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Exercices sur le GEMMA

Exercice 0 : Banc dessai pour transmissions cardan


Entirement automatique, ce banc d'essai est conu pour simuler le travail de transmissions cardan pour vhicules. La transmission cardan est monte sur une armature articule permettant de lui donner l'angle souhait grce l'action d'un vrin hydraulique. Un moteur fait tourner la transmission la vitesse V souhaite, et un frein permet de la solliciter avec le couple C voulu. Les trois facteurs ainsi matriss pour tester la transmission cardan sont donc : l'angle ; la vitesse V ; le couple C. Dune trs longue dure, les essais tournent 24 h sur 24, selon un programme prenregistr, donnant tous moments les valeurs de la vitesse V, du couple C, et de l'angle pris par la transmission au long d'un parcours type : dmarrages, virages, arrts, etc. Priodiquement, le programme demande une dpose et un contrle de la transmission avant d'autoriser la poursuite des essais.

Figure 1 : Machine dencaissage semi-automatique

Utilisation du GRAFCET
Dans cet exemple particulier, la production tant assure uniquement par la lecture d'un programme, le GRAFCET n'a pas t utilis. Cette application a t choisie comme premier exemple introductif pour faire comprendre plus rapidement l'intrt du GEMMA dans une premire approche.

Modes de marches et darrts


Afin de faire tout de suite dcouvrir l'objectif poursuivi, nous prsentons ici directement le GEMMA final (figure 2).

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Figure 2 : GEMMA pour le banc dessai pour transmissions cardan Ce GEMMA a t en fait obtenu en deux temps : 1. Slection des modes de marches et d'arrts, en utilisant les rectangles tats et en dfinissant les liaisons. 2. Recherche des conditions d'volution entre tats, en parallle avec la dfinition du pupitre de commande. Pour ce premier exemple, contentons-nous d'expliquer les choix effectus, sans suivre dans le dtail la mthode d'obtention. L'tat F1, Production normale , est la mise en oeuvre du programme, pour droulement de l'essai. Cet tat F1 est atteint depuis l'tat initial A1, par la frappe du mot excution sur le clavier du pupitre (figure 3), la traverse de l'tat F2 qui permet une mise l'heure, puis la mise sur auto du slecteur de marche et l'action sur le bouton marche . tout moment, l'arrt de la machine peut tre provoqu manuellement par passage dans les tats A3 et A4, en agissant sur le bouton arrt du pupitre. Lorsque le programme demande l'opration de dpose et de contrle de la transmission, un signal fin de srie essais nous conduit en A2, puis en A4 lorsque l'arrt est obtenu. Aprs contrle et remontage, il suffit d'agir sur le bouton marche , le slecteur de marche tant en auto pour repartir en F1 avec la srie suivante dessais dans le programme. Lorsque les essais sont termins, un signal Fin essais nous conduit en A2, puis en A1. Lorsque la machine s'carte de plus de 10 % des valeurs demandes par le programme pour V, C ou , nous passons en D3, Production tout de mme . Les essais continuent, mais dfaut

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et heure sont affichs sur l'cran. Lorsqu'un oprateur survient, il peut alors arrter la machine vers A3 ou acquitter et revenir en F1. Atteinte par la slection manuel , la Marche de vrification F4 permet au choix : de vrifier le fonctionnement des asservissements de V, C et , par affichage des performances mini et maxi, l'aide des potentiomtres prvus au pupitre ; de procder des vrifications de comportement par des essais prolongs avec consignes fixes V, C et ; dans ce cas, la marche de vrification est productive puisqu'elle essaie la transmission : elle est donc situe dans le rectangle en production . On remarquera que, partir du guide graphique, le rectangle tat F4 a t obtenu par le regroupement des rectangles tats F4 et F5 dorigine. De telles adaptations du guide graphique donnent souvent la souplesse ncessaire pour lappliquer des exemples trs diffrents. S'il y a action sur le bouton d'arrt d'urgence (AU) ou s'il y a dpassement de V ou C maximum autoriss pour la transmission essaye, nous passons en D1 Arrt d'Urgence ce qui provoque la coupure dnergie de la PO et le freinage. En D2, l'heure et la raison de l'arrt sont affiches. Lorsqu'un oprateur survient, il peut alors agir sur le bouton arrt pour passer on A5, remettre les consignes zro et, par action sur le bouton acquittement, passer en A7 pour redmarrer depuis A4. Au travers de cet exemple, ltudiant peut commencer percevoir les objectifs et rsultats du GEMMA.

