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CONTROL I UNIDAD I CONCEPTOS BSICOS DE CONTROL. 1.1.-DEFINICIONES....

3 Entrada, Salida , Planta , Sistema, Control, Sistema de Control, Linealizacin , Lazo Abierto ,Lazo Cerrado ,Sistema Lineal , Sistema No Lineal ,Variable Controlada , Variable Manipulada , Histeresis , Friccin , Linealizacin , Funcin de Transferencia , Diagramas a Bloques y Flujo de Seal. UNIDAD II MODELADOS MATEMATICOS DE SISTEMAS FISICOS. 2.1.-ELECTRICOS..16 2.2.-MECANICOS: Traslacin y Rotacin.17 2.3.-HIDRULICOS...25 2.4.-NEUMTICOS27 2.5.-FUNCION DE TRANSFERENCIA Y ANALOGICAS..29 UNIDAD III ANLISIS DE RESPUESTA EN EL TIEMPO. 3.1.-DEFINICIONES32 Respuesta Transitoria, Respuesta Estacionaria, Seales de Entrada ( Impulso Unitario, Escaln Unitario, Rampa Unitaria ). 3.2.-SISTEMAS DE PRIMER ORDEN..37 3.3.-SISTEMAS DE SEGUNDO GRADO..40 3.4.-SISTEMAS DE ORDEN SUPERIOR..47 UNIDAD IV MODOS DE CONTROL 4.1.- MODOS DE CONTROL: On-Off ,On-Off con Brecha Diferenciada , P , I , D, P-I ,P-D , P-I-D.48 4.2.- SINTONIZACIN Y OPTIMIZACIN.54

UNIDAD V ESTABILIDAD 5.1.-CRITERIO DE ESTABILIDAD DE ROUTH-HURWITZ.57 5.2.-LUGAR DE LAS RAICES..60 UNIDAD VI ANLISIS DE ERROR 6.1.-ERRORES ESTTICOS Y DINMICOS...62 6.2.-SENSIBILIDAD63 TABLAS Transformadas de Laplace....64 Algebra de bloques...66

Bibliografa Ingeniera de control moderna Katsuhiko Ogata Prentice hall 4ta edicin

Ing. de control analgica y digital Rina Navarro MC. Graw Hill

Introduccin a la Ing. de control automtico Rodrigo vila MC Graw Hill Sistemas de Control Automtico Benjamin C. kuo ed. Prentice hall.

UNIDAD I CONCEPTOS BSICOS DE CONTROL. 1.1.-DEFINICIONES Introduccin a los sistemas de control. El control automtico ha desempeado una funcin vital en el avance de la ingeniera y la ciencia debido a los avances en la teora y la practica del control automtico. Son muchas las reas de la industria beneficiadas como por ejemplo las reas espaciales, automotrices, mdicas, etc. Ya que ya que un desempeo optimo de los sistemas dinmicos han mejorado la productividad y aligeran la carga de muchas operaciones manuales y repetitivas. Conceptos de sistemas de control. Variable controlada: Es la cantidad o condicin que se mide y controla, por lo comn la variable controlada es la salida del sistema. Controlar significa medir el valor de la variable controlada del sistema y aplicar la variable manipulada al sistema para corregir la desviacin. Variable manipulada: Es la cantidad o condicin que el controlador modifica para afectar el valor de la variable controlada. Sistema: Es la combinacin de componentes que actan juntos y realizan un objetivo determinado. Planta: Es el elemento fsico que se desea controlar. La planta puede ser un motor, un horno, un sistema de navegacin etc. Seal de salida: Es la variable que se desea controlar (posicin, velocidad, presin, Temp.) Tambin se le llama variable controlada.

V(t)

Unidad de control E (t)

Motor K C(t) Planta Y(t)

Sensor

Motor de 12 volts 1100 R/M La variable manipulada seria el voltaje por que lo manipulamos para obtener la velocidad angular. La velocidad seria la seal de salida o variable controlada. Un tacogenerador conectado con el motor o planta , el tacogenerador seria el sensor y nos detectara la variable manipulada y poder hacer la relacin por ejemplo: 0 volts = 0 R/M 6 volts = 550 R/M 12 volts = 1100 R/M

Sistemas de control Sistema de control realimentado o sistema de lazo cerrado: Es un sistema que mantiene una relacin preescrita entre la salida y la entrada de referencia comparndola y usando la diferencia como medio de control. Sistema de control de lazo abierto: En estos sistemas de control la seal de salida no es monitoreada para generar una seal de control. En cualquier sistema de control de lazo abierto, la salida no se compara con la entrada de referencia. Sistemas de control en lazo cerrado en comparacin con los sistemas en lazo abierto: Como se podr observar en las definiciones el control de lazo cerrado nos da en nuestra planta un comportamiento automtico, sin necesidad de un operador humano. En cambio, en un sistema de lazo abierto, todo el proceso de control se hace en base a un operador humano, toda operacin es manual. Seal de referencia: Es el valor que se desea que alcanc la seal de salida.

Error: Es la diferencia entre la seal de referencia y la seal de salida real. Seal de control: Es la seal que produce el controlador para modificar la variable controlada de tal forma que se disminuye o elimine el error. Perturbacin: Es una seal que tiende a afectar la salida del sistema desvindola del valor deseado. Control realimentado: Se refiere a una operacin que en presencia de perturbaciones, tiende a reducir la diferencia entre la salida de un sistema y alguna entrada de referencia y lo contina haciendo en base a esta diferencia. Ejemplo de lazo abierto:

Ejemplo de control de lazo cerrado:

Diagrama a bloques
Nivel deseado

Controlador

Vlvula neumtica

Tanque de agua

Nivel de agua

Flotador

Sistemas lineales Un sistema lineal se define como aquel cuyo comportamiento puede describirse con un conjunto de ecuaciones diferenciales lineales ordinarios de primer orden. Tambin se denomina lineal si se aplica el principio de superposicin Principio de superposicin: Este principio establece que la respuesta producida por la aplicacin simultanea de 2 funciones de excitacin o entradas diferentes, es la suma de 2 respuestas individuales.

Sistema de control invariante en el tiempo: Es un sistema de control de coeficientes constantes, es aquel en el que los parmetros no varan en el tiempo. La respuesta del sistema es independiente del tiempo en el que se aplica la entrada. Se refiere al controlador, debe de tener una condicin la entrada con el controlador deben ser iguales esta en sincrona. Sistema de control variante en el tiempo: Es aquel en el cual los parmetros varan con el tiempo, su respuesta dependen del tiempo en el que se aplica una entrada. Sistemas dinmicos: Es aquel si su salida en el presente depende de una entrada en el pasado. Sistema esttico: Es aquel si su salida en curso depende solamente de la entrada en curso.

Diferencias entre sistema dinmico y sistema esttico: La salida de un sistema esttico permanece constante si la entrada no cambia, cambia solo cuando la entrada cambia. En el sistema dinmico la salida cambia con el tiempo cuando no esta en su estado de equilibrio.

Modelo matemtico de sistemas lineales. Introduccin: Un modelo matemtico de un sistema dinmico, se define como un conjunto de ecuaciones que presentan la dinmica del sistema. Un modelo matemtico no es nico para un sistema determinado; Puede representarse en muchas formas diferentes, por lo que puede tener muchos modelos matemticos. Funcin de transferencia: La funcin de transferencia de un sistema descrito mediante una ecuacin diferencial lineal e invariante en el tiempo se define como: El cociente entre la transformada de Laplace de salida (Funcin respuesta) y la transformada de Laplace de la entrada (Funcin de excitacin) cuando las condiciones iniciales son cero.

