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    #include <avr/io.

    h>
    #define F_CPU 8000000UL
    #include <util/delay.h>
    void delay_ms(unsigned int ms)
    {
    while(ms)
    {
    _delay_ms(1.000);
    ms--;
    }
    }
    int main()
    {
    DDRD=0b11110000; //Input PIN 14,15,16,17
    DDRB=0xFF; //PORTB is output, PIN 1-8
    while(1)
    {
    if((PIND & 0b00000001) && (PIND & 0b00000010)
    && (PIND & 0b00000100) && (PIND & 0b00001000))
    { // All 4 sensors have Equal Light,No Movement
    PORTB=0b00010001;
    }
    else if(((PIND & 0b00000001) && (!(PIND & 0b00001110)))||
    ((PIND & 0b00000001) && (PIND & 0b00000100) && (PIND & 0b00001000)))
    { //Motor 1 Forward
    //Motor 2 Stop
    if(((PIND & 0b00000001) && (!(PIND & 0b00001110)))||
    ((PIND & 0b00000001) && (PIND & 0b00000100) && (PIND & 0b00001000)))
    {
    PORTB=0b00010001;
    delay_ms(500);
    }
    if(((PIND & 0b00000001) && (!(PIND & 0b00001110)))||
    ((PIND & 0b00000001) && (PIND & 0b00000100) && (PIND & 0b00001000)))
    {
    PORTB=0b00010010;
    delay_ms(500);
    }
    if(((PIND & 0b00000001) && (!(PIND & 0b00001110)))||
    ((PIND & 0b00000001) && (PIND & 0b00000100) && (PIND & 0b00001000)))
    {
    PORTB=0b00010100;
    delay_ms(500);
    }
    if(((PIND & 0b00000001) && (!(PIND & 0b00001110)))||
    ((PIND & 0b00000001) && (PIND & 0b00000100) && (PIND & 0b00001000)))
    {
    PORTB=0b00011000;
    delay_ms(500);
    }
    }else if(((PIND & 0b00000100) && (!(PIND & 0b00001011)))||
    ((PIND & 0b00000001) && (PIND & 0b00000010) && (PIND & 0b00000100)))
    { //Motor 1 Stop
    //Motor 2 Forward
    if(((PIND & 0b00000100) && (!(PIND & 0b00001011)))||
    ((PIND & 0b00000001) && (PIND & 0b00000010) && (PIND & 0b00000100)))
    {
    PORTB=0b00010001;
    delay_ms(500);

    }
    if(((PIND & 0b00000100) && (!(PIND & 0b00001011)))||
    ((PIND & 0b00000001) && (PIND & 0b00000010) && (PIND & 0b00000100)))
    {
    PORTB=0b00100001;
    delay_ms(500);
    }
    if(((PIND & 0b00000100) && (!(PIND & 0b00001011)))||
    ((PIND & 0b00000001) && (PIND & 0b00000010) && (PIND & 0b00000100)))
    {
    PORTB=0b01000001;
    delay_ms(500);
    }
    if(((PIND & 0b00000100) && (!(PIND & 0b00001011)))||
    ((PIND & 0b00000001) && (PIND & 0b00000010) && (PIND & 0b00000100)))
    {
    PORTB=0b10000001;
    delay_ms(500);
    }
    }else if(((PIND & 0b00000010) && (!(PIND & 0b00001101)))||
    ((PIND & 0b00000010) && (PIND & 0b00000100) && (PIND & 0b00001000)))
    { //Motor 1 Reverse
    //Motor 2 Stop
    if(((PIND & 0b00000010) && (!(PIND & 0b00001101)))||
    ((PIND & 0b00000010) && (PIND & 0b00000100) && (PIND & 0b00001000)))
    {
    PORTB=0b00011000;
    delay_ms(500);
    }
    if(((PIND & 0b00000010) && (!(PIND & 0b00001101)))||
    ((PIND & 0b00000010) && (PIND & 0b00000100) && (PIND & 0b00001000)))
    {
    PORTB=0b00010100;
    delay_ms(500);
    }
    if(((PIND & 0b00000010) && (!(PIND & 0b00001101)))||
    ((PIND & 0b00000010) && (PIND & 0b00000100) && (PIND & 0b00001000)))
    {
    PORTB=0b00010010;
    delay_ms(500);
    }
    if(((PIND & 0b00000010) && (!(PIND & 0b00001101)))||
    ((PIND & 0b00000010) && (PIND & 0b00000100) && (PIND & 0b00001000)))
    {
    PORTB=0b00010001;
    delay_ms(500);
    }
    }else if(((PIND & 0b00001000) && (!(PIND & 0b00000111)))||
    ((PIND & 0b00000001) && (PIND & 0b00000010) && (PIND & 0b00001000)))
    { //Motor 1 Stop
    //Motor 2 Reverse
    if(((PIND & 0b00001000) && (!(PIND & 0b00000111)))||
    ((PIND & 0b00000001) && (PIND & 0b00000010) && (PIND & 0b00001000)))
    {
    PORTB=0b10000001;
    delay_ms(500);
    }
    if(((PIND & 0b00001000) && (!(PIND & 0b00000111)))||
    ((PIND & 0b00000001) && (PIND & 0b00000010) && (PIND & 0b00001000)))
    {