Figure 3 : Pupitre de commande comportant un clavier et un cran


Source : ADEPA, le GEMMA, Guide d'tude des Modes de Marches et dArrts , Montrouge, France, 1981.

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Exercice 1 : Machine remplir et boucher


La machine remplir et boucher a t dj tudie titre dexemple dapplication de GRAFCET. La machine montre la figure 4 est compose de trois postes. Le poste 1 sert au transfert et au chargement. Le poste 2 sert au remplissage des bouteilles. Enfin, le poste 3 est le poste de bouchage.

Figure 4 : Machine remplir et boucher Fonctionnement normal Le GRAFCET du fonctionnement normal de la machine dencaissage est prsent la figure 5. Pour optimiser la cadence de production, les trois postes travaillent en parallle. Depuis l'tape initiale 1, un signal dcy (bouton marche ) autorise le fonctionnement. Dans un premier temps, on sort le vrin de transfert B pour dcaler le convoyeur dune position vers la droite. Ensuite, dans la branche correspondante au poste 1, le vrin A charge une nouvelle bouteille vide et le vrin B se retire. Ensuite, le vrin A se retire. Dans la branche correspondante au poste 2, le vrin C sort, tout en ouvrant la vanne D, pour vider le contenu du cylindre doseur dans la bouteille. Ensuite, on ferme la vanne D et on rtracte le vrin C pour remplir nouveau le cylindre doseur. Dans la branche correspondant au poste 3, lextension du vrin G prsente un nouveau bouchon sous le dispositif de vissage compos du vrin E et du moteur F. Le vrin E est alors sorti pour saisir le bouchon. Ensuite, le vrin E doit tre rentr de mme que le vrin G pour retirer le dispositif prsentant le bouchon. Enfin, le vrin E est mis en extension en mme temps que le moteur pneumatique F tourne, pour permettre le vissage du bouchon sur la bouteille.

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1 dcy.a0.c0.e0 2 b1 3 a+ a1.b0 4 a6 b5 c1 c8 e1 9 e0 10 g0 11 e1 12 a0.c0.e0 ee+ f gec+ d 7 g1 e+ g+ b+

Figure 5 : GRAFCET du fonctionnement normal de la machine remplir et boucher

Modes de marches et darrts


Le fonctionnement normal ayant t analys, passons maintenant aux divers modes de marches et darrts. En fonctionnement normal, il tait assum quil ne manquait aucune bouteille et que les trois postes fonctionnaient ensemble. Comme le produit mis dans les bouteilles se dgrade avec le temps lorsque expos lair ambiant, il est donc ncessaire de procder en fin de journe la vidange complte du convoyeur en interdisant le chargement de nouvelles bouteilles. Larrt de la production sera progressif, chaque poste sarrtant aprs avoir trait la dernire bouteille. Le matin, la mise en route du procd sera, elle aussi progressive, chaque poste se mettant en route lorsque la premire bouteille sy prsente. La production devient donc normale lorsque la bouteille atteint le poste 3. tant donn les temps requis pour vider puis charger le convoyeur, si loprateur dsire faire un arrt de courte dure (par exemple une pause caf) en appuyant sur le bouton arrt , le systme sarrte en fin de cycle et redmarre lors de lappuis sur le bouton marche . Cest ce mme bouton que lon utilise pour lancer le procd le matin.

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En cas de dfaillance du poste de bouchage, il est prvu de continuer de produire. Il faut alors que loprateur actionne le slecteur poste 3 hors service (HS3) pour bloquer le fonctionnement du poste 3, ce qui vite dendommager la machine ou les bouteilles. Le bouchage sera assur par des ouvriers tant que cette situation dure. En cas de problmes majeurs, loprateur pourra stopper la machine instantanment par appuis sur le bouton arrt durgence (AU). Larrt durgence est de type figeage. Lors de larrt durgence, il faut fermer la vanne D de remplissage pour viter que le rservoir se vide par gravit. Suite larrt durgence, loprateur doit nettoyer les dgts et vrifier la source du bris. Ensuite, il doit mettre la machine en position initiale de faon manuelle. Enfin, un mode de marche semi-automatique est prvu pour tester sparment les squences des trois postes. Du mode semi-automatique, loprateur peut retourner en production normale ou aller en mode manuel. Justement, le mode de marche manuelle est disponible pour tester chacun des actionneurs de faon indpendante. Le mode manuel se fait par lintermdiaire dun panneau de commande extrieur qui nest pas branch lautomate. Suite au mode manuel, loprateur doit remettre la machine en position initiale. laide du GRAFCET dj tabli (figure 5), construire le GEMMA de cet automatisme et enrichir le GRAFCET.
Source : ADEPA, le GEMMA, Guide d'tude des Modes de Marches et dArrts , Montrouge, France, 1981.