L F.T = G(s) = ( Salida ) L( Entrada )

y( s )
0

x( s )

( b0 m ) + b1(sm 1) + ..... + bm 1s + bm = (sn ) a0 s + a1(sn 1) + ..... + an 1s + an

A partir de la F.T, es posible representar la dinmica de un sistema mediante funciones algebraicas en S. Si la potencia ms alta de S en el denominador de la funcin de transferencia es igual a n, el sistema se denomina de n-esimo orden. Sistema en el dominio de tiempo (ec. dif.)
r(t) e(t)
K

c(t)

Planta

y(t)

u(t)
Sensor

r(t) = seal set point referencia e(t) = seal error c(t) = seal de control y(t) = seal de salida u(t) = seal del sensor Sistema en el dominio de la frecuencia. (Funcin transferencia) R(s) E(s) C(s) Y(s)

Planta

U(s)

Sensor

Diagrama a bloques

Un diagrama a bloques de un sistema, es una representacion grafica de las funciones que lleva acabo cada componente, as como tambin el flujo de seales. Estos diagramas muestran las relaciones existentes entre los diversos componentes. A diferencia de la representacin matemtica abstracta, un diagrama a bloques tiene la ventaja de indicar en forma ms realista el flujo de las seales del sistema real. En diagrama a bloques se enlazan una con otra todas las variables de sistema, mediante bloques funcionales. Un bloque funcional o bloque, es un smbolo para representar la operacin matemtica que sobre la seal de entrada hace el bloque para producir la salida. Las funciones de transferencia de los componentes por lo general se introducen en bloques correspondientes, que se conectan mediante flechas para indicar la direccin de flujo de seal. F.T G(s) Bloque funcional Bloque - Observe la punta de flecha que seala al bloque; que indica la entrada y la punta de flecha que se aleja del bloque representa la salida. Las flechas se les llama seales. Las ventajas de la representacin mediante diagrama a bloques de un sistema estriban en que es muy fcil de formar el diagrama a bloques general de todo el sistema, con solo conectar los bloques de los componentes de acuerdo con el flujo de seales y que es posible evaluar la contribucin de cada componente al desempeo general del sistema.

Simbologa: Bloque bloque funcional.

G(s)
Entrada (seal)

Salida (seal)

Punto suma diferencia: Es un crculo con una cruz, es el smbolo que indica una operacin de suma. El signo (+) (-) en cada punta de la flecha indica si la seal debe sumarse restarse. Es importante que las cantidades que se sumen o resten tengan misma direcciones o unidades. a a-b

Punto de ramificacin: Es aquel a partir del cual, la seal de un bloque va de modo concurrente a otros bloques punto suma. C(s) C(s)

Tipos de conexiones en bloques: Conexiones serie

X(s)

G1(s)

Y(s)

G2(s)

Z(s)

Estos bloques se multiplican

X(s)

G1(s) G2(s)

Z(s)

F.T =

Z = G1(s) G2(s) X

Conexiones paralelos:

G1(s) X(s) G2(s)


+ +

Y(s)

Estos bloques se suman

G1(s)+G2(s)

Regla de transformacin

Sistema original
a G1 G2 b a

Sistema equivalente
b G1G2

1 Conexin en serie

2 Conexin en paralelo

G1

a G1+G2

G2

3 Retroalimentacin (negativo positivo)

G b H

G 1 GH

b G

a a

b G
1 G

4 Mover el punto de separacin despus de un bloque

b G G

a G

5 Mover el punto de separacin antes de un bloque

10

c G b

a G G

6 Mover el comparador antes de un bloque

a G

c b

a G

c b

7 Mover el comparador despus de un bloque

1 G

b a b a+b-c a c b a c

b a+b-c

8 Cambiar el orden del comparador

a+b-c c

Sistemas bsicos: son 2 los importantes

R(s)

E(s)

G(s)

C(s)

C(s) = E(s) G(s) E(s) = R(s)-C(s) R(s) B(s) C(s) = E(s) G(s) E(s) = R(s)-B(s) B(s) = C(s) H(s) E(s) C(s)

G(s) H(s)

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Obtener la F.T del bloque (1) F.T =

C( s ) R( s )

out in

R(s)

E(s)

G(s)

C(s)

C(s) = E(s) G(s)1 E(s) = R(s)-C(s)2


Sustituir la funcin 2 en 1

C(s) = [R(s)-C(s)] G(s) C(s) = R(s)G(s)-C(s)G(s) C(s) + C(s)G(s) = R(s)G(s) C(s) [1+G(s)] = R(s)G(s)

C( s ) R( s )

G( s ) (1 + G( s ) )

Funcin de transferencia del modelo bsico

Obtener, encontrar la F.T R(s) B(s) E(s) G(s) H(s) C(s) F.T = C( s ) R( s )

C(s) = E(s) G(s) 1 E(s) = R(s)-B(s) 2 B(s) = C(s) H(s)3 La ec. 3 sustituir en ec. 2 E(s) = R(s) [C(s)H(s)] Sustituir la ec. 2 en ec. 1 C(s) = [R(s)-C(s)H(s)] G(s) C(s) = R(s)G(s)-C(s)H(s)G(s)

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C(s) + C(s)H(s)G(s) = R(s)G(s) C(s) [1+H(s)G(s)] = R(s)G(s) C( s ) R( s ) = G( s )


[1 + H ( s ) G( s ) ] F.T

Reduccin de diagrama a bloques.

Es importante sealar que los bloques pueden conectarse en serie solo si la entrada de un bloque no se ve afectada por el siguiente bloque. Si hay efectos de carga entre los componentes es necesario combinarlos en un bloque nico. Cualquier cantidad de bloques en cascada que represente componentes sin carga pueden sustituirse con un solo bloque cuya funcin de transferencia sea simplemente el producto de las funcin de transferencia individuales, un diagrama de bloques complicado que contenga muchos lazos de realimentacin se simplifican mediante un reordenamiento paso a paso mediante las reglas de algebra de bloques de los diagramas a bloques. La simplificacin de un diagrama a bloques mediante reordenamiento y sustituciones reduce de manera considerable la labor necesaria para el anlisis matemtico subsecuente. Sin embargo, debe sealarse que conforme se simplifica el diagrama a bloques, las funciones de transferencia de los bloques nuevos se vuelven ms complejas debido a que se generan polos y ceros nuevos. Al simplificar un diagrama a bloques recuerde lo siguiente: 1.- El producto de las funciones de transferencia en la direccin de la trayectoria directa debe ser el mismo. 2.- El producto de las funciones de transferencia alrededor del lazo debe ser el mismo.

H2 R(s) C(s)

G1

G2

G3

H1

Aplicamos reglas de algebra DAB hacemos que

se pase al otro lado.

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H2/G1 R(s) C(s)

G1

G2

G3

H1

H2/G1 R(s) C(s)

G1G2 H1

G3

H2/G1 R(s) C(s)

G1G2 1-H1G1G2

G3

H2/G1 R(s) C(s)

G1G2G3 1-H1G1G2

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G1G2G3 G1G2G3 G1G2G3 1 H1G1G2 1 H1G1G2 1 H1G1G2 = = = G1 H 2G2G3 H 2G2G3 H 2 G1G2G3 1 + 1+ 1+ G1 (1 H1G1G2 ) 1 H1G1G2 G1 1 H1G1G2 G1G2G3 G1G2G3 (1 H1G1G2 ) G1G2G3 1 H1G1G2 = = = 1 H1G1G2 + H 2G2G3 (1 H1G1G2 )(1 H1G1G2 + H 2G2G3 ) 1 H1G1G2 + H 2G2G3 1 H1G1G2

R(s)

G1G2G3 1-H1G1G2+H1G1G2

C(s)

Modelo bsico

C( s ) R( s )

G( s )
(1 + G( s ) )

R(s)

G(s)

C(s)

C( s ) R( s )

G1G2G3 G1G2G3 1 H1G1G2 + H 2G2G3 1 H1G1G2 + H 2G2G3 = = 1 H1G1G2 + H 2G2G3 + G1G2G3 G1G2G3 1+ 1 H1G1G2 + H 2G2G3 1 H1G1G2 + H 2G2G3 = G1G2G3 (1 H1G1G2 + H 2G2G3 ) (1 H1G1G2 + H 2G2G3 )(1 H1G1G2 + H 2G2G3 + G1G2G3 ) G1G2G3 1 H1G1G2 + H 2G2G3 + G1G2G3

C( s ) R( s ) C( s ) R( s )

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UNIDAD II MODELADOS MATEMATICOS DE SISTEMAS FISICOS.

