1.

- Introduccin a GPS

Introduccin al Sistema GPS

Introduccin al Sistema GPS

Descripcin del Sistema GPS Clasificacin Segn su Aplicacin Ventajas del Sistema GPS Limitaciones del Sistema GPS

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Descripcin del Sistema GPS

GPS
Global Positioning System Sistema de Posicionamiento Global Sistema puesto en servicio (1978 ) y administrado por el Departamento de Defensa de los E. U. A. Usa la constelacin NAVSTAR ( NAVigation System Time And Range ) Sistema de Navegacion que proporciona tiempo y distancia y sirve para proveer al usuario de informacin de alta precisin de: Navegacin Ubicacin exacta en 3D Tiempo (Sincronizacin)

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Descripcin del Sistema GPS

Componentes del Sistema GPS
Segmento Espacial:
Constelacin de 32 Satlites.
28 Satlites disponibles, 4 Satlites de Reserva, Ubicados en 6 planos orbitales, 55de inclinacin, Angulo de separacin 60 , 20,200km de altura orbital, 12 horas de perodo orbital, Visibles entre 4 y 5 horas, Vida til de 7.5 aos, Relojes atmicos de Cesio-Rubidio, Precisin nona segundos 0.000 000 001 seg.

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Ecuador

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Estado Actual

2 Agosto 2007.

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Descripcin del Sistema GPS

Componentes del Sistema GPS.

Segmento Usuario:
Recibe las seales de los satlites y las utiliza para calcular la posicin de un punto o mvil. Antena: Recibe la seal de los satlites.

Receptor: Registra los datos transmitidos, calcula la distancia receptor-satlite y almacena toda la Informacin.

Controlador: Manipula y Muestra los Datos del Receptor.

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Descripcin del Sistema GPS

Mediciones de GPS con Cdigo. (Pseudo-Rangos o Pseudo-Distancias)

La Distancia es calcula por la diferencia de tiempo entre la velocidad de transmisin de la seal de GPS. Distancia = Velocidad X Tiempo D= V x T T = 10:25:30.1212-10:25:30.1901 T = 0.0689 seg. Vel. de Transmisin: 300,000 Km/seg. 10:25:30.1901

10:25:30.1212

D = 300,000 Km/seg. X ( 0.0689 seg. ) D = 20,670 Km. D=VxT

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Principio GPS: Distancia

Distancia = Tiempo de Viaje x Velocidad de la Luz

Xll

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Vl

Principio GPS: Posicin de Puntos

R1 R2

R3

Estamos ubicados en algn lugar de una esfera de radio R1 2 esferas se intersectan formando un crculo 3 esferas se intersectan en un punto (Latitud, Longitud y Altura)
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Descripcin del Sistema GPS

Mediciones de GPS con Fase Portadora.

La Distancia es calcula por medio del numero de ciclos recibidos y estos son multiplicados por la longitud de onda. Long. de Onda en L1 = 19 cm. Long. de Onda en L2 = 24 cm. Distancia = No. de ciclos X Long. De Onda D= No. Ciclo x L O Ejemplo: No. De ciclos recibidos = 108,235,169 D = 108,235,169 x 0.19 D = 20,564.682 Km. 10:25:30.1901 No. de ciclos recibidos

10:25:30.1212

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Estructura de la Seal GPS

Cada satlite GPS transmite varias seales La seal comprende dos ondas portadoras (L1 and L2) y dos cdigos (C/A en L1 y P o Y tanto en L1 como en L2) as como el mensaje orbital del satlite

Frecuencia Fundamental 10.23 MHz

10 L1 1575.42 MHz L2 1227.60 MHz Cdigo C/A 1.023 MHz Cdigo P 10.23 MHz Cdigo P 10.23 MHz

x 154 x 120

50 BPS

Mensaje del Satlite

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Distancia a partir de Observaciones de Cdigo

Seudo Distancias (Cdigo)

Cada satlite transmite una seal nica que se repite aproximadamente cada 1 mseg. El receptor compara una seal generada internamente con la seal recibida A partir de la diferencia de tiempo (dT) se puede determinar la distancia El reloj del receptor debe estar sincronizado con el reloj del satlite
Cdigo generado por el Receptor Cdigo recibido del satlite

D = V (T)

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Distancia a partir de Observaciones de Fase

Observaciones de fase
La longitud de onda es de 19 cm en L1 y 24 cm en L2 El receptor compara una fase autogenerada con la fase recibida El nmero de longitudes de onda es desconocido cuando se enciende el receptor (ambigedad de fase portadora) Mientras se rastrea el satlite, un cambio en la distancia se puede apreciar (la ambigedad de fase portadora permanece constante)
Fase Recibida del Satlite

