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Progetto di ltri numerici IIR da ltri analogici

Filtri selettivi
1. Butterworth: monotono nella banda passante e nella banda oscura
2. Chebyshev: oscillazione uniforme nella banda passante e monotona nella
banda oscura
3. Ellittico: oscillazione uniforme nella banda passante e nella banda oscura

Queste propriet`a si mantengono se il ltro `e realizzato con uno numerico


tramite la trasformazione bilineare
Nota: la distorsione dellasse frequenziale introdotta dalla trasf. bilineare si
manifesta anche nel mapping di caratteristiche di ampiezza costanti a tratti -
in termini di distorsione della caratteristica di fase associata al ltro (p.e.: ltro
passa-basso numerico a fase lineare non ottenibile mediante trasf. bilineare da
ltro passa-basso analogico a fase lineare).
265 A cura di M. Ruggieri, M. Pratesi
Progetto di ltri numerici IIR da ltri analogici
Esempio di progetto con trasformazione analogico/numerica:
tro numerico di Butterworth
Denizione per ltri di Butterworth: risposta in ampiezza massimamente
piatta in banda passante

per ltro di ordine N:


le prime 2N 1 derivate di |H
a
(j)|
2
sono nulle in = 0
inoltre: approssimazione `e monotona sia in banda passante che oscura
|H
a
(j)|
2
=
1
1 + (j/j
c
)
2N
risposta del ltro
di Butterworth
266 A cura di M. Ruggieri, M. Pratesi
Progetto di ltri numerici IIR da ltri analogici
dalla fattorizzazione H
a
(s)H
a
(s):

poli di |H
a
(s)|
2
sono a coppie s
p
e s
p

per trovare H
a
(s) da |H
a
(s)|
2
si sceglie un polo da ogni coppia
per stabilit`a e causalit`a
si scelgono poli del semipiano sinistro

nel ltro numerico ottenuto per trasf. bilineare:


|H(z)|
2
ha 2N zeri in z = 1
267 A cura di M. Ruggieri, M. Pratesi
Progetto di ltri numerici IIR da ltri analogici
268 A cura di M. Ruggieri, M. Pratesi
Progetto di ltri numerici IIR da ltri analogici
Poli
s
p
= (1)
1/2N
j
c
=
c
{j(1)
1/2N
. .
j
2N

1
}
= exp
_
j
_

2
+
_
2
2N
k +

2N
___
k = 0, . . . , 2N 1
269 A cura di M. Ruggieri, M. Pratesi
Progetto di ltri numerici IIR da ltri analogici
_
re
j
_
1/n
= [r(cos +j sin )]
1/n
= r
1/n
_
cos
+ 2k
n
+j sin
+ 2k
n
_
k = 0, . . . , n 1
Nel nostro caso:
n = 2N, r = 1 e = dunque:
(1)
1/2N
= cos
+ 2k
2N
+j sin
+ 2k
2N
k = 0, . . . , 2N 1 c.v.d.
270 A cura di M. Ruggieri, M. Pratesi
Progetto di ltri numerici IIR da ltri analogici
Esempio
N = 3 2N = 6
k = 0 : cos

6
+ j sin

6
s
p0
complesso
k = 1 : cos
3
6
+ j sin
3
6
= cos

2
+ j sin

2
= j j j = 1 s
p1
reale
k = 2 : cos
5
6
+ j sin
5
6
s
p2
complesso
k = 2 : cos
7
6
+ j sin
7
6
s
p3
complesso
k = 4 : cos
9
6
+ j sin
9
6
= cos
3
2
+ j sin
3
2
= j j j = +1 s
p4
reale
k = 5 : cos
11
6
+ j sin
11
6
s
p5
complesso
271 A cura di M. Ruggieri, M. Pratesi
Progetto di ltri numerici IIR da ltri analogici
272 A cura di M. Ruggieri, M. Pratesi
Progetto di ltri numerici IIR da ltri analogici
z =
1 + (T/2)s
1 (T/2)s
per s =
c
(cio`e j(1)
1/2N
= 1):
1
c
T/2
1
c
T/2
273 A cura di M. Ruggieri, M. Pratesi
Progetto di ltri numerici IIR da ltri analogici
Nel progetto di ltro di Butterworth:
1. determinazione di poli nel piano s (e non direttamente nel
piano z)
2. mapping nel piano z - con la trasf. bilineare - dei poli nel
semipiano sinistro
274 A cura di M. Ruggieri, M. Pratesi
Progetto di ltri numerici IIR da ltri analogici
Esempio:
Speciche: ltro numerico passa-basso di Butterworth con modulo della rispo-
sta in banda passante costante entro 1 dB per frequenze inferiori a 0.2 e con
attenuazione in banda oscura maggiore di 15 dB per frequenze tra 0.3 e
(monotono)
Normalizzando a 1 il modulo in banda passante per = 0:
Speciche:
20 log
10
|H(e
j0.2
)| 1
20 log
10
|H(e
j0.3
)| 15
da cui partire con il progetto secondo una delle tecniche viste, in particolare:
a. invarianza allimpulso
b. trasformazione bilineare
275 A cura di M. Ruggieri, M. Pratesi
Progetto di ltri numerici IIR da ltri analogici
Ipotesi di lavoro: eetto di aliasing trascurabile (a progetto concluso si veri-
cano le prestazioni del ltro risultante)
Per comodit`a: T = 1
1
o
passo: trasformazione delle speciche in termini di frequenza analogica

