Trabajo de Mtodos Matemticos Para la Mecnica El Pndulo Doble y su comportamiento

Isiah Zaplana Agut 5 Lic. Matemticas

Lo que sabemos es una gota de agua; lo que ignoramos es el ocano Sir Isaac Newton

ndice
1. Introduccin y Planteamiento del Problema 2. Clculo del Lagrangiano en el caso del Pndulo Doble
2.1. Clculo de la Energa Cintica C . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2. Clculo de la Energa Potencial P . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3. Clculo del Lagrangiano L = C P . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1. Ecuacin para 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2. Ecuacin para 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3. Ecuaciones de Euler-Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.1. Preliminares para el Numrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2. Grcos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2 4
4 5 5

3. Clculo de las Ecuaciones de Euler-Lagrange

5
5 6 6

4. Resolucin Numrica y Grcos

7 8

5. Estudio cualitativo: Inestabilidad e Introduccin a los Exponentes de Lyapunov 9

1. Introduccin y Planteamiento del Problema

En este trabajo analizaremos el pndulo doble, es decir, daremos las ecuaciones que modelan su movimiento, observaremos que dichas ecuaciones (un sistema de ecuaciones diferenciales de hecho) no puede atacarse de forma que obtengamos una expresin de la solucin por lo que deberemos recurrir al anlisis numrico y al estudio cualitativo del sistema para poder ver como se comportan las soluciones de dicho sistema. Concluiremos haciendo un estudio que del comportamiento catico que adelantamos que este pndulo presentar. Comenzaremos este trabajo exponiendo los conceptos clave con los que trabajaremos, empezando claro, con la denicin del pndulo doble:

Denicin 1.1. Un pndulo doble es un pndulo formado por dos pndulos de masas m1 y m2 unidos uno al otro por un hilo de longitud L2 , mientras que la masa m1 esta unida a un punto jo por un hilo de longitud L1 . Dicho pndulo comienza su movimiento con unos ngulos 1 y 2
Aqu tenemos una representacin del pndulo doble en la forma en que suele encontrarse siempre en la literatura que aborda el tema:

Nuestro objetivo es estudiar la posicin de cada una de las masas en cada instante de tiempo t (veremos que de hecho lo que ms nos interesar ser conocer la posicin de la masa m2 en cada instante t). Comencemos dando la expresin de las posiciones de las masas en funcin del ngulo que describen (que es de hecho de lo nico de lo que realmente depende su posicin) para as poder comenzar con el estudio de las ecuaciones que rigen dicho movimiento y conocen la expresin de su posicin (a travs de su ngulo) que tienen en cada instante:
m1
x1 (t) = L1 sin(1 (t)) y1 (t) = L1 cos(1 (t))

m2
x2 (t) = L1 sin(1 (t)) + L2 sin(2 (t)) y2 (t) = L2 cos(1 (t)) L2 cos(2 (t))

Nuestro siguiente paso es ver que herramienta fsica podemos usar para estudiar las ecuaciones del movimiento de este pndulo. Dicha herramienta ser el Lagrangiano, que denimos a continuacin: 2

Denicin 1.2. El Lagrangiano de un sistema dinmico, L, es una funcin matemtica que permite conocer la evolucin temporal y algunas de las principales propiedades de dicho sistema. Nosotros usaremos la versin del Lagrangiano que se usaba en mecnica clsica, es decir, la funcin matemtica denida como la diferencia entre la energa cintica del sistema, C , y la energa potencial, P , del mismo
La denicin de lo qu es un sistema dinmico la daremos ms adelante (cuando estudiemos de forma cualitativa el sistema de ecuaciones diferenciales que vamos a obtener). Por ahora bastara con decir que un sistema dinmico es un modelo de algn fenmeno que evoluciona con el tiempo, como en este caso ocurre con el movimiento del pndulo. Una vez hallamos calculado la funcin L se plantearn las ecuaciones de EulerLagrange para la funcin Lagrangiana L. Estas se denen como:

Denicin 1.3. Las ecuaciones de Euler-Lagrange para una funcin o fuerza

F dependiente de las variables xi (t) son: F d dt xi (t) F =0 xi (t)

Estas ecuaciones fueron ideadas por Euler y Lagrange para abordar problemas variacionales generales. En este caso concreto, estas ecuaciones son:
d L dt 1 (t) d L dt 2 (t) L =0 1 (t) L =0 2 (t)

