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INSTITUT NATIONAL POLYTECHNIQUE DE GRENOBLE

Ecole Suprieure d'Ingnieurs en Systme Industriels Avancs Rhne-Alpes

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ESISAR, 50 rue B. de laffemas - BP 54 - 26902 VALENCE CEDEX 9 - France Tl. 04 75 75 94 00 - Fax 04 75 43 56 42

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Introduction

Ce manuel est fait pour permettre aux lves dutiliser le logiciel PL7-micro sur PC, et plus particulirement pour leur permettre de raliser des programmes pour lautomate TSX 37 connect la chane de traitement de surface translateurs. Il ne se veut ni un cours de GRAFCET, ni une description du fonctionnement des automates TSX de tlmcanique, ni un manuel complet dutilisation du logiciel PL7-micro. Il doit permettre aux lves de transcrire seul des GRAFCET dcrivant le fonctionnement de lautomatisme en un fichier programme (.STX) comprhensible par lautomate.

Les renseignements qui y sont ports permettent la ralisation de programmes en GRAFCET, prt tre tests. Le transfert des programmes dans lautomate, leur mise en route, et le dboguage ne sont pas traits ici, mais expliqus en salle de travaux pratiques. Lintrt de ce manuel est de permettre aux lves de travailler seul, pralablement une sance de travaux pratiques au cours de laquelle il pourront tester leur GRAFCET sur la chane de traitement de surface, en prsence dun enseignant et sous sa responsabilit.

De nombreux renseignements contenus dans ce manuel sont extraits de laide du logiciel PL7-micro, et pour tous renseignements complmentaires les lves sont invits se rfrer laide en ligne du logiciel.

L.G.

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24 octobre 2000

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Crer un nouveau GRAFCET pour la chane de traitement de surface


Lancer PL7 micro (groupe de programme modicon tlmcanique)
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Crer un nouveau fichier


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choisir lautomate, et le langage de programmation . Nous disposons dun TSX 3721 V1.5, sans carte mmoire.
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Configurer lautomate
il sagit dindiquer au logiciel quels modules dEntres Sorties sont connects sur lautomate :

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Dans la fentre de configuration, double cliquer sur le bac configurer,


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Une liste de modules apparat, choisir celui qui est physiquement connect dans le rack. Pour le rack 1-2, seul quelques modules TOR apparaissent, pour les autres racks, vous devez choisir entre TOR, analogique, comptage, ou communication.
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Modules du rack 1

Modules des rack 3-4 9-10

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Dans le cas de la chane de traitement de surface translateurs, les modules sont les suivants :

Quand vous avez fini, fermez la fentre. Le logiciel vous demande alors
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Rpondre OUI. Suite cette tape, le logiciel connat les modules dE/S disponibles dans lautomate. Il nous reste alors programmer le systme.

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24 octobre 2000

Les objets : entres, sorties, mmoire, configuration


L'adressage des principaux objets bits et mots de modules d'entres/sorties est dfini par les caractres suivants :

I ,Q,M ou K

X, W, D ou F

x.i

Symbole

Type d'objet I = Entre Q =Sortie M = information en lecture criture K = Information de configuration

Format X = boolens W = mots D = double mots

Position (x) et numro de voie (i) du module TSX Micro

Rang r=0 127 ou ERR

flottants

Exemples : I1.12 est lentre 12 du module format complet situ sur le rack 1 Q2.0 est la sortie 0 du module situ sur le rack 2 (ici un seul module 16 E, 8 S, en 1-2).

Adressage des bits : Valeur immdiate des bits: 0 ou 1 (False ou True)


Type Bits d'entres Adresse (ou valeur) %Ixi ou %IXx.i Nombre maxi TSX 37-10 : 264 TSX 37-20 : 328 TSX 57-10 : 512 TSX 57-20 : 1024 TSX 37-10: 264 TSX 37-20: 328 TSX 57-10: 512 TSX 57-20: 1024 TSX 37-10: 264 TSX 37-20: 328 TSX 57-10: 4096 TSX 57-20: 4096 128 Accs en criture (1) oui

Bits de sorties

%Qx.i ou %QXx.i

oui (2)

Bits internes

%Mi ou %MXi

oui

Bits systme Bits de blocs fonction Bits extraits de mots

%Si ex : %TMi.Q %DRi.F ex : %MW10:X5

non selon type de mot

Bits systme
Bit %S0 %S1 %S4 %S5 %S6 %S7 Fonction 1 = dmarrage froid (reprise secteur avec perte des donnes) 1 = reprise chaud (reprise secteur sans perte de donnes) Base de temps 10 ms Base de temps 100 ms Base de temps 1 s Base de temps 1 mn Etat initial Gestion 0 S ou U->S 0 S ou U->S S

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Bit %S8 %S9 %S10 %S11 %S13 %S15 %S16 %S17 %S18 %S19 %S20 %S21 %S22 %S23 %S26