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Exercice 2 : Machine dencaissage semi-automatique


La machine dencaissage semi-automatique montre la figure 6 assure le groupage de produits et leur introduction dans une boite en carton. Les produits se prsentent sous forme de paquets, de barquettes, de boites, de sachets ou de fardeaux. Ils peuvent tre groups de faon trs variable, chaque carton comportant l fardes constitues chacune de m ranges de n produits. L'oprateur prpare le carton et le place sur la machine. Toutes les autres fonctions sont assures par les trois vrins A, B, et D (figure 7).

Figure 6 : Machine dencaissage semi-automatique Rle des vrins Les produits arrivant constituent une range (ici trois produits) sur le plateau du vrin B. Chaque range est souleve par le vrin B et empile devant le vrin A, sur le support lastique. Lorsque la farde est complte (ici trois ranges), le vrin A la transfre dans le carton, le plateau du vrin B servant alors de guide. En parallle, le vrin D maintient le carton en position. Lorsque le carton est plein (ici deux fardes), le vrin D le descend en le faisant pivoter jusqu'au chemin des rouleaux transporteurs par lesquels il est vacu. Disposition des capteurs Les capteurs t1 et t2 sont des dtecteurs de produits : t1 constate la formation de la range alors que t2 constante la formation de la farde. Le capteur effet de pression t3, qui quipe le vrin A, dclenche ds que la contre-pression d'chappement chute compltement ; ceci signifie que la farde est en bute dans le carton, quelle que soit alors la position de A au long de sa course. La combinaison des capteurs t3 et a2 permet de dtecter si le carton est plein. Enfin, les capteurs de fin de course suivants sont utiliss : a0 et d1, capteurs de fin de course mcaniques ; b0 et b1, capteurs de fin de course monts sur vrin.

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Figure 7 : Machine dencaissage semi-automatique (vrins et capteurs montrs) Fonctionnement normal Le GRAFCET du fonctionnement normal de la machine dencaissage est prsent la figure 8. Depuis l'tape initiale 1, un signal m (marche) autorise le fonctionnement : tape 2, descente de B, suivie du transfert des produits jusqu'au capteur t1, et tape 3, remonte de B pour mise en position de la range de produits ; l'une des tapes 2 ou 3, l'oprateur provoque le mouvement D pour introduction du carton demballage. Tant que la farde n'est pas complte (/t2), les tapes 2 et 3 sont reprises pour une nouvelle range. Lorsque la farde est complte (t2) et condition que le carton soit en place (d1), on passe l'tape 4. La farde est pousse (A+) dans le carton jusqu' ce qu'elle arrive en bute, ce qui dclenche le capteur t3 : si le capteur a2 n'est pas actionn (t3./a2), l'tape 5 provoque le retour de A et la reprise de la squence 2-3 puis 2-3 et 4 pour constituer et introduire la farde suivante ; si, au contraire, le capteur a2 est actionn (t3.a2), l'tape 6 provoque le retour de la machine en tat initiale (le carton plein descend sur les rouleaux et le cycle reprend). En bref, le fonctionnement normal de la machine dencaissage est : Des ranges de trois pices sont crs (dtection par t1) ; Des fardes de trois ranges sont formes (dtection par t2) ; Deux fardes sont pousses dans la boite (dtection par t3 et a2) ; Mise en place de la boite par pdale q ; Dpart de cycle par m.
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1 m 2 b1.t1 3 b0./t2 4 t3./a2 5 a0 A6 B+ Bq Dq Db0.t2.d1 A+ t3.a2 Aa0./d1 D+