Sistemas dinmicos

Son aquellos sistemas fsicos no estticos y que siempre nos representa variables, por ejemplo: sistemas elctricos electrnicos, el movimiento de los electrones (relacin voltaje corriente); sistemas mecnicos, engranes, bandas, poleas, etc.; en los sistemas hidrulicos, movimiento de fluidos a travs de un control de flujo o recipientes. En la mayora de los sistemas de control contienen componentes tanto mecnicos como elctricos, aunque algunos sistemas tienen elementos neumticos e hidrulicos. Desde el punto de vista matemtico, la descripcin de los elementos mecnicos y elctricos son anlogos, de hecho se puede demostrar, que dado un dispositivo elctrico normalmente existe una contraparte matemtica-mecnica, anloga y viceversa.
2.1.- ELCTRICOS

Sistema elctrico

Ii(t) Ic V(t)

I0(t)
Obtener F.T

Ii(t)

V ( s) I i ( s)

Ecuacin diferencial:

I i (t ) = I C (t ) + I 0 (t ) I C (t ) = I i (t ) I 0 (t )
C dV (t ) = I i (t ) I 0 (t ) (1) dt V (t ) (2) R

I 0 (t ) =

Ecuacin Laplace: CSV ( s ) = I i ( s ) I 0 ( s )

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I 0 (s) =

V ( s) R

Sustituir I0(s)
CSV ( s ) = I i ( s ) CSV ( s ) + V ( s) R

V ( s) = I i ( s) R

1 V ( s ) CS + = I i ( s ) R

V (s) 1 = 1 I i (s) CS + R

2.2.- MECNICOS: TRASLACIN Y ROTACIN.

Sistemas mecnicos Movimiento de traslacin: Se define como un movimiento que toma lugar a lo largo de una lnea recta, sus variables son la aceleracin, desplazamiento y la velocidad, donde la segunda ley de Newton establece: F = m a F = m a Masa: Es la propiedad de un elemento de almacenar energa cintica del movimiento de traslacin, como comentario podemos decir que la masa es anloga a la inductancia en un circuito elctrico. Si w = peso del cuerpo w m= g Donde g: es la aceleracin de la cada libre de un cuerpo debido a la gravedad g = 9.80 m/seg2
Unidades S.I. Britnicas Masa (m) Kilogramos (Kg.) slug Aceleracin m/s2 pies/s2 Fuerza Newton (N) Libra (lb-fza)

Resorte lineal: Es considerado como un modelo de resorte real o como una banda o cable. Es un elemento que almacena energa potencial (es la energa que tienen los cuerpos capaces

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de realizar un trabajo mecnico debido a la posicin que ocupa dentro de un campo de fuerza); es anlogo al capacitor en un circuito elctrico. El comportamiento de un resorte con deformacin pequea se aproxima a la relacin: F(t) = K y(t) Donde K = constante de resorte (rigidez)

Unidades Cte. de resorte K S.I. N/m Britnicas Lb/pies f(t) = K y(t)

Esta ecuacin implica que la fuerza que acta en el resorte directamente proporcional (deformacin) del resorte. y(t) F(t)

Sistema fuerza - resorte Si el resorte es precargado con una tensin (T), la ecuacin: f(t) T = K y(t)

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Relacin Fza.-Velocidad, Fza.-desplazamiento e Impedancia para resorte masa, amortiguador traslacional.

Componente

Fuerza-velocidad

Fuerzadesplazamiento

Impedancia Zm( s ) = F ( s ) X (s)

Resorte x(t)

f(t)

f (t ) = K V (t )dt
0

f (t ) = Kx(t )

Amortiguador x(t) f(t)


b=fv b = coeficiente de friccin viscosa

f (t ) = bV (t )

f (t ) = b

dx(t ) dt

bs
B = friccin

Masa x(t) m f(t)

f (t ) = m

dV (t ) dt

f (t ) = m

d 2 x(t ) dt 2

ms2

Podemos observar entonces que el resorte es anlogo al capacitor, el amortiguador es anlogo a la resistencia y la masa es anloga al inductor. En consecuencia sumar fuerzas escritas en trminos de velocidad es anlogo a sumar voltajes escritos en trminos de corriente y las ecuaciones diferenciales mecnicas resultantes son anlogas a las ecuaciones de malla. Si las fuerzas se escriben en trminos de desplazamiento, las ecuaciones resultantes se asemejan pero no son anlogas a las ecuaciones de malla. El sistema mecnico solo requiere de una ecuacin diferencial, llamada ecuacin del movimiento, para poder describirlo, empezaremos por su poner una direccin positiva de movimiento, por ejemplo a la derecha. Esta supuesta direccin positiva de movimiento es semejante a suponer una direccin de corriente en un circuito elctrico. Mediante el uso de nuestra direccin supuesta de movimiento positiva, primero dibujamos un diagrama de cuerpo libre colocando en el cuerpo todas las fuerzas que actan sobre este, ya sea en direccin de movimiento o en sentido opuesto a este, a

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continuacin usamos la ley de Newton para formar una ecuacin diferencial, al sumar las fuerzas y hacer las sumas igual a cero, suponiendo condiciones iniciales a cero, posteriormente convertimos estas ecuaciones a Laplace para obtener la funcin de transferencia. Modelo mecnico masa-resorte-amortiguador

f(t)
m

f = fuerza aplicada k = constante del resorte m = masa del cuerpo b = coeficiente del amortiguador (friccin viscosa) x = desplazamiento X(t)

f
m

K
K y b son directamente proporcionales

Si aplicamos la 2da derivada del desplazamiento (x) nos da la aceleracin (a). Si aplico la 1ra derivada al desplazamiento (x) nos da la velocidad (v).

F = ma + b(v) + K(x)

Diagrama cuerpo libre

Obtener la F.T. La fuerza esta en funcin del desplazamiento Entrada: la fuerza aplicada F(s) f(t)
m

Salida: el resultado del desplazamiento X(s) F.T = b X(t) X ( s) F ( s)

F = ma + b(v) + KX

Ecuacin diferencial: d 2 x(t ) dx(t ) f (t ) = m +V + KX (t ) dt dt Ecuacin en Laplace

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F ( s ) = mS 2 X ( s ) + bSX(s) + KX(s) F ( s ) = X ( s )(mS 2 + bS + K ) X ( s) 1 = 2 F ( s ) mS + bS + K Movimiento de rotacin Se define como el movimiento alrededor de un eje fijo. La ley de Newton para el movimiento de rotacin establece: Funcin de transferencia.

