1 TRANSFORMADA DE PARK La transformada de Park permite obtener valores trifsicos de un sistema de referencia fijo ( xA , XB , XC ) de una magnitud x expresada en un sistema

de referencia ortonormal giratorio (x o, x d , x q) y conociendo el ngulo de desfase entre los sistemas. La trasformada inversa permite hacer lo contrario, si se tiene un sistema ortonormal con eje de referencia fijo, y el desfase, se puede obtener el sistema con eje de referencia giratorio. Figura 2. Sistema trifsico con eje de referencia fijo y sistema de coordenadas ortonormales con eje rotatorio y desfase

Se escribir la transformada de la manera siguiente.

Donde

La transformada de Park utiliza la de Clarke para obtener el equivalente en cuadratura de los ejes fijos a los giratorios con un ngulo

El significado fsico de la transformada de Park es colocarse en un marco de referencia fijo o giratorio (en el motor entindase el estator o el rotor). 2 Ecuaciones de estado El estado de un sistema se refiere a las condiciones pasadas, presentes y futuras del sistema. Las variables de estado y las ecuaciones de estado se utilizan para modelar sistemas dinmicos (dependientes del tiempo). Por ejemplo, las variables X1(t), X2(t)..Xn(t) son las variables de estado la siguiente ecuacin

Donde:

Se puede observar que en t=t0 las variables de estado X1(t0), X2(t0),.,Xn(t0) definen los estados iniciales del sistema. Para t>t0 las variables de estado definen el estado del sistema. las variables de estado de un sistema se definen como un conjunto mnimo de variables X1(t),X2(t).Xn(t), de cuyo conocimiento en cualquier tiempo t0 y del conocimiento de la informacin de la entrada de excitacin que se aplica subsecuentemente, son suficientes para determinar el estado del sistema en cualquier tiempo. Cuando nosotros tenemos un sistema definido por la siguiente ecuacin.

Donde x1(t) y x2(t) son las variables de estado, a11, a12, b11, a21, a22, b21, son coeficientes constantes, y u es la entrada del sistema. Si:

La ecuacin en forma de matriz seria.

Donde:

3. MODELO MATEMTICO DEL MOTOR DE INDUCCIN 3.1 INTRODUCCIN La mquina de induccin debido a sus caractersticas constructivas y su naturaleza de funcionamiento, es un sistema de significativa complejidad en trminos de anlisis y modelacin. Siendo as, su modelado se ve afectado por varias idealizaciones con el objetivo de hacer ms simple, tanto el propio proceso de modelacin, como el modelo resultante. Con este mismo objetivo, son tambin utilizados cambios de variables que permiten obtener modelos ms simples para el motor de induccin, sin implicar idealizaciones de la mquina. En la literatura donde se estudia problemas del control de motor de induccin, el modelo es presentado de diversas formas distintas. Estas diferentes formas de presentacin del modelo del motor de induccin se relacionan entre s por cambios de variables y pueden se pueden obtener fcilmente una de otras. En este trabajo se presenta de forma condensada el proceso de modelacin del motor de induccin desde un anlisis de sus caractersticas constructivas hasta la obtencin del modelo utilizado en la simulacin. 3.2 ALGUNOS ASPECTOS CONSTRUCTIVO El motor de induccin es un montaje concntrico del estator y rotor, el estator es montado internamente a una carcasa que posee una base para su fijacin. El rotor esta montado sobre un eje preso en los laterales del motor. El estator y el rotor, estn compuestos de material magntico de alta permeabilidad relativa para formar un circuito de baja reluctancia. El espacio existente entre el estator y el rotor es llamado entrehierro, que es donde se concentra prcticamente toda la reluctancia del camino magntico. La superficie del estator y del rotor estn cubiertas de ranuras, donde estn montadas las bobinas que componen los enrollados del estator y de rotor, respectivamente. Estos enrollados, cuando son recorridos por una corriente elctrica, producen un campo magntico cuya interaccin produce el par del

