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AUTOMATIQUE

TP N 1 On considre le circuit suivant :

Ve C

Vs

1 Etablir la fonction de transfert Vs(p)/Ve(p) = H(p) en fonction de R et C. Calculer H(p) pour les valeurs suivantes : R = 3 k C = 10 F

2 Relever exprimentalement la rponse indicielle et en dduire H(p). 3 Relever la rponse harmonique et la porter dans Bode, Nyquist et Black. En dduire H(p).

AUTOMATIQUE

TP N 2 On considre le circuit suivant :

R1

Ve R2

Vs

1 Etablir la fonction de transfert Vs(p)/Ve(p) = H(p) en fonction de R1, R2 et C. Calculer H(p) pour les valeurs suivantes. R1 = 2 k R2 = 1 k C = 10 F

2 Relever exprimentalement la rponse indicielle et en dduire H(p). 3 Relever la rponse harmonique et la porter dans Bode, Nyquist et Black. En dduire H(p).

AUTOMATIQUE TP N3 On considre le circuit suivant :

R1 Ve R2 Vs

1 Etablir la fonction de transfert Vs(p)/Ve(p) = H(p) en fonction de R1, R2 et C. Calculer H(p) pour les valeurs suivantes : R1 = 3 k R2 = 1,5 k C = 10 F

2 Relever exprimentalement la rponse indicielle et en dduire H(p). 3 Relever la rponse harmonique et la porter dans Bode, Nyquist et Black. En dduire H(p).

AUTOMATIQUE TP N4 On considre le circuit suivant :

L, r

Ve C

Vs

1 Etablir la fonction de transfert Vs(p)/Ve(p) = H(p) en fonction de R, L, r et C. En dduire la valeur du coefficient d'amortissement et la pulsation propre non amortie o en fonction de R, r, L et C. Suivant les valeurs de donner l'expression de la pseudo pulsation p et la pulsation de rsonance r. 2 Dterminer H(p) pour R = 0, C = 1 F, L = 1 H et r = 350 . En dduire la valeur de , 0, p et r.Comparer aux valeurs exprimentales. Mmes questions pour les valeurs R = 1 k et R = 1,8 k. 3 Tracer dans les diagrammes de Bode et Black les trois rponses harmoniques H(j ) thoriques et exprimentales.

AUTOMATIQUE C1NM2

TP N5

On dsire rguler un processus de fonction de transfert G(p) par un correcteur C(p). Le schma fonctionnel est reprsent par la figure ci-dessous.

+ -

X C(p)

U G(p)

1 Identifier le processus grce la rponse un chelon en boucle ouverte. On utilisera l'abaque fourni en annexe. En dduire l'expression de G(p). 2 Tracer G(j) dans le diagramme de Black. En dduire la valeur du gain Ko et la priode To du pompage limite. 3 On choisit C(p) = K ( K>0 ), dterminer exprimentalement la valeur du gain Ko et la priode To du pompage limite. 4 En dduire d'aprs le tableau de Ziegler et Nichol's la valeur de K, Ti et Td du rgulateur PID. 5 Visualiser la rponse un chelon en boucle ferme, conclure. Nota : On rappelle que la sortie bipolaire de la carte est comprise entre +10 V et -10 V et que les entres doivent tre comprises entre +5 V et -5 V.

AUTOMATIQUE TP N6 Etude d'un asservissement de position

1 Principe de fonctionnement

Il s'agit d'un asservissement de position potentiomtrique dont l'organe d'action est un moteur courant continu excitation constante. Le mouvement de rotation du moteur est transform, par un rducteur et une poulie, en mouvement rectiligne d'un index devant une rgle gradue. L'ensemble est schmatis par la figure ci-dessous : e(t) + x(t) K r(t) vitesse v(t) s(t) A moteur rducteur reducteur poulie

capteur

K est un attnuateur compris entre 0 et 1. A est un pramplificateur de gain 10 ou 100. Le moteur est aliment par un amplificateur de puissance de gain en tension unitaire. La fonction de transfert approche de l'ensemble moteur et amplificateur de puissance a pour expression : Kv p(1 + Tp)

G( p) =

avec Kv gain en vitesse et T constante de temps.