    PORTB=0b01000001;
    delay_ms(500);
    }
    if(((PIND & 0b00001000) && (!(PIND & 0b00000111)))||
    ((PIND & 0b00000001) && (PIND & 0b00000010) && (PIND & 0b00001000)))
    {
    PORTB=0b00100001;
    delay_ms(500);
    }
    if(((PIND & 0b00001000) && (!(PIND & 0b00000111)))||
    ((PIND & 0b00000001) && (PIND & 0b00000010) && (PIND & 0b00001000)))
    {
    PORTB=0b00010001;
    delay_ms(500);
    }
    }else if((PIND & 0b00000001) && (PIND & 0b00000100))
    { //Motor 1 Foward
    //Motor 2 Forward
    if((PIND & 0b00000001) && (PIND & 0b00000100))
    {
    PORTB=0b00010001;
    delay_ms(500);
    }
    if((PIND & 0b00000001) && (PIND & 0b00000100))
    {
    PORTB=0b00100010;
    delay_ms(500);
    }
    if((PIND & 0b00000001) && (PIND & 0b00000100))
    {
    PORTB=0b01000100;
    delay_ms(500);
    }
    if((PIND & 0b00000001) && (PIND & 0b00000100))
    {
    PORTB=0b10001000;
    delay_ms(500);
    }
    }else if((PIND & 0b00000010) && (PIND & 0b00000100))
    { //Motor 1 Reverse
    //Motor 2 Forward
    if((PIND & 0b00000010) && (PIND & 0b00000100))
    {
    PORTB=0b00011000;
    delay_ms(500);
    }
    if((PIND & 0b00000010) && (PIND & 0b00000100))
    {
    PORTB=0b00100100;
    delay_ms(500);
    }
    if((PIND & 0b00000010) && (PIND & 0b00000100))
    {
    PORTB=0b01000010;
    delay_ms(500);
    }
    if((PIND & 0b00000010) && (PIND & 0b00000100))
    {
    PORTB=0b10000001;
    delay_ms(500);

    }
    }else if((PIND & 0b00000001) &&
    { //Motor 1 Forward
    //Motor 2 Reverse
    if((PIND & 0b00000001) && (PIND
    {
    PORTB=0b10000001;
    delay_ms(500);
    }
    if((PIND & 0b00000001) && (PIND
    {
    PORTB=0b01000010;
    delay_ms(500);
    }
    if((PIND & 0b00000001) && (PIND
    {
    PORTB=0b00100100;
    delay_ms(500);
    }
    if((PIND & 0b00000001) && (PIND
    {
    PORTB=0b00011000;
    }else if((PIND & 0b00000010) &&
    { //Motor 1 Reverse
    //Motor 2 Reverse
    if((PIND & 0b00000010) && (PIND
    {
    PORTB=0b10001000;
    delay_ms(500);
    }
    if((PIND & 0b00000010) && (PIND
    {
    PORTB=0b01000100;
    delay_ms(500);
    }
    if((PIND & 0b00000010) && (PIND
    {
    PORTB=0b00100010;
    delay_ms(500);
    }
    if((PIND & 0b00000010) && (PIND
    {
    PORTB=0b00010001;
    delay_ms(500);
    }
    }else{
    PORTB=0b00010001;
    }
    } // End while
    return 0;
    }// End main

    (PIND & 0b00001000))


    & 0b00001000))

    & 0b00001000))

    & 0b00001000))

    & 0b00001000))
    (PIND & 0b00001000))
    & 0b00001000))

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