3- Méthodes simplifiées de synthèse
des correcteurs PID analogiques
3.1- Méthodes basées sur un modèle de réponse à
l’échelon
3.1.1 Approximation de Ziegler et Nichols
C'est la méthode la plus ancienne (1942). Elle a pour objet la
détermination du réglage d'un régulateur PID à partir de la
réponse à un échelon du procédé.
L’idée consiste à approximer la réponse du procédé à un
échelon unitaire, que l’on suppose apériodique, par un
modèle très simple de type F(s) = K
S
e
Ts
 +
÷
1
.
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22
Le coefficient de pente R est défini comme étant R=

K
.
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23
Ils ont ensuite cherché, pour ce modèle, les paramètres du
correcteur minimisant le critère J =
}
·
0
) ( dt t 
.
Pratique de la méthode :
S'il est possible d'ouvrir la boucle, on règle Kp = 1, Ti à l'
·
et
Td à 0, sans débrancher le correcteur. On envoie un échelon
d'amplitude E
0
en entrée, on observe la sortie et on mesure T
et R. Les valeurs des paramètres du correcteur sont données
sur le tableau au dessous. Le PID proposé est un PID mixte.
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24
Régulateur Boucle ouverte
P
K
p
=
TR
1
PI
K
p
= 0,9
TR
1
T
i
= 3,3T
PID
K
p
= 1,27
TR
1
T
i
=2T
Td = 0,5T
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25
Cette approche est aussi valable pour un processus
intégrateur. Le modèle recherché est de la forme :
F(s) = R
S
e
Ts ÷
.
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26
Cette approche est intéressante et facile à mettre en œuvre :
une simple réponse indicielle suffit, le calcul des paramètres
est aisé et ne nécessite pas de tâtonnements.
On pourra remarquer que, pour le réglage du PID, T
d
=
4
i
T
En général, la réponse obtenue n’est pas satisfaisante mais
constitue un point de départ pour un ajustement fin des
paramètres du correcteur utilisé.
Exemple :
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27
3.1.2 Méthode de Chien – Hrones - Reswick
Les essais s’effectuent en BO, mais les auteurs distinguent le
cas où le système travaille en régulation ou en poursuite.
Le tableau suivant donne le réglage proposé pour une réponse
en BF à amortissement
7 , 0 = ç
(temps de réponse minimum)
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28
Régulateur régulation Poursuite
P
K
p
= 0,3
TR
1
K
p
= 0,3
TR
1
PI
K
p
= 0,6
TR
1
;
Ti = 4T
K
p
= 0,35
TR
1
;
T
i
= 1,2
t
PID
K
p
= 0,95
TR
1
Ti = 2,4T ;
T
d
=0,4T
K
p
= 0,6
TR
1
T
i
=
t
;
T
d
= 0,5 T
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29
3.1.3 Méthode de l’optimisation des critères
Des tables ont été établies pour calculer le réglage optimal
d’un PID, pour un modèle du type :
τs 1
Ke
G(s)
Ts
+
=
÷
.
Les coefficients du régulateur PID peuvent être calculés par
les relations suivantes à partir des coefficients de la table ci-
dessous :
b
p
τ
T
a
k
1
k
|
¹
|

\
|
=
;
|
¹
|

\
|
+
=
τ
T
d c
τ
K T
p i
pour le réglage en asservissement ;
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30
d
p i
τ
T
c
τ
K T
|
¹
|