Fuerzas = J

= aceleracin angular

J = Inercia

Las otras variables que se usan generalmente para describir el movimiento de rotacin son: par (T) torsin y la velocidad angular (W) as como el desplazamiento angular (). Inercia: la inercia (J) se considera a la propiedad de un elemento de almacenar energa cintica de movimiento de rotacin. La inercia de un elemento dado, depende de la composicin geomtrica alrededor del eje de rotacin y su densidad. Por ejemplo la inercia de un disco circular eje alrededor de su eje geomtrico esta dado por: J = m r2 Cuando un par es aplicado a un cuerpo con inercia J, como se muestra en la figura: d 2 (t ) dt

T(t) J Sistema par-inercia

(t)

T (t ) = J (t ) = J

En donde: (t) = Desplazamiento angular W(t) = Velocidad angular (t) = Aceleracin angular Unidades Inercia Par-Torsin Desplazamiento Angular S.I. Kg-m2 N-m rad

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Conversin entre movimientos de traslacin y rotacin.

En sistemas de control de movimiento a menudo casi siempre es necesario convertir movimiento de rotacin en movimiento de traslacin. Por ejemplo, una carga (peso) se puede controlar para que se mueva a lo largo de una lnea recta mediante un motor giratorio junto con un tornillo sin fin. X(t) W
W L J= g 2 W = Peso del cuerpo L = Distancia lineal que viaja el peso por las revoluciones/min. g = Aceleracin de la gravedad
2

T(t) (t) Motor


Tornillo sin fin

Sistema de control de movimiento rotatorio a lineal (tornillo sin fin) Sistema de control cremallera pin X(t) W J = mr 2 = r
Engrane recto cremallera

W 2 r g

(t)
Pin Motor de manejo

T(t)

Trenes de engranes, palancas mecnicas, bandas

Un tren de engrane, una palanca o una banda sobre una polea son dispositivos mecnicos que transmiten energa desde una parte del sistema a otro en forma tal que se alteran la fuerza, el par torsin, la velocidad y el desplazamiento. Estos dispositivos considerados de acoplamiento son empleados para lograr la mxima transferencia de potencia. T11 N1

Engrane recto

N2

T22

22

La unin de engrane-engrane produce ms potencia, que un mecanismo de una polea a un engrane. En este tren de engranes se presentan 2 engranes acoplados en este caso la friccin y la inercia son despreciables. Las relaciones entre los pares T1 y T2, los desplazamientos angulares 1 y 2 as como los nmeros de dientes N1 y N2, se obtiene los siguiente: 1.- El numero de dientes sobre la superficie de los engranes es proporcional a los r1 y r2 delos engranes, esto es: R1N2 = R2N1 2.- La distancia sobre la superficie que viaja cada engrane es la misma, por tanto: 1r2 = 2r1 3.- El trabajo realizado de un engrane es igual al que realiza otro ya que se supone no hay perdidas. T11 = T21 En la practica los engranes, trenes, inercia y friccin entre los dientes de loe engranes acoplados que no se pueden despreciar. En la prctica no se desprecia la friccin y temperatura. Bandas y poleas Las bandas y poleas sirven para el mismo propsito que el tren de engranes, excepto que permiten transferencia de energa sobre una distancia mayor sin utilizar un numero excesivo de engranes.

T11 T22

r1

r2

Los mecanismos son piezas cilndricas de material slido con ranuras simtricas a su alrededor. Los engranajes transmiten un movimiento giratorio de un eje a otro. Engranaje recto: Se emplean para conectar rboles cuyos ejes son paralelos.

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Funciones de transferencia en sistema mecnico rotacional Los sistemas mecnicos rotacionales se manejan en la misma forma que los sistemas mecnicos traslacionales, excepto que un par sustituye a la fuerza y un desplazamiento angular sustituye al desplazamiento lineal. Los componentes mecnicos para los sistemas rotacionales son los mismos que para los sistemas traslacionales, salvo que los componentes experimentan rotacin en lugar de traslacin. Componentes Resorte T(t) (t) Par-velocidad angular Par-desplazamiento angular Impedancia Zm=T(s)/(s)

T (t ) = K W (t )dt

T (t ) = K (t )

Amortiguador T(t) (t)

T (t ) = DW (t )

T (t ) = D

d (t ) dt

Ds

Inercia T(t) (t)

T (t ) = J

dW (t ) dt

T (t ) = J

d 2 (t ) dt

Js2

Unidades del sistema mecnico rotacional T(t) = N-m (Newton metros) (t) = Desplazamiento angular rad (radianes) W(t) = Velocidad angular (rad/seg) K = Constante del resorte (N m/rad) D = Coeficiente del amortiguador rotacional (N m s/rad) I = Inercia (momento de) (Kg-m2)

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2.3.- HIDRULICOS

Sistema dinmico hidrulico (nivel de lquido) Flujo laminar: Es cuando las capas adyacentes del fluido viscoso fluyen en forma suave una sobre otra y permanece una lnea de corriente de flujo estable. Flujo turbulento: Es cuando cambia el flujo laminar a un movimiento irregular y aleatoria del fluido. Sistema hidrulico qi() C R h q0() q = Flujo h = Nivel de liquido o altura C = Capacidad del tanque R = Vlvula o resistencia al flujo

Hidrulico Hidrulico q = Flujo h = Nivel C = Capacidad R = Vlvula

Sistema hidrulico qi() C R h q0()

Obtener la F.T H ( s) Qi ( s) Analoga


ic(t ) = C dv(t ) dt

h q R

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Ecuacin diferencial: qi ( ) q0 ( ) = C q0 ( ) = dh( ) (1) d

h( ) (2) R

Ecuacin Laplace: Qi ( s) Q0 ( s) = CSH ( s ) Q0 ( ) = H ( s) R

Sustituir Q0(s) Qi ( s) H (s) = CSH ( s) R H ( s) R

Qi ( s) = CSH ( s) +

1 Qi ( s) = H ( s ) CS + R
H1 ( s) 1 = Qi ( s ) 1 C1S + R1

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2.4.- NEUMTICOS

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2.5.- FUNCIN DE TRANSFERENCIA Y ANALOGAS. Analoga de sistema elctrico-mecnico.

Como hemos visto ya, los sistemas mecnicos pueden representarse por circuitos elctricos equivalentes. Existe similitud en las leyes de Kirchoff para sistemas elctricos y las ecuaciones de movimiento de los sistemas mecnicos. Veamos el anlisis comparativo de un circuito elctrico analizado en malla, que nos da un circuito anlogo-serie. Analoga Mecnica (m) Masa (K) Resorte (b) Amortiguador Elctrica (L) Inductor (C) Capacitor (R) Resistencia

Sistema mecnico La fuerza esta en funcin de la velocidad.

f(t)
m

Obtener la F.T K + V(t) +


V ( s) F ( s)

Ecuacin diferencial: f (t ) = K V (t ) +m dV (t ) + bV (t ) dt

Ecuacin en Laplace V(s) + mSV ( s ) + bV(s) S K F ( s ) = V ( s ) + mS + b S V ( s) 1 = F ( s) K + mS + b S F (s) = K

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Sistema elctrico El voltaje en funcin de la corriente

Obtener la F.T
I ( s) E (t )

e(t) i(t)

Ecuacin diferencial: e(t ) = 1 di (t ) i(t )dt +L dt + Ri(t ) C

Ecuacin en Laplace I(s) + SLI ( s ) + RI(s) SC 1 E ( s) = I ( s) + SL + R SC I (s) 1 = 1 E (s) + SL + R SC E ( s) =


Sistema mecnico. La fuerza en funcin del desplazamiento.

f(t)
m

Obtener la F.T X ( s) F ( s) Ecuacin diferencial:

X(t)

f (t ) = KX (t ) + m

d 2 X (t ) dX (t ) +b dt dt

30

Ecuacin Laplace F ( s ) = KX(s) + mS 2 X ( s ) + bSX(s) F ( s ) = X ( s ) K + mS 2 + bS X ( s) 1 = F ( s ) K + mS 2 + bS


Sistema elctrico El voltaje en funcin de la carga.