Fonction Test du cblage(Utilisable sur automate non configur) 1 =passage en repli des sorties 0 =dfaut entres/sorties 1 =dbordement chien de garde 1 = premier cycle aprs mise en RUN 1 =dfaut chane de caractres 0 =dfaut E/S tche tat du bit sorti, lors d'une opration de dcalage 1 =dbordement ou erreur arithmtique 1 =dbordement de priode tche 1 =dbordement d'index 1=initialisation Grafcet 1= dsactivation Grafcet 1= Grafcet fig 1= Dpassement de capacit de la table des tapes actives avec STOP automate - (voir %SW20 et %SW21) %S30 1 = activation de la tche matre %S31 1 = activation de la tche rapide %S38 1 = validation des vnements %S39 1 = saturation dans le traitement des vnements %S40 %S47 0= Dfaut des racks 0 7 (%S40 rack 0). dfaut rack = OU logique des dfauts modules du rack %S49 1= rarmement des sorties statiques disjonctes %S50 1 = mise l'heure de l'horodateur %S59 1 = validation du rglage de la date courante %S66 1 = voyant batterie toujours teint %S67 0 = pile carte mmoire en service %S68 0 = pile de sauvegarde (processeur)en service %S69 1 = validation du mode visualisation mmoire "WORD" sur les afficheurs %S70 1 = rafrachissement donnes sur bus AS-i ou liaison TSX Nano %S73 (1) Passage en mode protg sur bus AS-i %S74 (1) Sauvegarde configuration prsente sur bus AS-i %S80 1 = mise zro des compteurs de messages %S90 1 = rafrachissement des mots communs %S96 (1) Validit de la sauvegarde du programme application %S97 (1) Validit de la sauvegarde des %MW %S98 (1) Dport du bouton poussoir du coupleur TSX SAZ 10 %S99 (1) Dport du bouton poussoir du bloc de visualisation %S100 Protocole sur prise terminal

Etat initial

Gestion 1U 0U 1S 0S S 0 S->U 1 S->U 0 S->U 0 S->U 0 S->U 0 S->U 0S 0S 0S 0S 1U 1U 1U 0U 1S 0 0U 0U 0U S S 0U 0 U->S 0U 0U 0 U->S 0 S->U S S 0U 0U S

S = gr par le systme, U = gr par lutilisateur, U->S = mis 1 par l'utilisateur, remis 0 par le systme, S->U = mis 1 par le systme, remis 0 par l'utilisateur. (1) uniquement sur TSX 37 de version gale ou suprieure V2.0

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Les langages de programmation des automates TSX - tlmcanique


Les automates TSX de tlmcanique utilisent plusieurs langages diffrents : Le langage contact ou Ladder, langage de base des automates TSX, vous les trouverez sur tous les automates TSX. Le langage PL7, langage proche du grafcet, il utilise le langage contact pour programmer les actions associes aux tapes, et les rceptivits des transitions. Il nest pas disponible sur les automates bas de gamme. Le langage liste dinstruction est un langage de type assembleur . Le langage littral structur est plus proche dun langage volu de programmation, mais nest pas disponible pour tous les automates ou tous les logiciels. Nous nen disposons pas ici.

Le langage contact
Gnralits La programmation se fait laide de programmes graphiques, reprsentant des schmas lectriques . Un programme crit en langage contacts (LD) se compose d' une suite de rseaux excuts squentiellement par l'automate. Dessin entre deux barres de potentiel, un rseau est un ensemble d' lments graphiques reprsentant : . les entres/sorties de l'automate (boutons - poussoirs, dtecteurs, relais, voyants...), . des fonctions d'automatismes (temporisateurs, compteurs...), . des oprations arithmtiques et logiques et des oprations de transfert, . les variables internes de l'automate. Ces lments graphiques sont relis entre eux par des connexions horizontales et verticales. Chaque rseau (nomm Rung) comporte: . une tiquette facultative(%Li:, cellule haut - gauche du rung), . un commentaire facultatif (1re ligne droite de l'tiquette), . 7 lignes et 11 colonnes (taille maximum)

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Remarque: Une rceptivit est compos d'un seul rung.

Elments graphiques du langage contact


Instructions boolennes

Contact Normalement ouvert Contact Normalement ferm

Dtection de front descendant Dtection de front montant

Elments de liaison

Liaison (fil) horizontale Liaison (fil) verticale

Liaison directe lactionneur Effacer un trait vertical

Elments daction

Bobine directe Bobine inverse Bobine denclenchement Bobine de dclenchement

Rceptivit (uniquement pour programmer les transitions Saut un rseau

Elments d'action programms


Bobine appel un sous-programme (CALL ). Permet un branchement en dbut de sous-programme local. L'excution d'un appel un sous-programme provoque : - l'arrt de la scrutation du rseau en cours, - l'excution du sous-programme,- la reprise de la scrutation du rseau interrompu. Un sous-programme peut en appeler un autre. Retour de sous - programme (RETURN) Cet lment est rserve au sous-programme SR. Elle permet le retour au module appelant. Arrt programme (HALT)

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Cet lment provoque l'arrt de l'excution du programme.