20 log
10
|H
a
(j0.2)| 1
20 log
10
|H
a
(j0.3)| 15
2
o
passo: dal ltro di Butterworth:
|H
a
(j)|
2
=
1
1 + (/
c
)
2N
Il progetto consiste nellindividuare:

c
e N che soddisfano speciche
276 A cura di M. Ruggieri, M. Pratesi
Progetto di ltri numerici IIR da ltri analogici
In un primo momento:
c
e N:
_

_
10 log
10
|H
a
(j0.2)|
2
= 1
log
10
|H
a
(j0.2)|
2
=
1
10
|H
a
(j0.2)|
2
= 10
0.1
=
1
10
0.1

1 +
_
0.2

c
_
2N
= 10
0.1

10 log
10
|H
a
(j0.3)|
2
15
log
10
|H
a
(j0.3)|
2
=
15
10
= 1.5
|H
a
(j0.3)|
2
= 10
1.5
=
1
10
1.5

1 +
_
0.3

c
_
2N
= 10
1.5

Soluzione: N = 5.8858 e
c
= 0.70474
N deve essere intero
277 A cura di M. Ruggieri, M. Pratesi
Progetto di ltri numerici IIR da ltri analogici

N = 6
arrotondamento per eccesso non `e pi` u possibile
soddisfare speciche con segno = sia su BP che su
BO, ma si ha un miglioramento delle prestazioni
suddiviso tra BP e BO in relazione al valore di
c

Sostituendo N = 6 in specica su BP:


1 +
_
0.2

c
_
2N
= 10
0.1

c
= 0.7032
(quindi specica su BP `e soddisfatta esattamente)

specica su BO `e soddisfatta in eccesso (per ltro


analogico)

riduzione delleetto di aliasing sul ltro numerico!


278 A cura di M. Ruggieri, M. Pratesi
Progetto di ltri numerici IIR da ltri analogici
3
o
passo: poli (di H
a
(s))
Nel piano s: 3 coppie di poli in semipiano < 0 (N = 6
N pari no poli su asse reale):
s
p1
, s

p1
: 0.1820 j0.6792
s
p2
, s

p2
: 0.4972 j0.4972
s
p3
, s

p3
: 0.6792 j0.1820

279 A cura di M. Ruggieri, M. Pratesi


Progetto di ltri numerici IIR da ltri analogici
4
o
passo: dalla identicazione dei poli si pu`o
scrivere:
H
a
(s) =
0.12093
(s
2
+ 0.3640s + 0.4945)

1
(s
2
+ 0.9945s + 0.4945)

1
(s
2
+ 1.3585s + 0.4945)
con ciascun termine di 2
o
ordine a denominatore:
(s
2
+
k
s +
k
) = (s s
pk
)(s s

pk
) k = 1, 2, 3
e (0.12093)
1
. .
8.2704
= coeciente di s
6
che, dalla:
H
a
(s)H
a
(s) =
1
1 + (s/j
c
)
2N
risulta essere
(1/j
c
)
N
= (1/j0.7032)
6
()
= 8.2704
(): con di H
a
(s) d`a + si omette
280 A cura di M. Ruggieri, M. Pratesi
Progetto di ltri numerici IIR da ltri analogici
A = 0.12093 = (8.2704)
1

