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CHAPITRE 1

NOTIONS GENERALES

1.1

INTRODUCTION

Un phnomne d'origine dynamique se caractrise par une sollicitation variant la fois dans le temps et dans l'espace, dans lequel les forces d'inertie, produit de la masse par l'acclration, jouent un rle significatif dans la rponse. Par abus de langage, le terme "chargement dynamique" est souvent et improprement attribu des phnomnes dont la seule caractristique est d'tre variable dans le temps; si la vitesse de chargement est lentement variable, l'acclration est faible et les forces d'inertie ne reprsentent plus une part significative de la rponse. De tels phnomnes sont qualifis de cycliques, si la charge est alterne, ou de quasi-statique monotone. A titre d'exemple, on citera :

phnomne quasi-statique monotone: mise en charge lente d'une structure par une force P(t) croissante (figure 1.1a) dans lequel P(t) varie "lentement"; les seules forces appliques la poutre sont, outre la force P(t), les ractions R(t) aux points d'appuis, elles aussi variables dans le temps; phnomne dynamique : impact de la structure rsultant par exemple d'une chute de missile, produisant une force P(t); les forces appliques sont alors la force P(t), les ractions R'(t) aux points d'appuis et les forces d'inertie fi(t) dpendant de la rpartition des masses et des acclrations dans la structure (figure 1.1b); chargement cyclique : sollicitation de la structure de la figure 1.1a par une force lentement croissante, puis dcroissante; c'est le cas de l'action de la houle sur une plate-forme offshore; chargement dynamique altern : la force P(t) varie rapidement de faon croissante, puis dcroissante comme dans le cas d'une machine vibrante pose sur la structure de la figure 1.1a. Ce type de chargement est galement celui induit par une sollicitation sismique impose la structure.

p(t)

Forces dinertie

(a) Figure 1.1 : Chargement d'une poutre

(b)

1.2

CARACTERISATION DES ACTIONS

Les actions agissant sur les structures peuvent tre classes en sollicitations dterministes et alatoires, suivant le degr de connaissance de celles-ci, et pour les sollicitations dterministes en actions priodiques, impulsives ou entretenues suivant leur forme de variation dans le temps. A chaque type d'action correspond un mode de caractrisation et une mthode de rsolution la mieux approprie.

1.2.1

CHARGEMENT DETERMINISTE

Si le chargement appliqu est parfaitement dfini par sa variation temporelle et spatiale, le chargement est qualifi de dterministe. Un tel chargement peut tre : i) Priodique si le diagramme de chargement se reproduit l'identique au bout d'une dure T, appele priode de la sollicitation. Parmi les chargements priodiques, on distinguera les chargements harmoniques et les chargements anharmoniques. Un chargement harmonique est typiquement celui engendr par une machine tournante (figure 1.2). La sollicitation est dfinie par son amplitude A, et sa pulsation . Elle est dcrite par une fonction sinusodale : (1.1)

y(t) = A sin(t)

On verra dans la suite du cours qu'il est souvent pratique de dfinir les sollicitations harmoniques sous la forme d'une fonction complexe (1.2)

y(t) = ei t

o bien videmment seule la partie relle de l'quation (1.2) a une signification. Dans l'quation (1.2) est un nombre complexe.

Sollicitation

Tem ps

Figure 1.2 : Chargement harmonique Le chargement peut tre galement priodique, sans tre harmonique; on le qualifiera d'anharmonique. Ce type de chargement est celui engendr, par exemple, par un propulseur de navire (figure 1.3). L'analyse de Fourier nous indique que le chargement peut tre exprim comme une somme de chargements harmoniques caractriss chacun par une amplitude Aj et une pulsation j. Reprenant la formulation de l'quation (1.2) un tel chargement s'crit sous la forme d'une somme d'harmoniques : (1.3)

y(t) =

j=

Ae
j

i ( j 0 t )

o o est la pulsation de l'harmonique fondamentale.

