CONCAPAN XXXI

Anlisis de Armnicos en un Motor de Induccin Trifsico Usando la Tcnica de Modelado en Dominio Armnico (HarmonicDomain).
F. D. Prez Acua
construccin de modelos de cargas no lineales, dispositivos electrnicos de potencia, y lneas de transmisin. La base de el DA es la serie de Fourier, en la cual se escoge la frecuencia fundamental de la serie igual a la frecuencia del Sistema Elctrico de Potencia. En el presente artculo se analizan los armnicos en un motor de induccin trifsico de jaula simple debido a la excitacin de una fuente trifsica balanceada de tensin peridica, no sinusoidal. El caso ms frecuente que aparece en la prctica corresponde a la salida de un inversor trifsico sin modulacin de pulso. En el modelo para el motor de induccin se utiliza un sistema de referencia arbtrario dq haciendo uso de la Transformacin de Parks. Este artculo est dividido en tres partes: 1) Representacin de Sistemas Fsicos en el Dominio Armnico (DA). 2) Modelado del motor de Induccin en el dominio del tiempo usando variables de estado y un sistema de referencia arbitrario. 3) Modelado del motor de Induccin en el Dominio Armnico (DA). 4) Anlisis de contenidos armnicos para un motor de induccin 3 hp teniendo como entrada las salidas de un inversor trifsico sin modulacin de pulso. Resumen-- Usualmente los dispositivos electrnicos, al igual que los
elementos no-lineales de los sistemas de potencia, generan armnicos. Estos armnicos pueden generar problemas de resonancia y estabilidad en los sistemas de potencia, por lo cual se requiere la instalacin de filtros, compensadores o generadores adicionales. El anlisis en el dominio del tiempo de sistemas que incluyen armnicos implica tiempos largos de simulacin cuando se busca obtener el estado estable del sistema. En cambio, las tcnicas del dominio de la frecuencia ofrecen una alternativa eficiente en la determinacin del estado estable peridico de sistemas de potencia que contienen componentes no-lineales.El conocimiento acertado de la generacin e interaccin de armnicos ayuda a mejorar el control del sistema y a optimizar el diseo de los filtros de armnicos. Debido a esto se incrementa la necesidad de representar adecuadamente tales dispositivos para fines de estudio y simulacin del comportamiento de los sistemas de potencia. En el presente trabajo se utiliza el Dominio Armnico (HD) para obtener la representacin en estado estable de las variables de estado que componen el motor de induccin. La bondad de este mtodo est en el hecho de que permite determinar los contenidos armnicos de las variables de una manera rpida, fcil y efectiva. ndice de TrminosMotor de Induccin, Dominio Armnico, Armnicos, Serie de Fourier, Sistema No Lineal, Newton Raphson, Convolucin, Matriz Toeplitz, Transformacin de Parks, Sistema de referencia Arbitrario.

I. INTRODUCCION

l anlisis de sistmas fsicos utilizando el Dominio Armnico (DA) est fundamentado en las series de Fourier. Est tcnica ha sido utilizada para el manejo de armnicos en estado estable de Sistemas Elctricos de Potencia. Esta tcnica se ha aplicado con xito en la

II. REPRESENTACIN DE UN SISTEMA FSICO EN EL DOMINIO ARMNICO (DA). Si se tiene una funcin peridica x(t), con perodo T, la misma puede ser representada mediante una serie compleja de Fourier, la cual se expresa de la siguiente manera:
0 () = =

El presente trabajo ha sido desarrollado durante mis estudios de la Maestra en Ciencias de la Ingeniera Elctrica realizados en el Centro de Investigacin y Estudios Avanzados (CINVESTAV) del IPN Unidad de Guadalajara. (2009-2011). Durante los estudios de Maestra en Ciencias en el CINVESTAV del IPNUnidad Guadalajara, recibimos el apoyo econmico del Consejo Nacional de Ciencia y Tecnologa (CONACYT) del Gobierno Mexicano en calidad de becario de dicho organismo. Adicionalmente, durante nuestros estudios de Maestra en Ciencias, recibimos el apoyo econmico del DAAD (Servicio Alemn de Intercambio Acadmico). Para la presentacin de este artculo en el CONCAPAN IEEE XXXI, se recibi todo el financiamiento por parte de la Universidad Tecnolgica de Panam. Francisco David Prez Acua es Profesor- Investigador en la Universidad Tecnolgica de Panam y cursa actualmente estudios de post grado en el CINVESTAV del IPN Unidad Guadalajara, Mxico. (e-mail: francisco.perez@utp.ac.pa).
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(1)

