Slubeni alabahter za kolegij Automatsko upravljanje

1. Tablica Laplaceove transformacije: f (t) tn et t e sin(t) et cos(t) tn f (t)

dn f (t) dtn t f ( )d 0

F (s)
n! (s)n+1 (s)2 + 2 s (s)2 + 2 n F (s) (1)n d dsn n2 F (s) s as

sn F (s) sn1 f (0 ) s e

f (0 ) . . . f (n1) (0 )

f (t a)S(t a), a > 0 1 t a f ( a ), a > 0

F (s) F (as)

2. Tablica L i Z-transformacija: f (t) (t) 1 t e

at

F (s) 1
1 s 1 s2 1 s+a 1 (s+a)2 a s(s+a) a s2 +a2 s s2 +a2 b (s+a)2 +b2 s+a (s+a)2 +b2

f (kT ) 1, k = 0 0, k = 0 1 kT e
akT

F (z) 1
1 1z 1 T z 1 (1z 1 )2 1 1eaT z 1 T eaT z 1 (1eaT z 1 )2 (1eaT )z 1 (1z 1 )(1eaT z 1 ) (sin aT )z 1 1(2 cos aT )z 1 +z 2 1(cos aT )z 1 1(2 cos aT )z 1 +z 2 eaT (sin bT )z 1 aT (cos bT )z 1 +e2aT z 2 12e 1z 1 eaT cos bT 12eaT (cos bT )z 1 +e2aT z 2

teat 1 eat sin at cos at eat sin bt eat cos bt

kT eakT 1 eakT sin akT cos akT eakT sin bkT eakT cos bkT

3. Hurwitzov kriterij stabilnosti: P (s) = an sn + an1 sn1 + . . . + a1 s + a0 , Uz an > 0: ai > 0, i;

 sljedeih n 1 determinanti su pozitivne: D1 = a1 > 0, D2 = D3 = . . . a1 Dn1 = a3 . . . 0 a0 a2 . . . 0 ... ... .. . . . . an1 0 . . . . . . a1 a3 a1 a3 a5 a0 a2 a0 a2 a4 > 0, 0 a1 a3 > 0,

> 0.

4. Veza karakteristinih veliina u vremenskom podruju s karakteristinim veliinama u frekvencijskom podruju: tm =

n 1 2

m [%] = 100e 4.6 t1% = n tr = 5. Ziegler-Nichols: ZN1 - metoda ruba stabilnosti ZN2 - metoda prijelazne funkcije varijanta ZN1 ZN1 ZN1 ZN2 ZN2 ZN2
1.8 n

1 2

[ ] 70 m [%], za 0.3 < < 0.8 c t3 , za 0.3 < < 0.8 m r = n 1 2 2

tip regulatora P PI PID P PI PID

KR 0.5KRkr 0.45KRkr 0.6KRkr

ta tz Ks a 0.9 tztKs ta 1.2 tz Ks

TI 0.85Tkr 0.5Tkr 3.33tz 2tz

TD 0.12Tkr 0.5tz

6. Preporuke za odabir perioda uzorkovanja: 1 T = (0.17 0.34) c 1 1 T = ( )tr 10 4

7. Postupci diskretizacije: Postupak diskretizacije Ouvanje svojstava kontinuirane teinske funkcije ZOH Tustinov postupak Eulerova unazadna diferencija Eulerova unaprijedna diferencija Provedba G(z) = Z{G(s)} G(z) = (1 z 1 )Z{ s= 2 z1 T z+1 z1 s= Tz z1 s= T G(s) } s

8. Juryjev kriterij stabilnosti: f (z) = a0 + a1 z + a2 z 2 + ... + an z n Redak 1 2 3 4 5 6 . . . 2n 5 2n 4 2n 3 bk = a0 an z0 a0 an b0 bn1 c0 cn2 p0 p3 q0 z1 a1 an1 b1 bn2 c1 cn3 p1 p2 q1 z2 a2 an2 b2 bn3 c2 cn4 p2 p1 q2 ... ... ... ... ... ... ... . . . p3 p0 z nk ank ak bnk bk1 cnk ck2 ... ... ... ... ... ... ... . . . z n2 an2 a2 bn2 b1 cn2 c0 z n1 an1 a1 bn1 b0 zn an a0

ank ak

, ck =

b0 bn1 . . .

bnk1 bk

, dk =

c0 cn2

cnk2 ck

q0 =

p0 p3

p3 p0

q1 =

p0 p3

p2 p1

q2 =

p0 p3

p1 p2

Nuni i dovoljni uvjeti stabilnosti: Uvjet a) : f (1) > 0, (1)n f (1) > 0 Uvjet b) : |a0 | < |an |, |b0 | > |bn1 |, |c0 | > |cn2 |, |d0 | > |dn3 |, ... |q0 | > |q2 | 9. Bilinearna transformacija: z = 1+w 1w 1+

T 2 10. Modicirana bilinearna transformacija: z = T 1 2