\
|
=
pour le réglage en régulation ;
f
p
d
τ
T
e
k
τ
T
|
¹
|

\
|
=
.
Elles sont valables si
. 1
τ
T
0.1 s s
Dans, les cas où le retard est très faible par rapport à la
constante de temps, le plus simple consiste à choisir ce
rapport à 0,1.
Cours Régulation Industrielle
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31
Réglage Asservissement Réglage Régulation
ISE IAE ITAE ISE IAE ITAE
a 1.26239 1.13031 0.98384 1.3466 1.31509 1.3176
b -0.83880 -0.81314 -0.49851 -0.9304 -0.8826 -0.7937
c 6.03560 5.7527 2.71348 1.6585 1.2587 1.12499
d -6.0191 -5.7241 -2.29778 -1.25738 -1.3756 -1.42603
e 0.47617 0.32175 0.21443 0.79715 0.5655 0.49547
f 0.24572 0.17707 0.16768 0.41941 0.4576 0.41932
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32
Les coefficients du régulateur PI peuvent être calculés par les
mêmes relations que pour le PID avec les coefficients de la
table ci-dessous, en prenant T
d
=0.
Réglage Asservissement Réglage Régulation
ISE IAE TAE ISE IAE ITAE
a - 0.758 0.586 1.305 0.984 0.859
b - 0.861 -0.916 - 0.960 -0. 986 -0.977
c - 1.02 1.030 0.492 0.608 0.674
d - -0.323 -0.165 - 0.739 -0.707 -0.680
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33
3.2 Réglage en ligne
Dans un certain nombre de cas, il est impossible de laisser le
procédé évoluer en BO. Pour ces systèmes, il est impossible
de déterminer le modèle en BO du système. On est amené à
régler le régulateur en BF.
3.2.1 Réglage par essai - erreur
Le réglage en ligne peut se faire de façon empirique en
utilisant une procédure qu’on peut résumer ainsi
1- Mettre le régulateur en mode manuel.
2- Enlever l’action intégrale et dérivée (mettre T
i
au
maximum T
d
au minimum).
3- Mettre le gain à une faible valeur.
Cours Régulation Industrielle
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34
4- Mettre le contrôleur en mode automatique.
5- Faire une petite variation de consigne et observer la
réponse de la variable contrôlée. Comme le gain est petit, la
réponse sera très amortie.
6- Doubler le gain et refaire une variation de consigne.
Continuer ainsi de suite jusqu'à ce que la réponse devienne
oscillante. Cette valeur du gain est notée k
c
7- mettre le gain k
c
/2.
8- Faire la même opération en réduisant T
i
par un facteur de 2,
jusqu'à obtenir une réponse oscillante pour une petite
variation de consigne.
9- Mettre T
i
au double de cette valeur.
10- Procéder de même pour la constante de dérivée :
augmenter T
d
jusqu’ à obtenir une réponse oscillante, puis
mettre T
d
à 1/3 de cette valeur.
Cours Régulation Industrielle
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35
3.1.1 Approximation de Ziegler et Nichols
Lorsqu'il n'est pas possible d'étudier le système en boucle
ouverte, on réalise un essai de pompage. Pour cela, on fait
T
i
=
·
; T
d
= 0 et on augmente Kp jusqu'à sa valeur critique
Kc. On mesure la période des oscillations Tc.
Ziegler et Nichols proposent alors les valeurs de réglage du
tableau suivant :
Cours Régulation Industrielle
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36
Régulateur Boucle fermé
P K
p
= 0,5 K
c
PI
K
p
= 0,45 K
c
T
i
= 0,83 T
c
PID
K
p
= 0,6 K
c
T
i
= 0,5 T
c
T
d
= 0,125 T
c
1
Chapitre 4
Correction des processus retardés
1- Notion de réglabilité
Cette notion est principalement utilisée pour les processus
ayant des retards purs importants. Si on examine la réponse
indicielle suivante d'un processus apériodique sans effet
intégrale :
2
On distingue trois phases successives :
- un temps de retard T
R
,
- un temps de décollement T
d
,
- un temps de montée T
m
.
T
R
T
m
T
d
3
=T
R
+T
d
: correspond en fait au délai nécessaire pour qu'une
commande ait une action réellement significative.
Il est en général plus facile à déterminer que T
R
et T
d
.
L'essai étant effectué en boucle ouverte sur le processus sans
action intégrale, on appelle réglabilité le rapport T
m
/. En
pratique, le processus sera d'autant plus facile à régler que ce
rapport sera important.
Les systèmes à réglabilité élevée ont une réglabilité T
m
/ >10.
Toute action sur l'entrée provoque immédiatement une
action sur la sortie et les processus correspondants sont en
général faciles à réguler et à commander.
4
Les systèmes à faible réglabilité sont souvent ceux ayant un
T
m
/<4 (limite tirée de l'expérience industrielle). Ces
systèmes se trouvent facilement dans l'industrie en particulier
là où il y a transport de matière : Cimenterie, papeterie,
chimie etc...
5
Exemple de système à retard :
Le débit de matière q
2
(t), en sortie du transporteur , est égal à
celui en sortie de la trémie à l'instant t-,  étant la durée mise
par l'élément de matière considéré lors de son déplacement
entre x
1
et x
2
.
x
1
x
2
Trémie
q
2
(t)
q
1
(t)
6
Si T
m
/ est faible, il faut attendre un temps élevé,
comparativement à la constante de temps du processus, pour
qu'une entrée commence à agir sur la sortie.
Si on cherche à augmenter la précision par les méthodes
usuelles comme l'accroissement du gain ou l'intervention
d'une action intégrale, on a de grands risques de déstabiliser
le processus. De tels processus ne peuvent pas en général être
régulés par simples PID mais nécessitent des commandes plus
complexes du type PIR, prédicteur de Smith ou plus
généralement une correction numérique.
7
2- Régulateur PIR et prédicteur de Smith
Les PID ne peuvent pas compenser entièrement ces retards,
et dans ces conditions, ils conduisent à des réponses
fortement oscillatoires.
On utilise alors d'autres techniques dont certaines ont pour
but de masquer le retard réel afin de travailler ensuite sur la
stabilité et la précision.
8
2.1- Correcteur PIR
L'utilisation d'un correcteur PIR, ou correcteur Proportionnel,
Intégral et Retard, est intéressante dans le cas de système
identifié selon le modèle de Broïda :
F(s) =
s θ
e
S τ 1
K


