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Equações de Lagrange ● Até agora foi visto que as equações de movimento de um

Equações de Lagrange

Até agora foi visto que as equações de movimento de um sistema podem ser obtidas através:

da segunda Lei de Newton

Princípio de D'Alembert

Uma outra forma de se obter estas equações é através das equações de Lagrange, cujo princípio básico é o princípio de Hamilton:

“De todos os caminhos possíveis que um sistema dinâ- mico pode seguir de um ponto para outro em um de- terminado intervalo de tempo, o caminho percorrido é o que minimiza a integral de tempo do lagrangiano (di- ferença entre a energia cinética e potencial).”

Equações de Lagrange ● Para sistemas conservativos, as equações de mo- vimento são obtidas usando

Equações de Lagrange

Para sistemas conservativos, as equações de mo- vimento são obtidas usando a equação de Euler

Lagrange:

d L L

dt x˙ i

x i

0

=

onde L é o lagrangiano (L = E c_res – E p_res ). E c_res é a

soma de toda a energia cinética do sistema, E p_res , a soma da energia potencial, e x i são as coorde- nadas envolvidas no sistema.

Para sistemas não conservativos, é incluído a força dissipativa e/ou força externa da variável i.

d L L

dt x˙ i

x i

= Q i

Equações de Lagrange ● Exemplo 1: Encontre as equações de movimento do sis- tema abaixo

Equações de Lagrange

Exemplo 1: Encontre as equações de movimento do sis- tema abaixo usando as equações de Lagrange.

E k res = 1 2 k x 2

O lagrangeano para este problema é:

L = E c res E k res

L = 3 4 m x˙ 2 1 2 k x 2

Q é nulo pois não existe força externa ou dissipativa neste sistema.

não existe força externa ou dissipativa neste sistema. A equação de movimento para este problema pode

A equação de movimento para este problema pode em função de x ou θ

E c res = E c

E c

d L L

x

translação

rotação

E c res = 1 2 m x˙ 2 1 2 J 2

˙

dt x˙

d

L

= 3

E c res = 1 2 m x˙ 2 1 2 1 2 m r 2 x˙

E c res = 3 4 m x˙ 2

r

2

2 m x¨

dt x˙

∂ ∂ =− kx

L

x

Prof. Sharon Dantas da Cunha. E-mail: sharondantas@ect.ufrn.br

= 0

x¨  2k 3m x = 0

3

Transformadores Mecânicos ● Exemplo 2: Encontre a equação de movimento do sis- tema abaixo. Quando

Transformadores

Mecânicos

Exemplo 2: Encontre a equação de movimento do sis- tema abaixo. Quando y = 0 e F 1 = 0, o sistema está em equilíbrio estático. Considere pequenas oscilações.

em equilíbrio estático. Considere pequenas oscilações. ● Como se trata de um sis- tema rotacional, a

Como se trata de um sis- tema rotacional, a coordena- da que podemos usar é θ.

E c res =

1

2 J

θ 2

˙

E k res =

1

2

k y 2

A massa m é pontual, e y r b θ.

L = E c res E k res =

1

2

2 ˙

1

m r b θ 2 2 k ( θ r b ) 2

Para sistemas rotacionais, Q representa os torques externos.

˙

2

Q = F 1 r a b y˙ r b = F 1 r a b θ r b

d L L

˙

dt ∂ θ

∂ θ

= Q

m r b θ − (− k θ r b )= F 1 r a b θ r b

2 ¨

2

˙

2

m r

2 y¨

b r b

+ b y˙

r

b

2

r b

+ k y

r b

2

r b

= F 1 r a

m y¨ + b y˙ + k y = F 1

r a

r

b

Sistema Equivalente ● Exemplo 3: Um redutor de velocidades é ilustrado na fi- gura a).

