7.1.

La energa cintica
.c om

Pondremos atencin en el movimiento de sistemas conservativos holonmicos, con vnculos independientes del tiempo, en las vecindades de su posicin de equilibrio estable cuando esa posicin exista. Como se sabe, la energa cintica es X1 mi |vi |2 , K= 2 que expresada en trminos de coordenadas generalizadas qi de acuerdo a ri = ri (q), permite escribir K= X1
i,j,k

mi

expresin que escribiremos usando la convencin de suma sobre ndices repetidos 1 K = Kjk (q)qj qk , 2 siendo Kjk (q) = X1
i

ww

ri (q) ri (q) qj qk , qj qk

w.

Fi s

ic

aA

(7.1)

mi

ri (q) ri (q) = Kkj (q), qj qk

elementos de una matriz simtrica, positiva denida porque la energa cintica no puede ser negativa.

7.2.

La energa potencial

En trminos de las coordenadas generalizadas qi , la energa potencial del sistema ser escrita V (q) = V (q1 , q2 , . . . , qn ). La condicin para que el sistema tenga una posicin de equilibrio estable, es que V (q) tenga un mnimo. Ello es consecuencia de las ecuaciones de lagrange que para este caso son con energa cintica independiente de las coordenadas V (q) d (Kjk (q)qk ) + = 0, dt qj V (q) Kjk (q)k + ( Kjk (q))qk ql = q . ql qj

(7.2)

Conguracin de equilibrio signica que el sistema permanece con sus o coordenadas iniciales qk sin variar, si se coloca all con velocidades nulas. Es decir que ellas no varan si inicialmente no varan. Es decir que para qk (0) = 0 0 0 debe tenerse qk (0) = 0. De las ecuaciones de lagrange se deduce entonces que tales puntos se caracterizan por V = 0. qj qo
ww w.

Fi s

ic

aA

7.2.1.

Posicin de equilibrio
.c
j

De acuerdo a lo que se analiza a continuacin, si se trata de un punto de equilibrio estable, ellos corresponden a mnimos de la energa potencial.

7.2.2.

Estabilidad

El concepto de estabilidad est relacionado al comportamiento del sistema para condiciones iniciales prximas a la de equilibrio. El equilibrio se dice 0 estable si para condiciones iniciales qj (0) = qj + qj , qj (0) = 0, con qj > 0, entonces qj (0) < 0, j, es decir las coordenadas deben variar hacia los

om

Kjk es positiva denida. El equilibrio ser estable si qk y qk tienen distinto signo. Se deduce entonces que 2V > 0, j, k, qj qk q0 es decir se trata de un mnimo de la energa potencial.

valores de equilibrio. Ello impone algunas condiciones a la energa potencial. Utilizando la ecuacin (??), se tiene 0 V (qj + qj ) 2V 0 qk . Kjk (qj + qj ) qk = = qj qj qk q0

7.3.

Linealizacin
0 qi = qi + i (t),

Para movimientos en una vecindad de una posicin de equilibrio estable,

donde podemos olvidar el trmino constante V (q 0 ), y los coecientes de los trminos lineales en son cero, de modo que la energa potencial aproximada ser 1 2V , V = 2 qj qk q0 j k

7.4.

El lagrangiano aproximado

Del desarrollo anterior, tenemos el lagrangiano 1 2V 1 0 , L = Kjk (q ) j k 2 2 qj qk q0 j k

ww w.

K =

1 Kjk (q0 ) j k , 2 2 V 0 j + 1 V j k , = V (q ) + 0 qj q 2 qj qk q0

Fi s

expandiremos la energa cintica y potencial para tener las ecuaciones de movimiento apropiadas para esta aproximacin. As resulta hasta segundo orden en las cantidades pequeas

ic

aA

.c

om

que escribiremos en trminos de elementos de matrices simtricas 1 1 L = Kjk j k Vjk j k , 2 2 siendo Kjk = X1
i

elementos de matriz constantes, simtricos Kjk positiva denida y Vjk > 0. De aqu resultan ecuaciones de movimiento, llamadas de oscilaciones pequeas Kjk k + Vjk k = 0, (7.3)

ri (q) ri (q) mi , 2 qj qk 0
q

Vjk

2V , = qj qk q0

que son ecuaciones lineales acopladas, vlidas para , y sucientemente pequeos.