Por qu abordamos el problema desde esta perspectiva? El abordar este problema desde este enfoque facilitar el desarrollo del trabajo, puesto que ahorrar el desarrollo clsico que podramos hacer mediante el estudio de las fuerzas intervinientes o el estudio mediante el Hamiltoniano, lo cual es conceptualmente ms difcil de desarrollar. Adems siguiendo cualquiera de estos caminos alternativos obtenemos exactamente el mismo sistema de ecuaciones diferenciales. Este sistema es un sistema que no puede resolverse por medio de tcnicas analticas conocidas debido a que aparecen las derivadas de L con respecto 1 y 2 y la derivada con respecto al tiempo de la expresin anterior. Es por ello por lo que, como ya comentbamos ms arriba, hemos de echar mano del anlisis numrico y del estudio cualitativo de los sistemas diferenciales para ver como se comporta el pndulo doble. Como estas ecuaciones aparecern, abordemos como abordemos este problema, usaremos el Lagrangiano por su simplicidad conceptual.

2. Clculo del Lagrangiano en el caso del Pndulo Doble

Para ello calcularemos la energa cintica y potencial por separado para no mezclar las cuentas y dejar lo ms claro posible al lector que es lo que estamos haciendo en cada momento.

2.1. Clculo de la Energa Cintica C

Denicin 2.1. La Energa Cintica es C =
1 2 2 mv

En este caso:

1 1 2 2 m1 vm1 (t) + m2 vm2 (t) = 2 2 1 1 = m1 (x1 2 (t) + y1 2 (t)) + m2 (x2 2 (t) + y2 2 (t)) 2 2 C=

Ahora, sustituimos x1 (t), x2 (t), y1 (t) y y2 (t) por las expresiones que obtenemos de derivar las componentes x e y de la posicin de cada masa:
x1 (t) = L1 cos(1 (t))1 (t) x2 (t) = L1 cos(1 (t))1 (t) + L2 cos(2 (t))2 (t) y1 (t) = L1 sin(1 (t))1 (t) y2 (t) = L1 sin(1 (t))1 (t) + L2 sin(2 (t))2 (t)

Lo haremos en dos partes. En primer lugar x1 2 + y1 2 :

2 2 2 x1 2 + y1 2 = L2 cos2 (1 )1 + L2 sin2 (1 )1 = L2 1 1 1 1

Y ahora x2 2 + y2 2 simplicndola tanto como sea posible:

2 2 x2 2 + y2 2 = L2 cos2 (1 )1 + L2 cos2 (2 )2 + 2L1 L2 cos(1 ) cos(2 )1 2 + 1 2 2 2 +L2 sin2 (1 )1 + L2 sin2 (2 )2 + 2L1 L2 sin(1 ) sin(2 )1 2 = 1 2

= L2 1 + L2 2 + 2L1 L2 1 2 (cos(1 ) cos(2 ) + sin(1 ) sin(2 )) = 2 1

2 2 = L2 1 + L2 2 + 2L1 L2 1 2 cos(1 2 ) 1 2

De donde obtenemos que la energa cintica C , una vez unido lo anterior y sustituido en la frmula, es:
C=
2 2 2 1 1 m1 L2 1 + m2 [L2 1 + L2 2 + 2L1 L2 1 2 (cos(1 2 ))] 1 1 2 2 2

2.2. Clculo de la Energa Potencial P

Denicin 2.2. La Energa Potencial es P
= mgh

En este caso, es claro que la altura h solo involucra a la componente y de cada masa por lo que:
P = m1 gy1 + m2 gy2 = P = m1 gL1 cos(1 ) m2 g(L1 cos(1 ) + L2 cos(2 ))

Lo que da la expresin nal de la energa potencial, que es:

P = (m1 + m2 )gL1 cos(1 ) m2 gL2 cos(2 )

2.3. Clculo del Lagrangiano L = C P

Queremos calcular C P por lo que, sustituyendo lo calculado anteriormente, se obtiene:
L=
2 2 2 1 1 m1 L2 1 + m2 [L2 1 + L2 2 + 2L1 L2 1 2 (cos(1 2 ))]+ 1 1 2 2 2

+(m1 + m2 )gL1 cos(1 ) + m2 gL2 cos(2 ) = =

2 1 22 1 L 1 (m1 + m2 ) + m2 L2 2 + m2 L1 L2 1 2 (cos(1 2 ))+ 2 2 1 2 +(m1 + m2 )gL1 cos(1 ) + m2 gL2 cos(2 )

Que es la expresin del Lagrangiano que usaremos.