Elments de saut
Saut un autre rseau

%Li ---->>

SHIFT+F2: permet un branchement un rseau tiquet, amont ou aval. Les sauts (JMP) ne sont effectifs qu'au sein d'un mme module de programmation. Un ? prcde l'tiquette %Li lorsque celle-ci n'a pas t pralablement dfinie. L'excution d'un saut provoque : l'arrt de la scrutation du rseau en cours, - l'excution du rseau tiquet demand, - la non scrutation de la partie du programme situe entre l'action de saut et le rseau dsign.
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Blocs comparaison

Bloc comparaison verticale

SHIFT+F4: permet la comparaison de 2 oprandes suivant le rsultat la sortie correspondante passe 1.Si EN=0, les sorties sont mises 0.Dimension : 2 colonnes/4 lignes.

Bloc comparaison horizontale

SHIFT+F5: permet la comparaison de 2 oprandes la sortie passe 1 lorsque le rsultat est vrifi. Dimension : 2 colonnes/1 ligne.

Bloc opration
Bloc opration SHIFT+F3: ralisent les oprations arithmtiques, logiques font appel au langage littral structur. Dimension : 4 colonnes/1 ligne.

Appel de fonction : accs la saisie assiste

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Blocs fonctions
Temporisateur Compteur Monostable Registre Programmateur Cyclique (Drum) SHIFT+F7:Chacun des blocs fonctions prdfinis utilise des entres et des sorties permettant de les relier aux autres lments graphiques.

Bloc fonction prdfinis


Temporisateur Le temporisateur dispose de 3 modes de fonctionnement :. TON: ce mode permet de grer des retards l'enclenchement. Ce retard est programmable et peut tre modifiable ou non par terminal.. TOF : ce mode permet de grer des retards au dclenchement. Ce retard est programmable et peut tre modifiable ou non par terminal.. TP : ce mode permet d'laborer une impulsion de dure prcise. Cette dure est programmable et peut tre modifiable ou non par terminal. Caractristiques Numro temporisateur %TMi Mode TON TOF TP Base de temps TB 0 63 . retard l'enclenchement (par dfaut) . retard au dclenchement . monostable 1mn (par dfaut), 1s, 100ms, 10ms, Plus la base de temps est faible, plus la prcision du temporisateur est grande. 16 Tempo. maxi avec TB = 10 ms Mot qui crot de 0 %TMi.P sur coulement du temporisateur. Peut tre lu, test, mais non crit par programme (1). 0%TMi.P9999. Mot qui peut tre lu, test, et crit par programme. Est mis la valeur 9999 par dfaut. La dure ou retard labor est gal %TMi.P x TB. Y : possibilit de modification de la valeur de prslection %TMi.P en rglage. N : pas d'accs en rglage. Sur front montant (mode TON ou TP) ou front descendant (mode TOF), dmarre le temporisateur. Bit associ %TMi.Q, sa mise 1 dpend de la fonction ralise TON, TOF ou TP.
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Valeur courante

%TMi.V

Valeur de prslection %TMi.P

Rglage par terminal Y/N (MODIF) Entre "Armement" IN Sortie "Temporisateur" (1) Q

%TMi.V peut tre modifie par terminal.

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Compteur

Le bloc fonction compteur/dcompteur permet d'effectuer le comptage ou le dcomptage d'vnements, ces deux oprations peuvent tre simultanes.

Caractristiques Numro de compteur Valeur courante 0 31 Mot incrment ou dcrment en fonction des entres CU et CD. Peut tre lu, test mais non crit par programme (1). Valeur de prselection %Ci.P 0%Ci.P9999. Mot pouvant tre lu, test, crit. (Mis 9999 par dfaut) Rglage par terminal Y/N Y: possibilit de modification de la valeur de prslection en (MODIF) rglage. N : pas d'accs en rglage. Entre remise zro R Sur tat 1 : %Ci.V = 0. Entre prslection S Sur tat 1: %Ci.V = %Ci.P. Entre comptage CU Incrmente %Ci.V sur front montant. Entre dcomptage CD Dcrmente %Ci.V sur front montant. Sortie dbordement E Le bit associ %Ci.E=1(mis 1 quand %Ci.V devient gal (Empty) 9999, est remis 0 si le compteur continue de dcompter), lorsque le dcomptage dborde %Ci.V passe de 0 9999, %S18=1. Lorsque le comptage dborde (%Ci.V passe de 9999 0) %S18=1. Sortie prselection atteinte D Le bit associ %Ci.D=1, lorsque %Ci.V=%Ci.P. (Done) Sortie dbordement F (Full) Le bit associ %Ci.F =1 lorsque %Ci.V passe de 9999 0 (mis 1 quand %Ci.V devient gal 0, est remis 0 si le compteur continue de compter). (1) %Ci.V peut tre modifie par terminal. %Ci %Ci.V

Monostable Le bloc fonction monostable permet d'laborer une impulsion de dure prcise.Cette dure est programmable et peut tre modifiable ou non par terminal. Caractristiques

Numro Base de temps Valeur courante Valeur de prslection

%MNi TB %MNi.V %MNi.P

07 1mn, 1s, 100ms, 10ms (1mn par dfaut) Mot qui dcrot de %MNi.P vers 0 sur coulement du temporisateur. Peut tre lu, test, mais non crit 0 < %MNi.P 9999. Mot pouvant tre lu, test, crit. La dure de l'impulsion (PRESET) est gale : %MNi.P x TB
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Modification MODIF Entre "Dpart" Sortie "Monostable"

Y/N

Y : possibilit de modification de la valeur de prslection en rglage. N : pas d'accs en rglage. S(Start) Sur front montant %MNi.V = %MNi.P puis %MNi.V dcrot vers 0 R(Running) Le bit associ %MNi.R est 1 si %MNi.V > 0 (coulement "en cours" monostable) %MNi.R = 0 si %MNi.V = 0

Registre Un registre est un bloc mmoire permettant de stocker jusqu' 255 mots de 16 bits de deux manires diffrentes :- file d'attente (premier entr, premier sorti) appele pile FIFO (First In, First Out),- pile (dernier entr, premier sorti) appele pile LIFO (Last In, First Out).