7.5.

ww w.

Un primer paso hacia la solucin del sistema (7.3) consiste en eliminar la dependencia en el tiempo que puede adivinarse exponencial, de modo que trataremos una solucin de la forma

siendo los ak complejos constantes y se entiende adems que la solucin nal es la parte real de la que se determine. Al reemplazar resulta 2 Kjk ak + Vjk ak = 0, que es un sistema lineal homogneo que tiene solucin distinta de la trivial si los coecientes (en realidad ) cumplen determinadas condiciones, que determinaremos. En trminos simples, alguna de las ecuaciones es una combinacin lineal de las otras, lo que signica adems que dichas ecuaciones no pueden determinar todas las incgnitas ak . En trminos matriciales, si a denota la matriz columna con elementos ak entonces el sistema de ecuaciones es 2 Ka = Va. (7.4)

Fi s

ic

k = ak eit ,

aA

Solucin de las ecuaciones de movimiento

.c om

Los elementos de K y V son reales y simtricos. Ello trae como primera consecuencia que 2 debe ser real. En efecto considere 2 Kjk ak = Vjk ak , si conjugamos y usamos la realidad y simetra tenemos que ( 2 ) a Kkj = a Vkj , k k de donde siguen 2 a Kjk ak = a Vjk ak , j j y (2 ) a Kkj aj = a Vkj aj . k k de modo que Ahora, considere el siguiente desarrollo donde u, y v son las partes real e imaginaria de a. (Despus de este anlisis veremos que en realidad las componentes de a son reales.) Desarrolle a Kjk ak = (uj ivj )Kjk (uk + ivk ) j = Kjk uj uk + Kjk vj vk + i(Kjk uj vk Kjk vj uk ) = Kjk uj uk + Kjk vj vk > 0, Que muestra que a Kjk ak es real y positivo denido. De donde sigue j 2 = (2 ) , o sea los 2 son reales. Si el sistema lineal se escribe 2 Kjk Vjk ak = 0,
ww w.

(7.5) (7.6)

(( 2 ) (2 ))a Kjk ak = 0. j

Supondremos en lo que sigue que dichos valores son todos diferentes. Adems, debido a que los valores 2 son todos reales, el sistema (7.4) tiene soluciones reales para todos los ak , si el que est indeterminado se toma real. Por ello, en los desarrollos que siguen se suponen todos los ak reales.

los n valores reales de 2 estn determinados por la condicin de que el determinante de los coecientes sea cero, es decir det 2 Kjk Vjk = 0.

Fi s

ic

aA

.c

om

7.5.1.

Diagonalizacin

Para valores distintos de , k con k = 1, 2, . . . , n, cada conjunto solucin ak dependen del valor de considerado. De modo que introducimos un segundo ndice que indica la dependencia en alguno de los . As ajk indica la solucin aj para = k . En trminos ms precisos 2 Kjk akl = Vjk akl . l Si consideramos otro m y trasponemos se obtiene similarmente 2 akm Kkj = akm Vkj m de donde siguen 2 ajm Kjk akl = ajm Vjk akl , l 2 m akm Kkj ajl = akm Vkj ajl , y que en trminos de la matriz A = (aij ) pueden ser escritas (sin suma sobre los ndices repetidos l y m) como (7.7) 2 AT KA ml = AT VA ml , l donde AT indica la traspuesta de la matriz A. Si las dos ecuaciones anteriores se restan, resulta 2 l 2 AT KA ml = 0. m 2 AT KA ml = AT VA ml , m
ww w.