Le schéma fonctionnel du correcteur PIR est la suivante :
9
On peut écrire :
)
) e (1 A 1
A
)(
s T
1
Kp(1
ε(s)
U(s)
Ts
s T
1
i
i

 
 
,
ε(s)
U(s)
=
) e (1 s T
s) T A(1 k
Ts
i
i p

 

A
.
En pratique, ce correcteur est réalisé sous forme numérisée et
la fonction de transfert est transformée en algorithme
numérique.
10
La fonction de transfert de la boucle du système s'écrit :
T(s)=
s θ
s T
i
i p
e
s τ 1
K
) e A(1 s T
s) T A(1 K



 

Les choix K
p
K=1, T
i
= et T= conduisent à :
T(s) =
) e A(1 s τ
Ae
s θ
s θ


 
,
et par suite à un polynôme caractéristique ne comprenant plus
de termes de retard
P
c
(s) = 1 +
s
A
τ
11
Les fonctions de transfert en poursuite et en régulation ont
alors pour expressions :
 Sur la sortie :
H
pour
(s) =
(s) y
y(s)
c
=
s
e
s
A



 1
1
et H
reg
(s) =
p(s)
y(s)
=
s
A
e s
A
s




 

1
1
.
Le système bouclé se comporte comme un premier ordre
retardé, de gain statique égal à 1 (écart de position nul) de
constant de temps
A

ce qui revient à diminuer le temps de
réponse (hors temps de retard bien entendu).
12
 Sur la commande :
L
pour
(s) =
S 1
S τ 1
(s) y
u(s)
A
τ
c



et L
reg
(s)=
s
s
A




1
1
Le coefficient A est alors fixé selon la dynamique voulue ou
en fonction des conditions de précision du régime établi.
Le point remarquable apporté par la structure du correcteur
PIR est dans les fonctions de transfert vis -à- vis du réglage
(u) qui apparaissent totalement indépendantes du retard, dans
la mesure où la compensation apportée par la boucle
interne du correcteur
) s ( W
) s ( U
est correctement ajustée.
13
2.2- Prédicteur de Smith :
Plus élaboré que le correcteur PIR, le prédicteur de Smith
s'utilise également dans le cas de retard important. Il met en
jeu la fonction de transfert F(s) e
-s
du processus.
Sa fonction de transfert s'écrit :
) e A(s)F(s)(1 1
A(s)
ε(s)
U(s)
C(s)
s  
 
 
où A(s) est un correcteur classique.
14
on déduit la fonction de transfert de boucle
T(s) =
) 1 )( ( ) ( 1
) ( ) (
s
s
e s F s A
e s F s A




 
puis la fonction de transfert en BF:
H(s)=
A(s)F(s) 1
A(s)F(s)e
s θ


Le schéma équivalent du système bouclé, corrigé par un
prédicteur de Smith, est donc simple :
15
Le schéma équivalent du système bouclé, corrigé par un
préditeur de Smith, est donc simple:
On obtient un ensemble "correcteur + processus " classique
bouclé, mais cette fois retardé. Le correcteur étant classique
sa synthèse peut s'effectuer par les méthodes classiques.
1
Chapitre 5
Méthodes analytiques de synthèse
Des correcteurs analogiques
1- Méthode des polynômes de Graham et Lathrop
Dans cette méthode, on cherche à atteindre un modèle de fonction de transfert en
boucle fermée qui nous convient le mieux.
1.1- Approche par un seconde ordre
On essaie d'atteindre en BF le modèle du deuxième ordre :
2 2
2 1
1
) ( 2 1
1
) (
r r
s H
n n
s s
+ +
=
+ +
=
 
 
où r =
n
S

est la pulsation complexe réduite.
Cette expression conduit à une fonction de transfert en BO
T(s) = C(s) F(s) telle que T(s) =
) ( 1
) (
s H
s H
÷
=
2
2
1
r r + 
=
)
2
1 (
2
1


r
r +
.
T(s) présente donc : - une intégration
- un gain statique K=


2
n
Les performances attendues sont donc les suivantes :
- écart de position nul
- écart de traînage
n
v



2
=
- dépassement fixé par 
2
Exemple : On prend 7 , 0   (temps de réponse minimum et faible dépassement)
e
n
est choisie de deux manières :
- Soit e
n
=
v