L e(t) q(t) q(t)

R Obtener la F.T C Q( s) E (t )

q(t)

Ecuacin diferencial: e(t ) = 1 dq (t ) d 2 q(t ) +L q(t ) + R C dt dt

Ecuacin en Laplace E ( s ) = CQ ( s ) + RSQ( s ) + LS 2Q(s) 1 E ( s ) = Q( s ) + RS + LS 2 C Q( s) 1 = E ( s) 1 2 + RS + LS C En los movimientos mecnicos el nmero de ecuaciones de movimiento necesarias, es igual al nmero de movimientos linealmente independientes. La independencia lineal implica que en un punto de movimiento de un sistema todava se pueda mover si todos los otros puntos de movimiento se mantienen inmviles. Otro nombre para el nmero de movimientos linealmente independiente es el nmero de grados de libertad. Este anlisis no implica que estos movimientos no estn acoplados entre si; en general lo estn.

31

UNIDAD III ANLISIS DE RESPUESTA EN EL TIEMPO. 3.1.- ANALISIS A LA RESPUESTA TRANSITORIA.

En esta unidad nos enfocaremos a la respuesta de los sistemas debido a una seal de entra conocida la cual puede ser:

f(t)

F(t)

Impulso

(t)

Escaln unitario

(t) ?

1 S

Rampa

1 S2

Exponencial

e-at

1 S +a

En la unidad anterior cmo se recordara se llego a la F.T por diferentes mtodos (alg bloques, grafico de flujo) con esto pudimos llegar a la F.T de los sistemas fsicos sin importar que voltaje de entrada tenia dicho sistema, ahora nuestro sistema tendr un voltaje de entrada conocido aplicado, por ejemplo:
V0 1 = Vi RSC + 1

V0 Vi R

32

Vamos a dejar al operador S solo, para eso dividimos numerador y denominador entre RC. 1 1 1 V0 1 RC RC = = RC = = RC = F.T 1 Vi RSC + 1 RC RCS + 1 RCS + 1 S+ RC RC RC RC Si aplicamos un Vi = (t ) = despejamos V0 = Vi [F.T] 1 1 V0 = RC = S S + 1 RC 1 RC

1 S

1 S S + RC

Pero antes, veamos la definicin de la respuesta transitoria. Para la mayora de los sistemas de control, la evaluacin final del desempeo del sistema se basa en la respuesta al tiempo.

Respuesta transitoria Respuesta en el tiempo del sistema de control Respuesta en estado estable

Es la parte de la respuesta que se hace cero cuando el tiempo tiende a infinito

Es la parte de la respuesta total que permanece despus de que la respuesta transitoria se ha desvanecido.

Todos los sistemas de control presentan un fenmeno transitorio antes de alcanzar la respuesta de estado estable. La respuesta transitoria es importante ya que es una parte significativa del comportamiento dinmico del sistema y la desviacin entre la respuesta de salida y la entrada se debe controlar antes de alcanzar el estado estable. La respuesta de estado estable es importante, ya que indica en donde termina la salida cuando el tiempo se hace grande. Error de estado estable: si la salida no coincide exactamente con la referencia deseada, se dice que el sistema tiene un error de estado estable.

33

yss(t) Estado estable

Respuesta transitoria (t) = yt(t) + yss(t) Respuesta Transitoria Estado estable

Pregunta: Cul es el propsito de un sistema control en el dominio del tiempo? Respuesta: Es llegar lo antes posible a la respuesta de estado estable lo ms rpido y reducir la respuesta transitoria. Repaso de matemticas transformada de Laplace Fracc. Parciales - Polos distintos - Polos mltiples - Polos complejos conjugados Polos distintos
1

Lf ( s ) =

A(S + 2) + B(S + 1) AS + 2 A + BS + B S +3 A B = + = = = (S + 1)(S + 2) (S + 1) (S + 2) (S + 1)(S + 2) (S + 1)(S + 2)

S [A + B ] + [2 A + B ] (S + 1)(S + 2)

Comparamos A + B =1 2A+ B =3 Sacar valor de A 2A + B = 3 A+B=1 A+0=2 A=2 Sacar valor de B A+B=1

34

2+B=1 B=1-2 B = -1
1

L f (s) =

2 1 2 1 + = S +1 S + 2 S +1 S + 2 2 1 1 L S +1 S +2

L f ( s ) = 1 L

Comparamos en la tabla
1

L f ( s ) = 1 L

2 1 1 L S +1 S +2

f (t ) = 2e t e 2t Polos mltiples
1

L f (s)

S 2 + 2S 2 A B C A[S (S 1)] + B[S 1] + CS 2 = 2 = + 2+ = = (S 1) S (S 1) S S S 2 (S 1)

AS 2 AS + BS B + CS 2 S 2 ( A + C ) + S (B A) B = S 2 (S + 1) S 2 (S + 1)

A+C=1 BA=2 -B = -2 B=2 BA=2 2A=2 -A = 2 2 A=0 A+C=1 C=1


1

L f (s) =

0 2 1 + 2+ (S 1) S S 0 1 2 1 1 1 1 + L 2+ L = 2 1 L 2 + 1 L (S 1) (S 1) S S S

L f ( s ) = 1 L

Tabla

35

L f ( s ) = 2 1 L

1 1 1 L 2 (S 1) S

f (t ) = 2t + e t Polos complejos conjugados Lo identificamos con un S2 multiplicando en los polos.


F ( s) = S 2 + 4 + 2S 2 3S 2 + 4 = 2 2 S2 S2 + 4 S S +4

3S 2 + 4 A B CS + D A S S 2 + 4 + B S 2 + 4 + CS + D S 2 Lf ( s ) = 2 2 = + + = = S S + 4 S S2 S2 + 4 S2 S2 + 4

[(

)] [ (

] )

[ ]

AS 3 4 AS + BS 2 4 B + CS 2 + DS 2 S 3 [ A + C ] + S 2 [B + D ] + 4 AS + 4 B = S2 S2 + 4 S2 S2 + 4

A+C=0 BD=3 4A = 0 4B = 4 B=1 B+D=3 1+D=3 D=31=2 4A = 0 A=0 C=0


1

L f ( s ) = 1 L

0 1 1 1 0S + 2 1 1 2 1 2 + L 2+ = L 2+ 2 = 1 L 2 + 2 2 2 S S S +4 S S +4 S S + (2)

Tabla
1

L f ( s ) = 1 L

1 1 2 + L 2 2 2 S S + (2)

f (t ) = t + sen2t

36

3.2.- RESPUESTA TRANSITORIA DE 1er. Orden

V0(s) R 1 Vi(s)= 2 S C

Obtener la R.T. V0(s) = Vi(s) [F.T] 1 V0 ( s ) F.T = = RC Vi ( s ) S + 1 RC

1 1 RC 1 RC V0 = 2 = S S + 1 S 2 S + 1 RC RC 1 RC 1LV 0( s ) = Polo mltiple por lo tanto tendr 3 constantes. 1 2 S S + RC


1 1 2 A S S + + B S + + CS RC RC A B C 1 = = LV 0( s ) = + 2 + 1 1 S S 2 S+ S S + RC RC 1 1 2 1 1 + B + B AS 2 + AS + BS + B + CS 2 S ( A + C ) + S A RC RC RC RC = 1 1 S 2 S + S 2 S + RC RC

A+C=0 A +B=0 RC B 1 = RC RC B=1 A +B=0 RC A +1 = 0 RC A = -RC

37

A+C=0 -RC + C = 1 C = RC
1

LV0( s ) =

RC 1 1 1 RC 1 + 2+ = RC 1 L + 1 L 2 + RC 1 L 1 1 S S S S S+ S+ RC RC
t

Tabla

V0 (t ) = RC + t + RCe RC

R.T

Respuesta transitoria de primer orden con Vi(s) de rampa.

