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Modlisation des systmes dynamiques

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Modl i s at i on des s ys t mes dynami ques


1. Cadre de ltude.
Le systme asservi rel est complexe et imparfait. Pour avoir une ide du comportement du systme asservi rel, nous allons tudier le comportement du modle parfait. Tous nos systmes et sous systmes seront modliss par des Systmes Dynamiques Linaires Continus et Invariants (S.D.L.C.I.). Sil est impossible de modliser notre systme dynamiques par un SDLCI, alors nous ne serons pas capable davoir une ide de son comportement par les mthodes qui vont suivre. Dfinition dun systme dynamique linaire continus et invariant (S.D.L.C.I.) : Entre e(t) Systme Dynamique Linaire Continu Invariant Sortie s(t)

Systme : il ragit une sollicitation extrieure (entre paramtre par e(t)) sa manire. Sa raction est paramtre par la sortie s(t). Dynamique : on appelle systme dynamique, tout systme dont ltude ne peut se faire quen tenant compte des valeurs passes et prsentes du phnomne (quations diffrentielles). Linaire : un systme linaire est un systme pour lequel les relations entre les grandeurs dentre et de sortie peuvent se mettre sous la forme dun ensemble dquations coefficients constants. dx dy exemple dquation diffrentielle linaire : a. dt + b.x = c. dt + e.y dx exemple dquation diffrentielle non-linaire : (a.t + b). dt + b.cos(x) = y Proprits des systmes linaires : la proportionnalit et ladditivit. Si les deux systmes dynamiques 1 et 2 vrifient : e1(t) Systme dynamique 1 1.e1(t) + 2.e2(t) s1(t) et e2(t) Systme dynamique 2 1.s1(t) + 2.s2(t) s2(t)

alors :

Combinaison linaire des deux

Si le systme nest pas linaire, il ne sera pas possible de ltudier normalement. Exemples de non linarit : seuil, saturation (butes physiques, ampli-op), hystrsis. Continu : si e(t) est continu dans le sens mathmatique, alors s(t) lest aussi. Invariant : les caractristiques de comportement ne se modifient pas dans le temps. On ne tient pas compte du vieillissement, de lusure. si e(t + T) = e(t) alors s(t + T) = s(t)

Conclusion : videmment, aucun systme dynamique rel n'est linaire continu invariant. Mais il est toujours possible de trouver un modle linaire continu invariant qui lest sous certaines conditions (comme toujours). Exemple : la linarisation.

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2. Deux approches.
Lobjectif est dtudier les relations entres les entres (variables de commande) et les sorties (variables dobservation) des systmes et sous-systmes. Nous allons donc faire appel un modle mathmatique. Ce modle sappelle Fonction de transfert ( H(p) ), et il est invitablement associ un schma bloc. Il y a deux manires de construire le modle : Le modle de connaissance : nous connaissons les lois de comportement des composants du systme. Il suffit alors dcrire les modles traduisant ces lois. Le modle de comportement : nous observons le comportement du systme rel ou dune maquette afin et dy associer une lois de comportement globale passant au plus prs des mesures. On parle didentification un modle connu.

3. Fonction de transfert.
La fonction de transfert H(p) est crite dans le domaine de Laplace. Elle est dfinie par : S(p) = H(p).E(p) Avec E(p) = L(e(t)) et S(p) = L(s(t)) H(p) na de sens que si s(t = 0) = 0 et e(0) = 0 (conditions initiales nulles) Important comprendre : la fonction de transfert est la carte didentit du systme. Cest elle qui dfinie le systme, et elle ne dpend que de ses caractristiques intrinsques.

4. Schma bloc.
La reprsentation par le schma fonctionnel permet de reprsenter de manire graphique un systme linaire. Chaque bloc du schma caractrise une des fonctions (un des sous-systmes) du systme. Lallure globale du schma renseigne sur la structure (boucle ouverte, boucle ferme ()). La fonction de transfert globale sobtient directement. Formalisme : Bloc : il est quivalent la fonction de transfert du systme ou sous systme. E(p) H S(p) = H(p).E(p)

Jonction : la variable de la branche 1 est identique celle de la branche 2.