4 , 1
,
v
 étant fixé par le cahier des charges.
- Soit en fonction du temps de réponse demandé ( ) 3 7 , 0 = ÷ =
n r
t  
Mais attention, des exigences trop importantes sur le temps de réponse peuvent
conduire à la saturation de la commande (la saturation des actionnaires entraîne une
dégradation des performances attendues). On obtient alors le modèle:
2
4 , 1 1
1
) (
r r
s H
+ +
= .
Si on désire en plus un écart de traînage nul, on montre que H(s) doit avoir la forme
H(s) = .
. 1
. 1
2
r r a
r a
+ +
+
On vérifie en effet que la fonction de transfert en BO s'écrit alors T(s) =
2
. 1
r
r a +
.
Le système comporte une double intégration qui annule l'écart de traînage.
1.2- Généralisation
Imposer le modèle du deuxième ordre n'est pas toujours possible et il faut prendre
un modéle plus élevé équivalent au deuxième ordre.
Graham et Lathrop ont calculé les modéles d'ordres supérieurs à 2, équivalents au
deuxième ordre, qui minimisent le critère
}
·
0
, ) ( dt t t 
Pour une entrée en échelon unité dans le cas d'un processus en BF et ont déterminé
par simulation les valeurs des fonctions de transfert en BF de divers ordres
assurant la minimisation du critère.
Ils proposent deux modèles :
- Le modéle H
1
(s) correspondant à 0 =
P
 et
v
 fini
- Le modéle H
2
(s) correspondant à =
P

v
 = 0
3
Application
Soit un système de F(s) =
s
K
 + 1
, que l'on veut corriger pour un correcteur C(s)
pour que le système bouclé ait les caractéristiques suivantes : =
P

v
 = 0 et .  ~
r
t
On prend le modéle H
2
(s) le plus simple : H
2
(s) =
2
2 , 3 1
2 , 3 1
r r
r
+ +
+
avec
n
S
r

= pour
, 7 , 0   on sait que .
3 3

 = =
r
n
t
Dans ces conditions :
2 2
2
11 , 0 07 , 1 1
07 , 1 1
2 , 3 1
2 , 3 1
) (
2
2
s s
s
s H
n
n
n
S S
S
 

 

+ +
+
=
+ +
+
=
Comme C(s) =
)) ( 1 ( ) (
) (
s H s F
s H
÷
alors C(s) =
2 2
11 , 0
) 1 )( 07 , 1 1 (
s K
s s

  + +
qui est
physiquement réalisable.
2- Méthode des polynômes de Naslin
Cette méthode a été proposée par Naslin. Le choix de 7 , 0   impose un
dépassement maximum de 5%. On peut consentir un dépassement plus élevé mais
inférieur à une limite D
max
% fixé à l'avance, ce qui correspond à un amortissement

min
.
L'origine de cette méthode est la suivante. Soit une fonction de transfert de 2
cd
ordre :
H(s) =
2
2 1 0
0
s a s a a
b
+ +
Si on pose
2
0 2
a
a
n
=  ,
2
1
2
a
a
n
=  et
0
0
a
b
K = , on peut ramener cette expression à la
forme classique :
2 2
2
) (
s s
K
s H
n n
n
+ +
=
 

.
4
ç est donné par
n
a
a


2
1
2 = , soit . 4
2 0
2
1 2
a a
a
=  Comme le régime optimal d'un
second ordre est obtenu pour
2
2
7 , 0 = =  , on en déduit que
2 0
2
1
a a
a
= 2 = o
1
.
Naslin a ensuite généralisé ce résultat à une fonction de transfert en BF de degré
quelconque.
2.1- Fonctions de transfert à numérateur constant
Les fonctions de transfert proposées par Naslin sont de la forme :
n
n
s a s a a
b
s H
+ + +
=
...
) (
1 0
0
Dans laquelle il définit les rapports caractéristiques :
,
2 0
2
1
1
a a
a
=  ,
3 1
2
2
2
a a
a
=  ... , ,
1 1
2
+ ÷
=
n n
n
n
a a
a

Il montre alors que le premier dépassement D
max
% à l'instant t
pic
est garanti si :
. ...
0 2 1
    > = = =
n
La constante
0
 est de l'ordre de 2.
Naslin vérifie ensuite expérimentalement ce choix sur des fonctions de transfert
telles que b
0
=a
0
. Des fonctions de transfert de ce type donnent un écart de position
nul.
Il obtient des résultats très probants avec : j ¦ % log 8 , 4
2
1
0
D ÷ = 
Pour cette valeur, t
pic
0
1
2 , 2
a
a
~ .
Résumé
Naslin a vérifié expérimentalement que le choix d'un réglage
0 i
   constant de
l'ordre de 2 : 1,8 , 4 , 2
0
   avec b
0
= a
0
, permet d'assurer à la réponse indicielle
un premier dépassement D (en%) à l'instant t
pic
vérifiant :
log
10
(D%)  4,8- 2
0
 t
pic
0
1
a
a
2 , 2 
De façon générale la condition
0 i
 

