7.

Systeme du 2
nd
ordre, D. DUBOIS. Page 1 / 4
7. Systeme du 2
nd
ordre



Un systeme physique d`entree e(t) et de sortie s(t) est dit du second ordre s`il est regi par une
equation diIIerentielle du second degre a coeIIicients constants du type :

) t ( e . k ) t ( s
dt
) t ( ds
. a
dt
) t ( s d
. b
2
2
= + +


ce qui correspond a une transmittance en boucle ouverte :


2
p . b p . a 1
k
) p ( E
) p ( S
) p ( G
+ +
= =


D'une maniere generale, on ecrit la Ionction de transIert d'un systeme de 2
nd
ordre de la Iaon
suivante:
2
2
0 0
.
1
.
. 2
1
) (
p p
k
p G
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
+
=

ou
2
0 0
2
2
0
. . . 2
.
) (

+ +
=
p p
k
p G

avec :
- k : gain statique du systeme,

-
0
: pulsation naturelle du systeme,

- : Iacteur d'amortissement



3 tudes possibles:

0 1 : G(p) possede 2 ples complexes conjugues p1 et p2 :
2
0 0
1 . . .
2
1
=

f
p
p


1 : G(p) possede 1 ple double:
0
. 0 = p

~ 1: G(p) possede 2 ples reels p1 et p2 : 1 . .
2
1
2
0 0
=

p
p


G(p) s(p) e(p)

7. Systeme du 2
nd
ordre, D. DUBOIS. Page 2 / 4
1. Reponse impulsionnelle

Avec une entree de type Dirac, ) ( ) ( t t e = ,
2
0 0
2
2
0
. . . 2
.
) ( ). ( ) (

+ +
= =
p p
k
p G p E p S


1
er
cas: >1 : le systme est amorti
) 2 ).( 1 (
.
) (
2
0
p p p p
k
p S

=

d'ou ( )
t p t p
e e
p p
k
t s
. 2 . 1
2
0
1 2
.
) (

=



Ce qui donne :








2
me
cas: 1 : le systme est amorti
2
2
0
) 0 (
.
) (
p p
k
p S

=

d'ou
t
e t k t s
. . 2
0
0
. . . ) (

=

Ce qui donne :








3
me
cas: 0 < < 1 : le systme est sous-amorti
) 2 ).( 1 (
.
) (
2
0
p p p p
k
p S

=

d'ou ) . 1 . sin( . .
1
.
) (
2
0
. .
2
0
t e
k
t s
t
n

=




On pose alors:
2
0
1 . =
p

(pulsation propre)


Ce qui donne comme representation:


On a:
p
Tp

. 2
=
t
s(t)
t
s(t)
t
s(t)
Tp

7. Systeme du 2
nd
ordre, D. DUBOIS. Page 3 / 4
2. Reponse indicielle

Avec une entree en echelon, 1 ) ( = t e ,
( )
2
0 0
2
2
0
. . . 2 .
.
) ( ). ( ) (

+ +
= =
p p p
k
p G p E p S


cas o > 1 : la rponse est apriodique

) 2 ).( 1 .(
.
) (
2
0
p p p p p
k
p S

=

d'ou
(
(

|
|
.
|

\
|

=

1 2
1 2
1 . ) (
. 1 . 2
2
0
p
e
p
e
k t s
t p t p

cas o 0 < < 1 (cI. abaque)

( )
(
(

+ =

) . cos( . 1 ) . sin( . . . 1 ) (
2 . . 0
0
t t e k t s
p p
t
p

ou alors :

(
(

=

) .t .sin(e .e
e
e
1 k s(t)
p
.t .e
p
0
n
avec
|
|
.
|

\
|

=

2
1
arctan

K.A
t
D1
D2
t
s(t)
Tangente a
l`origine de la
courbe est NULLE

7. Systeme du 2
nd
ordre, D. DUBOIS. Page 4 / 4
Pseudo periode: T
p
t


Pulsation propre :
2
0
1 .
. 2

= =
p
p
T


Depassement d'ordre i : ( ) D S s k A
i
i i
i
= =

|
\

|
.
|
|

( ) . . .exp
. .
1
1
1
2

(cI. abaque)

Temps de reponse a 5 :

0 tr > , tr t > , KA . 105 ) t ( s KA . 95 < < (cI. abaque)




3. Lieux de transIert (cI. abaque)


( )
2
0 0
2
2
0
. . . . 2 .
.
) . (

+ +
=
f f
k
f G
|
|
.
|

\
|

+
|
|
.
|

\
|

n
2
n
. . j . 2 1
k

On pose alors
0

= u

On obtient:
( ) u . . j . 2 u 1
k
) u . j ( G
2
+
=


Ce qui donne pour le gain et la phase:
2 2 2 2
u . . 4 ) u 1 (
k
) u . j ( G
+
=

( )
|
.
|

\
|

=
2
u 1
u . . 2
arctan ) u . j ( G arg