Donde 0 es la frecuencia fundamental del sistema y n =n0 se le conoce como n-sima armnica del sistema (0 =2/T). Los coeficientes de Fourier en (1) estn dados por: () 0 = /2
1 /2

(2)

Para escribir (1) en una forma ms compacta utilizamos un vector de funciones exponenciales y truncamos la serie en (1) hasta la h-sima armnica.
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donde: () = [ 1 ] = [ 1 0 1 ] () = () = ()

() = ()

representacin en DA de este sistema: (3)

(4)

En (12) son matrices Toeplitz formadas con los contenidos armnicos de a(t) y b(t), y V es un vector que contiene los coeficientes armnicos de v(t).

= +

(12)

(5) Al resolver (12) se obtiene la respuesta en estado estable del sistema. III. MODELADO DEL MOTOR DE INDUCCIN EN EL DOMINIO DEL (6) matriz de
TIEMPO USANDO VARIABLES DE ESTADO Y UN SISTEMA DE REFERENCIA ARBITRARIO

La derivada de la funcin siguiente manera:

x(t) est representada de la

En la ecuacin (6) a D se le conoce como diferenciacin y est dada por:

Cuando se trabaja en el DA el producto de dos funciones en el dominio del tiempo est dado por la convolucin del contenido armnico de dichas funciones. Si consideramos por ejemplo el producto de dos funciones peridicas en el dominio del tiempo, este se puede aproximar mediante: ()() = ()() (8)

= [0 0 0 0 0 ]

(7)

Para el modelado del motor de induccin trifsico utilizamos un sistema de referencia arbitrario qd0 en vez de usar el sistema en el marco de referencia habitual abc. Para pasar las ecuaciones de la mquina del sistema de referencia abc al qd0 hacemos uso de la matriz de transformacin de Park: = 1/2 cos ( ( 1/2
3 2 3 2

cos + ( ( + 1/2

3 2 3

(13)

Donde F es un vector que contiene los coeficientes armnicos de f(t): = [ 1 0 1 ] ()() = () 1 0 1 1 0 1 (9)

La transformacin para cambiar los sistemas de referencia se representa mediante: 0 = (14)

Para obtener el acoplamiento armnico al desarrollar la expresin en (8), est se representa mediante: (10)

Donde FTp es una matriz Toeplitz que se forma a partir del vector F, y la misma se representa de la siguiente manera: 0 1 = 1 0 1 1 0

Ahora se describir el modelo matemtico del motor de induccin considerando como variables de estado a las corrientes del estator, los flujos del rotor y la velocidad del rotor y como entradas a los voltajes del rotor y el par mecnico. El conjunto de ecuaciones que describe nuestro modelo, en el sistema de referencia arbitrario qd0, es el siguiente:

1 1 1

2 +

2 + +

Vamos a considerar la siguiente ecuacin diferencial, en la que x(t) es nuestra salida y v(t) nuestra entrada: () = ()() + ()() (11)

Donde a(t), b(t) y v(t) son funciones peridicas con perodo T. Si utilizamos las ecuaciones (6), (7) y (10) obtenemos la
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[ ]

(13-a)

(13-b)

(13-c)

(13-d)

(13-e)

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donde:

es el par elctrico del motor, y: 1 = 2

3 4

orden 5x(2h+1). (14) V. ANLISIS DE ARMNICOS PARA UN MOTOR DE INDUCCIN DE 3 HP TENIENDO COMO ENTRADA LAS SALIDAS DE UN
INVERSOR TRIFSICO SIN MODULACIN DE PULSO

En las ecuaciones (13) rr y rs son las resistencias del rotor y del estator; Lls y Llr son las inductancias de fuga del estator y del rotor; iqs e ids son las corrientes del estator en la referencia qd; qr y dr son los flujos en el rotor en la referencia qd; vqs y vds son los voltajes en el estator; Lm es la inductancia de magnetizacin del motor; Tm es el par de carga; P es el nmero de polos y J es el momento de inercia. Las ecuaciones en (13) pueden escribirse en forma matricial como: () = () + () (17)

= + ; = +

; 2 = ( 2 + 2 )

(15) (16)