Fase Generada por el Receptor

c T + N

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Posicionamiento Puntual

X= Y= Z= X= Y= Z=

X= Y= Z=

X= Y= Z=

X= Y= Z=
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Coordenadas en sistema WGS-84

Posicionamiento Puntual

En teora la posicin de un punto puede tener una exactitud de 10 a 20 metros utilizando el cdigo C/A

20 m

P = Posicin Verdadera

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Desafortunadamente

GPS no trabaja en un laboratorio Trabaja en un mundo real el cul tiene una serie de fuentes de error

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Fuentes de Error: Error en los Satelites

Modelo del reloj del Satlite El tiempo es una parte muy crtica para el GPS, y an cuando son usados relojes atmicos, estos estan sujetos a pequenas imprecisiones de tiempo, y estas imprecisiones se traducen en errores de posicin. Incertridumbres en la rbita La posicin de los satlites en el espacio es tambin una parte importante, ya que esta es el inicio de todos los clculos. Se desva un poco de sus rbitas predefinidas.

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Fuentes de Error: Errores en la Observacion

19,950 Km

Los satlites GPS transmiten va ondas de radio la informacin de su tiempo y se asume que estas senales de radio viajan a la velocidad de la lz. Estas senales deben viajar a travs de las diversas capas que forman parte de la atmosfera. Al pasar dor las diferentes capas, la senal sufre retrazos. Estos retrazos se traducenen un error en el clculo de la distancia entre el satlite y el receptor
Tropsfera 50 Km 200 Km Ionsfera

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Fuentes de Error: Errores en la Observacion

La Ionsfera

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Fuentes de Error: Prediccion de la Radiacion Solar.

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Fuentes de Error: Multi-Trayectoria.

Cuando la senal GPS llega a la superficie de la Tierra, esta puede reflejarse en varios objetos.

Primero la antena recibe la senal directamente, un poco mas tarde recibe la senal que ha sido reflejada en alguna obstruccin.

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User Equivalent Range Errors (UERE)

400

Metros
24

300

200

100

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Posicionamiento Diferencial

X= Y= Z= X= Y= Z=

X= Y= Z=

X= Y= Z=

X= Y= Z= X=, Y=, Z=
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GPS Diferencial

GPS Diferencial.

Punto conocido Punto a medir X, Y , Z Punto a medir

Lnea Base

Lnea Base

Se determina una posicin a partir de otra conocida.

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Angulo de Corte (Angulo de Elevacin)

10

10

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Prdida de Precisin (DOP) - 1/2

Es un indicador de la incertidumbre de una posicin con respecto a la geometra de los satlites Es un indicador de la fuerza de la figura formada por los satlites rastreados en el momento de la medicin
h

GDOP (Geomtrica) h Inlcuye Lat, Lon, Altura y Tiempo PDOP (Posicin) h Incluye Lat, Lon y Altura HDOP (Horizontal) h Incluye Lat y Lon VDOP (Vertical) h Incluye altura slamente

GDOP Bueno

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Prdida de Precisin (DOP) - 2/2

Es un indicador de la incertidumbre de una posicin con respecto a la geometra de los satlites Es un indicador de la fuerza de la figura formada por los satlites rastreados en el momento de la medicin
h

GDOP (Geomtrica) h Inlcuye Lat, Lon, Altura y Tiempo PDOP (Posicin) h Incluye Lat, Lon y Altura HDOP (Horizontal) h Incluye Lat y Lon VDOP (Vertical) h Incluye altura slamente

GDOP Pobre

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GPS Direfencial

GPS Diferencial.

Posicin relativa entre dos o ms estaciones GPS.

Elimina los errores en los relojes y en las efemrides. Elimina los efectos atmosfricos.

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GPS Direfencial

GPS Diferencial Diferencial en Post - Proceso

Solucin u obtencin de las coordenadas en proceso posterior.

Diferencial en Tiempo Real

Obtencin de las coordenadas al instante.

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GPS Direfencial
GPS Diferencial Post Proceso

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GPS Direfencial
GPS Diferencial Post Proceso

Programa de Pos - proceso: Clculo de la posicin. Mtodos diferenciales. Transformacin de Coordenadas. Exportacin / Importacin de datos. Ajuste de Redes.

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GPS RTK

GPS Diferencial de Tiempo Real

Radio mdem: Establece el radio enlace entre las estaciones.

Antena: Recibe la seal de los satlites.

Receptor: Registra los datos transmitidos, calcula la distancia receptor-satlite y almacena toda la Informacin.

Controlador: Manipula y Muestra los Datos del Receptor.

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GPS Direfencial
GPS Diferencial de Tiempo Real de Cdigo
La Estacin de Referencia:
Ubicada en un punto conocido Rastreo de todos los satlites disponibles. Calcula las correcciones de las coordenadas. Mediante el radio enlace transmite los valores de las correcciones de las coordenadas.