3. Clculo de las Ecuaciones de Euler-Lagrange

Recordemos que las ecuaciones de Euler-Lagrange eran, en este caso:
L d dt 1 (t) d L dt 2 (t) L =0 1 (t) L =0 2 (t)

Calcularemos ahora ambas ecuaciones para as poder obtener las ecuaciones diferenciales que modelan el movimiento del pndulo doble

3.1. Ecuacin para 1

Lo hacemos paso a paso:
L = m2 L1 L2 1 2 (sin(1 2 )) (m1 + m2 )gL1 sin(1 ) 1 (t) L = L2 1 (m1 + m2 ) + m2 L1 L2 2 cos(1 2 ) 1 1 (t) d L = L2 (m1 + m2 )1 + m2 L1 L2 2 cos(1 2 ) 1 dt 1 (t) m2 L1 L2 2 sin(1 2 )(1 + 2 )

d L L = 0 = L2 (m1 + m2 )1 + m2 L1 L2 2 cos(1 2 ) 1 dt 1 (t) 1 (t) m2 L1 L2 1 sin(1 2 )(1 + 2 ) + m2 L1 L2 1 2 (sin(1 2 ))+ +(m1 + m2 )gL1 sin(1 ) = 0

Que simplicando queda como

L1 (m1 + m2 )1 + m2 L2 2 cos(1 2 ) + (m1 + m2 )g sin(1 )+
2 +m2 L2 2 sin(1 2 ) = 0

3.2. Ecuacin para 2

Como en el caso anterior, lo hacemos paso a paso:
L = m2 L1 L2 1 2 (sin(1 2 )) m2 gL2 sin(2 ) 2 (t) L = m2 L2 2 + m2 L1 L2 1 cos(1 2 ) 2 2 (t) L d = m2 L2 2 + m2 L1 L2 1 cos(1 2 ) 2 dt 2 (t) m2 L1 L2 1 sin(1 2 )(1 + 2 ) d L L = 0 = m2 L2 2 + m2 L1 L2 1 cos(1 2 ) 2 dt 2 (t) 2 (t) m2 L1 L2 1 sin(1 2 )(1 + 2 ) m2 L1 L2 1 2 (sin(1 2 ))+ m2 gL2 sin(2 ) = 0

Que simplicando un poco queda:

2 L2 2 + L1 1 cos(1 2 ) + g sin(2 ) L1 1 sin(1 2 ) = 0

3.3. Ecuaciones de Euler-Lagrange

Despejamos en la primera 1 y en la segunda 2 , obteniendo el sistema de ecuaciones diferenciales m2 L2 2 cos(1 2 ) (m1 + m2 )g sin(1 ) 1 = L1 (m1 + m2 )
2 m2 L2 2 sin(1 2 ) L1 (m1 + m2 )

2 = L1 1 cos(1 2 ) g sin(2 ) + L1 1 sin(1 2 ) 2 L2

Este sistema no puede resolverse de forma analtica salvo en casos muy concretos que ya veremos en el anlisis cualitativo del sistema, por lo que en general se debe abordar numricamente. 6

4. Resolucin Numrica y Grcos

4.1. Preliminares para el Numrico
Para poder trabajar con las herramientas que conocemos del curso pasado (Clculo Numrico) deberemos razonar como sigue:
Deberemos sustituir 2 en la primera de las ecuaciones y 1 en la segunda de las ecuaciones para pasar conseguir pasar a un sistema de ecuaciones de primer orden, obteniendo:
2 m2 L1 1 sin(1 2 ) cos(1 2 ) + gm2 sin(2 ) cos(1 2 ) + 1 = L1 (m1 + m2 ) m2 L1 cos2 (1 2 ) 2 m2 L2 2 sin(1 2 ) (m1 + m2 )g sin(1 ) L1 (m1 + m2 ) m2 L1 cos2 (1 2 )

2 = m2 L2 2 sin(1 2 ) cos(1 2 ) + g(m1 + m2 ) sin(1 ) cos(1 2 ) + 2 L2 (m1 + m2 ) m2 L2 cos2 (1 2 ) + L1 (m1 + m2 )1 sin(1 2 ) (m1 + m2 )g sin(2 ) L2 (m1 + m2 ) m2 L2 cos2 (1 2 )
2

