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ESTRATEGIAS DE CONTROL AUTOMATICO ANALICIS DE UNS SISTEMA TERMICO Grupo Nota:

I. OBJETIVOS . II. MATERIAL Y EQUIPOS Cmara Trmica. Computadora de mesa, con software RSLogix 500, RSLink, Excel 2003 y Matlab versin 6.0. Calculadora cientfica Data de Anlisis de sistemas trmicos Diapositivas del cursos control automticos. Analizar y modelar un sistema de primer grado de naturaleza trmica. Reconocer los parmetros de manera experimentar de un sistema, mediante su curva de transferencia.

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Instrumentacin, Automatizacin y Control

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Comparar los parmetros obtenidos experimentar con un modelamiento matemtico mediante software matemtico.

III. BASE TEORICA

A la ecuacin diferencial que modela matemticamente a un sistema lineal de primer orden con una variable de entrada," X (t)", y una variable salida, "Y(t)" se le puede aplicar la transformada de Laplace y expresarla como una funcin de transferencia, G(s), as:

La transformada de Laplace permite encontrar la respuesta del sistema para un determinado tipo de cambio en su variable de entrada, mediante un procedimiento algebraico que requiere de la expansin de la fraccin en fracciones parciales, la evaluacin de los coeficientes para cada una de las fracciones y finalmente la inversin de la transformada de Laplace. El significado de los parmetros dinmicos es el mismo estudiado en el dominio del tiempo.

RESPUESTA PASO DE UN SISTEMA DE PRIMER ORDEN

Al considerar que en la funcin de transferencia (3.1), la variable de entrada es perturbada con un cambio paso constante, es decir que X (s) = x / s , entonces se puede escribir que:

Al expandir el miembro derecho de la ecuacin en fracciones parciales se tiene que:

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Los numeradores constantes de las fracciones parciales se determinan mediante los siguientes lmites:

Al sustituir las expresiones para A y B en la transformada y hacer la correspondiente inversin de Laplace resulta la respuesta dada por la ecuacin:

RESPUESTA RAMPA DE UN SISTEMA DE PRIMER ORDEN

Al considerar que en la funcin de transferencia (3.1), la variable de entrada es perturbada con un cambio rampa, es decir que X (s) = r / s2, entonces se puede escribir que:

Al expandir el miembro derecho de la ecuacin en fracciones parciales se tiene que:

Los numeradores constantes de las fracciones parciales se determinan mediante los siguientes lmites:

Sustituyendo las expresiones para A, B y C en la expansin e invirtiendo segn Laplace se demuestra que la respuesta rampa de un sistema lineal de primer orden es de la forma:

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IV.PROCEDIMIENTO Para este sistema se ha propuesto realizarlo en tres pasos correlativos: PRIMER PASO Obtenemos la forma de la curva de respuesta del sistema de la cmara trmica, empleando una seal de entrada rampa, realizamos este anlisis porque obtenemos el valor lmite de saturacin del sistema: PROGRAMA

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GRAFICA OBTENIDA

SEGUNDO PASO Ahora analizando la curva, obtenemos la zona lineal donde el sistema responde mejor a una seal de entrada:

57 C

ZONA LINEAL

29 C

Con los datos obtenidos construimos la respuesta la seal escaln de prueba:

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PROGRAMA

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GRAFICA OBTENIDA CON LOS DATOS EXPORTADOS AL EXCEL

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DE LOS DATOS OBTENIDOS OBTENEMOS LOS PARAMETROS DE LA RESPUESTA DEL SISTEMA

Debido a que la grafica no permite visualizar los datos que requerimos obtener, recurrimos a los datos generados en la data de Excel:

21:47:54 21:47:55 21:47:55 21:47:55 21:47:55 21:47:55 21:47:55 21:47:55 21:47:55 21:47:55 21:47:55 21:47:56 21:47:56 21:47:56 21:47:56 21:49:01 21:49:01 21:49:02 21:49:02 21:49:02 21:49:02 21:49:02 21:50:04

951 51 151 252 352 452 552 652 752 852 953 53 153 253 353 867 968 68 168 268 368 468 157

51.49692917 51.49692917 51.49692917 51.49692917 51.49692917 51.49692917 51.49692917 51.49692917 51.49692917 51.49692917 51.49692917 51.51219177 51.51219177 51.51219177 51.51219177 52.23942152 52.23942152 52.23944379 52.23944379 52.23944379 52.23944379 52.23944379 52.24079186

30.00000000 30.00000000 30.00000000 30.00000000 30.00000000 30.00000000 30.00000000 30.00000000 30.00000000 30.00000000 30.00000000 50.00000000 50.00000000 50.00000000 50.00000000 50.00000000 50.00000000 50.00000000 50.00000000 50.00000000 50.00000000 50.00000000 50.00000000

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21:52:43 21:52:44 21:52:44 21:52:44 21:53:17 21:53:17 21:53:17 21:53:17 21:53:17 21:53:17 21:53:18 21:53:18 21:53:18 21:53:18 21:53:18 21:53:18 21:53:18 696 247 357 477 410 510 611 711 821 921 21 131 232 332 432 542 642 53.24077267 53.24077289 53.24077289 53.24077289 56.44080057 56.44080057 56.44080057 56.44080057 56.44080057 56.44080057 56.44080057 56.44080057 56.44080057 56.44080057 56.44080057 56.44080057 56.44080057

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Con estos valores obtenemos los parmetros:

Ahora como se puede observar en los datos resaltados en amarrillo, una vez que se cambio el valor de ingreso al sistema este tarda 1.5s en cambiar su valor de salida de manera notoria

Ahora hallamos la constante transitoria con un =65% del valor final alcanzado ( Escalando los valores tenemos: ) ( ) 54.186

21:52:44 21:53:17

477 410

53.24077289 56.44080057

50.00000000 50.00000000

Transformando en tiempo tenemos:

Entonces el de tiempo es de 2.66s

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Entonces la funcin de transferencia del sistema ser:

( ) PASO 3 Ahora ingresamos estos valores al simulink para su comprobacin

V. CONCLUSIONES VI.BIBLIOGRAFIA