Consideraremos un motor de induccin alimentado con una fuente trifsica balanceada de tensin peridica, no sinusoidal, la cual corresponde a la salida de un inversor trifsico sin modulacin de pulso. El anlisis se har para un motor de induccin trifsico de 3 hp de potencia. Las caractersticas de este motor son las siguientes: VL-L (RMS) = 220 V; rs = 0.435 , rr = 0.816 , Xlr = 0.754 , Xls = 0.754 , Xm = 26.13, J = 0.089 kg-m2, P = 4 y Tm = 11.9 N-m. 1, en la cual: = = 179.63 V.
2 3

La onda de tensin para la fase a se muestra en la figura

Donde x(t) representa el vector de estados, A es una matriz de 5x5 que contiene los coeficientes de los estados, u(t) representa el vector de entradas del sistema y B es una matriz de 3x5 que contiene los coeficientes del vector de entradas.

Tensin de Alimentacin de la Fase "a" del Motor de Induccin

150

100

Va(t) (V)

IV. MODELADO DEL MOTOR DE INDUCCIN EN EL DOMINIO ARMNICO (DA) Para modelar el motor de induccin en el DA, considerando hasta el h-simo armnico, hacemos uso de las ecuaciones (6), (7) y (10) en la ecuacin (17) para obtener la siguiente expresin en forma matricial: = + (18)

50

-50

-100

-150 0 1 2 3 wt (rad) 4 5 6

Dh es una matriz diagonal de orden 5(2h+1)x5(2h+1), compuesta por 5 matrices de diferenciacin D de orden(2h+1)x(2h+1), como se describi en la ecuacin (7): = [ ] (19)

Figura 1. Tensin en la fase a del estator del motor.

Al considerar el anlisis de la mquina hasta el h-simo armnico la matriz Ah tendr orden de5(2h+1)x5(2h+1); Bh tendr orden 5(2h+1)x3(2h+1), U tendr orden 3(2h+1)x1 y X tendr orden 1x5(2h+1). Para obtener los contenidos armnicos de las variables de estado del motor se despeja el vector X en la ecuacin (18): = [ ]1 (20)

Las tensiones del estator en la referencia abc usando los coeficientes de Fourier, considerando el anlisis hasta la 9na armnica seran las siguientes: () = 4 21 (2 1)( 2/3) =1 () = 4 21 (2 1) =1 (21-a) (21-b) (21-c)

() = 4 21 (2 1)( + 2/3) =1

Donde I es una matriz identidad de orden 5hx5h. La ecuacin (20) es un sistema de ecuaciones algebraicas de
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Al aplicar la transformacin de Park para pasar al sistema de referencia qd se obtiene:

() = 1 + 5 5 + 7 7 (22-a)
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4
Flujo del Rotor fdr

() = 1 + 5 5 + 7 7 (22-b) Los coeficientes de estas ecuaciones son: 1 =

2

0 () = 3 3 ; 5 =
5

0.5 0.4 0.3 0.2

(22-c)

a)

Respuesta en el dominio dl tiempo:

; 7 =

0.1

(23)

0 -0.1 -0.2 -0.3

Es importante resaltar que se ha truncado el sistema hasta la 9na armnica, ya que las armnicas por encima de este valor tienen una magnitud inferior al 5% de la magnitud de la componente fundamental. Tambin es importante observar que al hacer la transformacin para pasar al sistema de referencia qd la tercera armnica desaparece. Esto se debe a que las terceras armnicas estn en fase, es decir que los voltajes en la tercera armnica estn en secuencia cero. Al estar en fase las tensiones, los flujos que atraviesan las tres bobinas son iguales y se anulan en el entrehierro. La respuesta del sistema en estado estable, en el dominio del tiempo, para cada una de las variables de estado, as como para el par elctrico del motor, se obtiene al resolver el sistema de ecuaciones diferenciales dadas en (13). Estas respuestas en el dominio del tiempo se muestran en las figuras 2 a la 6:

-0.4 -0.5

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05

0.06

Figura 3. Respuesta en el DT para el Estado Estable dr.

Corriente de Estator Iqr 15

10

-5

-10

-15

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05

0.06

Figura 4. Respuesta en el DT para el Estado Estable de iqr.

Flujo del Rotor fqr 0.5 0.4 0.3 10 0.2 0.1 0 -0.1 -0.2 -10 -0.3 -0.4 -0.5 -15 -20 0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 5 0 -5 20 15 Corriente de Estator Idr

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05

0.06

Figura 2. Respuesta en el DT para el Estado Estable de qr.

Figura 5. Respuesta en el DT para el Estado Estable de idr.