Sollicitation

Temps

Figure 1.3 : Chargement priodique anharmonique ii) non priodique, de type impulsif ou entretenu; le chargement ne se reproduit pas l'identique aprs un intervalle de temps T. Le chargement impulsif est caractris par une sollicitation de faible dure totale, telle celle induite par le front d'une onde de choc heurtant la structure (figure 1.4). Par

faible dure, il faut entendre une sollicitation dont la dure est petite en regard de la priode de vibration de la structure. Un tel chargement est dfini par sa variation temporelle (1.4)

y(t) = f (t)

Si l'on ne s'intresse qu' la rponse maximale de la structure sous l'effet de cette impulsion, on verra qu'il est possible de caractriser ce chargement l'aide d'une quantit simplifie, appele spectre de choc. Le spectre de choc dfinit le dplacement maximal d'une structure simplifie (oscillateur 1 degr de libert; cf. chapitre 2) soumis au chargement (1.4).

Sollicitatio

T em p s

Figure 1.4: Chargement impulsif Le chargement entretenu peut tre dfini comme le chargement rsultant d'une succession d'impulsions. C'est typiquement le cas d'une sollicitation sismique si l'acclration du sol est connue de faon dterministe (figure 1.5).

Sollicitation

Temps

(t)
Figure 1.5 : Sollicitation entretenue

Par opposition au chargement impulsif, la dure totale de la sollicitation est grande vis--vis de la priode propre de la structure. Typiquement une sollicitation non priodique entretenue peut tre dfinie l'aide d'une quation du type (1.4). On verra cependant que des mthodes de rsolution avantageuses des quations du mouvement font appel l'analyse frquentielle pour laquelle la sollicitation est dfinie par son spectre de Fourier, qui n'est autre que l'analogue de l'quation (1.3) pour une fonction non priodique. (1.5)

y(t) =

1 + A()ei td 2

De faon similaire la sollicitation impulsive, si l'on ne s'intresse qu' la rponse maximale de la structure, la sollicitation pourra tre dfinie par son spectre de rponse qui caractrise le dplacement maximal d'une structure 1 degr de libert soumise la sollicitation (1.4) reprsente sur la figure 1.5.

1.2.2

CHARGEMENT ALEATOIRE

Beaucoup des chargements sollicitant les structures de Gnie Civil ne peuvent tre dfinis de faon dterministe par une quation du type (1.4). Ils ne sont gnralement connus que par leur valeur moyenne. Il s'agit typiquement des mouvements vibratoires engendrs par le trafic ferroviaire ou routier (figure 1.6), le vent. La sollicitation est dite alatoire et est reprsente par sa densit spectrale de puissance.

(1.6)

DSP() = lim
s

+s / 2

s / 2

y(t)e i tdt 2s

La rponse de la structure des chargements alatoires, fait l'objet de la dynamique stochastique qui ne sera pas aborde dans ce cours.

Sollicitation

Temps

Figure 1.6 : Chargement alatoire

1.3

MISE EN EQUATION D'UN PHENOMENE DYNAMIQUE

La mise en quation d'un problme dynamique est l'une des tapes les plus dlicates de l'analyse de la rponse d'une structure. Plusieurs techniques, qui seront utilises indiffremment dans la suite du cours, sont rsumes ci-aprs. Elles font appel soit des quantits vectorielles, soit des grandeurs scalaires.

1.3.1

FORMULATION DIRECTE

Cette formulation consiste identifier le torseur des efforts qui s'exerce sur la structure tudier et crire qu'il est gal la variation de la quantit de mouvement du systme; cette formulation est connue sous le nom de seconde loi de Newton, ou loi fondamentale de la dynamique. Gnralement ce torseur comporte six composantes : les forces suivant les trois directions des axes du rfrentiel et les moments autour des trois axes. Dsignant par p(t) le torseur des efforts appliqus une masse M anime d'une vitesse v =

du , la quantit de mouvement est gale Mv et le thorme de la quantit de dt mouvement fournit l'quation :

(1.7) soit (1.8)

p(t) =

d du d2 u (M ) = M 2 M u(t) dt dt dt

p(t) M u(t) = 0

La quantit M u reprsente la force d'inertie agissant sur le systme. Elle est gale au produit de la masse par l'acclration. L'criture (1.8) de l'quation d'quilibre dynamique du systme est connue sous le nom de principe d'Alembert qui s'nonce : L'quilibre dynamique satisfait l'quation dans laquelle le torseur des efforts appliqus, diminu des forces d'inertie, est gal 0. L'introduction d'un torseur d'effort complmentaire, gal l'oppos du produit de la masse par l'acclration, permet d'crire les quations gnrales d'quilibre de faon analogue celle d'un problme statique.