Numro Registre Mode Longueur Mot d'entre Mot de sortie Entre (ou instruction) "Stockage" Entre (ou instruction) "Dstockage" Entre (ou instruction) "Remise zro" Sortie "Vide"

%Ri FIFO LIFO LEN %Ri.I %Ri.O I (In) O (Out) R(Reset) E(Empty)

03 File d'attente (choix par dfaut). Pile Nombre de mots de 16 bits (1 LEN 255) composant le bloc mmoire registre. Mot d'accs au registre. Peut tre lu, test, crit. Mot de sortie du registre. Peut tre lu, test, crit Sur front montant provoque le stockage du contenu du mot %Ri.I dans le registre. Sur front montant provoque le rangement d'un mot d'information dans le mot %Ri.O. Sur tat 1 initialise le registre.

Le bit %Ri.E associ indique que le registre est vide. Peut tre test. Sortie "Plein" F (Full) Le bit %Ri.F associ indique que le registre est plein. Peut tre test. Nota : lorsque les deux entres I et O sont actives simultanment, le stockage est ralis avant le dstockage. Programmateur cyclique (Drums)

D'un principe de fonctionnement similaire au programmateur cames, le programmateur cyclique (Drum) change de pas en fonction d'vnements extrieurs. A chaque pas, le point haut d'une came donne un ordre exploit par l'automatisme. Dans le cas du programmateur cyclique, ces points hauts sont symboliss par un tat 1 au niveau de chaque pas et sont affects des bits de sortie %Qi.j ou interne %Mi appels bits d'ordre. Caractristiques Numro Nombre de pas %DRi LEN 07 1 16 (16 par dfaut)

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Base de temps TB Temps enveloppe ou %DRi.V dure du pas en cours Numro du pas en cours %DRi.S

Entre "retour au pas 0" Entre "avance" Sortie

R (RESET) U (UP) F (FULL)

Etat d'un pas Bits d'ordre

%DRi.Wj

1mn, 1s, 100ms, 10ms (1mn par dfaut) 0%DRi.V9999. Mot remis zro chaque changement de pas. Peut tre lu, test mais non crit. La dure est gale %DRi.V x TB 0%DRi.S15. Mot pouvant tre lu et test. Ne peut tre crit qu' partir d'une valeur immdiate.%S18 = 1 si on tente d'crire une valeur de pas non configur. Sur tat 1 initialise le programmateur au pas 0. Sur front montant provoque l'avance d'un pas du programmateur et la mise jour des bits d'ordre. Indique que le dernier pas dfini est en cours. Le bit %DRi.F associ peut tre test (%DRi.F=1 si %DRi.S = nombre de pas configurs - 1). Mot de 16 bits dfinissant les tats du pas j du programmateur i. Peut tre lu, test mais non crit. Sorties ou bits internes associs au pas (16 bits d'ordre).

Temporisateur srie 7
Ce bloc fonction temporisateur compatible avec les blocs srie 7 PL7-2/3 permet de commander avec retard des actions spcifiques.La valeur de ce retard est programmable et peut tre modifiable ou non par terminal. Caractristiques Numro Base de temps Valeur courante 0 63 1mn, 1s, 100ms, 10ms (1mn par dfaut) Mot qui dcrot de %Ti.P vers 0 sur coulement du temporisateur. Peut tre lu, test, mais non crit. Valeur de prslection %Ti.P 0 < %Ti.P 9999. Mot qui peut tre lu, test, crit. Est mis la valeur 9999 par dfaut. Modification MODIF Y/N Y : possibilit de modification de la valeur de prslection en rglage N : pas d'accs en rglage. Entre "Armement" E(Enable) Sur tat 0 rinitialise le temporisateur %Ti.V = %Ti.P Entre "Contrle" C(Control) Sur tat 0 gle la valeur courante %Ti.V Sortie "Temporisateur coule" D(Done) Le bit associ %Ti.D = 1, si temporisateur coul%Ti.V = 0 Sortie "Temporisateur en cours" R(Running) Le bit associ %Ti.R = 1 si temporisateur%Ti.P > %Ti.V > 0 et si entre C est l'tat 1. %Ti TB %Ti.V

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24 octobre 2000

Rgles d'excution d'un rseau de contacts


Principe d'excutionOrdre d'excution L'excution d'un rseau s'effectue rseau connexe par rseau connexe, puis au sein d'un rseau connexe, dans le sens de gauche droite