espandendo H
a
(s) in fratti semplici risulta, per il ltro numerico
con z
k
= e
s
k
T
= e
s
k
:
H(z) =
0.2871 0.4466z
1
1 0.1297z
1
+ 0.6949z
2
+
2.1428 + 1.1454z
1
1 1.0691z
1
+ 0.3699z
2
+
1.8558 0.6304z
1
1 0.9972z
1
+ 0.2570z
2

realizzazione immediata in forma parallela


281 A cura di M. Ruggieri, M. Pratesi
Progetto di ltri numerici IIR da ltri analogici
Se si usano forme diretta o in cascata, i termini
vanno opportunamente combinati. La H(z) tro-
vata `e:
Risposta in frequenza del ltro Butterworth del se-
sto ordine trasformato secondo linvarianza allim-
pulso.
282 A cura di M. Ruggieri, M. Pratesi
Progetto di ltri numerici IIR da ltri analogici
Nellesempio: ltro era sucientemente limita-
to in banda per non avere problemi di aliasing. Se
non `e cos`, si pu`o ritentare il progetto con ordi-
ne N

> N oppure, a parit`a di N, ritoccando i


parametri del ltro.
Disposizione dei poli nel piano s per un ltro But-
terworth del sesto ordine
283 A cura di M. Ruggieri, M. Pratesi
Progetto di ltri numerici IIR da ltri analogici
b. Trasformazione bilineare
1
o
passo: speciche su frequenze numeriche devono essere ripor-
tate nel caso analogico (corretto mapping di frequenze analogi-
che critiche, dal punto di vista della distorsione in frequenza, in
frequenze numeriche critiche)
=
2
T
tan(/2)
assumendo
T = 1
_

_
20 log
10

H
a
_
j2 tan
_
0.2
2
__

1
20 log
10

H
a
_
j2 tan
_
0.3
2
__

15
284 A cura di M. Ruggieri, M. Pratesi
Progetto di ltri numerici IIR da ltri analogici
2
o
passo: in un primo momento risoluzione esatta:
1 +
_

c
_
2N
=
_
10
0.1
= 0.2
10
1.5
= 0.3
dunque:
1 +
_
2 tan(0.1)

c
_
2N
= 10
0.1
1 +
_
2 tan(0.15)

c
_
2N
= 10
1.5

N =
1
2
log[(10
1.5
1)/(10
0.1
1)]
log[tan(0.15)/ tan(0.1)]
= 5.30466
N intero
N = 6
285 A cura di M. Ruggieri, M. Pratesi
Progetto di ltri numerici IIR da ltri analogici
Usando N = 6 in relazione sulla banda oscura:
1 +
_
2 tan(0.15)

c
_
2N
= 10
1.5

c
= 0.76622
che soddisfa le speciche sulla banda passante in eccesso e quelle
sulla banda oscura esattamente (`e ragionevole dal momento che
con trasf. bilineare non ci si deve preoccupare dellaliasing - grazie
a predistorsione introdotta)
3
o
passo: poli
Nel piano s: i 2N = 12 poli di |H
a
()|
2
sono distribuiti su circon-
ferenza di raggio
c
= 0.76622
considerando i 6 poli dei 12 nel semipiano sinistro < 0
286 A cura di M. Ruggieri, M. Pratesi
Progetto di ltri numerici IIR da ltri analogici
4
o
passo: si scrive H
a
(s):
H
a
(s) =
0.20238
(s
2
+ 0.396s + 0.5871)(s
2
+ 1.083s + 0.5871)

1
(s
2
+ 1.4802s + 0.5871)
con:
termini del 2
o
ordine: 3 coppie di poli coniugati
fattore 0.20238 = coeciente di s
6
dato da:
(
c
)
6
= (0.76622)
6
287 A cura di M. Ruggieri, M. Pratesi
Progetto di ltri numerici IIR da ltri analogici

applicando la trasformazione bilineare a H


a
(s) con T = 1:
H(z) =
0.0007378(1 +z
1
)
6
(1 1.2686z
1
+ 0.7051z
1
)

1
(1 1.0106z
1
+ 0.3583z
2
)