Sistema Equivalente

Exemplo 3: Um redutor de velocidades é ilustrado na fi- gura a). Por simplicidade, vamos considerar que as engre- nagens possuem momentos de inércias J 1 e J 2 . As veloci- dades de rotação dos eixos e o número de dentes do mo- tor e da carga valem, respectivamente, ω 1 ,N 1 e ω 2 ,N 2 . En- contre o sistema equivalente em relação ao eixo do motor (figura b).

equivalente em relação ao eixo do motor (figura b). Prof. Sharon Dantas da Cunha. E-mail:
Sistema Equivalente ● Continuação do exemplo 3 ● O lagrangeano para o sistema acima só

Sistema Equivalente

Continuação do exemplo 3

Sistema Equivalente ● Continuação do exemplo 3 ● O lagrangeano para o sistema acima só leva

O lagrangeano para o sistema acima só leva em conta a energia cinética e potencial elástica resultante

E C r = E C 1 + E C 2

E K r = E K1 + E K2

E C r =

E K r =

2 1 J 1 ω 2 +

1

1

2

K 1 θ 2 +

1

1

2

1

2

1

J 2 ω 2 2 = 2 J 1 ω 2 +

1

1

K 2 θ 2 2 = 2 K 1 θ 1

2 +

1 J 2 ( ω 1 N 1

2

N 2

) 2

1 K 2 ( θ 1 N 1

2

N 2

) 2

1

L = 2 J 1 ω 2 +

1

1 J 2 ( ω 1 N 1

2

N 2

) 2 (

1

2

K 1 θ 2 + 1

1

2

K 2 ( θ 1 N 1

N 2

) 2 )

Sistema Equivalente ● Continuação do exemplo 3: O termo “Q”, que corresponde aos torques externos

Sistema Equivalente

Continuação do exemplo 3: O termo “Q”, que corresponde aos torques externos e não-conservativos, neste sistema é devido aos amortecedores de torção.

˙

˙

Q =− B 1 θ 1 − τ 1 =− B 1 θ 1 − τ 2

N

1

N

2

˙

Q =− B 1 θ 1 B 2

˙ N

θ

2

1

N

2

˙

=− B 1 θ 1 B 2

˙

θ

1

N

Leva-se em conta os torques

de transmissão, e que não
2

1 existem perda de potência na

2

N 2

transmissão.

(

(

J 1 + J 2

J 1 + J 2

N

2

1

2

N 2

N

2

1

2

N 2

d L L

˙

dt ∂ θ

∂ θ

= Q

) ¨

)

θ 1 [ ( K 1 + K 2

θ 1 + ( B 1 + B 2

¨

N

2

1

2

N 2

2 )] θ 1 =− B 1 θ 1 B 2 θ 1

2

1

N

N 2

)

θ 1 + ( K 1 + K 2

˙

N

2

1

2

N 2

) θ 1 = 0

N

2

1

2

N 2

Equações de Lagrange ● Exemplo 4: Encontre as equações de movimento do sis- tema abaixo

Equações de Lagrange

Exemplo 4: Encontre as equações de movimento do sis- tema abaixo usando as equações de Lagrange.

do sis- tema abaixo usando as equações de Lagrange. E c r e s = 1

E c res = 1 2 m 1 x˙ 1 2 1 2 m 2 x˙ 2

2

E k res = 1 2 k e x 1 x 2 2 1 2 k s x 2

A bigorna e a fundação estão sujei- tas a forças não conservativas, que é a força de amortecimento. Q 1 cor- responde ao corpo m 1 , e Q 2 , ao cor- po m 2 .

Q 1 = b e x˙ 2 x˙ 1 Q 2 =− b e x˙ 2 x˙ 1   b s x˙ 2

d L L

dt x˙ 1

x 1

= Q 1

d L L

dt x˙ 2

x 2

= Q 2

m 1 x¨ 1 b e x˙ 1 k e x 1 = b e x˙ 2 k e x 2

2 m 2 x¨ 2  b e b s x˙ 2  k e k s x 2 = b e x˙ 1 k e x 1