avec
0
 de l'ordre de 2 assure un
amortissement correct des régimes transitoires.
5
Le tableau suivant donne des indications pour le choix de la valeur de
0
 en
fonction du dépassement admissible ainsi que la valeur du coefficient
d'amortissement  associé.
D 40% 20% 6% 1%
o
0
1,6 1,7 2 2,4
ç
0,3 0,45 0,7 0,9
2.2- Fonction de transfert à numérateur non constant
On a maintenant H(s) =
n
n
s a s a a
s b b
+ + +
+
...
1 0
1 0
Il peut en résulter un accroissement du dépassement et une réduction du temps de
réponse. C'est en particulier le cas pour des systèmes munis de correcteurs PI ou
PID.
La méthode reste applicable mais exige quelques modifications : Il convient
d'adopter le réglage tel que : ) 5 , 1 ( 4 5 , 1
0
0
1
1
0
÷ + =  
b
b
a
a
c
o
c
= o
0
corrigée
Les conditions b
0
= a
0
et b
1
= a
1
imposeraient des erreurs en position et vitesse
nulles.
- Si la transmittante admet un numérateur du second ordre
H(s) =
n
n
s a s a a
s b s b b
+ +
+ +
1 0
2
2 1 0
Le réglage à adopter correspond à :
c
 = 1,5 + 16
3

2
0
1
1
0
|
|
.
|

\
|
b
b
a
a
(
0
 - 1,5) avec
4
2
 =
2 0
2
1
b b
b
.
Les condition b
0
= a
0
, b
1
= a
1
et b
2
= a
2
imposeraient des erreurs en position, vitesse
et accélération nulles.
6
Application :
On veut régler le processus de fonction de transfert en BO : F(s) =
) 5 1 )( 1 (
2 , 3
s s + +
avec les performances suivantes :
- écart de position
p
 = 0
- dépassement D  10%
Le système ne possède pas d'intégrateur, le correcteur doit être de type PI. Sa
fonction de transfert s'écrit C(s) = k
p
( 1 +
s T
i
1
) et on va chercher à régler k
p
et T
i
La fonction de transfert en BF s'écrit : H(s) =
CF
CF
+ 1
=
) 5 1 )( 1 ( ) 1 ( 2 , 3
) 1 ( 2 , 3
s s s T s T k
s T k
i i p
i p
+ + + +
+
H(s) =
3 2
5 6 ) 1 2 , 3 ( 2 , 3
2 , 3 2 , 3
s T s T s k T k
s T k k
i i p i p
i p p
+ + + +
+
,
Où nous identifions : b
0
= a
0
= 3,2k
p
, b
1
= 3,2kpT
i
, a
1
= T
i
(3,2k
p
+1) , a
2
= 6T
i
,
a
3
= 5T
i
Le critère Naslin impose
0
 =
2
1
[ 4,8 - log
10
10 ] =
2
8 , 3
= 1,9
Mais cette valeur demandera à être corrigée puisque le numérateur est du premier
ordre avec a
1
 b
1
.
Dans ces conditions :
1
 =
i p
p i
T k
k T
2 , 19
) 1 2 , 3 (
2 2
+