La Estacin mvil:
Recibe los valores de las correcciones mediante el radio enlace.. Aplica los valores de correccin para dar su posicin correcta.

Precisin (lnea base): 0.50m a 1m. (superior a 100km)

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GPS Direfencial
GPS Diferencial de Tiempo Real de Fase
La Estacin de Referencia:
Ubicada en un punto conocido Rastreo de todos los satlites disponibles. Mediante el radio enlace transmite las mediciones GPS y las coordenadas de la estacin de referencia.

La estacin mvil:
Recibe las mediciones GPS y las coordenadas de la estacin base mediante el radio enlace. La estacin mvil se hace cargo del clculo para la solucin de ambigedades.

Precisin (lnea base): 1cm a 2 cm + 2ppm. (hasta 10km)

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Clasificacin segn la Aplicacin

Aplicaciones del Sistema GPS Geodesia Topografa SIG/GIS Navegacin Profesional Navegacin Personal Sincronizacin

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Clasificacin segn la Aplicacin

Geodesia
Receptores Geodsicos.
Receptores de doble frecuencia. 9 o 12 Canales Robustos. Ms Precisos. Miden Cdigo y Fase Portadora. Medicin de distancias largas (500 Km.. por ejemplo). Costo $ 48,000 Dls US Precisin de la lnea base: 3mm + 0.5 ppm Mtodo Esttico 5mm + 0.5 ppm Mtodo Esttico Rpido 10 a 20 mm + 1 ppm Mtodo Cinemtico 5mm + 0.5 ppm en Tiempo Real.
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Clasificacin segn la Aplicacin

Topografa
Receptores Topogrficos

Receptores de una frecuencia. 9 o 12 Canales Ms ligeros que los geodsicos. Menor precisin. Miden Cdigo y Fase Portadora. Medicin poco frecuente de distancias largas (hasta 100km). Costo $ 26,000 Dls US Precisin de la lnea base: 10mm + 2 ppm, Mtodo Eesttico 15 a 30 mm + 2 ppm. mtodo dinmico

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Clasificacin segn la Aplicacin

Sistemas de Informacin Geogrfica

Receptores GPS/SIG

Receptores de una frecuencia. De mano. Menor precisin. Miden Codigo y solo algunos modelos miden Fase Portadora. Medicin poco frecuente de distancias largas (hasta 20km). Costo $ 13,000 Dls US

Precisin de la lnea base con mediciones de pseudo rango (cdigo): 0.30 a 0.50 metros, Mtodo Esttico 0.50 a 1.0 metros, Mtodo Cinemtico.
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Clasificacin segn la Aplicacin

Navegacin Profesional
Receptores para la Navegacin Area o Martima.

Receptores de una frecuencia. De mano. Baja precisin. Miden Cdigo nicamente. Equipos para proveer ubicacin a vehculos terrestres, areos y martimos. Costo $ 500 a 2,000 Dls US Precisin de la ubicacin: 10 a 20 metros.

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Clasificacin segn la Aplicacin

Navegacin Personal
Receptores para la Navegadores Personales.

Receptores de una frecuencia. De mano. Baja precisin. Miden Cdigo nicamente. Equipos para proveer ubicacin a Personas. Costo $ 199 a 545 Dls US Precisin de la ubicacin: 10 a 20 metros.

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Clasificacin segn la Aplicacin

Sincronizacin
Receptores para la Sincronizacin.
Receptores de una frecuencia. Receptores robustos y/o para montaje en gabinetes de control Base de tiempo de mayor exactitud. Precisin Autnoma ( Promedia Posicin de 24 a 72 Hrs.) Miden Cdigo y Fase Portadora. Mltiples salidas para sincrona y control de otros dispositivos. Opcin de trabajar con bases de tiempo: Atmica, Rubidio, Cesio y Cuarzo. Costo $ 5,000 Dls US Precisin del Tiempo: 10 milisegundos o nona segundos con relojes de Rubidio.

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Ventajas del Sistema GPS

Ventajas vs Equipo convencional

No es necesaria la visibilidad entre estaciones. Seleccin de sitio independiente de la red. Reduccin del nmero de sitios. Beneficios ambientales. Independiente del clima. Operacin diurna y nocturna. Operacin sencilla. Amplia gama de aplicaciones. Precisin Geodsica. Significativamente ms rpido. Ventajas econmicas.

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Limitaciones del Sistema GPS

Limitaciones vs Equipo convencional

Mediciones a cielo abierto. Obstrucciones: Interferencia Electromagntica. Edificios y construcciones. Cerros y montaas. Follaje.

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Limitaciones del Sistema GPS

Interferencia Electromagnetica.

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Preguntas

Finalmente..

Gracias por su atencin a esta presentacin. Puede obtener mayor informacin de los productos GPS de Leica en Internet.

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http : \\ www . Leica-Geosystems . com