R V0(s)
1 Vi(s)= S Obtener la R.T.

V0(s) = Vi(s) [F.T]


1 F.T = RC 1 S+ RC

V0 ( s )

1 1 = RC = S S + 1 RC
1 RC

1 S S + RC

1 RC

LV 0( s) =

1 S S + RC

Polos distintos.

1 A A A S + + BS S ( A + B ) + + BS AS + A B RC 1 RC RC LV 0( s ) = + = = = 1 1 1 1 S S S + S S + S S + S + RC RC RC RC A+B=0 A 1 = RC RC A 1 = RC RC A=1

38

A+B=0 1+B=0 B = -1
1

LV0 ( s ) =

1 1 1 1 = 1 L 1 L 1 1 S S S + RC S + RC
t

Tablas

V0 ( t ) = 1 e RC

R V0(s) C Vi(s)=1

Obtener R.T V0(s) = Vi(s) [F.T] 1 F.T = RC 1 S+ RC

V0 ( s )

1 = 1 RC 1 S + RC

LV0 ( s )

1 1 1 = RC = 1L 1 1 RC S+ S+ RC RC
t

Tablas V0 (t ) 1 RC = e RC

39

3.3.- SISTEMAS DE 2do. ORDEN

SL

V0 1 SC

Vi

Forma general (formula base) para sistemas de 2do. Orden C ( s) Wn 2 = R( s ) S 2 + 2 LWnS + Wn 2 Wn = frecuencia Natural (rad/seg) L = coeficiente de amortiguamiento - Casos de la respuesta transitoria de 2do. orden. 1.- Subamortiguamiento 0<L<1 Respuesta transitoria oscilatoria 2.- Amortiguamiento critico (crticamente) L=1 Respuesta inicia oscilacin 3.- Sobreamortiguamiento L>1 Respuesta nunca oscila 4.- No amortiguamiento L=0 Respuesta oscilatoria inestable L
coeficiente de amortiguamiento relativo

Polos

Respuesta escaln

Jw L=0 -Jw

C(t) Plano S t No amortiguado

40

Jw Jwn 1 L2 0<L<1 -LWn -Jw Jw JWn 1 L2

C(t)

t Subamortiguado

C(t)

L=1 -LWn -Jw Jw

t Crticamente amortiguado

C(t) Plano S t Sobreamortiguamiento

LWn + Wn L2 1
L>1

LWn Wn L2 1 -Jw

Nota: cuando los polos se encuentran situados en el plano del lado izquierdo este sistema se considera estable y va a ser inestable cuando los polos estn a la derecha. C ( s) Wn 2 Wn 2 = 2 = R( s ) S + 2 LWnS + Wn 2 S + LWn + Wn L2 1 S + LWn Wn L2 1

)(

Wn = Frecuencia Natural Wd = Frecuencia Natural amortiguado ab = a b


& L2 1 = (1 L2 ) = 1 (1 L2 ) = J (1 L2 ) >>>>>?

a b Wd = Wn 1 L2 Wd = 1 L2 Wn 41

C ( s) Wn 2 = R( s ) S + LWn + Wn 1 L2 S + LWn Wn 1 L2

)(

C ( s) Wn Forma general 2do orden para la condicin = & & R( s ) (S + LWn + JWd )(S + LWn JWd ) 0<L<1
2

Encontrar la respuesta transitoria (C(s)) de 2do de un sistema con una R(s) = 1/S para una condicin 0 < L < 1
C ( s) Wn 2 = & & R( s ) (S + LWn + JWd )(S + LWn JWd )
C ( s) = 1 Wn 2 (S + LWn + JWd )(S + LWn JWd ) & & S Wn 2 & & S [(S + LWn + JWd )(S + LWn JWd )]

C ( s) =

(a+b) (a-b) = a2-b2

a C ( s) =

Wn 2 2 2 & S (S + LWn ) (JWd )

& sacamos a J (J ) = ( 1) 2 = 1
2

C ( s) =

Wn 2 A BS + C = + 2 2 S (S + LWn )2 + (Wd )2 S (S + LWn ) (Wd )

S 2 + 2SLWn + L2Wn 2 A (S + LWn ) + (Wd ) + S [BS + C ] A S 2 + 2SLWn + L2Wn 2 + Wd 2 + S [BS + C ] = 2 2 2 2 S (S + LWn ) + (Wd ) S (S + LWn ) + (Wd )

AS 2 + A2SLWn + AL2Wn 2 + AWd 2 + BS 2 + CS = 2 2 S (S + LWn ) + (Wd )

S 2 ( A + B ) + S ( A2 LWn + C ) + AL2Wn 2 + AWd 2 2 2 S (S + LWn ) + (Wd )

S 2 [ A + B ] + S [A2 LWn + C ] + A L2Wn 2 + Wd 2 2 2 S (S + LWn ) + (Wd )

42

Comparacin A+B=0 2ALWn + C = 0 A[L2Wn2+Wd2] = Wn2 Valor de A A[L2Wn2+Wd2] = Wn2 Wn 2 1 2 2 Wn Wn 2 A= 2 2 Wn = 2 1 Wn 2 Wd 2 L Wn + Wd + L2 Wn 2 Wn 2 Wn 2 1 A= Wd 2 L2 + Wn 2 Si Wd = Wn 1 L2 Wd = 1 L2 Wn Wd 2 = 1 L2 Wn 2


A=

1 1 = A =1 2 L +1 L 1
2

Valor de B A+B=0 1+B=0 B = -1 Valor de C 2ALWn + C = 0 2LWn + C = 0 C = -2ALWn Sustitucin de A, B y C


1

LC ( s ) =

1 1 1S + 2 LWn 1S + ( 2 LWn ) + = 2 2 S (S + LWn ) + (Wd ) S (S + LWn )2 + (Wd )2


1 S + LWn + LWn 1 S + LWn LWn = + 2 2 2 2 2 2 S (S + LWn ) + (Wd ) S (S + LWn ) + (Wd ) (S + LWn ) + (Wd ) 1 S + LWn Wd LWn + 2 2 2 2 S (S + LWn ) + (Wd ) Wd (S + LWn ) + (Wd )

LC ( s ) =

LC ( s ) =

43

LC ( s ) =

1 S + LWn LWn Wd + 2 2 2 2 S (S + LWn ) + (Wd ) Wd (S + LWn ) + (Wd )

Tabla
C (t ) = 1 e LWnt cos Wdt

LWn LWnt e senWdt Wd

44

Encuentre C(t) para un sistema de 2do orden con una R(s) =1/S cuya condicin es L = 0
C ( s) Wn 2 Wn 2 = 2 = 2 R ( s ) S + 2 LWnS + Wn 2 S + Wn 2

0
C ( s) = 1 Wn 2 Wn 2 = S S 2 + Wn 2 S S 2 + Wn 2

LC ( s ) =

Wn 2 S S 2 + Wn 2

Tabla C (t ) = 1 cos Wnt Encuentre C(t) para un sistema de 2do orden con una R(s) =1/S cuya condicin es L = 1
C ( s) Wn 2 Wn 2 = 2 = R( s ) S + 2 LWnS + Wn 2 S + LWn + Wn L2 1 S + LWn Wn L2 1