Un rseau connexe contient des lments graphiques tous relis entre eux par des lments de liaison (hors barre de potentiel), mais indpendants des autres lments graphiques du rseau (pas de liaisons verticales vers le haut ou vers le bas en limite de rseau connexe). Le premier rseau connexe valu est celui dont le coin gauche est situ le plus en haut gauche. Un rseau connexe est valu dans le sens de l'quation : valuation du rseau de haut en bas, ligne par ligne, et dans chaque ligne de gauche droite. Dans le cas o une liaison verticale de convergence est rencontre, le sous rseau qui lui est associ est valu (selon la mme logique) avant de continuer l'valuation du rseau qui l'englobe. En respectant cet ordre d'excution, le systme : value l'tat logique de chaque contact, en fonction de la valeur courante des objets internes de l'application ou de l'tat des entres des modules d'entres/sorties acquis en dbut de cycle,
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excute les traitements associs aux fonctions, aux blocs fonctions et aux sous programmes,
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met jour les objets bits associs aux bobines (la mise jour des sorties des modules d'entres/sorties s'effectue en fin de cycle),
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dbranche vers un autre rseau tiquet du mme module programme (saut JMP), ou retourne au module appelant (RETURN) ou arrt du programme (HALT).
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Nota : un rseau de contacts ne doit pas contenir des rseaux connexes imbriqus.

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24 octobre 2000

Ordres dexcution dun rseau

valuation du rseau jusqu' rencontre de la 1re liaison verticale de convergence : contacts A, B, - valuation du 1er sous rseau : contact D - poursuite de l'valuation du rseau jusqu' la rencontre de la 2me liaison verticale de convergence: contact E - valuation du 2me sous rseau : contacts F et G - valuation de la bobine H.
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24 octobre 2000

Constitution d'un programme en langage Grafcet


Le langage Grafcet (GR7) permet de reprsenter graphiquement et de faon structure le fonctionnement d'un automatisme squentiel. Cette description s'effectue l'aide d'objets graphiques simples reprsentant: . Les tapes auxquelles peuvent tre associes des actions. . Les transitions auxquelles sont associes des rceptivits . Les liaisons oriente reliant une tape une transition ou une transition une tape La saisie du graphe s'effectue par pages Grafcet repres de 0 7 dans la barre d'tat.
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Objets graphiques Grafcet

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La tche GRAFCET
Un programme crit en langage grafcet comporte 3 traitements successifs. Leur scrutation s'effectue selon le cycle de base suivant: Seule la tche matre (MAST) supporte le langage Grafcet. Gestion systme : Le systme assure implicitement: . la mise jour des bits et mots systme, . la surveillance de l'automate, . le traitement des requtes du terminal, . le routage de la messagerie. Acquisition des entres Acquisition de l'tat physique des entres de l'automate (valeurs figes pendant le traitement). Traitement Prliminaire Saisi en langage Ladder, Littral ou List, il permet de traiter: . le prpositionnement du graphe, . les modes de marches de l'application, . la logique d'entre. Traitement Squentiel Saisi en langage Grafcet, Il permet de traiter l'ossature squentielle de l'application et donne accs au traitement des rceptivits et des actions associes aux tapes. Nous ne programmerons pas les actions associes au tapes dans le traitement squentiel, mais dans le traitement postrieur. Traitement Postrieur Saisi en langage Ladder, Littral ou List,il permet de traiter: . la logique de sortie, . la surveillance et les scurits spcifiques aux sorties, . la gestion des fonctions d'automatisme (temporisateur, compteur,...) Nous programmerons les sorties associes aux tapes dans cette phase du traitement. .Mise jour des sorties Mise jour de l'tat physique des sorties (valeurs figes pendant le traitement).

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La page Grafcet
La page Grafcet est affiche sous forme d'une matrice compose de 14 lignes et 11 colonnes dfinissant 154 cellules. Chaque cellule peut recevoir un objet graphique. Les lignes sont de 2 types: - Lignes d'tapes o sont saisies les tapes et les renvois de destination, - Lignes de transitions o sont saisies les transitions et les renvois d'origine.
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Des commentaires peuvent tre saisis. Ce sont des objets graphiques "indpendants" qui ne sont rattachs ni une tape ni une transition. Un module programme est constitu au maximum de 8 pages Grafcet. Pour accder une page Grafcet, excuter la commande Edition/Atteindre ou cliquer sur l'icne .

Rgles utiliser pour la cration dun GRAFCET


Rgle A : Numrotation des tapes : Toute tape doit tre repre. Le repre (nombre compris entre 0 et 127) s'inscrit l'intrieur du cadre symbolisant l'tape. Rgle B : Unicit des repres dans un module : Deux repres identiques ne peuvent pas tre programms dans un mme module de programmation. Rgle C : Reprsentation des liaisons Etape -> Transition : Une liaison Etape -> Transition peut se tracer de la droite vers la gauche ou de la gauche vers la droite. Rgle D : Reprsentation des divergences en ET : Une divergence en ET se reprsente toujours de la gauche vers la droite. Rgle E : Liaisons orientes : Une liaison verticale est toujours oriente du haut vers le bas. Dans le cas contraire, il faut le spcifier par une flche directionnelle vers le haut. Rgle F : Croisement de liaisons : Les liaisons orientes horizontales ou verticales peuvent se croiser ou se rencontrer. Le croisement d'une liaison oriente avec le prolongement d'une divergence ou convergence en ET est impossible.