c
 (1)
2
 =
) 1 2 , 3 ( 5
36
2
2
+
p i
i
k T
T

c
 (2)
donc
c
 = 1,5 +4
) 1 2 , 3 ( 2 , 3
2 , 3 2 , 3
+
p i p
i p p
k T k
T k k
( 1,9 - 1,5) = 1,5 +
1 2 , 3
12 , 5
+
p
p
k
k
7
Remplaçons cette valeur dans (2), il vient :
) 1 2 , 3 ( 5
36
+
p
k
 1,5 +
1 2 , 3
12 , 5
+
p
p
k
k
Ce qui conduit à k
p
 0,57. Prenons K
p
= 0,57, on obtient tout de suite T
i
 3,5s.
Une autre solution aurait été de choisir T
i
= 5s ce qui permet de compenser le pôle
dominant de F(s) .
Cours Régulation Industrielle
Par S. DOUBABI FST Marrakech
1
Chapitre 6
Numérisation d’un régulateur analogique
Pour fixer les paramètres d’un régulateur analogique, on utilise deux approches :
- La première est une mode pratique, par exemple celle de Ziegler-Nichels toujours
appréciée dans la pratique.
- La deuxième est une synthèse analytique fournissant la fonction de transfert du
régulateur C(s).
Figure 1 : Schéma fonctionnel intervenant dans le dimensionnement de régulateur
analogique
1- Echantillonnage du régulateur analogique
Une façon de traduire sous forme d’algorithme la fonction de transfert C(s)
découlant d’une synthèse analogique se fonde sur l’approximation que la mise en
série de convertisseur analogique - numérique et numérique - analogique ne
déforme pratiquement pas un signal analogique, comme le schématise la figure
suivante :
=
Figure 2 : Approximation commise lors d’une numérisation par échantillonnage
Correcteur
C(s)
Processus
F(s)
+
-
Ecart
c
Commande
U
Y
c
Consigne
Y
Sortie
e(t)
CAN CAN
e(t)
CAN CAN
e(t)
CAN CAN
e(t)
CAN CAN
e(t)
CAN CAN
e(t)
CAN CAN
e(t)
CAN CAN
e(t)
CAN CAN
e(t)
CAN CAN
e(t)
CAN CAN
e(t)
CAN CAN
e(t)
CAN CNA
e(t)
Cours Régulation Industrielle
Par S. DOUBABI FST Marrakech
2
Il est clair que l’approximation est d’autant meilleure que la période
d’échantillonnage est petite et que les signaux en jeu varient lentement au cours du
temps.
En commettant cette approximation, la fonction de transfert C(s) est maintenant
complétée en amont et en aval par des convertisseurs. Le schéma fonctionnel de la
figure 2 et donc remplacée par celui de la figure 3.
Figure 3 : Transformation du schéma fonctionnel de la figure 4.2
Théorème :
Supposons que le processus analogique est au report, linéaire, causal et
stationnaire ; soit C(s) sa fonction de transfert. Alors la mise en série du C.A.N, du
système et du C.A.N est un processus discret décrit par la fonction de transfert
discrète :
)
`
¹
¹
´
¦
÷ =
÷ ÷
)
) (
( ) 1 ( ) (
1 1
s
s C
L Z z z C
Démonstration :
Le C.N.A, le système et le C.A.N sont tous des éléments au report, linéaire, causal
et stationnaire, leur mise en série est un processus discret lui aussi au report,
linéaire, causal et stationnaire. Il peut ainsi être caractérisé par une fonction de
transfert discrète C(z).
On sait que C(z)=U(z)/c(z) ne dépend pas de l’entrée c(z) sélectionnée.
Figure 4 :
Soit par exemple, l’échelon unité {c(kA)}={…, 0,1,1, …} dont la transformée en z
est c(z)=z/(z-1).
CAN CAN CAN CAN CAN CAN CAN CAN
c(z)
C(s) CAN CAN CAN CNA CAN CNA G(s)
c(s)
c(s) u(s)
u(z) u(s)
y(s)
yc(s)
C(z)
CAN CAN CAN CAN CAN CAN CAN CAN C(s) CAN CAN CAN CNA
c(s) u(s)
c(z)
u(z)
C(z)
1 ÷ z
z
s
1
s
s C) (
{ ¦ ]
) (
[
1
s
s C
L Z
÷
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3
Dans ce cas la sortie du C.N.A est e(s)=1/s, le système fournie alors la réponse
C(s)/s, ou dans le domaine temporel u(t)=L
-1
(C(s)/s). Finalement, le C.A.N génère
le signal discret {u(kA)}. Sa transfert en z est U(z)= Z{L
-1
[C(s)/s]}.
Remarque :
U(s)=C(s)/s => u(t)=L
-1
(C(s)/s).
En fait, par Z{ L
-1
(C(s)/s)}, il faut comprendre la transformée en z de la version
échantillonnée u(kA) du signal analogique u(t).
D’où le schéma fonctionnel de la figure 5
L’évaluation des paramètres de C(z) est ainsi achevée; Il suffit dès lors de réaliser
l’algorithme en codant l’équation aux différences associée à C(z).
Exemple :
Soit un régulateur PID analogique de fonction de transfert
)
1
1
1 ( ) (
s
N
T
s T
s T
K s C
d
d
i
p
+
+ + =
La valeur N=10 est souvent adoptée en pratique. Au niveau de la synthèse de ce
régulateur, la constante de temps T
d
/N peut normalement être négligée.
On admet que les paramètres K
p
, T
i
et T
d
ont été ajustés. Alors
¦
¦
)
¦
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦
+
+ + ÷ =
÷ ÷
)
1
1
1 ( ( ) 1 ( ) (
1 1
s
N
T
s T
s T s
K
L Z z z C
d
d
i
p
Quelques calculs conduisent à :
)
) 1 (
1
1 ( ) (
d
T
N
i
p
e z
z N
z
T
K z C
A
÷
+
÷
+
÷
A
+ =
c(z)
C(z) CAN CNA G(s)
c(s) u(z) u(s)
y(s) yc(s)
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4
2- Approximations numériques
Partons du régulateur C(s) issu d’une synthèse analogique :
n n
n
m m
m
a s a s
b s b s b
s E
s U
s C
+ + +
+ + +
= =
÷
÷
1
1 0
...
...
) (
) (
) ( m n > (4.1)
Ou, sous la forme d’une équation différentielle :
) ( ) ( ... ) ( ) ( ) ( ... ) (
1
) (
0 1
) (
t b t b t b t u a t u a t u
m m
m
n n
n
   + + + = + + +
-
÷
-
÷
Cette relation est maintenant écrite au temps t=kA :
) ( ) ( ... ) ( ) ( ) ( ... ) (
1
) (
0 1
) (
A + A + + A = A + A + + A
-
÷
-
÷
k b k b k b k u a k u a k u
m m
m
n n
n
   (4.2)
L’idée est de remplacer les grandeurs de différentielle, telles que dérivée, par des
approximations numériques.
On considère tout d’abord la première méthode d’Euler. Soit
A
A ÷ A + A
= A
÷ A
-
) ( ) (
) (
lim
0
k u k u
k u
Cette expression est changée avec
A
A ÷ A + A
= A
-
) ( ) (
) (
k u k u
k u (4.3)
Soit maintenant
A
A ÷ A + A
= A
- -
÷ A
- -
) ( ) (
) (
lim
0
k u k u
k u
Cette quantité est remplacée par
A
A ÷ A + A
= A
- -
- -
) ( ) (
) (
k u k u
k u
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5
En remplaçant
-
u par son expression, on a :
2
) ( ) ( 2 ) 2 (
) (
A
A + A + A ÷ A + A
= A
- -
k u k u k u
k u (4.4)
En portant les quantités (4.3) et (4.4) et celles obtenues par u
(3)
(kA), … , u
(n)
(kA),
c
(1)
(kA), … ,c
(m)
(kA) dans (4.2), puis en prenant la transformée en z des deux
membres, on obtient :
) (
1
) (
1
2
1
) (
2
...
1
) (
0
) (
1
) (
1
2
1
) (
2
...
1
) ( z E
m
b
z
z E
m
b
z
z E
m
b
m
z
z E b z U
n
a
z
z U
n
a
z
z U
n
a
n
z
z U +
A
÷
÷
+
A
÷
÷
+ +
A
÷
= +
A
÷
÷
+
A
÷
÷
+ +
A
÷
Avec U(z)=Z (u(kA)) et E(z)=Z(c(kA)).
Il en résulte la fonction de transfert discrète :