Dans ces conditions le schma fonctionnel de l'asservissement peut tre reprsent par la figure ci-dessous :

e(t) + -

x(t) K A

u(t) + + dcalage

s(t) G(p)

2 Etude qualitative

Raliser le montage de l'asservissement en boucle ferme et observer la rponse indicielle avec physcope en mode synchronisation sur l'entre. On prendra le gnrateur de fonction en mode signaux carrs de frquence 1 Hz. Faire varier le produit KA et expliquer qualitativement les modifications du signal de sortie.

3 Rponse harmonique en boucle ouverte

Le but de l'opration est de tracer G(j) relle dans Black et d'en dduire la valeur de KA qui permet d'avoir une stabilit satisfaisante pour un temps de rponse le meilleur possible. On opre de la faon suivante : Ouvrir la boucle d'asservissement. Rgler KA = 1 et vrifier que l'off set du gnrateur est 0. Slectionner signaux sinusodaux et rgler l'amplitude de telle sorte que le signal ne soit pas crter par physcope . Agir simultanment sur le dcalage de manire centrer le signal de sortie. Pour chaque valeur de la frquence relever le gain en amplitude et le dphasage. Faire varier f de 10 Hz 1Hz ( 10, 8, 5, 3, 2.5, 2, 1.5, 1 ) par exemple. Tracer la rponse dans Black.

En dduire la valeur de Kv et T ( dphasage de -135 ) et la valeur de KA qui assure une stabilit suffisante.

4 Rponse en boucle ferme

Pour KA = 10 effectuer l'analyse harmonique et comparer aux valeurs issues de l'abaque de Black.

5 Correcteur avance de phase

Le but de la manipulation est de vrifier qualitativement l'efficacit d'un rseau correcteur avance de phase reprsent par le schma ci-dessous :

x(t)

R1

R2

x'(t) R1 = 27 k, R2 = 8,2 k, C= 1

Le schma fonctionnel devient alors : e(t) + x(t) C(p) x'(t) KA u(t) G(p) s(t)

Comparer les rponses en boucle ferme avec et sans correcteur pour diverses valeurs de KA et conclure sur l'intrt d'un tel correcteur.

AUTOMATIQUE TP N7 Etude d'un asservissement de vitesse

1 Principe de fonctionnement

Il s'agit de faire tourner une charge mcanique une vitesse donne (sortie) conformment la loi d'volution d'une grandeur d'entre (consigne). L'cart entre la consigne et la vitesse du moteur est pr amplifi et ventuellement crt avant d'attaquer l'amplificateur de puissance du moteur courant continu et excitation constante. La mesure de la vitesse est transforme en tension par une dynamo tachymtrique. La mesure du courant absorb par le moteur est transform en tension par un transformateur d'intensit. La boucle secondaire de courant permet de limiter le courant dans le moteur pendant les phases transitoires et a un effet stabilisateur (le courant est l'image du couple absorb et par consquent la variation de courant est l'image de la variation de vitesse Cm - Cr = J'' ). embrayage moteur s(t) courant

ampli-puissance e(t) + r(t) attnuateur ampli-tension x(t) K M + G

charge

vitesse

K est un attnuateur compris entre 0 et 1. M est un pramplificateur de gain 1 ou 10 avec ventuellement crtage.

G est un amplificateur de puissance qui alimente le moteur. Une commande permet de dbrayer ou d'embrayer la charge.

2 Etude qualitative

Raliser le montage de l'asservissement en boucle ferme et observer la rponse indicielle avec physcope en mode synchronisation sur l'entre. On prendra le gnrateur de fonction en mode signaux carrs de frquence 1 Hz. Faire varier le produit KM en gardant G = 10 et expliquer qualitativement les modifications du signal de sortie avec et sans bouclage de courant du point de vue stabilit et prcision.