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Rgle G : Utilisation des renvois : A un renvoi d'origine doit toujours correspondre un renvoi de destination.

Objets spcifiques Grafcet


Type Bits associs aux tapes Bits systme associs au GRAFCET Mots temps associs au GRAFCET Mots systme %SW21 Instructions Adresse Commentaires %Xi Etat de l'tape i du graphe principal %S21%S22%S23%S26 %Xi.T Temps de l'activit de l'tape i (Chart) %SW20 Nombre d'tapes actives (maximum: 64) Nombre de transitions valides (maximum: 96) SET RESET Activation ou dsactivation d'une tape

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Crer un GRAFCET
1. Crer le module programme correspondant au langage Grafcet (GR7). 1.1 Slectionner la commande Application/Programmes. 1.2 Slectionner la tche puis le module programme. La tche MAST est cre par dfaut. si l'application comporte du Grafcet, slectionner: PRL , CHART puis la page, POST. si la tche est vnementielle, slectionner l'vnement correspondant. pour crer un sous programme, slectionner Crer SR et indiquer le n de SR. 1.3. Accder au module slectionn par Ouvrir. 1.4. Slectionner le type de langage - Langage contacts: LD - Liste d'instructions: IL - Littral structur: ST
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et valider par OK. 2. Saisir les lments graphiques Avec la souris:


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1. 2.

Cliquer sur l'objet graphique situ dans la palette graphique. Cliquer sur la grille l'endroit dsir. Dans le cas d'une tape, un numro d'tape est propos par dfaut, le modifier ventuellement puis valider par ENTER. 3. Procder de la mme manire pour les autres objets graphiques. 4. Valider le graphe par la touche ENTER, par les touches <CONTROL>+W, par la commande Edition/Valider graphe ou cliquer sur l'icne Avec le clavier:
!

1. Positionner le curseur sur la grille l'endroit dsir ( l'aide des touches flches). 2. Appuyer sur la touche fonction F2 F11 correspondant l'objet graphique situ dans la palette graphique insrer. Dans le cas d'une tape, un numro d'tape est propos par dfaut, le modifier ventuellement. 3. Valider par ENTER. Procder de la mme manire pour les autres objets graphiques. 4. Valider le graphe par la touche ENTER, par la commande Edition/Valider graphe ou par <CONTROL>+W. Lorsqu'un graphe est valid, l'affichage change: les objets graphiques passent de la couleur rouge la couleur noire, Les bords de la page deviennent gris.

Ralisation d'une divergence en ET


Une divergence en ET dbute sur une transition pour aller sur une tape. Pour raliser cette liaison: Avec la souris
!

1. Cliquer sur l'objet graphique situ dans la palette graphique (F11). 2. Cliquer sur la transition de dpart ou sur le segment prexistant de la divergence [A] (cas d'une divergence multiple). L'diteur passe dans un mode de trac: aucune autre action n'est disponible tant que la liaison n'est pas termine ou abandonne. 3. Dessiner la liaison en cliquant aux points de rupture du trac [B] (changement de direction) dans les lignes de transitions. 4. Effectuer un double clic au dernier point de rupture ou cliquer de nouveau sur l'objet graphique situ dans la palette graphique (F11). Si la cellule de destination est vide, une tape est cre automatiquement. 5. Modifier ventuellement le numro d'tape puis valider par Enter.

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" "

Avec le clavier
!

1. Se positionner sur la transition de dpart ou sur le segment prexistant de la divergence [A] (cas d'une divergence multiple) l'aide des flches. 2. Appuyer sur F11. L'diteur passe dans un mode de trac: aucune autre action n'est disponible tant que la liaison n'est pas termine ou abandonne. 3. Dessiner la liaison l'aide des touches flches. 4. Appuyer de nouveau sur F11 au dernier point de rupture. Si la cellule de destination est vide, une tape est cre automatiquement. 5 Modifier ventuellement le numro d'tape puis valider par Enter. Nota: En cours de saisie, dessiner en "revenant sur ses pas" efface le trac courant. Pour annuler la saisie en cours, utiliser la touche ESC.

Nota : Une divergence en ET se reprsente toujours de la gauche vers la droite.


Limitations : Le segment reprsent par un trait double ne peut tre coup par une autre liaison.

Ralisation d'une convergence en ET


Une convergence en ET dbute sur une tape pour aller sur une transition. Pour raliser cette liaison: Avec la souris
!

1. Cliquer sur l'objet graphique situ dans la palette graphique (F10). 2. Cliquer sur l'tape de dpart [A]. L'diteur passe dans un mode de trac: aucune autre action n'est disponible tant que la liaison n'est pas termine ou abandonne. 3. Dessiner la liaison en cliquant aux points de rupture du trac [B] (changement de direction) dans les lignes de transitions. Si la cellule de destination est vide : 4. Effectuer un double clic au dernier point de rupture ou cliquer de nouveau sur l'objet graphique situ dans la palette graphique pour crer la transition. Avec le clavier
!