n
z
n
n
z
m
z
m
m
z
a a
b b b
z E
z U
z C
+ + +
+ + +
= =
A
÷
÷
A
÷
A
÷
÷
A
÷
1
1
1
1
1
1
0
...
...
) (
) (
) ( (4.5)
En comparant (4.1) et (4.5), nous constatons que, pour numériser la fonction de
transfert C(s), il suffit de remplacer s par (z-1)/A.
Avec cette approximation, comme z=sA+1, le demi plan complexe gauche (Re s<0)
est transformé dans le demi plan Re z <1 : un régulateur analogique C(s) BIBO
stable peut conduire à un régulateur numérique C(z) qui ne l’est pas.
Exemple 1:
Soit à nouveau le régulateur PID analogique. En remplaçant s par (z-1)/A, on
aboutit à :
)
)) ( 1 (
) 1 (
1
1 ( ) (
d
i
p
T
N z
z N
z
T
K z C
A
÷ ÷
÷
+
÷
A
+ =
Les pôles de ce correcteur sont 1 et 1-NA/T
d
;
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6
Le pôle réel 1-NA/T
d
est strictement plus grand que -1 si et seulement si A<2T
d
/N
est respecté.
- Seconde méthode d’Euler
La dérivée est définie par :
A
A ÷ A ÷ A
= A
÷ A
-
) ( ) (
) (
lim
0
k u k u
k u
Cette expression est changée avec
A
A ÷ A ÷ A
= A
-
) ( ) (
) (
k u k u
k u
De même, la dérivée deuxième est remplacée par
A
A ÷ A ÷ A
= A
- -
- -
) ( ) (
) (
k u k u
k u
En remplaçant
-
u par son expression, on a :
2
) 2 ( ) ( 2 ) (
) (
A
A ÷ A + A ÷ A ÷ A
= A
- -
k u k u k u
k u
Après substitution dans (4.2) et en prenant la transformée en z des deux membres
on obtient :
) (
1
1
1
2
1
0
1
1
1
2
1
1
) (
2
1
) ( ...
1
) ( ) (
1
) (
2
1
) ( ...
1
) ( z E b
z
z E b
z
z E b
m
z
z E b z U a
z
z U a
z
z U a
n
z
z U
m m m n n n
+
A
÷
+
A
÷
+ +
A
÷
= +
A
÷
+
A
÷
+ +
A
÷
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
÷
÷
÷
÷
÷ ÷
÷
÷
÷
÷
D’où, finalement, la fonction de transfert discrète :
n
z
n
n
z
m
z
m
m
z
a a
b b b
z E
z U
z C
+ |
.
|

\
|
+ + |
.
|

\
|
+ |
.
|

\
|
+ + |
.
|

\
|
= =
A
÷
÷
A
÷
A
÷
÷
A
÷
÷ ÷
÷ ÷
1 1
1 1
1
1
1
1
1
1
0
...
...
) (
) (
) ( (4.6)
Un examen de (4.1) et (4.6) montre que, pour numériser la fonction de transfert
C(s), il faut remplacer dans celle-ci s par :
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7
z
z z
A
÷
=
A
÷
÷
1 1
1
.
Dans cette approche, on a z=1/(1-sA) ; en posant s=o+je :
2 2 2
) 1 (
1
) ( 1
1
A + A ÷
=
A + ÷
=
 