Hacemos el siguiente cambio de variable (tpico para reducir sistemas de ecuaciones diferenciales):
z1 z2 z3 z4 = 1 = 2 = 1 = 2 z1 z = 2 z3 z4 = 1 = 2 = 1 = 2

Obtenemos entonces el siguiente sistema de ecuaciones diferenciales de primer orden:

z1 = z3
2 m2 L1 z3

z3 =

z2 = z4 sin(z1 z2 ) cos(z1 z2 ) + gm2 sin(z2 ) cos(z1 z2 ) + L1 (m1 + m2 ) m2 L1 cos2 (z1 z2 )

+ z4 =

2 m2 L2 z4 sin(z1 z2 ) (m1 + m2 )g sin(z1 ) L1 (m1 + m2 ) m2 L1 cos2 (z1 z2 )

2 m2 L2 z4 sin(z1 z2 ) cos(z1 z2 ) + g(m1 + m2 ) sin(z1 ) cos(z1 z2 ) + L2 (m1 + m2 ) m2 L2 cos2 (z1 z2 )

2 L1 (m1 + m2 )z3 sin(z1 z2 ) (m1 + m2 )g sin(z2 ) L2 (m1 + m2 ) m2 L2 cos2 (z1 z2 )

Este sistema de ecuaciones diferenciales puede resolverse, dada una condicin inicial, mediante cualquiera de los mtodos vistos en el ltimo tema de la asignatura Clculo Numrico, como por ejemplo, el mtodo de Runge-Kutta de orden 4.

4.2. Grcos
m1 describe una circunferencia de radio L1 ): m1 = 2 L1 = 1 z1 (0) = 2 z3 (0) = 0

Para los siguientes datos se obtiene el siguiente grco para m2 (puesto que
m2 = 1 L2 = 2 z2 (0) = z4 (0) = 0

Mientras que estos otros datos dan lugar al siguiente grco (donde el trazo negro representa la masa m1 y el trazo gris la masa m2 :
m1 = 1 L1 = 1.5 z1 (0) = 3 2 z3 (0) = 0 m2 = 1 L2 = 1 z2 (0) = 3 2 z4 (0) = 0

Ahora surge la pregunta de si se presentar siempre este aparente comportamiento catico de la segunda masa. Lo cierto es que s, ya que salvo algunos casos muy concretos (vase [7] y [1]), el comportamiento de la segunda masa no se adecua a ningn patrn conocido. A qu se debe este hecho? Pues principalmente a su gran inestabilidad, fruto de su fuerte sensibilidad a las condiciones iniciales, es decir, que pequeas variaciones en las condiciones iniciales provocan grandes cambios en el comportamiento de la solucin. Esto es, se crea una gran inestabilidad al variar muy poco el sistema.

5. Estudio cualitativo: Inestabilidad e Introduccin a los Exponentes de Lyapunov

Lo expuesto en la ltima parte de la seccin anterior se puede comprobar numricamente de forma muy sencilla. Es decir, nosotros tomamos un programa o simulador y comenzando con condiciones iniciales muy prximas (salvo en los casos concretos en los que el sistema se porta bien) y obtenemos soluciones cuya distancia entre si crece conforme crece el tiempo. No obstante dar una prueba analtica es mucho ms trabajoso. Nosotros intentaremos ser lo ms formales posibles aunque hay que tener en cuenta que la inmensa mayora de la literatura encontrada solo menciona, llegados a este punto, la comprobacin que puede hacerse de este hecho numricamente. Adems de eso, dar una demostracin penetra en el campo de los sistemas dinmicos continuos (que formalizaremos ms adelante) con los que, veremos, hay que tener especial cuidado. Una referencia buena a este estudio analtico se puede encontrar en [2]. Comenzaremos dando formalismo a algunos de los conceptos matemticos con los que trabajaremos:

Denicin 5.1. Un Sistema Dinmico Continuo es un par (X, ) donde X es

del sistema, vericando:
es continua (0, x) = x para todo x X (t, (s, x)) = (t + s, x) para todo t, s R y x X

un espacio topolgico llamado espacio de fases y : R X X es el ujo

En el caso que nos ocupa tenemos que X = R y es el ujo del sistema de ecuaciones diferenciales que tenemos (el ujo no es ms que el conjunto de todas sus soluciones dependiendo cada una de ellas de la condicin inicial con la que empieza). Para una condicin inicial ja x diremos que x (t) es la rbita del sistema que empieza en x.