Esto signica que la matriz AT KA es diagonal. Como cada columna de la matriz A tiene un elemento indeterminado (el sistema es homogneo), podemos jar arbitrariamente ese valor de modo que la matriz AT KA tenga unos en la diagonal principal, es decir AT KA = I. (7.8)

De la relacin (7.7), se tiene que la matriz AT VA tambin es diagonal con elementos 2 en la diagonal principal, cuestin que puede escribirse i T A VA ij = 2 ij . i

Fi s

ic

aA

.c

om

7.5.2.

Solucin del sistema

2 Ka = Va,

Supongamos entonces que se ha resuelto la ecuacin de valores propios.

nos conduce a n diferentes 2 . En cada conjunto solucin hay uno que est indeterminado y lo elegimos normalizando los vectores a (que son las columnas de A) de modo que T A KA ij = ij , T A VA ij = 2 ij . i entonces la solucin de nuestro problema es una combinacin lineal de las soluciones correspondientes a los diversos . X Cj eij t , k = Re Cj akj eij t = akj Re
.c

donde la condicin para solucin no trivial det 2 Kjk Vjk = 0,

Condiciones iniciales Las condiciones iniciales son los 2n valores k (0), y k (0) que permiten determinar nalmente las 2n constantes, las partes real e imaginaria de Ck . As resultar k (0) = akj Re (Cj ) , k (0) = akj Re (i j Cj ) = akj j Im (Cj ) . Las propiedades de la matriz A, permiten escribir expresiones explcitas para la parte real e imaginaria de Ck en trminos de las condiciones iniciales, como explicamos a continuacin. En efecto si denimos una matriz columna c1 con componentes Re (Cj ) y otra matriz columna c2 con componentes j Im (Cj ), las dos relaciones anteriores pueden escribirse en forma matricial (0) = Ac1 , (0) = Ac2 ,

ww w.

Fi s

faltando considerar las condiciones iniciales. En la ltima expresin se hace explcita la sumatoria.

ic

aA

om
j

de modo que al usar (7.8) se obtendr c1 = AT K(0), c2 = AT K(0),

que al ser desarrolladas en componentes determinan Re Cj = X

k,l

akj Kkl l (0),

Im Cj =

1 X akj Kkl l (0), j k,l

donde se ha vuelto a la notacin usual de sumatoria para que quede claro que no se suma en el ndice j. As se tiene nalmente la solucin de nuestro sistema k (t) = akj (Re Cj eij t ) = akj (Re Cj cos j t + Im Cj sin j t) . No se ahondar aqu en el procedimiento a seguir cuando hay valores repetidos de k . Coordenadas normales
om

y si llamamos j = Cj eij t tenemos que k = akj j , k = akj j , (7.9) de modo que en trminos de estas variables resulta K = 1 Kjk j k , 2 1 = Kjk ajl l akm m , 2 1 T A KA lm l m , = 2 1 2 = , 2 l

ww w.

Fi s

k = akj Cj eij t

ic

Recordando que la solucin (sin tomar la parte real) es

aA

.c

y similarmente V = = = = = 1 Vjk j k 2 1 Vjk ajl l akm m 2 1 T V KV lm l m 2 1 2 lm l m 2 l 1 2 2 . 2 l l

= AT K, o en forma explcita como k (t) = ajk Kjm m (t).

7.6.

Ejemplos

Ejemplo 7.6.1 Considere el pndulo doble indicado en la gura (7.1), donde el largo natural del resorte sin masa es L0 , que coincide con la separacin de las masas en su posicin de equilibrio. La constante elstica es k y la longitud de los hilos es L. Estudie las oscilaciones pequeas en torno a los valores de equilibrio = 0 y = 0.

ww w.