1. Se positionner sur l'tape de dpart l'aide des flches. 2. Appuyer sur F10. L'diteur passe dans un mode de trac: aucune autre action n'est disponible tant que la liaison n'est pas termine ou abandonne. 3. Dessiner la liaison l'aide des touches flches Si la cellule de destination est vide :

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4. Appuyer de nouveau sur F10 au dernier point de rupture pour crer la transition. Nota : En cours de saisie, dessiner en "revenant sur ses pas" efface le trac correspondant. Pour annuler la saisie en cours, utiliser la touche ESC. Limitations : Le segment reprsent par un trait double ne peut tre coup par une autre liaison.

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Ralisation d'une divergence en OU (liaison Etape -> Transition)


Une liaison tape -> transition dbute sur une tape pour aller sur une transition. Pour raliser cette liaison: Avec la souris
!

1. Cliquer sur l'objet graphique situ dans la palette graphique (F8). 2. Cliquer sur l'tape de dpart ou sur le segment prexistant de la liaison tape -> transition [A] (cas d'une liaison multiple). L'diteur passe dans un mode de trac: aucune autre action n'est disponible tant que la liaison n'est pas termine ou abandonne. 3. Dessiner la liaison en cliquant aux points de rupture du trac [B] (changement de direction) dans les lignes de transitions. Si la cellule de destination est vide : 4. Effectuer un double clic au dernier point de rupture ou cliquer de nouveau sur l'objet graphique situ dans la palette graphique pour crer la transition. Avec le clavier
!

1. Se positionner sur l'tape de dpart ou sur le segment prexistant de la liaison tape -> transition [A] (cas d'une liaison multiple) l'aide des flches. 2. Appuyer sur F8. L'diteur passe dans un mode de trac: aucune autre action n'est disponible tant que la liaison n'est pas termine ou abandonne. 3. Dessiner le trac l'aide des touches flches. Si la cellule de destination est vide : 4. Appuyer de nouveau sur F8 au dernier point de rupture pour crer la transition. Nota: En cours de saisie, dessiner en "revenant sur ses pas" efface le trac correspondant. Pour annuler la saisie en cours, utiliser la touche ESC.

Ralisation d'une convergence en OU (liaison Transition -> Etape)


Ralisation d'une liaison Transition -> Etape Une liaison transition -> tape dbute sur une transition pour aller sur une tape. Pour raliser cette liaison: Avec la souris
!

1. Cliquer sur l'objet graphique situ dans la palette graphique (F9). 2. Cliquer sur la transition de dpart ou le renvoi d'origine [A]. L'diteur passe dans un mode de trac: aucune autre action n'est disponible tant

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que la liaison n'est pas termine ou abandonne. 3. Dessiner la liaison en cliquant aux points de rupture du trac [B] (changement de direction) dans les lignes de transitions. Si la cellule de destination est vide : 4. Effectuer un double clic au dernier point de rupture ou cliquer de nouveau sur l'objet graphique situ dans la palette graphique pour crer l'tape. Modifier ventuellement le numro d'tape puis valider par Enter. Avec le clavier
!

1. Se positionner sur la transition de dpart ou le renvoi d'origine l'aide des flches. 2. Appuyer sur F9. L'diteur passe dans un mode de trac: aucune autre action n'est disponible tant que la liaison n'est pas termine ou abandonne. 3. Dessiner la liaison l'aide des touches flches jusqu' l'tape ou le renvoi de destination. Si la cellule de destination est vide : 4. Appuyer de nouveau sur F9 au dernier point de rupture pour crer l'tape. 5. Modifier ventuellement le numro d'tape puis valider par Enter. Nota: En cours de saisie, dessiner en "revenant sur ses pas" efface le trac correspondant. Pour annuler la saisie en cours, utiliser la touche ESC.

Ralisation d'un rebouclage


2 types de rebouclage sont disponibles pour achever un graphe: Par liaisons orientes Avec la souris
!

1. Cliquer sur l'objet graphique situ dans la palette graphique (F9). 2. Cliquer sur la transition de fin de graphe [A]. L'diteur passe dans un mode de trac: aucune autre action n'est disponible tant que la liaison n'est pas termine ou abandonne. 3. Dessiner la liaison en cliquant aux points de rupture du trac [B] (changement de direction) dans les lignes de transitions. 4. Effectuer un double clic sur l'tape relier ou cliquer de nouveau sur l'objet graphique situ dans la palette graphique pour valider l'objet. Avec le clavier
!

1. Se positionner sur la transition de dpart [A] l'aide des flches. 2. Appuyer sur F9. L'diteur passe dans un mode de trac: aucune autre action n'est disponible tant que la liaison n'est pas termine ou abandonne. 3. Dessiner la liaison l'aide des touches flches jusqu' l'tape ou le renvoi de destination.

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Par renvois Avec la souris


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1. Cliquer sur l'objet graphique situ dans la palette graphique (F5 ou F7) 2. Cliquer sur la grille l'endroit dsir. 3. Renseigner le numro d'tape d'origine ou de destination puis valider par ENTER. Avec le clavier
!

1. Se positionner l'endroit dsir. 2. Slectionner l'objet graphique dsir en appuyant sur F5 ouF7. 3. Renseigner le numro d'tape d'origine ou de destination puis valider par ENTER.