)(

1
C ( s) Wn 2 Wn 2 = = R( s ) (S + Wn )(S + Wn ) (S + Wn )2

0 1

1 Wn 2 C ( s) = S (S + Wn )2
1

LC ( s ) =

Wn 2 A BS + C = + 2 2 S (S + LWn )2 + (Wd )2 S (S + LWn ) (Wd )

S 2 + 2SLWn + L2Wn 2
A (S + Wn ) + B[S (S + Wn )] + CS AS 2 + 2 ASWn + AWn 2 + BS 2 + BSWn + CS = = 2 2 S (S + Wn ) S (S + Wn )
2

S 2 [ A + B ] + S [2 AWn + BWn + C ] + AWn 2 2 S (S + Wn )

Comparacin

45

A+B=0 2AWn + BWn + C = 0 AWn2 = Wn2 Valor de A Wn 2 =1 A= Wn 2 Valor de B A+B=0 1+B=0 B = -1 Valor de C 2AWn + BWn + C = 0 2Wn - Wn + C = 0 C = - Wn Sustitucin de A, B y C
1

LC ( s ) =

1 1 1 Wn S (S + Wn ) (S + Wn)2

Tabla C (t ) = 1 e Wnt Wn te Wnt

46

3.4.- SISTEMAS DE ORDEN SUPERIOR

La respuesta del orden superior, es la suma de las respuestas de 1er y 2do orden

47

UNIDAD IV MODOS DE CONTROL 4.1 Acciones bsicas de control

De acuerdo con la accin de control se pueden clasificar los controles automticos industriales en: 1.- Control de 2 posiciones OFF-ON (si no), (todo nada) 2.- Control proporcional. 3.- Control integral. 4.- Control proporcional e integral. 5.- Control proporcional-derivativo. 6.- Control proporcional-integral-derivativo La mayora de los controles automticos industriales usan fuentes de potencia como la electricidad, el fluido a presin que puede ser aceite o aire. Los controles pueden clasificarse dependiendo del tipo de energa que utilicen, por ejemplo: controles neumticos (a base de aire), controles hidrulicos (a base de aceites) y controles electrnicos. Elemento de control automtico industrial Un control automtico debe detectar la seal de error actuante, que habitualmente se encuentra a un nivel de potencia muy bajo, hay que amplificarla a un nivel suficientemente alto. Por lo tanto se requiere de un amplificador, la salida de control va a actuar sobre un dispositivo de potencia como lo es un motor neumtico vlvula, motor hidrulico, un motor elctrico. Error actuante Entrada referencia Amplificador Al accionador elemento final de control

Detector de error

Elemento de medicin

De la planta

48

Control ON-OFF

Es un sistema de control de 2 posiciones el elemento accionador tiene solamente 2 posiciones fijas; conectado desconectado. El control On-Off es simple y econmico y es muy utilizado en sistemas de control tanto industriales como domsticos. Vlvula solenoide L N Interruptor

R h

Accin de control proporcional ( P )

Es un modo de control en que el dispositivo corrector final ( accionador), tienen un rango continuo de posiciones posibles, con la posicin exacta tomada siendo proporcional a la seal de error; esto es la salida del controlador es proporcional a su entrada. R(s) Set Point E(s) U(s) = C(s)
U (s) E(s)

Kp

Kp =

Kp = K

Kp = ganancia proporcional Dominio U(s) = seal de controlador de la frecuencia E(s) = seal de error r(t)
e(t)
u( s ) e( s )

Kp

u(t) = C(t)

Kp =

Ejemplo: la seal que entra es multiplicada se autoajusta.

49

e(t)

Valor de la ganancia Kp = 10 10V

1V Entrada Ventajas del control proporcional: Es la accin de control ms importante. Aplicacin instantnea. Facilidad de comprobar los resultados. Desventajas: Falta de inmunidad al ruido.
Accin de control integral ( I )

Salida

Es un controlador cuyo valor de salida vara en razn proporcional a la seal del error e(t) acumulado; lo que implica que es un modo de controlar lento. Control integral t du(t ) = Kie(t ) bien u (t ) = Ki e(t )dt 0 dt Ki = ganancia integral Es una constante ajustable, la funcin de transferencia del control integral es:

R(s)

Ki/S

U(s)

Ci =

U ( s ) Ki = R( s ) S

Si se duplica el valor de e(t), el valor de U(t) (C(t)) vara al doble de la velocidad. Ante un error igual a cero, el valor de U(t) permanece estacionario. En ocasiones la accin de control integral recibe el nombre de control de reposicin o restablecimiento. Ejemplo: No va tener valor de control U(t) hasta que exista otro evento (otro valor) en e(t).

50

12V 10V

Accin de control derivativa. ( D )

Esta accin de control se adelanta a la seal de control frente a la aparicin de una tendencia de error, esto hace que se anticipe al sistema, puesto que los retardos en controlar lo tienden a inestabilizar. La desventaja del control derivativo es prcticamente inaplicable ante la presencia de ruido, este hace que la variable de control tome valores contrapuestos y mximos. Cuando la pendiente de ruido entra como seal de error. Efectivamente el control derivativo puede efectuar correcciones antes de la magnitud del error e(t) que este sea significativa, ya que acta en forma proporcional a la velocidad de variacin de e(t) velocidad de variacin. Si la derivada de e(t) es nula no hay accin, por parte del controlador, lo que implica que no tendr ningn efecto con el error estacionario. Tambin aumenta la amortiguacin sobre las oscilaciones del sistema (tiende a estabilizar) permitiendo usar ganancias Kp mas elevadas:
Control derivativo:
u (t ) = K D de(t ) dt

Kd KD = ganancia derivativa

Funcin de transferencia:

U ( s ) = KD S E ( s)

El control derivativo tiene la ventaja de ser previsorio, pero tambin amplifica el ruido y provoca un efecto de saturacin en el actuador. El control derivativo, nunca se usa solo, es eficaz en el periodo transitorio.
Accin de control proporcional integral. ( P-I )

Control proporcional-integral Un control P-I se define

u (t ) = Kpe (t ) +

Kp Ti

e( )dt

Donde: Ti = tiempo integral y es quien ajusta la accin integral. Ti = Ki

51

La F.T del control P-I


U ( s) 1 1 = Kp1 + = CP.I .( s ) = Kp1 + E ( s) TiS TiS

R(s)

1 Kp1 + TiS

U(s)

Nota: Kp y Ti son ajustables.


Accin de control proporcional derivativo. ( PD )

Control proporcional derivativo Un control P-D se define mediante:

u (t ) = Kpe(t ) + KpTd
Donde: Td = tiempo derivativo Td = Kd Funcin de transferencia

de(t ) dt

U ( s) = Kp(1 + TdS ) E ( s)

R(s)

Kp (1 + TdS )

U(s)

Nota: Kp y Td son ajustables.


Accin de control proporcional-integral-derivativa. ( PID) Control proporcional-integral-derivativa

Este sistema rene los 3 tipos de control, suma las ventajas de cada una de la acciones Kp Ki KD Nos da una salida proporcional al error (amplifica la seal). Da una salida proporcional al error acumulativo, nos da una respuesta lenta. Se comporta de una manera previsoria.

52

Kp e(t) Ki KD
La ecuacin del P.I.D es:

C(t)

U (t ) = Kpe (t ) +
Su funcin de transferencia:

Kp t de(t ) 0 e( )dt + KpTd dt Ti

1 + TdS C PID = Kp1 + TiS En sistemas de control de procesos se tienen controladores de diferentes tipos como lo son los neumticos, pero en la actualidad todos estos sistemas de control mecnico estn siendo reemplazados por controles controladores electrnicos. Las aplicaciones ms comunes en industria son: Control de presin de lquidos, control de presin de gases, control de caudal, control de nivel de lquidos, control de temperatura, controles de motores elctricos (velocidad angular y posicin angular).