Figure 8 : GRAFCET du fonctionnement normal de la machine dencaissage semi-automatique

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Le fonctionnement normal ayant t analys, passons maintenant aux divers modes de marches et darrts. Les nouvelles exigences du cahier de charges sont prsentes ici-bas. o o o o o o Au repos, la machine a ses vrins B et D en extension et le vrin A en rtraction. La machine encaisse des pices selon le GRAFCET de la figure 8. La machine peut aussi tre mise en mode de rglage pour tester chaque vrin indpendamment. La fin de ce mode entrane une remise en tat initial de la machine. La condition de fin de mode de rglage est la dtection du retour en mode automatique, le signal de rarmement et la vrification de la fermeture du capot de protection (fc). Larrt normal de la machine en fin de cycle se fait par appui sur le bouton arrt . Lorsque que larrt durgence (AU) survient, lalimentation des vrins A, B et D doit tre sectionne. Par la suite, loprateur doit procder au dgagement manuel des produits, si ncessaire. La remise en condition initiale est ncessaire avant de lancer le procd (conditions identiques celles de la fin du mode de rglage). Lorsque la machine est hors tension, les vrins A et B ont leur alimentation sectionne. Lors de la mise sous tension, loprateur doit vrifier ltat de la machine avant de remettre en condition initiale et repartir. Si quelquun ouvre le capot de scurit, il faut dclencher un arrt durgence.

laide du GRAFCET dj tabli (figure 8), construire le GEMMA de cet automatisme et enrichir le GRAFCET.

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Exercice 3 : Systme de tri automatique


Le systme de tri automatique montr la figure 9 assure le tri des pices arrivant sur un convoyeur en ordre mixte. Des pices guides et orientes, repres A et B, sacheminent sur la voie centrale 0 par un convoyeur double bande actionn par le moteur M1. Une tte de lecture, comprenant deux cellules, identifie le type de pices (cellules A et B). Aprs identification, les pices A et B sont pousses vers la voie A ou B par les vrins VA ou VB, condition que ces voies ne soient pas satures, cette saturation tant capte par MA ou MB = 1. Dans le cas o une pice A est identifie et que MA = 1, le convoyeur simple bande, actionn par le moteur M2, vacue la pice et celle-ci sera recycle en tte de la voie 0. Un capteur R dtecte le passage de la pice lors de lvacuation. Le systme de tri peut fonctionner en cycle unique (CU) ou en cycle continu (CC). Le cycle dmarre ds lappui du bouton de dpart de cycle (M) et du bouton de marche (Marche), et arrte la fin du cycle en cours si le bouton de marche est dsactiv.

Figure 9 : Systme de tri automatique Fonctionnement normal Le GRAFCET du fonctionnement normal du systme de tri est prsent la figure 10. Ce GRAFCET ne sera pas dcrit ici ; contentons nous noter lexclusivit des conditions dans les trois branches. Une erreur commune est davoir des transitions qui ne sont pas toujours exclusives, ce qui peut entraner de graves problmes.

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1 Marche.M.VA0.VB0 2 M1 /A + /B 3 A./B./MA 4 VA1 7 (/Marche + CU).VA0.VB0 Marche.CC.VA0.VB0 VA 5 VB1 /A.B./MB VB 6 R A./B.MA + /A.B.MB M2 M2

Figure 10 : GRAFCET du fonctionnement normal du systme de tri automatique

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Le fonctionnement normal ayant t analys, passons maintenant aux divers modes de marches et darrts. On a remarqu que dans certains cas, des pices nayant aucun trou peuvent se prsenter au dessus des capteurs (/A./B = 1). Dans ce cas ou si le bouton durgence (AU) est appuy nimporte quand, toutes les actions doivent tre bloques et un signal dalarme (AL) doit tre activ. Par la suite, loprateur devra manuellement retirer la pice dfectueuse (si cest le cas) ou rgler tout autre problme. Un fois fait, pour rendre lautomatisme en conditions initiales, il devra appuyer le bouton de remise zro (S). Lingnieur industriel fait remarquer que le vrin VB est souvent dfectueux. Lorsquun bris arrive, tout lautomatisme sarrte. Lingnieur vous demande, dans ce contexte, dajouter un module de production tout de mme qui fonctionne comme suit : Si le vrin VB est dfectueux, loprateur enclenche le slecteur de vrin loption Vrin A (PTVA) et appuis sur le bouton de production tout de mme (PT). Ds que ces deux conditions sont remplies, lautomatisme ne traitera que les pices A. Les pices B seront envoyes au recyclage. Le mme mcanisme doit tre implant pour le vrin A. Il faut noter que le slecteur de vrin ne peut tre qu PTVA ou PTVB et que seul lappui du bouton PT engendre le mode de production tout de mme. laide du GRAFCET dj tabli (figure 10), construire le GEMMA de cet automatisme et enrichir le GRAFCET.
Source : J. C. Bossy, P. Brand, P. Faugre, et C. Merland, Le GRAFCET : sa pratique et ses applications , Educalivre, Paris, France, 1979.