L'quation (1.8) est en fait un systme de N quations associes chacune un degr de libert de la masse M. En gnral N=6, trois translations et trois rotations. Suivant le degr de libert considr, M dsigne la masse ou l'inertie massique en rotation, parfois dsigne J. La mthode directe est bien adapte la formulation des quations d'quilibre de systmes discrets dans lesquels les masses sont concentres en des points de la structure; la difficult rside dans l'valuation correcte du torseur p(t) qui rsulte des liaisons et interactions entre masses.

1.3.2

METHODE DES PUISSANCES VIRTUELLES

Cette mthode est particulirement bien adapte la mise en quation des milieux continus pour lesquels masse et raideur sont distribues dans tout le systme. On trouvera dans Salenon (2001) un traitement complet du Principe des Puissances Virtuelles dont seules les grandes lignes sont rappeles ci-dessous. Cette mthode se rvlera particulirement utile dans la deuxime partie du cours lorsqu'on abordera l'tude des propagations d'ondes dans les poutres ou les milieux infinis. La loi fondamentale de la dynamique, crite sous forme dualise sur l'espace vectoriel des mouvements virtuels, exprime que la somme des puissances virtuelles des efforts extrieurs et des efforts intrieurs est gale la puissance virtuelle des quantits d'acclration dans

tout mouvement virtuel U du systme:


(1.9)

Pi (U) + Pe (U) = A (U)

Les efforts extrieurs au systme tant modliss par des densits volumiques de forces F(x,t) et des densits surfaciques de force son contour T(x,t), la puissance des efforts extrieurs s'crit: (1.10)

Pe (U) = (x, t) F(x, t). U(x ) d + T(x, t). U(x ) da


La puissance des efforts intrieurs s'exprime l'aide du tenseur des contraintes (x, t) et du

taux de dformation virtuel d(x, t) :


(1.11)

Pi (U) = (x, t): d(x, t) d

Dans le cas particulier o le mouvement virtuel U est gal au mouvement rel on en dduit le thorme de l'nergie cintique:

(1.12)

Pi (U) + Pe (U) = A (U)=

d K( U ) dt

o K(U) dsigne l'nergie cintique du systme: (1.13)

K(U) =

1 2 (x, t) U (x, t) d 2

1.3.3

FORMULATION ENERGETIQUE - PRINCIPE DE HAMILTON

Cette formulation, l'oppos de la mthode directe, ne fait intervenir que des grandeurs scalaires. Elle peut tre obtenue partir du Principe des Puissance Virtuelles en regroupant les efforts intrieurs et extrieurs en un champ de force F dont on admet qu'il drive d'un potentiel V; contrairement au PPV on fait donc une hypothse sur le chargement du systme (forces extrieures) et sur sa loi de comportement (forces intrieures). Dsignant par T l'nergie cintique du systme, V son nergie potentielle dfinie par Fc = grad V o Fc reprsentent les forces conservatives, Wnc le travail des forces non conservatives, telles les forces d'amortissement, le principe de Hamilton stipule que pour tout intervalle de temps [t1, t2] (1.14)

t2 t1

(T-V) dt + Wnc dt=0


t1

t2

o dsigne une variation arbitraire des quantits. Les quations de Lagrange qui reprsentent une autre forme bien connue de mise en quation d'un systme peuvent se dduire du principe de Hamilton. Dans la formulation de Lagrange, les nergies cintique et potentielle, ainsi que le travail des forces non conservatives sont exprimes en fonction de coordonnes, dites gnralises, du systme. Le choix de ce systme de coordonnes gnralises, qi = 1, n, permet de faciliter la description de la cinmatique du systme.

T = T(q i , q i ) , V = V (q i ) , Wnc = Qi q i
o q i dsigne la drive par rapport au temps de qi. Le principe de Hamilton (1.14) s'crit alors : (1.15)

( q
t2 t1 i

T
i

q i +

T V q i q i + Q i q i ) dt = 0 q i q i

En intgrant par parties le terme (1.16)

t2 t1

T T q i dt= q i q i q i t1

t2

t2 t1

d T q i dt dt q i

et en reconnaissant que le premier terme du membre de droite est nul, puisque qi est nul t1 et t2, il vient (1.17)

dt q
t1

t2

d T T V + Qi q i dt = 0 + q i q i i

qui doit tre valable pour toute variation arbitraire qi . Il en rsulte :

(1.18)

d T T V + = Qi dt q i q i q i

qui constituent les quations de Lagrange du systme.