motor. El enrollado del estator est constituido de tres conjuntos de bobinas, cada una corresponde a una fase. Cada conjunto ser llamado enrollado de fase a, b y c, representando a la fase que se refiere. Los enrollados de las fases a, b y c estn desfasados geomtricamente de 120 grados. Generalmente estos enrollados son iguales entre s, o sea, presentan la misma resistencia y el mismo nmero de espiras. Un enrollado semejante al del estator puede estar montado sobre el rotor, caracterizando a un motor de rotor bobinado. Otra forma, ms comn en la prctica, es tener el enrollado del rotor constituido de barras de aluminio previamente fundidas y en cortocircuito en sus extremos. Este ltimo caso caracteriza al motor de induccin jaula de ardilla. Y presenta algunas ventajas sobre el primero en relacin costo, peso, robustez, pero no permite el acceso a las variables elctricas del rotor. 3.3 MODELO FSICO DEL MOTOR DE INDUCCIN Para fines de modelacin, ser considerado un motor de induccin trifsico de rotor bobinado, con p pares de polos, conectado en estrella, constituido de un enrollado simtrico en el estator, o sea compuesto de tres enrollados idnticos desfasados geomtricamente a 120 grados, y de un enrollado semejante en el rotor. La teora generalizada de las mquinas elctricas introduce una serie de consideraciones con el objetivo de simplificar el proceso de modelacin y tambin el modelo resultante. Equivale a decir que las mquinas son consideradas ideales. Las hiptesis generalmente consideradas son: La saturacin magntica es despreciada. Se considera vlida la superposicin de los flujos y todas las inductancias son consideradas independientes de la magnitud de las corrientes: la distribucin espacial de fuerzas magnetomotrices y del flujo en el entrehierro son consideradas sinusoidales y simtricas en relacin con el eje magntico de los enrollados. la distorsin en el flujo introducida por el efecto de las ranuras es ignorada. Los enrollados son considerados que estn constituidos de una distribucin sinusoidal de conductores de dimetros despreciable. las prdidas por histresis y por corrientes parsitas en el material magntico son despreciadas. Todas estas hiptesis introducen simplificaciones en la modelacin, a travs de desconsideracin de algn fenmeno que ocurre en la realidad. Introduciendo, asimismo, imperfeccin en la modelacin. La hiptesis ms restrictiva es, ciertamente, la desconsideracin de saturacin magntica. En muchos casos su efecto no puede ser despreciado. Para estos casos, algunas tcnicas pueden ser utilizadas para introducir en el modelo final el efecto de saturacin magntica, como se mostrar ms adelante.

3.3.1 ECUACIONES DE LOS FLUJOS Como el medio magntico es considerado lineal, podemos utilizar el principio de superposicin para obtener las expresiones de los flujos. y escribiendo de una forma matricial, obtenemos:

Donde

Lls es la inductancia de dispersin correspondiente a un enrollado de una fase dada del estator. Como los enrollados son considerados iguales, la inductancia de dispersin es la misma para las tres fases del estator. Llr es equivalente a Lls en relacin al rotor. Lms Es la inductancia de magnetizacin correspondiente a un enrollado de una fase dada del estator. Tambin, por cuestiones de simetra, su valor es lo mismo para todas las fases del estator. Lmr es equivalente a Lms en relacin con el rotor. Lsr es el valor mximo de inductancia mutua entre el enrollado de una fase dadadel estator o el enrollado dado de una fase del rotor. Los flujos as obtenidos se corresponden a los flujos concatenados en los enrollados de las fases correspondientes. Definiendo la relacin de espiras n como:

Pueden ser referidas las magnitudes del rotor al estator, introduciendo la relacin de transformacin 1.8 en la ecuacin 1.1, de la cual obtenemos:

Denotando las variables del rotor referidas al estator por el supra-ndice ' queda definido como:

Obtenindose:

A partir de las definiciones anteriores obtenemos algunas identidades importantes:

Con estas relaciones, podemos escribir las ecuaciones

Donde:

3.3.2 ECUACIONES DE LAS TENSIONES Las expresiones obtenidas para las concatenaciones de flujos en los enrollados de las fases del estator o el rotor, son obtenidas directamente de las expresiones para las tensiones de los terminales de los enrollados utilizando la relacin de tensin corriente en un circuito RL y est dada por: V R i s Utilizando las ecuaciones anteriores , de una forma matricial,