Las coordenadas normales en trminos de las coordenadas originales se obtiene invirtiendo la ecuacin (7.9), es decir

Fi s

ic

De modo que en estas coordenadas l , denominadas coordenadas normales, el lagrangiano es 1 1 l L = 2 2 2, 2 2 l l que muestra que las coordenadas normales varan independientemente cada una con una de las frecuencias propias de oscilacin del sistema, de acuerdo a l + 2 l = 0. l

aA

.c

om

Figura 7.1: Solucin. Para valores pequeos de y , la energa cintica es 1 2 2 K = mL2 ( + ), 2 y la energa potencial es 1 1 V = mgL(2 + 2 ) + kL2 ( )2 , 2 2 por lo cual las matrices K y V son 0 mL2 , K= 0 mL2 mgL + kL2 kL2 V= , kL2 mgL + kL2
ww w.
om

de aqu el sistema lineal de ecuaciones es mL2 a1 0 2 a2 0 mL2 mgL + kL2 a1 kL2 = , kL2 mgL + kL2 a2 y las frecuencias propias satisfacen 2 (mL2 ) mgL kL2 kL2 det = 0, kL2 2 (mL2 ) mgL kL2

Fi s

ic

aA

.c

con soluciones 2 = 1 2 2 g , L 2k g + . = L m

Bajo estas condiciones, una la del sistema de ecuaciones es redundante por lo cual elegimos la primera, que es 2 mL2 a1 = (mgL + kL2 )a1 kL2 a2 o bien, para cada frecuencia g mL2 a11 = (mgL + kL2 )a11 kL2 a21 , L mL2 a12 = (mgL + kL2 )a12 kL2 a22 , a11 = a21 , a12 = a22 ,
om

2k g + L m

que se simplican a por lo cual la matriz A sin normalizar aun es a11 a12 A= . a11 a12 Normalizacin requiere que a11 a11 mL2 a11 a12 0 = I, 0 mL2 a12 a12 a11 a12 o bien mL de donde sigue mL2 a2 = 1, 11 mL2 a2 = 1. 12 De donde nalmente, la matriz A ha sido determinada 1 1 1 A = . mL2 1 1
2

a11 a11 a12 a12

ww w.

Fi s

ic

aA

.c

a11 a12 a11 a12

1 0 0 1

Condiciones iniciales permitiran seguir con la rutina de expresar las coordenadas y en funcin del tiempo. Nos limitaremos a dejarlas expresadas como 1 Re(C1 ei1 t + C2 ei2 t ), = 2 mL 1 = Re(C1 ei1 t C2 ei2 t ). mL2 Por ltimo, las coordenadas normales, estn dadas por 1 1 1 mL2 0 T , = A K = 2 0 mL mL2 1 1 que se reducen (salvo un factor irrelevante) a 1 = + , 2 = . Estos dos modos son independientes, por lo cual se puede establecer cada uno de ellos independientemente, y variarn con las frecuencias propias 1 y 2 . Es decir r g t , + = D cos L ! r 2k g + t , = E cos L m con constantes D, E, , determinables con las condiciones iniciales que se tengan. Debe notarse que la diferencia de los ngulos es el modo de mayor frecuencia. N Ejemplo 7.6.2 Resuelva el problema anterior sin hacer uso de la teora general elaborada. Solucin. En algunos casos sencillos como este ejemplo, una solucin directa puede ser ms simple. En efecto del lagrangiano 1 1 1 2 2 L = mL2 ( + ) mgL(2 + 2 ) kL2 ( )2 , 2 2 2
ww w.
.c om

Fi s

ic

aA

siguen las ecuaciones de Lagrange + ( g + k ) k = 0, L m m g k k + ( + ) = 0, L m m de donde por simple inspeccin resultan + ( g + 2k )( ) = 0, L m + + g ( + ) = 0, L que corroboran los resultados obtenidos por el mtodo general. N Ejemplo 7.6.3 Con relacin a la gura (7.2), dos partculas de igual masa m oscilan horizontalmente unidos a resortes iguales con constante elstica k, de modo que los extremos exteriores de los resortes estn jos. Analice las oscilaciones pequeas de las partculas en torno a sus posiciones de equilibrio estable.
ww w.