Exemple d'application

Considrons le pendule de la figure 1.7 constitu de 2 masses m1 et m2 relies par des barres rigides de longueur L1 et L2. La description de la cinmatique du systme est aisment obtenue en retenant comme coordonnes gnralises les angles 1 et 2 que forment les barres avec la verticale.
x 1 L1 m1 2 y L2 m2

Figure 1.7 : Pendule Dans le rfrentiel indiqu sur la figure 1.7, les coordonnes (xi, yi) des deux masses s'expriment par :

(1.19a) d'o il rsulte (1.19b)

x1 = L1 sin(1 ) x 2 = L1 sin(1 ) + L 2 sin(2 )

y1 = L1 cos(1 ) y 2 = L1 cos(1 ) + L 2 cos(2 )

x1 = L1 1 cos(1 ) x 2 = L1 1 cos(1 ) + L 2 2 cos(2 )

y1 = L1 1 sin(1 ) y 2 = L1 1 sin(1 ) L 2 2 sin (2 )

Les nergies cintique et potentielle s'crivent : (1.20a) (1.20b)

1 1 2 2 T = m1 (x1 + y1 ) + m2 (x 2 + y2 ) 2 2 2 2 V = (m1 + m2 ) g(L1 y1 ) + m2 g(L2 y2 )

o g dsigne l'acclration de la pesanteur. En reportant les quations (1.19a) et 1.19b) dans (1.20a) et (1.20b), les quantits T et V sont exprimes en fonction des variables gnralises q1 = 1, q2 = 2. Les quations de Lagrange (1.18), aprs calcul des drives, conduisent aux deux quations diffrentielles rgissant l'quilibre dynamique du systme (1.21a)

(m1 + m2 ) L21 1 + m2 L1 L2 2 cos( 2 -1 )


2 - m2 L1 L2 2 sin(2 -1 ) + (m1 + m 2 ) g L1 sin(1 ) = 0

(1.21b)

m2 L22 2 + m2 L1 L2 1 cos(2 -1 )
2 + m2 L1 L2 1 sin(2 -1 ) + m2 g L2 sin(2 ) = 0

L'exemple ci-dessus illustre la puissance des mthodes nergtiques pour la mise en quation de systmes complexes. La mthode directe applique au mme systme est de mise en uvre beaucoup plus lourde et peut tre source d'erreurs.

1.3.4

CONCLUSION

Il convient de raliser que toutes les mthodes exposes ci-dessus sont quivalentes et conduisent aux mmes quations d'quilibre. Le choix de la mthode la mieux approprie dpend du problme traiter.

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La mthode directe est plus intuitive mais se rvle de mise en uvre difficile pour les systmes complexes du fait de l'utilisation de grandeurs vectorielles. La mthode nergtique, du fait de l'utilisation de grandeurs purement scalaires, ou celle des puissances virtuelles se rvlent trs puissantes et simples de mise en uvre. Elles constituent le fondement des mthodes numriques, telle la mthode des lments finis.

1.4

MODLISATION EN DYNAMIQUE

L'analyse d'un problme dynamique est complexe du fait que les forces d'inertie proviennent des dplacements de la structure qui sont eux-mmes relis aux forces d'inertie. Il en rsulte que l'quation d'quilibre dynamique est rgie par un systme d'quations diffrentielles, du 2me ordre, comme on l'a vu au paragraphe 3.0 (q. 1.8 ou 1.13). Si de plus la masse du systme est rpartie continment, les dplacements et acclrations doivent tre calculs en tout point; l'quilibre dynamique est rgi par un systme d'quations aux drives partielles qui est obtenu, par exemple, partir de la formulation du principe des puissances virtuelles (q. 1.9). Toutefois, la modlisation d'une structure peut permettre des simplifications importantes reprsentant une approximation suffisante d'un point de vue pratique de la solution exacte du problme. Ces simplifications sont illustres ci-aprs sur la structure simplifie de la figure 1.1a reprsentant une poutre avec une densit de masse au mtre linaire m(x).