sensibilidad a las condiciones iniciales o es estable cuando:

> 0

Denicin 5.2. Decimos que un sistema dinmico continuo

(X, ) no tiene t 0)

> 0 | (||x (0) y (0)|| < = ||x (t) y (t)|| <

donde x (t) y y (t) son dos rbitas del ujo denidas para todo t. Se dice que un sistema dinmico continuo tiene sensibilidad a las condiciones iniciales o es inestable cuando no es estable.

Denicin 5.3. Un sistema dinmico continuo (X, ) es catico si verica:

Dicho sistema es sensible a las condiciones iniciales para un abierto Rn invariante por el ujo del sistema El sistema es topolgicamente transitivo para el mismo abierto (esto quiere decir que para cada par de conjuntos no vacos U y V de existe un t0 de forma que (t0 , U ) V ) Estudiar el comportamiento catico de un sistema dinmico en general no es un trabajo sencillo. No obstante, tenemos algunas herramientas tericas que pueden ayudarnos en este aspecto (aunque como veremos no son tan ables o rigurosas como sera nuestro deseo). Una primera herramienta en este sentido son los exponentes de Lyapunov, que denimos a continuacin: limite:

Denicin 5.4. Se dene el exponente de Lyapunov

(v) = lim
n+

(v) como el siguiente

1 log(||dn (t, x)v||) n

donde v es un vector no nulo de Rn Otra denicin alternativa es la siguiente:

Denicin 5.5. Decimos que (x0 ) es un exponente de Lyapunov para la rbita

{xn }n (estos no son ms que los puntos de la rbita x0 (t)) del ujo si se

verica que:

(x0 ) = lim

1 n+ n

n1

log(xj (t))
j=0

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La ventaja de esta denicin es que implica de forma clara a la rbita que comienza en la condicin inicial x0 y es, quizs, de ms fcil uso que la dada anteriormente. Por como esta denido el exponente de Lyapunov (de cualquiera de las dos formas) se puede apreciar que si (v) > 0 entonces existe una sucesin ni que verica que para todo s
||dni (t, x)v|| e((v)s)ni ||v||

de lo que se deduce que

1 ((v)s)ni e d(x, y) 2 de forma que aun a pesar de que los puntos x e y pueden estar muy prximos, d(ni (t, x), ni (t, y))

las soluciones con esas condiciones iniciales pueden alejarse exponencialmente la una de la otra. Puede verse ms claro con el razonamiento usado para la denicin que implica el uso de rbitas, puesto que si (x0 ) > 0 entonces existe un sucesin ni de forma que para todo s
n1

j (t) e((x0 )s)ni

j=0

con lo que llegamos a la conclusin deseada:

d(xj , xk ) 1 ((x0 )s)ni e d(xj , xk ) 2

Es decir, que rbitas que nacen prximas pueden terminar alejndose exponencialmente. Hay que tener muy presente que esto no prueba que el sistema sea catico (ni siquiera que haya sensibilidad del sistema con respecto a las condiciones iniciales). En la prctica, no obstante, es muy usado puesto que son pocos y raros (en cierta forma general) los sistemas dinmicos que, teniendo exponente de Lyapunov positivo, no presenten un comportamiento catico. Lo primero que vamos a hacer es estudiar los puntos singulares para reducir el estudio cualitativo del sistema a esos puntos. Para un sistema de ecuaciones diferenciales:
x1 = f1 (x1 , . . . , xn )

. . .

xn = fn (x1 , . . . , xn )

los puntos singulares se hallan resolviendo el sistema de ecuaciones (no necesariamente lineal):
f1 (x1 , . . . , xn ) = 0

. . .

fn (x1 , . . . , xn ) = 0

En este caso estos puntos son1 :

(0, 0, 0, 0)
1 No resolvemos el sistema lineal para no extendernos en cuentas que salen del objetivo del
trabajo pero el sistema queda en funcin de senos que solo se anulan en 0 y por lo que basta con dar las combinaciones de estos para tener todos los puntos singulares (notemos que las dos primeras ecuaciones dan directamente que z3 y z4 son cero)