1
1 0.9044z
1
+ 0.2156z
2
288 A cura di M. Ruggieri, M. Pratesi
Progetto di ltri numerici IIR da ltri analogici
Risposta in frequenza del ltro Butterworth del se-
sto ordine trasformato con la trasformazione bili-
neare.
289 A cura di M. Ruggieri, M. Pratesi
Progetto di ltri numerici IIR da ltri analogici
I graci di Modulo e Guadagno (dB) vanno a zero pi` u rapidamente
del ltro a., perche la trasformazione bilineare fa corrispondere
lasse j intero a C in piano z ltro di Butterworth analogico
ha s = come zero di 6
o
ordine ltro numerico ha z = 1
come zero di sesto ordine. (cio`e = altissima attenuazione
in BO)
290 A cura di M. Ruggieri, M. Pratesi
Progetto di ltri numerici IIR da ltri analogici
Progetto di ltri numerici di Chebyshev
Con ltri di Butterworth: se speciche sono date in termini di
massimo errore - p.e. - di approssimazione in BP possono
essere soddisfatte con una precisione che eccede quella richiesta
tanto pi` u quanto pi` u ci si avvicina a frequenza zero
metodo pi` u eciente (ltri risultanti con ordine inferiore)
distribuzione della precisione di approx. uniformemente in BP o
in BO oppure in entrambe

291 A cura di M. Ruggieri, M. Pratesi


Progetto di ltri numerici IIR da ltri analogici

approx. con caratteristica di oscillazione (ripple) uniforme (equi-


ripple) invece di monotona.
Filtri di Chebishev: oscillazione uniforme in BP e monotona in BO
(o viceversa):
|H
a
()|
2
=
1
1 +
2
V
2
N
(/
c
)
con:
V : N(x) = cos(N cos
1
x) polinomio di Chebyshev di ordine N
(N = 0: V
0
(x) = 1; N = 1: V
1
(x) = cos(cos
1
x) = x; N = 2:
V
2
(x) = cos(2 cos
1
x) = 2x
2
1...)
292 A cura di M. Ruggieri, M. Pratesi
Progetto di ltri numerici IIR da ltri analogici
Parametri: ripple,
c
taglio, N per banda oscura
Approssimazione di Chebishev per un ltro passa-basso.
293 A cura di M. Ruggieri, M. Pratesi
Progetto di ltri numerici IIR da ltri analogici
Poli: su ellisse (denita da C
L
di raggio a
c
e C
H
di raggio b
c
)
Con: a =
1
2
(
1/N

1/N
), b =
1
2
(
1/N
+
1/N
),
=
1

+
_
1 +
1

2
Posizione dei poli per un ltro di Chebishev del
terzo ordine (2N = 6 poli).
294 A cura di
M. Ruggieri, M. Pratesi
Progetto di ltri numerici IIR da ltri analogici
Con metodo a. (inv. impulso): N = 4 (stesse speci-
che di prima)
Risposta in frequenza di un ltro passa-basso di Che-
bishev del quarto ordine trasformato usando linva-
rianza allimpulso. (
c
= 0.2, = 0.50885)
295 A cura di M. Ruggieri, M. Pratesi
Progetto di ltri numerici IIR da ltri analogici
Metodo b.: trasf. bilineare

c
= 2 tan(0.2/2), = 0.50885; N
min
= 4
Risposta in frequenza di un ltro passa-basso di
Chebyshev del quarto ordine trasformato usando la
trasformazione bilineare.
296 A cura di M. Ruggieri, M. Pratesi
Progetto di ltri numerici IIR da ltri analogici
Approssimazione ad oscillazione uniforme sia in banda passante che in banda
oscura.
297 A cura di M. Ruggieri, M. Pratesi
Progetto di ltri numerici IIR da ltri analogici
Progetto di ltri ellittici
Con ltri di Chebyshev: distribuendo ler-
rore uniformemente nellintera BP si ridu-
ce lordine del ltro necessario al soddisfa-
cimento delle speciche rispetto al caso di
Butterworth

ulteriore miglioramento: distribuendo ler-


rore della BO uniformemente nella banda
con: oscillazione uniforme sia in BP che
BO:
298 A cura di M. Ruggieri, M. Pratesi
Progetto di ltri numerici IIR da ltri analogici
Si pu` o dim. che porta alla migliore approx per un dato ordine N
del ltro, cio`e per valori di
p
,
1
e
2
, la banda di transizione:

p
`e la pi` u piccola possibile (pendenza alta)
|H
a
(j)|
2
=
1
1 +
2
U
2
N
()
. .
()
(): U
N
() = funzione ellittica di Jacobi
299 A cura di M. Ruggieri, M. Pratesi
Progetto di ltri numerici IIR da ltri analogici
Con speciche precedenti: N = 3
Risposta in frequenza di un ltro ellittico del terzo
ordine (N = 3) trasformato usando la trasforma-
zione bilineare.
300 A cura di M. Ruggieri, M. Pratesi