1.4.1

MODELISATION EN MASSES CONCENTREES

S'il est possible de concentrer la masse de la poutre en un nombre fini, restreint de points, appels nuds, une simplification importante est introduite car les forces d'inertie n'existent qu'en ces points (figure 1.8).

m1 fI1

m2 fI2

m3 fI3

Figure 1.8 : Modlisation en masses concentres Dans ce cas, il est suffisant d'exprimer les dplacements et acclrations aux nuds de la structure. Le nombre de composantes du dplacement ncessaire pour dcrire compltement

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le champ de forces d'inertie est appel nombre de degrs de libert dynamiques du systme. Si dans l'exemple de la figure 1.8, les seuls dplacements possibles des nuds sont les dplacements verticaux, la structure comporte 3 x 1 = 3 degrs de libert. Dans le cas le plus gnral, les nuds de la structure possdent une masse et une inertie massique en rotation et peuvent subir des translations et des rotations dans l'espace; chaque nud possde 6 degrs de libert et la structure 6N degrs de libert, o N est le nombre de nuds. La modlisation en masses concentres est trs utile pour les systmes dans lesquels une grande partie de la masse est effectivement concentre certains emplacements : c'est le cas par exemple des btiments o la masse principale se situe aux niveaux des planchers; la masse de la structure porteuse (poteaux, voiles) peut alors tre, avec une approximation suffisante, rpartie aux niveaux des planchers (pour moiti au niveau infrieur et pour moiti au niveau suprieur).

1.4.2

DEPLACEMENTS GENERALISES

Il est vident, par passage la limite du cas prcdent, que le systme de la figure 1.1 possde un nombre infini de degrs de libert. Il existe cependant une approche alternative permettant de rduire le nombre de degrs de libert. Cette approche est fonde sur l'hypothse que la dforme de la structure peut tre reprsente par la somme de fonctions reprsentant chacune une dforme possible du systme. Ces fonctions sont appeles dplacements gnraliss de la structure. La figure 1.9 illustre cette proposition.
L

V( x )

=
b1sin(

+
b 2 sin(

x ) L

+
b3sin(

2x ) L

3x ) L

Figure 1.9 : Dplacements gnraliss

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Dans ce cas, la dforme de la structure peut tre exprime par une somme infinie de srie trigonomtriques : (1.22)

v(x ) = bn sin(
n =1

nx ) L

Les quantits bn reprsentent les coefficients de la srie trigonomtrique de Fourier et peuvent tre assimiles aux coordonnes du systme. Dans cet exemple, le nombre infini de degrs de libert de la poutre est reprsent par un nombre infini de dplacements gnraliss (les termes de la srie de Fourier). L'avantage de l'approche est, en limitant le nombre de termes de la srie quelques termes, de permettre une reprsentation satisfaisante d'un point de vue pratique de la dforme de la poutre. Ce concept peut tre gnralis toute fonction n (x) compatible avec les conditions limites du systme, mais choisie arbitrairement. (1.23)

v ( x ) = Zn n ( x )
n

Pour tout ensemble de fonctions n (x), la dforme de la poutre dpend des amplitudes Zn qui sont les coordonnes gnralises du systme. Cette notion de coordonnes gnralises a t introduite prcdemment dans l'tablissement des quations de Lagrange d'un systme. Le nombre de fonctions n reprsente le nombre de degrs de libert du systme. En rgle gnrale, une meilleure prcision de la rponse dynamique d'un systme est obtenue avec une modlisation l'aide de dplacements gnraliss qu'avec une modlisation en masses concentres; toutefois la rsolution numrique est plus complexe.

1.4.3

MODELISATION ELEMENTS FINIS

Cette approche combine la fois les avantages de la modlisation en masses concentres et celle de la modlisation l'aide de dplacements gnraliss. Elle est illustre sur la figure 1.10. Cette mthode est applicable tout type de structure et est particulirement puissante d'un point de vue numrique. Reprenant l'exemple de la figure 1.1, la structure est subdivise en un nombre arbitraire d'lments, de dimensions quelconques. Les nuds du systme reprsentent le systme de coordonnes gnralises. Le dplacement de la structure est exprim en fonction de ces coordonnes gnralises l'aide de fonctions de dplacement, de faon similaire (1.23). Ces fonctions sont appeles fonctions d'interpolation car elles dfinissent le dplacement entre les nuds considrs. En principe, les fonctions d'interpolation peuvent tre dfinies par toute fonction continue satisfaisant les conditions gomtriques de dplacement des nuds.

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V3=1

3=1

Figure 1.10 : Modlisation lments finis Les avantages de la procdure rsident dans le fait :

qu'un nombre arbitraire de nuds peut tre introduit, que les calculs sont grandement simplifis en choisissant des fonctions d'interpolation identiques pour tous les lments, que les quations dynamiques du systme sont fortement dcouples car le dplacement d'un nud n'affecte que les nuds voisins.