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Velocidad del Rotor Wr 1724.45

1724.4

1724.35

1724.3

1724.25

1724.2

1724.15

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05

0.06

Figura 6. Respuesta en el DT para el Estado Estable de r.

Par Te 15

El par mecnico contiene solamente componente en DC. La respuesta en el dominio armnico del sistema se obtiene al resolver la ecuacin (20) en la cual X es un vector de dimensin 75x1 y est compuesto por los contenidos armnicos de cada una de las variables de estado del motor. Como las ecuaciones diferenciales del modelo del motor es un sistema no lineal, al pasar al DA se obtiene un sistema de ecuaciones algebraicas no lineales. Para resolver este sistema de ecuaciones no lineales se hace uso de mtodos numricos. En nuestro caso se utiliz el mtodo de Newton-Raphson. Las grficas de los contenidos armnicos de cada una de las variables de estado, as como los del par elctrico se muestran en las figuras 8 a la 13.

1/14 1/14 0 0 1/10 1/10 0 0 0 0 0 0 1 1 0 ; = 0 1 1 0 0 0 0 0 0 1/10 1/10 0 0 1/14 1/14

(24)

14

13

12

11

10

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05

0.06

Figura 7. Respuesta en el DT para el Estado Estable de Te.

Contenido Armnico de fqr 0.5

Se puede observar que los armnicos impactan ms a las corrientes de estator y al par elctrico, ya que este depende de dichas corrientes. El impacto en los flujos y la velocidad del rotor es mnimo, sin embargo se puede observar ligeras oscilaciones en la velocidad del rotor. Esto se debe a que los armnicos en la entrada estn contenidos solamente en los voltajes del estator, ya que se han considerado voltajes nulos en el rotor.

0.45 0.4 0.35 0.3 0.25 0.2 0.15 0.1

X= 1 Y= 0.45217

b) Respuesta en el DA: Los contenidos armnicos de los voltajes del estator en el sistema de referencia qd estn dados por:

0.05 0

10

11

12

13

Figura 8. Contenido Armnico de qr

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Contenido Armnico de fdr 0.5 0.45 0.4 0.35 0.3 0.25 0.2 0.15 100 0.1 0.05 0 50 0 -15 250 200 150
X= 1 Y= 0.45217

6
Contenido Armnico de Wr

400 350 300

X= 0 Y= 361.137

10

11

12

13

-10

-5

10

15

Figura 9. Contenido Armnico de dr.

Figura 12. Contenido Armnico de la Velocidad del rotor.

Contenido Armnico de Iqs 12

X= 1 Y= 11.1472

Contenido Armnico de Te 12
X= 0 Y= 11.9

10

10

10

11

12

13

0 -15

-10

-5

10

15

Figura 10. Contenido Armnico de iqs.

Figura 13. Contenido Armnico del Par Elctrico.

Contenido Armnico de Ids 12

X= 1 Y= 11.1472

En las grficas mostradas en las figuras 8, 9 y 12 se puede observar que, en efecto, los contenidos armnicos de los flujos y de la velocidad del rotor son casi nulos. Sin embargo, hay armnicos de considerable magnitud en las corrientes del estator, as como en el par elctrico. Los armnicos en el par elctrico provocan que la magnitud de este aumente y que adems oscile, lo cual causa tambin oscilaciones en la velocidad de la mquina. Este es probablemente uno de los problemas ms significativos de la existencia de armnicos en los motores de induccin.

10

10

11

12

13

Figura 11. Contenido Armnico de iqs.

Es por esto que se requiere conocer de manera efectiva las magnitudes de dichos armnicos para proceder a su eliminacin mediante tcnicas apropiadas.

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Corriente en Estator (Iqr en HD)

c)

Reconstruccin de las Respuestas del Sistema en Estado Estable a partir de los Resultados en el DA

15

Al obtener los contenidos armnicos de las variables de estado del sistema utilizando el anlisis en el DA, podemos obtener la respuesta en estado estable en el dominio del tiempo (DT) haciendo la sntesis del DA. Para esto utilizamos la ecuacin (3) para cada variable de estado y para el par elctrico del motor. Las grficas de las respuestas en estado estable para cada variable de estado y el par elctrico del motor se muestran en las figuras 14 a la 19. Estas grficas pueden compararse con las obtenidas directamente en el DT.
Flujo del Rotor (fqr en HD) 0.5 0.4 0.3 0.2

