MAXPID

COUPLE STATIQUE DU MOTEUR MAXPID

La chane fonctionnelle asservie MAXPID est commande par un asservissement de position. La mesure du couple statique est ralise partir de la mesure du courant moteur (voir DOC moteur) : Cm = Km * Im avec Km = 52.5 mNm/A. En utilisant le menu rponse une sollicitation on peut vrifier la valeur du courant pour une position de laxe en plan dvolution vertical. Le trac de la rponse thorique est obtenu partir de la modlisation suivante :

MODELISATION
Pour une position verticale du systme la modlisation isostatique retenue est propose partir du schma de la figure 2. Avec comme hypothses : 1. Les liaisons sont parfaites ; 2. Le chargement retenu correspond la pesanteur sur les disques, toutes les autres masses sont ngliges - pc . L . M. g cos( ) . l sin( - )

Cm =

o pc = pas cinmatique = pas par tour exprim en mm/rd (le pas est de 4mm) L = [DE] variable selon la position des masses donc mesurer ; l = [DC] constante ; M = masse embarque variable dterminer selon votre chargement ; g : acclration de la pesanteur ; : position angulaire du bras dans le chssis ; : position angulaire de la vis dans le chssis. Cm est alors obtenu en Nm. Nous rappelons aussi qu partir du modle propos, la fermeture gomtrique de la chane modlise plane permet dtablir la relation suivante : l.sin( ) - b tan( ) = a + l.cos( ) Avec a = 69.5 mm et b = 81 mm et l = 82 mm. Le logiciel demande sur le panneau dentre dans la fonction les valeurs variables. Puis lance une acquisition et trace points par points les deux courbes thorique et exprimentale. Remarque : on peut amliorer lexpression thorique en considrant la masse du bras et en dterminant la charge quivalente ramene au centre de gravit des disques (voir Inertie BRAS).

MAXPID