3 Rponse harmonique en boucle ouverte

a) Sans bouclage de courant vide. Le but de l'opration est de tracer G(j) relle dans Black et d'en dduire la valeur de KM qui permet d'avoir une stabilit satisfaisante pour un temps de rponse le meilleur possible. On opre de la faon suivante : Ouvrir la boucle d'asservissement. Rgler KM = 1 , pas d'crtage et G = 10 de plus vrifier que l'off set du gnrateur est 0. Slectionner signaux sinusodaux et rgler l'amplitude de telle sorte que le signal ne soit pas crter par physcope. Pour chaque valeur de la frquence relever le gain en amplitude et le dphasage. Faire varier f de 0,2 Hz 80Hz ( 0.2;5,10,20,30,40,50,80 ) par exemple. Tracer la rponse dans Black. En dduire une modlisation de G(p), le processus est-il naturellement intgrateur. b) Mme tude avec bouclage de courant vide.

Expliquer quel type de correction effectue ce bouclage de courant.

4 Rponse indicielle en boucle ferme.

Compte tenu des rsultats prcdents et des critres de stabilit choisir K de telle sorte que la rponse indicielle soit satisfaisante du point de vue de la stabilit avec et sans bouclage de courant vide. Quel correcteur faut-il envisager pour rgler le problme de l'cart statique. Dterminer les paramtres d'un rgulateur PID (K,Ti,Td) par la mthode du pompage limite et par la mthode du pivot. Relever la rponse dans ces conditions. Expliquer qualitativement quelle peut-tre l'influence de la charge sur le comportement de l'asservissement.

6 Rponse harmonique en boucle ferme.

Pour KM = 2 effectuer l'analyse harmonique et comparer aux valeurs issues de l'abaque de Black Nichol's.

AUTOMATIQUE C1NM2 TP N8

Rgulation de niveau

1 Principe de fonctionnement Il s'agit de maintenir un niveau constant dans un rservoir soumis des perturbations. L'ensemble est schmatis par la figure ci-dessous. capteur de niveau rgulateur commande auto vanne oprateur consigne commande manu vanne

rservoir rguler

pompe rserve d'eau

Le rgulateur est trois positions P, PI, et PID slectionnes par un interrupteur. La vanne de rglage est munie d'un positionneur, elle constitue une boucle secondaire esclave en quelque sorte. Le passage de manuel automatique se fait par un interrupteur deux positions : tmoin vert visible = manuel tmoin vert invisible = automatique

Un enregistreur trois stylos ( vert, rouge, bleu )permet de visualiser les diffrents signaux : vert = commande de la vanne, rouge = mesure du niveau, bleu = consigne

La valeur de la consigne est choisie par un interrupteur incrmentation ou dcrmentation. La valeur du temps d'intgration est multiplier par 10 par rapport aux valeurs affiches. La vitesse de dfilement du papier est de 4 mm/mn. 2 Identification du processus en boucle ouverte. Passer la commande en manuelle et maintenir le niveau 30 cm, puis faire un chelon de 4 % d'ouverture de la vanne de rglage. Relever sur l'enregistreur la Ke -p rponse du niveau cet chelon et proposer une modlisation du type G( p) = . 1 + Tp Tracer G(j) dans Black et en dduire le rglage optimal du PID (K,Ti,Td).

3 Rgulation proportionnelle. Mettre en proportionnel pur et en mode automatique aprs avoir stabilis le niveau 30 cm et choisit K = 5 pour le gain. Attendre que le niveau se stabilise ventuellement et faire un chelon de consigne en affichant 50 cm. Conclure. Refaire l'exprience en augmentant le gain 15 et conclure.

4 Rgulation proportionnelle et intgrale. En commande manuelle stabiliser le niveau 30 cm et passer en commande proportionnelle aprs avoir choisit K = 5. Ensuite augmenter la consigne 60 cm et attendre que le niveau soit de nouveau stabilis. Mettre un peu d'action intgrale en passant sur PI aprs avoir choisi TI = 20 s. Conclure.

5 Rglage du PID. Utiliser la mthode du pompage limite et les valeurs de Ziegler et Nichol's. Effectuer le rglage et tester en passant sur PID.