3.3.2 Ecuacin del par electromagntico El par es producido por interaccin de los flujos del rotor y del estator. Esta interaccin se manifiesta en la variacin de inductancia mutua del estator y del rotor en funcin de posicin. La expresin para el par electromagntico puede ser obtenida de las expresiones de energa almacenada en el circuito magntico a travs de la relacin:

Para el caso del motor de induccin, tenemos:

Sustituyendo las ecuaciones se obtiene la expresin para el par:

3.3.4 ECUACIN MECNICA La ecuacin mecnica relaciona las variables elctricas del motor con la carga, segn la segunda ley de newton para el movimiento rotatorio. Ella describe el comportamiento de la velocidad mecnica, o tambin la posicin del rotor, en funcin del par electromagntico y los parmetros de la carga. En trminos de la velocidad mecnica se puede escribir: Podemos tambin escribir 1.31 en trminos de la velocidad angular elctrica del rotor wr

3.3.5 MODELO FSICO COMPLETO El modelo esta constituido por 7 ecuaciones dinmicas (6 ecuaciones de voltaje y una ecuacin mecnica). El modelo es no lineal, dado los productos de las corrientes en la ecuacin del pary del producto de la velocidad angular del rotor en las ecuaciones de los voltajes. El modelo es variante en el tiempo, dado que la inductancia mutua estator rotor varia con la posicin del rotor. Estas caractersticas revelan la complejidad de este modelo e imponen la necesidad de buscar modelos ms simplificados que permitan un tratamiento analtico ms fcil. Esto se logra con cambios de variables sin implicar aproximacin alguna.

3.3.6 SISTEMAS DE COORDENADAS ARBITRARIO. El modelo desarrollado en la seccin anterior es bastante complejo para un anlisis adecuado del comportamiento del motor de induccin. Esta complejidad est relacionada principalmente con el hecho de que la inductancia mutua estator rotor es dependiente de la posicin del rotor, la cual varia en el tiempo. Una simplificacin significativa del modelo del motor de induccin puede ser obtenida por la introduccin de un cambio adecuado de las variables. Este cambio de variables consiste en referenciar las variables de sistemas trifsicos, tanto de estator o de rotor, en un mismo sistema de coordenadas compuestos de dos ejes en cuadratura y otro eje, conocido como eje de secuencia cero. Las variables del nuevo sistema de coordenadas son distinguidas por los ndices d, q y o representando los ejes directos, de cuadratura y de secuencia cero, respectivamente. Este nuevo sistema de coordenadas es conocido como sistema de coordenadas arbitrario. La figura siguiente ilustra la relacin geomtrica entre los sistemas de coordenadas arbitrario y el trifsico. El sistema de coordenadas trifsico representado por los ejes a, b y c desfasados geomtricamente 120 grados. En la figura tambin se muestra el sistema de coordenadas arbitrario. La relacin entre las variables de los dos sistemas de coordenadas esta dada como a continuacin se muestra:

Sistema de coordenadas abc y dqo La transformada inversa esta dada por: Donde:

Es importante notar que el ngulo determina la posicin de sistemas de coordenadas arbitrario en relacin con la trifsica. De esta forma, escogiendo adecuadamente , se puede referenciar tanto las variables del estator, como las variables del rotor, en mismo conjunto de ejes dq. Por tanto, es necesario considerar que los enrollados del rotor giran a una velocidad r w en relacin con los enrollados del estator. Asimismo, la posicin del sistema de coordenadas arbitrario de un sistema de coordenadas trifsicos fijo en el rotor esta dado por rdonde:

Representado por los subndices s y r, las transformaciones de variables referentes a las variables del estator y del rotor, respectivamente, obtenemos:

Lo mismo para el rotor:

3.3.7 ECUACIN DE LOS FLUJOS Con las transformaciones Ks y Kr , podemos obtener las ecuaciones de los flujos del motor de induccin de un sistema de coordenadas dqo. Aplicando el cambio alas variables en las ecuaciones 1.16 y 1.17 que describen los flujos, obtenemos:

Desarrollando en matrices:

Escribiendo de forma ms compacta:

Donde:

3.3.8 ECUACIONES DE LAS TENSIONES El mismo procedimiento puede ser aplicado a las ecuaciones de tensiones para obtener sus ecuaciones correspondientes en el sistema de coordenadas arbitrario.