Branche 1

S1(p) S1(p)

S1(p)

Branche 2

Sommateur et comparateur : permet de faire la somme ou la diffrence de plusieurs entres. E1 E2 E3 Modlisation des systmes dynamiques.doc + S = E1 + E2 - E3

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5. Construction du modle partir du modle de connaissance.


5.1 quations diffren tielles fonction de transfert.
Sil existe une quation diffrentielle linaire liant les grandeurs dentre e(t) et s(t) du sous-systme, elle est de la forme : dm d dn d bm.dtm s(t) + + b1.dt s(t) + b0.s(t) = an.dtn e(t) + + a1.dt e(t) + a0.e(t) dans le cas des systmes rels m n : principe de causalit. Lutilisation de la transforme de Laplace permet de ramener lquation diffrentielle une expression algbrique. Si les conditions initiales sont nulles, lquation devient : an.pn + + a1.p + a0 S(p) = b .pm + + b .p + b .E(p)
m 1 0

Do la fonction de transfert

an.p + + a1.p + a0 H(p) = b .pm + + b .p + b


m 1

5.2 Description schm atique schma bloc.


Les SDLCI englobent tous les systmes quils soient mcaniques, lectriques, lectronique, thermodynamiques, pneumatiques, etc A chacun de ces domaines correspond une schmatisation spcifique. Les schmas blocs permettent de combiner les domaines dans le mme formalisme : exemples : lectroacoustique. Si chaque symbole correspond une fonction de transfert qui dcrit le comportement du sous-systme alors il suffit de construire le schma bloc en plaant bout bout les diffrents blocs lis chaque fonction de transfert.

5.3 Schma bloc fon ction de transfert.


On utilise la linarit des systmes. E Produit : K F Dplacement dune sommation : E S + K G M Dplacement dune jonction : E S1 K G F S2 Equivalent K F E K G S quivalent E quivalent + E K.F.G K 1/K G S1 S2 G S S M

Cas courant connatre absolument : la structure ci-dessous est une structure que lon rencontre toujours. On dtermine facilement sa fonction de transfert globale. E(p) + A(p) B(p) Modlisation des systmes dynamiques.doc S(p) quivalent E(p) A H(p) = 1 + A.B S(p)

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5.4 Si les conditions in itiales ne sont pas nulles.


Si On pose e(t) = e0 + eeq(t) e(0) = e0 et/ou s(0) = s0 et s(t) = s0 + seq(t) avec e0 0 et/ou s0 0 On procde alors un changement de variable. Et on ralise toute ltude avec les nouvelles variables eeq(t) et seq(t) qui sont nulles pour t = 0.

5.5 Si les quations ne sont pas linaires.


On ralise des dveloppements limits dordre 1 en supposant que les valeurs des variables sont petites devant 1 autour de 0 : Variable autour de 0 : ncessite le changement de variable pralable. Variable << 1 : ncessit de faire apparatre une variable sans unit. sin(x) = x cos(x) = 1 1 + x = 1 + 1 .x 2 (1 + x)n = 1 + n.x

Quelques dveloppements limits dordre 1 si x << 1 :

6. Construction du modle partir du modle de comportement.


Cette construction consiste raliser des mesures sur un systme rel ou une maquette physique ou numrique. Puis, comparer le comportement du systme rel avec le comportement de diffrents modles parfaits. Nous identifions alors le systme au modle auquel il se rapproche le plus. Cela suppose de connatre le comportement de quelques modles lmentaires. Lobjet du prochain chapitre va donc consister : tudier le comportement temporel des modles du 1 ordre et du 2 ordre Den dduire des caractristiques propres pour mettre en place des critres didentification. Sollicitation e(t) connue S yst me r el modle H(p) inconnu Rponse s(t) exprimentale

A l'aide de mesures, sur la courbe exprimentale, il est possible de dterminer les paramtres d'un modle traduisant au mieux le comportement du systme rel.

Identification des comportements de rfrence et aux modles associs

2er ordre entre impulsionnelle

2er ordre entre indicielle

1er ordre entre indicielle

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