Figura 7.2: Solucin. Si x1 y x2 indican las desviaciones de las partculas respecto a sus posiciones de equilibrio, la energa cintica es 1 1 2 K = (mx2 + mx2 ), 2 y la energa potencial es 1 1 1 V = kx2 + k(x2 x1 )2 + kx2 . 1 2 2 2 2

Fi s

ic

aA

.c

om

De all las matrices K y V son K = m , 2 1 V = k , 1 2 por lo cual los valores propios satisfacen 1 0 2 1 2 k = 0, det m 0 1 1 2 o bien de donde resulta 4 m2 42 mk + 3k2 = 0, 2 = 1 1 0 0 1

Normalizacin requiere que AT KA = I, por lo cual a11 a22 a11 a11 = I, m a22 a22 a11 a22 entonces 2ma2 = 1 y 2ma2 = 1, obteniendo 11 22 1 1 1 A = , 2m 1 1 de aqu, las soluciones oscilatorias son 1 Re C1 e1 t C2 e2 t , x1 = 2m 1 x2 = Re C1 e1 t + C2 e2 t . 2m

ww w.

Fi s

ic
a11 = a21 , a12 = a22 .

de donde se obtiene

aA

k k , 2 = 3 . 2 m m El sistema de ecuaciones lineales es 2 1 a1 1 0 a1 2 =k , m 1 2 0 1 a2 a2

.c om

Tambin indicaremos los modos normales = AT K que resultan ser r m (x1 + x2 ) , 1 = 2 r m (x1 + x2 ) . 2 = 2 N Ejemplo 7.6.4 Con relacin a la gura (7.2), dos partculas de igual masa m oscilan horizontalmente unidos a resortes iguales con constante elstica k los de los extremos y k1 el central, de modo que los extremos exteriores de los resortes estn jos. Analice las oscilaciones pequeas de las partculas en torno a sus posiciones de equilibrio estable.

Solucin. Si x1 y x2 indican las desviaciones de las partculas respecto a sus posiciones de equilibrio, la energa cintica es 1 K = (mx2 + mx2 ), 1 2 2 y la energa potencial es 1 1 1 V = kx2 + k1 (x2 x1 )2 + kx2 . 1 2 2 2 2 De all las matrices K y V son K = m , k + k1 k1 V = , k1 k + k1 1 0 0 1

ww w.

Fi s

Figura 7.3:

ic

aA

.c

om

por lo cual los valores propios satisfacen 1 0 k + k1 k1 2 = 0, det m 0 1 k1 k + k1 o bien 4 m2 22 mk 2 2 mk1 + k2 + 2kk1 = 0, de donde resulta k k + 2k1 , 2 = . 2 m m El sistema de ecuaciones lineales es k + k1 k1 a1 1 0 a1 2 = , m 0 1 a2 k1 k + k1 a2 2 = 1 (k + k1 ) k1 )a1 = a2 , m m
om

de donde se obtiene ( 2

a11 = a12 =

Normalizacin requiere que AT KA = I, por lo cual a11 a22 a11 a11 = I, m a22 a22 a11 a22 entonces 2ma2 = 1 y 2ma2 = 1, obteniendo 11 22 1 1 1 , A = 2m 1 1

ww w.

y para las dos frecuencias propias resulta

k1 k m 1 ) a21 = a21 , ( m (k+k ) m k1 k+2k m (k+k1 ) a22 = a22 . ( m1 m )

Fi s

ic

a1 =

k1 m a2 , 2 (k+k1 ) ) ( m

aA

.c

de aqu, las soluciones oscilatorias son 1 x1 = Re C1 e1 t C2 e2 t , 2m 1 x2 = Re C1 e1 t + C2 e2 t . 2m

Tambin indicaremos los modos normales = AT K que resultan ser r m (x1 + x2 ) , 1 = 2 r m (x1 + x2 ) . 2 = 2 N

ww w.

Fi s

ic

aA

.c

om