Sistema de control de posicin.

i(t)

+V

Entrada deseada de angulo

Vi(t) + Vo(t) -

Vp(t)

K1 S +a

en(t) Ra

Preampl. diferencial
JLKg-m2

+V

53

Servomecanismo: el objetivo de este sistema es controlar la posicin de la carga mecnica de acuerdo con la posicin de referencia.
Ra La

+12V Ampl..

N1, N2 = r1, r2 N1 +12V N3

ia

carga
JL

N2 C1

4.2.- SINTONIZACIN Y OPTIMIZACIN.

54

55

56

UNIDAD V ESTABILIDAD 5.1.- CRITERIO DE ESTABILIDAD DE ROUTH-HURWITZ

Criterios de estabilidad de Routh. El problema importante del control lineal tiene que ver con la estabilidad, es decir en que condiciones se vuelve inestable el sistema, si es inestable cmo se estabiliza? La mayora de los sistemas lineales en lazo cerrado tienen funciones de transferencia:
C ( s ) b0 S m + b1S m 1 + ..... + bm 1S + bm B( s ) = = R( s ) a0 S n + a1S n 1 + ..... + an 1S + an A( s )

A y B son constantes y los exponentes m n Un criterio simple como el criterio de Routh permite determinar la cantidad de polos de lazo cerrado que s e encuentran en el semiplano derecho del plano S sin tener que factorizar el polinomio.
X X X X X X X X X X X X

Sist. Inestable

Sist. Estable Procedimientos para encontrar la estabilidad de Routh. 1.- Escribe el polinomio S de la forma siguiente: a0 S n + a1S n 1 + ..... + an 1S + an Donde los coeficientes son cantidades reales. 2.- Si alguno de los coeficientes es cero o negativo, ante la presencia de al menos un coeficiente positivo es sistema no es estable (inestable). La condicin necesaria para la estabilidad es que todos los coeficientes tengan un signo positivo. 3.- Se ordenan los coeficientes del siguiente: Sn Sn-1 Sn-2 Sn-3 polinomio en filas y columnas de acuerdo al patrn a0 a1 b1 c1 a2 a3 b2 c2 a4 a5 b3 c3 a6 a7 b4 c4 . . . .

57

Sn-4 d1 d2 d3 d4 .
. . . . 2 . . . . . . . .

S S1 S0

e1 e2 f1 g1

El proceso de formar filas, continua hasta que nos quedan ms elementos (el numero total de filas es n +1). Los coeficientes b1, b2, b3, etc. se evalan del modo que sigue:
b1 = a1 a 2 a 0 a 3 a1 a a a a b2 = 1 4 0 3 a1 a a a a b3 = 1 6 0 7 a1

Las evaluaciones de las b continan hasta que todas las restantes son ceros. Se sigue el mismo patrn de multiplicacin cruzada de los coeficientes de las 2 filas anteriores al evaluar las c, las d, las e, etc., es decir: b1a3 a1b2 b1 ba ab c2 = 1 5 1 3 b1 ba ab c3 = 1 7 1 4 a1 c1 =
. . . .

c1b2 b1c2 c1 c b b c d2 = 1 3 1 3 c1 d1 = Determine la estabilidad del siguiente sistema: R(s)

4 S +4
2

Y(s) Modelo bsico. F.T = G( s ) 1 + G( s ) H ( s )

3 S +3

58

1.- Sacar F.T. Y ( s) = R( s) 4 4 4 2 2 S +4 S +4 = = 2 S +4 12 4 3 (S + 4)(S + 3)12 1+ 2 1+ 2 (S + 4)(S + 3) (S 2 + 4)(S + 3) S + 4 S +3


2

Y ( s) 4 S 2 + 4 (S + 3) 4(S + 3) 4(S + 3) = 2 = 2 = 3 2 R( s ) S + 4 S + 4 (S + 3) + 12 S + 4 (S + 3) + 12 S + 3S 2 + 4 S + 12 + 12

[( [ )(

] (

Y (s) 4(S + 3) = 3 = F ( s) R( s) S + 3S 2 + 4 S + 24 2.- Obtener la ecuacin caracterstica. S 3 + 3S 2 + 4 S + 24 a0 a1 a2 a3 3.- Colocar filas y columnas. S3 a0 a2
1 3 4

b1 =

a1a2 a0 a3 (3)(4) (1)(24) 12 = = = 4 a1 3 3 a1a4 a0 a3 a1

S 3-1 a1 a3 S 3-2 b1 b2
-4

24

b2 =

4.- El sistema es Inestable. Ejercicio: 1.- F ( s ) = 2.10(S + 1) S + 10S + 29S 2 + 52S + 12 a2 a3 a4 a0 a1


4 3

3.- Colocar filas y columnas. S4 S 4-1 S 4-2 S 4-3 a0


1

a2 a3 b2

29 52

12

a4

b1 =

a1a2 a0 a3 (10)(29 ) (1)(52) = = 23.8 a1 10 a1a4 a0 a3 (10)(12 ) (1)(52) = = 6.8 a1 10 b1a3 a1b2 (23.8)(52) (10)(6.8) = = 49.14 b1 23.8

10

a1 b1 c1

b2 =

23.8

6.8

c1 =

49.14

4.- El sistema es Estable.

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5.2.- LUGAR DE LAS RAICES. Anlisis del lugar de las races.

La caracterstica bsica de la respuesta transitoria de un sistema de lazo cerrado se relaciona estrechamente con la localizacin de los polos. Los polos en lazo cerrado son las races de la ecuacin caracterstica, si esta tiene un grado superior a 3 es muy laborioso encontrar sus races y se requiera una solucin por computadora, si el sistema tiene una ganancia de lazo variable la localizacin de los polo en lazo cerrado depende del valor de la ganancia elegida. Para K = 0, , 1 R(s) Modelo bsico. G( s ) 1 + G( s )

K S(S+1)

C(s)

S1, 2 =

b b 2 4ac 2a

Obtener la F.T K K K K C ( s) S (S + 1) S (S + 1) = = = = S (S + 1) + K S (S + 1) + K S 2 + S + K K R( s) 1 + S (S + 1) S (S + 1) S2 + S + K = 0 a b c a=1 b=1 c=K


S1, 2 = S1, 2 = b b 2 4ac 2a (1)

(1)2 4(1)(K ) 2(1)

S1, 2 =

1 1 4K 2

Para K = 0

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S1, 2 =

1 1 4(0) 1 1 1 1 = = 2 2 2 2 1 1 S1 = + = 0 2 2 1 1 S 2 = = 1 2 2

Para K = 1 1 4( 14 ) 1 0 = 2 2 1 S1 = 2 1 S2 = 2 S1, 2 = Para K = 1 S1, 2 = S1, 2 1 1 4(1) 1 3 = 2 2 2 & 1 J 3 1 & = = J 3/ 4 2 2 2 & 1 3 J 3

Se eleva al cuadrado 1 & S1 = + J 2 1 & S2 = J 2 Para K = 0 S1 = 0 S2 = -1 Para K = S1 = - S2 = - Para K = 1 1 & S1 = + J 2 1 & S2 = J 2


3

JW
3

Real
3 4

-1

-
3

Real

-JW El sistema es Estable

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UNIDAD VI ANLISIS DE ERROR. 6.1.- ERRORES ESTATICOS Y DINAMICOS.

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6.2.- SENSIBILIDAD.

La sensibilidad de un sistema, es la relacin del cambio en la funcin de transferencia del sistema respecto al cambio en la funcin de transferencia del proceso o parmetro para un cambio incremental pequeo.

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