Aplicando los cambios de variables Ks y Kr en 1.60 y 1.61, obtenemos

Con esto, las ecuaciones de las tensiones para el motor de induccin en el sistema de coordenadas dqo quedan:

3.3.9 ECUACIN DEL PAR ELECTROMAGNTICO Aplicando los cambios de variables Ks y Kr en la ecuacin del par electromagntico del motor de induccin.

Estas son algunas de las formas posibles de obtener el par electromagntico producido por el motor de induccin en un sistema de coordenadas arbitrario dqo.

3.3.10 DIFERENTES FORMAS PARA EL MODELAJE. Podemos notar en las ecuaciones de las tensiones en el sistema de coordenadas arbitrario, que las tensiones del eje o es independiente de cualquier variable de los ejes dq. De la definicin de la transformacin k, se puede verificar que las tensiones de alimentacin del motor de induccin fueron supuestas de forma simtrica, en este caso las tensiones en el eje 0 sern nulas. Asimismo, haciendo esta consideracin, el modelo del motor de induccin puede ser representado por ecuaciones relativas a los ejes dq.

3.3.11 MODELO DEL MOTOR DE INDUCCIN EN VARIOS SISTEMAS DE COORDENADAS Escogiendo adecuadamente la velocidad del sistema de coordenadas arbitrario w se puede obtener caractersticas particulares en el modelo del motor de induccin. Tres casos particulares son de gran inters: w = 0 Sistema de coordenadas fijo en el estator. Coincide con sistema de coordenadas estacionario o tambin como sistema de coordenadas abo. w = wr Sistema de coordenadas fijo en el rotor. Es poco utilizado en la literatura para motor de induccin. Sin embargo, es de mucha importancia para el motor sincrnico. w = we Es conocido como sistema de coordenadas sincrnico, por girar con la frecuencia sincrnica de las tensiones de alimentacin. El sistema de coordenadas sincrnica es el ms utilizado en estudio del motor de induccin por presentar la importante propiedad de representar las variables sinusoidales del sistema de coordenadas trifsico por valores constantes. El modelo del motor de induccin en el sistema de coordenadas arbitrario puede ser presentado de la forma:

3.3.12 MODELO DEL MOTOR DE INDUCCIN EN VARIABLES DE ESTADO Tomando los flujos como variables de estado, puede ser obtenido el motor de induccin en variable de estado.

3.3.13 MODELO DEL MOTOR DE INDUCCIN EN VOLTAJE En este caso en el cual la variable de entrada es el voltaje del estator, se conoce como modelo de voltaje.

3.3.14 MODELO DEL MOTOR DE INDUCCIN EN CORRIENTE Una simplificacin grande en el modelo se puede obtener si consideramos que el motor de induccin es alimentado por corriente, o sea, si admitimos que conseguimos imponer en un instante dado la corriente deseada en el motor. Esta aproximacin es vlida cuando el motor es alimentado por un inversor tipo CRPWM. Estas ecuaciones se obtienen a partir de las anteriores, teniendo en cuenta que los trminos de flujos del estator quedan sustituidos por las siguientes relaciones:

Con esto se obtiene finalmente:

4 SIMULACIN EN MATLAB/SIMULINK 4.1 MOTOR DE INDUCCIN

4.1.2 SUBSISTEMA DEL MOTOR DE INDUCCIN

4.1.3 CONVERSIN DE ABC_A_QD0 (estator )

4.1.3 CONVERSIN DE ABC_A_QD0 (rotor )

4.1.4 SISTEMA DE REFERENCIA QDO (estator)

4.1.4 SISTEMA DE REFERENCIA QDO (rotor)

4.1.6SISTEMA DE ECUACIONES DE REFERENCIA

4.1.7 SISTEMA DE CONVERSIN QD0_A_ABC (estator)

4.1.8 SISTEMA DE CONVERSIN QD0_A_ABC (estator)

5 5.1 VELOCIDAD (RPM)

RESULTADOS

5.2 TORQUE (N/m)

5.2 CORRIENTE EN EL ESTATOR (A)

5.2 CORRIENTE EN EL ROTOR (A)