  j
z .
Il est évident que |z|<1 si o<0 : le demi-plan complexe Re s<0 est transformé en un
domaine contenu dans le cercle unité |z|<1.
Par conséquent, la seconde méthode d’Euler bénéficie de l’atout qu’un régulateur
analogique C(s) (BIBO) stable donne un régulateur numérique C(z) lui aussi BIBO
stable, raison pour laquelle elle est parfois préférée à la première méthode.
Exemple 2:
Soit à nouveau le régulateur PID analogique. En remplaçant s par (1-z)/Az, on
aboutit à :
)
1 )) ( 1 (
) 1 (
1
1 ( ) (
÷
A
+
÷
+
÷
A
+ =
z
T
N
z N
z
z
T
K z C
d
i
p
La composante intégrale du régulateur de l’exemple 1 et celle obtenue maintenant
s’écrivent, respectivement :
1 ÷
A
z
T
i
1 ÷
A
z
z
T
i
Ou :
1
1
1
÷
÷
÷
A
z
z
T
i
1
1
÷
÷
A
z
T
i
Ainsi, dans le second cas, vu qu’un facteur z
-1
engendre un retard d’une période
d’échantillonnage a disparu, le signal d’écart est exploité immédiatement, ce qui
peut être bénéfique lors de relativement grandes périodes d’échantillonnage.
Chapitre 7
Régulation des systèmes échantillonnés
Cette méthode, de synthèse d’un régulateur numérique, se fond sur le
modèle F(s), lequel est échantillonné. La fonction de transfert discrète F(z)
qui en résulte rend possible une synthèse tenant compte de tous les
phénomènes discrets en jeu. Il existe donc diverses techniques de synthèse
discrète.
1- Correcteur à pôles dominants
Cette méthode est bien adaptée aux processus simple c'est-à-dire modélisables par un système
continu de degré maximum égal à 2 avec ou sans retard. Elle fournit un correcteur
entièrement numériquement, sans aucun rapport avec un PID numérisé. Son but est d’obtenir
un système en boucle fermée dont le comportement soit encore voisin de celui d’un système
de deuxième ordre. Le système corrigé sera caractérisé par :
- son régime transitoire :
o amortissement ,,
o pulsation naturelle e
n
,
o dépassement D désiré,
o temps de réponse t
r
,
- son régime permanant
o erreur statique de position nulle
o erreur statique de vitesse nulle
1.1 Calcul du correcteur
Pour répondre au cahier des charges ci-dessus, le correcteur devra répondre aux impératifs
suivants :
a) il doit composer les pôles et les zéros stables de la fonction de transfert en
boucle fermée, c’est dire ceux situés à l’intérieur du cercle de rayon 1 (à l’exclusion de z=0).
Ceci implique que C(z) comporte un terme C
1
(z) tel que :


) 1 )( 1 (
) 1 )( 1 (
) (
1
2
1
1
1
2
1
1
1
÷ ÷
÷ ÷
÷ ÷
÷ ÷
=
z z z z
z p z p
z C
Où les pi et zi représentent les pôles et les zéros stables de la fonction de transfert en boucle
ouverte F(z).
b) Pour annuler l’écart statique de position et l’écart statique de traînage, il faut
que le système soit de classe 2. Un intégrateur se caractérise par une fonction de transfert de
la forma 1/(1-z
-1
).
Donc le correcteur contiendra un terme :
q
z
z C
÷ ÷
÷
=
2 1
2
) 1 (
1
) (
Où q est le nombre d’intégrations de la fonction de transfert en boucle ouverte.
c) enfin C(z) comportera autant de paramètres que de spécifications demandées :
amortissement, temps de réponse, dépassement, … Il contiendra donc un terme de la forme :


) 1 )( 1 (
) 1 )( 1 (
) (
1
4
1
2
1
3
1
1
3
÷ ÷
÷ ÷
÷ ÷
÷ ÷
=
z A z A
z A z A
z C
Où les A
i
correspondent, chacun, à une spécification.
Dans ces conditions, la fonction de transfert du correcteur s’écrit :
C(z)=KC
1
(z)C
2
(z)C
3
(z)
K est une constante.
1.2 Application
On considère le système
) 1 (
1
) (
+
=
s s
s F muni de son bloqueur d’ordre zéro. On désire
asservir ce système numériquement en utilisant un correcteur à pôles dominants permettant
d’obtenir :
- c
p
=c
v
=0,
- ,=0.7,
- t
pic
= 4A.
Prenons A=0.5s. La fonction de transfert du processus muni de son bloqueur d’ordre zéro est :
) 6 . 0 1 )( 1 (
1
1 . 0 ) (
1 1
1
1
÷ ÷
÷
÷
÷ ÷
+
=
z z
z
z z F
Calcul du correcteur
Il aura pour fonction de transfert
1
2
1
1
1
1
1
1
1
1 6 . 0 1
) (
÷
÷
÷
÷
÷
÷
÷
÷
=
z A
z A
z
z
K z C
Il faut calculer les trois paramètres K, A
1
et A
2
.
Réalisation du correcteur
2- prédicteur de Smith
On admet
Compensation
1 intégrateur 2 spécifications

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