10

-5

-10

-15

0.005

0.01

0.015

0.02

0.025

0.03

0.035

0.04

0.045

0.05

Figura 16. Estado Estable de iqr obtenido a partir del DA

Corriente de Estator (Idr en HD) 20 15 10 5

0.1 0 -0.1 -0.2 -0.3 -15 -0.4 -0.5 -20 0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04 0.045 0.05 0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04 0.045 0.05 0 -5 -10

Figura 14. Estado Estable de qr obtenido a partir del DA

Figura 17. Estado Estable de idr obtenido a partir del DA

Velocidad del Rotor obtenida del HD

Flujo del Rotor (fdr en HD) 0.5 0.4

1724.45

1724.4 0.3 0.2 0.1 0 -0.1 1724.25 -0.2 -0.3 -0.4 -0.5 1724.15 0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04 0.045 0.05 0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04 0.045 0.05 1724.2 1724.3 1724.35

Figura 15. Estado Estable de dr obtenido a partir del DA

Figura 18. Estado Estable de r obtenido a partir del DA

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Par Te (HD) 15

VIII. REFERENCIAS
[1] E. Acha and M. Madrigal, Power system harmonics: Computer modeling and analysis, Jhon Wiley & Sons Ltd 2001. J. Jesus Rico, M. Madrigal, and E. Acha, Dynamic harmonic evolution using the extended harmonic domain, IEEE Trans. Power Delivery, vol 18, no. 2, pp 587-594, Apr. 2003. A. Ramirez, Frequency-domain computation of steady and dynamic states including nonlinear elements, IEEE Trans. Power Delivery, vol. 24, no 3, pp. 1609-1615, July 2009. F. C. De La Rosa, Harmonic and power systems, Taylor & Francis Group, 2006. M. Madrigal and E. Acha, Harmonic modeling of voltage source converters for HVDC stations, Proc. IEE AC-DC Power Transmission Conf., pp. 125-131, 2001. Paul C. Krause, Analisis of electrical Machinery, Mc Graw Hill 1982. J. Jesus Chavez and A. Ramirez, Dynamic harmonic Domain modeling of transients in three phase transmission lines, IEEE Trans. On Power Delivery, vol 23, no 4, pp. 2294-2301, October 2007.

14

[2]
13

12

[3]

11

10

[4]

[5]
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04 0.045 0.05

[6]

Figura 19. Estado Estable de Te obtenido a partir del DA

[7]

Como se puede observar la reconstruccin de las respuestas en el DT, a partir de la sntesis del DA, coinciden con las obtenidas al resolver el sistema directamente en el DT. Esto valida que, en efecto, los contenidos armnicos obtenidos utilizando el DA son los correctos.

IX. BIOGRAFA
Francisco David Prez Acua naci en 1965 en Panam, Panam. Es Licenciado en Ingeniera Electromecnica egresado la Universidad Tecnolgica de Panam, es Maestro en Ciencias en la Especialidad de Ingeniera Elctrica graduado del Centro de Investigacin y Estudios Avanzados del IPN Unidad Gudadalajara. Actualmente es Profesor-Investigador en la Universidad Tecnolgica de Panam con licencia por estudios de post grado. Sus principales intereses estn relacionados con el anlisis de armnicos en sistemas de potencia, diseo de filtros, calidad de la energa, as como propagacin de ondas electromagnticas y compatibilidad electromagntica.

VI. CONCLUSIONES En este artculo se ha planteado la utilizacin de la tcnica de anlisis en el DA para un motor de induccin trifsico. Se ha podido comprobar que la tcnica de anlisis en el DA es una herramienta til para la identificacin efectiva de los contenidos armnicos en las variables de estado de un motor de induccin trifsico. El efecto fundamental de tener armnicos en las tensiones de alimentacin en el estator, es el aumento en la magnitud del par elctrico y la existencia de oscilaciones tanto en el par como en la velocidad de la mquina.

VII. AGRADECIMIENTOS El autor agradece las contribuciones del Dr. Abner Ramrez Y al Dr. Jos Manuel Caedo Castaeda por su apoyo a la realizacin de este trabajo. Se hace un especial agradecimiento a todos los profesores del programa de Maestra en Ciencias de la Ingeniera Elctrica del Centro de Investigacin y Estudios Avanzados del IPN (CINVESTAV) Unidad de Guadalajara, por su contribucin en la formacin acadmica y de Investigacin del autor. Agradecemos a la Universidad Tecnolgica de Panam por el apoyo econmico brindado para la presentacin de este trabajo y por financiar nuestra licencia para la realizacin de los estudios de post grado.

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