UNIVERSIDAD TCNICA DE COTOPAXI INTEGRANTES: CARGUA CARLOS. - OA CRISTIA. - VILLARREAL SIMN. CICLO: QUINTO ELCTRICA. FECHA: 2012/11/13.

FUNCION DE TRANSFERENCIA DE UN MOTOR DE CORRIENTE DIRECTA (CD). El motor de CD a dado batalla en la industria por ms de un siglo. Ha sobrevivido por que porque proporciona un buen par de torsin a todas las velocidades y es fcil y barato de fabricar. Aunque est siendo reemplazado, en cierto grado por motores de Induccin y de corriente alterna sin escobillas, aun se sigue fabricando motores de CD conmutados en grandes cantidades porque siguen siendo la mejor solucin para muchas aplicaciones. Varios de los sistemas simples de control utilizan pequeos motores de CD. El motor de CD es un ejemplo excepcionalmente bueno de cmo se puede derivar una funcin de transferencia a partir de principios bsicos. Para sacar esta funcin de transferencia es ms fcil tomar la transformada de Laplace de las ecuaciones diferenciales de las partes elctricas y mecnicas por separado y luego combinar las ecuaciones algebraicas resultantes. La figura muestra los componentes elctricos y mecnicos bsicos de un motor de CD con excitacin independiente. La constante Kr representa un par de torsin restaurador proporcional al desplazamiento de la flecha. Esto es,

donde representa la torsin o desplazamiento de un extremo de la flecha con respecto al otro. En muchas aplicaciones de motores, se supone que la flecha es permanente rgida. En este caso no hay par de torsin restaurador y el trmino no estar presente. Aunque este trmino en

general se omite en la derivacin de la Funcin de Transferencia de un motor de CD se aplica en el desarrollo siguiente:

La ecuacin bsica para el par electromagntico del motor es: ( )

( )

donde para el devanado de la armadura, es el nmero de bobinas, bobina, polo e el nmero de trayectorias de corrientes paralelas,
( )

el nmero de vueltas por el flujo por

el nmero de polos,

la corriente de armadura.

Para simplificar la expresin un poco, sea ( Si es el nmero de vueltas y ) entonces sea

la reluctancia de la trayectoria de flujo de

puede ser expresado como ( ) La ecuacin resultante para el par electromagntico es, haciendo sus respetivos reemplazos: ( ) ( ) ( ) ( )

( ) ( ) Donde

Remitindose a la figura, la ecuacin diferencial para el circuito de la armadura es: ( ) El voltaje ( ) ( ) ( )

( ) es la fuerza contra electromotriz de la maquina y es proporcional a la velocidad de

la flecha del motor. Esto es: ( ) ( )

En un motor de CD con excitacin independiente, la corriente de campo es constante, y el par producido por el motor se expresa como: ( ) ( ) ( ) ( ) Donde es la corriente del campo constante. Suponiendo condiciones iniciales cero y aplicando la

transformada de Laplace a la ecuacin siguiente, tenemos: ( ) ( ) ( ) ( )

A continuacin, si se supone condiciones iniciales cero y se aplica la transformada de Laplace a la ecuacin siguiente, el resultado es: ( ) ( ) ( ) ( ) [ [ ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )[ ]( ] ( ) ( ) ( ) ] ( ))

Y vemos que

[ Es la funcin de transferencia entre ( )

] ( ) y la corriente en la armadura ( )

Se aplica la transformada de Laplace a la ecuacin siguiente, para obtener: ( ) ( ) ( ) ( )

Por tanto, se puede volver a escribir la ecuacin siguiente como: ( ) [ [ ( ) ]( ] ( ) ( ) ( ) ( ))

Si ahora se sustituye la expresin para ecuacin ( ) ( ) se tendr: ( )

( ) obtenida en la ecuacin anterior, en la

( )

( ))

Tambin se sabe que ( ) Desarrollando la formula queda: ( ) ( )[ ( ) ] ( )

Por ultimo, si se igualan los lados derechos de las ecuaciones ( )[ ] y se reacomodan: ( ) ( ) ( )

( )

( )

( ))

](

Si

Se obtiene una expresin un poco ms simple ( ) *

( )

+(

) ( ). Sea: y ( )

Es til en este momento construir un diagrama de bloques de ( )

( )

+(

Dividiendo el numerador y el denominador de

( )

( )

+(

se obtiene:

( )

( ) ( ) ( )

Se debe recalcar que la retroalimentacin aqu es interna en el motor de CD. La funcin de transferencia general ( ) entre el voltaje de la armadura ( ) y la posicin de la flecha ( )

esta representada en el diagrama de bloques por el rectngulo de lneas punteadas.