La mthode des lments finis est de loin la mthode la plus puissante pour la rsolution des problmes dynamiques en permettant d'exprimer les dplacements d'une structure quelconque l'aide d'un ensemble fini de coordonnes.

1.5

METHODES DE RSOLUTION

On ne donnera ici qu'un bref aperu des mthodes de rsolution des quations d'quilibre dynamique d'un systme. De plus amples dtails seront fournis dans la suite du cours lors des applications. La mthode de rsolution la mieux adapte, ou la plus efficace, dpend du comportement de l'ouvrage tudier (linaire ou non-linaire) et du mode de dfinition de la sollicitation applique : temporelle (q. (1.4), frquentielle (q. (1.2) ou (1.3)), spectrale (utilisation de spectres de rponse d'un oscillateur un degr de libert). Il convient de raliser que dans la plupart des applications pratiques, l'obtention d'une solution analytique est inaccessible et que le recours des mthodes numriques se rvle indispensable.

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1.5.1

INTEGRATION TEMPORELLE

Il s'agit de loin de la mthode la plus lourde de mise en uvre; en contrepartie, c'est la mthode la plus gnrale. Elle consiste intgrer pas pas dans le temps les quations du mouvement. Symboliquement, la vitesse et le dplacement l'instant t tant connus, le problme consiste calculer le nouvel tat d'quilibre l'instant t+dt. L'intgration temporelle est applicable tout type de comportement de la structure, qu'il soit linaire ou non-linaire. Pour un systme non-linaire, dont les proprits varient au cours de la sollicitation, c'est la seule mthode applicable. L'application de la mthode ncessite que la sollicitation soit dcrite compltement au cours du temps.

1.5.2

INTEGRATION FREQUENTIELLE

La mthode consiste rsoudre les quations du mouvement dans le domaine frquentiel. La sollicitation est reprsente par sa transforme de Fourier (q (1.3), (1.5) ou (1.6)) et la rsolution est effectue pour chaque harmonique. La solution globale est obtenue par superposition des solutions individuelles, qui s'interprte comme une transforme de Fourier inverse. La mthode n'est bien videmment applicable qu'aux systme linaires et requiert la dfinition de la sollicitation par son spectre de Fourier. Avec l'avnement des transformes de Fourier rapide (FFT), la mthode se rvle extrmement puissante. On verra de plus qu'elle est particulirement bien adapte l'tude des phnomnes d'interaction sol-structure ou fluide-structure; elle est galement fondamentale en dynamique stochastique.

1.5.3

INTEGRATION MODALE-SPECTRALE

C'est de loin la mthode la plus utilise en dynamique des structures. L'ide consiste utiliser comme systme de coordonnes gnralises une base particulire constitue par les modes propres de vibration de la structure. Le choix de cette base permet de dcoupler les quations du mouvement et de ramener le systme la rsolution de N quations diffrentielles dcouples, o N est le nombre de degrs de libert du systme. L'exprience montre qu'un nombre limit de modes propres, p<<N, est suffisant pour obtenir une reprsentation satisfaisante de la solution qui est gale la somme des rponses dans chaque mode. Si de plus seule la rponse maximale, au cours du temps, du systme est cherche, la sollicitation peut tre dfinie de faon simplifie par son spectre de rponse. On notera que la mthode de dcomposition modale est galement applicable pour l'intgration directe des quations du mouvement et l'obtention de la rponse temporelle du

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systme, on parle alors de mthode modale-temporelle. La mthode reste limite au cas des systmes linaires.

1.5.4

SYNTHESE

Le tableau ci-dessous permet de rsumer les mthodes de rsolution applicables suivant la nature du systme analyser et suivant la caractristique de la grandeur cherche pour la rponse. Les mthodes sont classes dans l'ordre de facilit de mise en uvre, de la plus simple la plus complexe pour chaque configuration.

Systme Linaire

Systme Non-linaire

Rponse maximale

u m = max[u(t)]
t

Modale - spectrale Modale - temporelle Frquentielle Intgration directe Modale - temporelle Frquentielle Intgration directe

Intgration directe

Rponse temporelle u (t)

Intgration directe

Tableau 1.1 - Mthodes de rsolution numrique

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