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Exercice 4 : Machine sertir


Il faut raliser une machine fabricant une pice constitue dune contreplaque et dune vis. Cette pice est utilise dans les dispositifs de fermeture magntique des armoires (figure 11).

Figure 11 : Fermeture magntique La contreplaque est une pice trs simple (figure 12) fabrique en deux tailles. La vis sera sertie (figure 13) avec la contreplaque grce notre automatisme.

Figure 12 : Dtail de la contreplaque

Figure 13 : Principe du sertissage


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Les contreplaques sont achemines vers lautomatisme depuis un bol vibrant (pouvant en contenir 1000) quip dune buse dair qui jectera les pices ayant le trou orient vers le bas. En sortie du bol vibrant, les contreplaques sont achemines par une glissire incline de 45 (appel tampon) vers un vrin quip dun poussoir mcanique en v pour assurer le serrage de la contreplaque pendant le sertissage (figure 14).

Figure 14 : Glissire et poussoir mcanique La contreplaque tant bloque, le sertissage a lieu et la pice finale est vacue en la dsertant et en positionnant correctement le tiroir dvacuation pour aligner le trou dvacuation sous la pice (figure 15).

Figure 15 : Systme de serrage et dvacuation Les vis sont achemines depuis un second bol vibrant pouvant en contenir 1500. Les vis sont alors descendues par une glissire qui les oriente et qui les prsente dans un tube tenant le poinon de sertissage (figures 16 et 17). Un systme de sas sassure quune seule vis la fois est achemine vers la contreplaque. La machine complte est montre en figure 18.

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Figure 16 : Systme dacheminement de vis

Figure 17 : Dtail de lacheminement des vis

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Figure 18 : Machine de sertissage Fonctionnement normal Les GRAFCET des niveaux 1 et 2 du fonctionnement normal de la machine de sertissage sont prsents aux figures 19 et 20. Pour sertir une pice, il faut que les glissires (appeles aussi tampons) soient pleines (capteurs tpB1 et tpB2) et que loprateur appui sur le bouton poussoir DCY (dpart de cycle). La premire opration est de transfrer et serrer une contreplaque sous le poinon de sertissage avec le vrin de transfert et de serrage (action T+). Lorsque ce vrin est sorti (capteur t1), une vis est achemine en actionnant le sas (action S+), puis en attendant que la vis sorte du sas (dlai de 0.2 seconde) et en rechargeant le sas (action S). Simultanment avec lopration du sas, le poinon est actionn (action I+). Comme la mise en pression du vrin de sertissage exige au moins 0.5 seconde avant quil descende et percute la contreplaque, cette opration est faite en mme temps que ladmission de la vis qui a donc largement le temps de se mettre en position. Une fois que le sertissage est complt (capteur i1), le poinon remonte (action I) en mme temps que le vrin dvacuation est actionn (action E) pour mettre le trou dvacuation sous la contreplaque sertie. Une fois le trou sous la contreplaque (capteur e1) un dlai de 0.2 seconde est lanc puis le vrin dvacuation retourne sa position de repos (action E+). Simultanment, aprs un dlai de 0.3 seconde pour permettre au vrin dvacuation de bien se positionner, la pice est desserre et le vrin de transfert retourne au repos (action T).
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Une fois les vrins retourns leur position de repos (capteurs s0, i0, e0 et t0), la machine est de nouveau en condition initiale.