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(, 0, 0, 0) (0, , 0, 0) (, , 0, 0)

El clculo del exponente de Lyapunov es complicado aqu y prcticamente en cualquier sistema medianamente enrevesado y suele requerir tcnicas numricas para calcular las iteraciones de las rbitas del ujo. Por ello nos limitaremos a decir que se encuentra que el exponente de Lyapunov es positivo para los tres ltimos puntos de los cuatro dados por lo que empezar alrededor de esos puntos (es decir, tomar una condicin inicial cercana a ellos) implicar un comportamiento catico por parte del pndulo. No obstante, como el autor del trabajo es matemtico se busca dar cierto rigor a lo que armamos por lo que, brevemente para no alargar innecesariamente este trabajo, daremos otra manera de ver el comportamiento inestable (que no catico (esto se hace mediante los exponentes de Lyapunov) aunque es una muy buena aproximacin al comportamiento catico) de este pndulo en puntos distintos de los entornos del (0, 0)2 . Para ello usaremos un resultado fundamental en la teora de estabilidad de sistemas de ecuaciones diferenciales (tanto homogneos como no homogneos) cuya prueba es muy sencilla usando las deniciones dadas de estabilidad e inestabilidad y lgebra lineal de los valores y vectores propios de una matriz. La prueba puede encontrarse en [4]. El resultado es:

Teorema 5.6. Sea x

= Ax un sistema diferencial3 , entonces:

Es asintticamente estable(esto es, estable ms atractiva (el punto singular es un atractor del sistema)) si y solo si todos los valores propios de A estudiados en un punto singular tienen parte real negativa Es estable o centro si los valores propios de A estudiados en un punto singular tienen parte real nula Es inestable si y solo si al menos uno de los valores propios de A estudiados en un punto singular tiene parte real positiva
Utilizando esto solo restar computar cuales son los valores propios asociados a cada uno de los puntos singulares para poder concluir. Dichos valores se obtiene que son (aparecen en el mismo orden en el que aparecen los puntos singulares:
i 1+
g L1 m2 m1 +m2 g L1 m2 m1 +m2

i , 1+ i ,
4

g L1 m2 m1 +m2 g L1 m2 m1 +m2

i , 1 i ,
4

g L1 m2 m1 +m2 g L1 m2 m1 +m2

i , 1
g L1
4

g L1 m2 m1 +m2

, 1

m2 m1 +m2

2 En realidad sera del (0, 0, 0, 0) pero en realidad nos bastan los ngulos y (que 1 2 recordemos que ahora son z1 y z2 ) 3 Se puede considerar el caso no homogneo pero este pasa al homogneo por lo que solo estudiamos este

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g L1 m2 m1 +m2

i ,
4

g L1 m2 m1 +m2

i ,
4

g L1 m2 m1 +m2 g L1

,
4

g L1

1
g L1

m2 m1 +m2 g L1

, 1

g L1 m2 m1 +m2

, 1+

, 1+

m2 m1 +m2

m2 m1 +m2

m2 m1 +m2

Como se puede observar los valores propios asociados al punto singular (0, 0, 0, 0) no tienen parte real (es decir, esta es nula) por lo que en virtud del teorema anterior podemos armar que el (0, 0, 0, 0) es un punto estable del sistema (cosa, por otro lado, de lo ms normal puesto que en entornos del (0, 0) el pndulo doble acta como un pndulo simple). Por otro lado, el resto de los puntos singulares restantes tienen al menos un valor propio con parte real negativa, por lo que, en virtud del teorema anterior, presentaran un comportamiento inestable. Recordemos para concluir que el hecho de ser inestable (visto tanto de este forma como por medio de los exponentes de Lyapunov) no garantiza el comportamiento catico (habra que ver que es topologicamente transitivo). No obstante es una bueno aproximacin rigurosa (desde dos puntos de vista distintos) en este sentido.

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Referencias
[1] Anonimo Chaos in the Double Pendulum [2] Carl W. Akerlof The Chaotic Motion of a Double Pendulum [3] Josh Altic The Double Pendulum [4] Jorge Sotomayor Lecciones de Ecuaciones Diferenciales Ordinarias (solo

en portugus)

[5] Franziska von Herrath and Scott Mandell The Double Pendulum Problem [6] Conrad Miller Analysis of the Double Pendulum [7] Freddie WitherdenDouble Pendulum

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