Formulario Sistemas De Control Automticos

Ingeniera en Automatizacin y Control Industrial

Elemento Voltaje Corriente

) ( ) ( t i R t v =
) (
1
) ( t v
R
t i =


}
= dt t i
C
t v ) (
1
) (

) ( ) ( t v
dt
d
C t i =


) ( ) ( t i
dt
d
L t v =
}
= dt t v
L
t i ) (
1
) (


R
t h
t q
o
) (
) ( =

| |
}
= dt t q t q
C
t h
o i
) ( ) (
1
) (



Algebra de Bloques
Diagrama Original Diagrama Equivalente

















Formulario Sistemas De Control Automticos
Ingeniera en Automatizacin y Control Industrial
ENTRADA ESCALON
SUB AMORTIGUADO
,
|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|
+ =

) ( ) cos( 1 ) ( t sen t e K t c
d
d
d
t
SP
e
e
o
e
o

CRTICAMENTE
AMORTIGUADO
,
( ) ( ) t e K t c
n
t
SP
n
+ =

e
e
1 1 ) (
SOBRE
AMORTIGUADO
,
|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|

+ =

2 1
2
2 1
1 2
1 ) (
s
e
s
e
K t c
t s t s
n
SP
,
e

SISTEMA DE 1
er

ORDEN |
|
.
|

\
|
=

t
t
SP
e K t c 1 ) (

ENTRADA RAMPA
SUB AMORTIGUADO
,
|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|

+ + =

) (
1 2
) cos(
2 2
) (
2
t sen t e t K t c
d
d
d
n
t
n
SP
e
e
,
e
e
,
e
,
o

CRTICAMENTE
AMORTIGUADO
,
|
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
+ + =

2
1
2 2
) (
t
e t K t c
n t
n n
SP
n
e
e e
e

SOBRE
AMORTIGUADO
,
|
|
.
|

\
|

+
+

=
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
+ t
n
t
n
n
SP
n n
e e t K t c
e , , e , ,
, e
, , ,
, e
, , ,
e
,
1
2
2 2
1
2
2 2
2 2
1 2
1 2 1 2
1 2
1 2 1 2 2
) (

SISTEMA DE 1
er

ORDEN |
|
.
|

\
|
+ =

T
t
SP
e T T t K t c ) (

ENTRADA IMPULSO
SUB AMORTIGUADO
,
( )
|
|
.
|

\
|

=

t sen e K t c
d
t n
SP
e
,
e
o
2
1
) (

CRTICAMENTE
AMORTIGUADO
,
( )
t
n SP
n
e t K t c

=
e
e
2
) (

SOBRE
AMORTIGUADO
,
|
|
.
|

\
|

=
|
.
|

\
|
+ |
.
|

\
|
t
n
t
n
SP
n n
e e K t c
e , , e , ,
,
e
,
e
1
2
1
2
2 2
1 2 1 2
) (

SISTEMA DE 1
er

ORDEN |
|
.
|

\
|
=

T
t
SP
e
T
K t c
1
) (


% 100
) (
) ( ) (
% 100 tan
2
1
%
1

= = =
|
.
|

\
|
=

c
c t c
e Mp t t
p
d
p
d
d
r
,
t ,
e
t
o
e
|
e
| t

o
t , e e e , o
1
1
2
= = =
n d n
) ( = = c K K K
FdT R SP


( )
( )
( )
2
1 /
2
2
1 /
1
ln
ln
1
2
o
o
SP p
Mp
Mp
e K t c
+
=
|
|
.
|

\
|
+ =

t
,
,
t ,

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Ingeniera en Automatizacin y Control Industrial
s
FdT
orden
e
s
K FdT
er
u
t

|
|
.
|

\
|
+
=
1
1
1

s
n
n
FdT
s
n n
n
FdT
orden
e
s s
K e
s s
K FdT
do
u u
e o
e
e e ,
e

|
|
.
|

\
|
+ +
=
|
|
.
|

\
|
+ +
=
2 2
2
2 2
2
2
2 2


e
ss
36,8% 13,5% 5% 2% 1%
t
s
2 3 4 5

, Razn (relacin) de amortiguamiento
Constante de tiempo (63.2% del valor final, sistemas de 1
er
orden)
Tiempo de retardo (comienzo de la seal)
o Constante de atenuacin
e
n
Frecuencia natural no amortiguada
e
d
Frecuencia natural amortiguada
t
d
Tiempo de retardo (50% del valor final, sistemas de 2
do
orden)
t
s
Tiempo de establecimiento
t
r
Tiempo de levantamiento
t
p
Tiempo de mximo impulso
Mp Sobreimpulso (sobrepaso)
e
ss
Error de estado estacionario
K
FdT
Ganancia de FdT normalizada
K
SP
Punto de establecimiento
K
R
Ganancia de la seal de entrada normalizada

LPEZ
CRITERIOS DE COMPORTAMIENTO
Controlador Criterio A B C D E F
P
ISE 0,6659 -1,027


IAE 0,4373 -1,098
ITAE 0,3620 -1,119
PI
ISE 1,305 -0,960 0,492 -0,739
IAE 0,984 -0,986 0,608 -0,707
ITAE 0,859 -0,977 0,674 -0,680
PID
ISE 1,495 -0,945 1,101 -0,771 0,560 1,006
IAE 1,435 -0,921 0,878 -0,749 0,482 1,137
ITAE 1,367 -0,947 0,842 -0,738 0,381 0,995

ZIEGLER-NICHOLS
Tipo de
controlador
K
C
Ti Td
P T / u 0
PI 0,9 T / u u / 0,3 0
PID 1,2 T / u 2 u 0,5 u

Tipo de
controlador
K
C
Ti Td
P 0,5 Kcr 0
PI 0,45 Kcr Tcr / 1,2 0
PID 0,6 Kcr 0,5 Tcr 0,125 Tcr

1
) (
+

=

s T
e K
s Gp
s u

T
u
o =


K
A
K
B
C
o
=

D
C
Ti
o
T
=

F
E Td o T =