Nota: En cours de saisie, dessiner en "revenant sur ses pas" efface le trac correspondant. Pour annuler la saisie en cours, utiliser la touche ESC.

3. Programmer les actions


NOTE : Tlmcanique propose cette mthode pour programmer les actions, directement dans les tapes. Les actions continues ne sont pas dsactives la dsactivation de ltape. NE PROGRAMMEZ PAS VOS ACTIONS DE CETTE MANIERE, MAIS PROGRAMMEZ LES DANS LE POST. Et, dans le post, ne mettez quune seule bobine par action. Pour programmer une action: Avec la souris: 1. Slectionner l'tape en effectuant un double clic droit. 2. Slectionner le type d'action associe l'tape ( action l'activation, continue ou la dsactivation) par un double clic gauche. 3. Slectionner le type de langage: Langage contacts: LD Liste d'instructions: IL Littral structur: ST et valider par OK. Avant validation, il est possible d'annuler la programmation en appuyant sur ESC. 4. Raliser la programmation.
" " " !

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Avec le clavier:
! !

1. Positionner le curseur sur l'tape l'aide des touches flches puis valider la slection en utilisant la commande Service/Accs au code. 2. Slectionner le type d'action associe l'tape l'aide des touches flches puis valider par ENTER. 3. Slectionner le type de langage l'aide des touches flches: Langage contacts: LD Liste d'instructions: IL Littral structur: STet valider par ENTER. Avant validation, il est possible d'annuler la programmation en appuyant sur ESC. 4. Raliser la programmation.
" " "

Programmation des rceptivits


Pour programmer une rceptivit: Avec la souris: 1. Slectionner la transition en effectuant un double clic droit. 2. Slectionner le type de langage: Langage contacts: LD Liste d'instructions: IL et valider par OK. Avant validation, il est possible d'annuler la programmation en appuyant sur ESC. 3. Raliser la programmation. Avec le clavier:
! " " !

1. Positionner le curseur sur la transition l'aide des touches flches puis valider la slection en utilisant la commande Service/Accs au code. 2. Slectionner le type de langage l'aide des touches flches: Langage contacts: LD Liste d'instructions: IL et valider par ENTER. Avant validation, il est possible d'annuler la programmation en appuyant sur ESC. 3. Raliser la programmation. Rgles de programmation en langage contacts (LD) Seuls les lments suivants peuvent tre utiliss : Elments graphiques de test: contacts (Bi, I/O, Ti,D...), blocs comparaisons,
" " " "

Elments graphiques d'action: bobine "dise" uniquement (les autres bobines n'tant pas significatives dans ce cas).
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Rgles de programmation en langage liste d'instructions (IL) La liste d'instructions admise pour l'criture d'une rceptivit diffre d'une liste d'instructions classique par: la structure gnrale: pas d'tiquette (%L). la liste des instructions: pas d'instructions d'actions (objetsbits, mots ou blocs fonctions), pas de saut, d'appel de sous-programme. Nota: Pour annuler la saisie en cours, utiliser la touche ESC.
! ! ! ! !

Rglage des bits, mots et blocs fonction :


Un programme, quil soit en LADDER ou en GRAFCET, utilise diffrentes variables, en particulier celles lies aux blocs fonction (temporisateur, compteurs,...). Le rglage de ces diffrentes variables seffectue dans un tableau. Pour y accder, cliquez sur licne suivant : Cela vous donne accs au tableau suivant : Cochez cette case pour modifier les valeurs des lments Ce menu droulant permet de choisir la donne modifier Choix du type dobjet modifier (bit/mot, ou fonctions). TM : timer MN : monostable C : compteur R : registre DR : Drums .

Aprs avoir coch Paramtres , Cliquez dans les cases ou sur les menus droulants pour modifier les paramtres et autres valeurs prdfinies.

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Sommaire
Nouveau GRAFCET Configuration de lautomate menu application - configurer Choix des modules Valider la configuration Les objets : entres, sorties, mmoire, configuration L'adressage des principaux objets Adressage des bits : Bits systme Les langages des automates TSX - tlmcanique Le langage contacts (ladder) Gnralits Les lments graphiques du langage contact Instructions boolennes Elments de liaison Elments daction Elments daction programmes Elments de saut Blocs comparaison Blocs fonction Fonctions prdfinies Temporisateurs Compteurs Monostables Registres Programmateur cyclique Temporisateur srie 7 Rgles dexcution dun rseau de contacts Principe dexcution ordres dexcution Constitution d'un programme en langage GRAFCET Les objets graphiques Graphique GRAFCET La tche GRAFCET La page GRAFCET Rgles utiliser pour la cration dun GRAFCET Objets spcifiques GRAFCET Crer un GRAFCET Divergence et convergence en ET Divergence et convergence en OU Rebouclage Programmer les actions Programmer les rceptivits Rglage des mots, bits et bloc fonctions 3 3 3 4 5 6 6 6 6 8 8 8 9 9 9 9 9 10 10 11 11 11 12 12 13 13 14 15 15 16 17 18 19 20 20 21 22 23 25 26 27 28 30

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