Figure 19 : GRAFCET de niveau 1 du fonctionnement normal du systme de sertissage

1 DCY.tpB1.tpB2 2 t1 3 s1 4 T2 = 0.2s T2/4/0.2s 5 s0 6 S8 i0 9 11 S+ 7 i1 I10 e1 T3 = 0.2s T3/11/0.2s 12 e0 13 =1 E+ 16 15 t0 E14 T4 = 0.3s T4/14/0.3s TI+ T+

Figure 20 : GRAFCET de niveau 2 du fonctionnement normal du systme de sertissage

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La machine en condition initiale doit avoir tous les vrins dans leur position initiale. Les glissires peuvent tre vides et les bols vibrants sont arrts. Mode Automatique Lorsque la machine est arrte en condition initiale et que le slecteur de mode est sur automatique (AUTO), un appui sur le bouton poussoir de dpart de cycle (DCY) lance la production. La machine doit alors tre prpare par loprateur qui rempli et dmarre les bols vibrants. Une fois que les glissires sont pleines (capteurs tpB1 et tpB2) et que les deux bols vibrants en marche (capteurs B1m et B2m), la machine passe en production normale. La machine produit en continu cadence maximale jusqu ce que loprateur demande un arrt en fin de cycle en appuyant sur le bouton poussoir ACY. Le cycle en cours se termine, la machine attend ensuite larrt des bols vibrants (/B1m et /B2m) par loprateur, puis la machine sarrte en condition initiale. Une autre condition de fin de cycle, cest la dtection dun des tampons vide (glissire vide) ce qui est caus par un manque de pice (capteurs tvB1 ou tvB2). Le cycle se termine de la mme faon que prcdemment. La machine peut tre mise en figeage par appui sur le bouton poussoir pause, les mouvements en cours se terminant. Cet arrt permet une pause de courte dure. Pour reprendre la production normale, il faut que le slecteur de mode soit sur automatique et appuyer sur le bouton de dpart de cycle. Mode Manuel Une mode manuel est disponible sur cette machine. Il suffit de mettre le slecteur de mode sur manuel (MANU). Les actionneurs peuvent tre actionns par appui sur des boutons poussoir installs sur le panneau oprateur. On peut accder ce mode de tous les modes sauf ceux ayant rapport une dfaillance. Pour quitter ce mode, il faut passer par la mise en condition initiale en mettant le slecteur de mode la position initialisation (INIT). Loprateur accs un bouton poussoir BPrf qui doit tre appuy pour remettre la machine en condition initiale de faon automatique, ce qui se fait en remettant tous les vrins en position initiale en mme temps. Une fois cette initialisation faite, la machine est alors arrte en condition initiale. Dfaillances La machine est quipe de capteurs pour dtecter certains types de dfaillances. Ainsi, un capteur de pression (p5) vrifie que la pression du systme pneumatique est suprieure ou gale 5 bars. Un autre capteur (EPO) vrifie si la Partie Oprative est convenablement alimente lectriquement. Si lun ou lautre des capteurs est un niveau logique 0, un arrt durgence doit tre gnr automatiquement. Un bouton de type coup de poing identifi AU permet de gnrer aussi un arrt durgence. Lorsque larrt durgence survient, il doit y avoir une coupure immdiate de lalimentation lectrique et pneumatique de la Partie Oprative, puis un gyrophare doit tre allum. Loprateur doit alors mettre le slecteur de mode en position INIT et demander au technicien de venir faire le diagnostic de la panne et de la solutionner. Une fois la panne rpare, loprateur doit ramasser les pices coinces, dsactiver le bouton darrt durgence, puis remettre la puissance lectrique et pneumatique sur la machine. Une fois lalimentation lectrique et la pression pneumatique de retour, loprateur procdera linitialisation de la machine.

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Mise en nergie de la Partie Commande Lors de la mise en nergie de la Partie Commande, loprateur devra mettre le slecteur de mode en position INIT, puis mettre la puissance lectrique et pneumatique sur la machine avant de linitialiser. Mise hors nergie de la Partie Commande Lors de la mise hors nergie de la Partie Commande, il faudra prendre soin de couper la puissance lectrique et pneumatique sur la machine. laide du GRAFCET dj tabli (figure 20), construire le GEMMA de cet automatisme, enrichir le GRAFCET, et dessiner le panneau de commande.
Source : S. Moreno et E. Peulot, Le GEMMA : Modes de marches et darrts , Educalivre, Paris, France, 1997.

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