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TP automatique 2012/2013

Gnralits............................................................................................................2 Cahier des charges................................................................................................2 Rappel Thorique..................................................................................................3 1) Correction par avance de phase................................................................3 2) Dtermination des paramtres...................................................................4 Etude pratique........................................................................................................6 I. Vrification des paramtres du systme non corrig..............................6 1) Etude du systme en boucle ouverte........................................................6 2) Etude du systme en boucle ferme........................................................8 3) Conclusion..............................................................................................11 II. Dtermination des paramtres des rgulateurs ....................................11 1) Dtermination de Kc.........................................................................11 2) Dtermination du facteur d'avance de phase "a"...........................13 3) Dtermination de "T" du correcteur...............................................15 4) Dtermination de la fonction de transfert du correcteur................16 5) Conclusion.......................................................................................23 III. Conception et simulation du circuit lectrique du correcteur.............24

Conclusion.........................................................................................................27

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Gnralits
Un servomoteur est un moteur lectrique muni d'engrenages et command par un circuit interne de dtection de position. Outre la tension d'alimentation, on applique un servomoteur un signal de commande qui lui indique la position prendre. Il surveille donc lui-mme son attitude et la maintient ou la modifie, selon les ordres. Ce type de machines est utilis couramment dans le robotique . L'amlioration de la prcision du systme c'est dire la position prcis prendre nous amne concevoir un correcteur avance de phase pour le control de servomoteur et rpondre aux exigences de cahier des charges. Pour cela nous allons dterminer les paramtres du correcteur avance de phase et tudier son effet sur le systme l'aide du logiciel MATLAB d'une part, et d'autre part nous allons tablir son schma lectronique pour sa ralisation.

Parmi les Objectifs de ce TP sont:


Simulation de fonctions de transferts sous MATLABR Familiarisation avec la structure de correction avance de phase. Analyse des performances d'un systme aprs correction Ralisation du correcteur sous forme de circuit lectronique

Cahier des charges


On se propose dtudier le control dun servomoteur dont fonction de transfert liant la tension applique la position est:

On dsire concevoir un correcteur avance de phase de tel sorte que :

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avec : le cahier de charge exige d'avoir les critres suivants aprs la correction du systme : 1. Erreur de vitesse 0.25 s-1 2. Marge de phase 45 3. Marge de gain 8dB

Rappel Thorique
1) Correction par avance de phase
Un correcteur par avance de phase est dfini par sa fonction de transfert sous la forme :

diagramme de Bode d'un correcteur par avance de phase :

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Figure1 : Diagramme de Bode du correcteur avance de phase

Resultats Principaux :

2) Dtermination des paramtres


Dans cette partie, on procde les tapes suivantes pour calculer les diffrents paramtres inconnus de la fonction de transfert du correcteur : 1- Dfinir par une condition sur la prcision de la boucle le gain Kr et reprer la phase (0dB) pour la pulsation (0dB) de fonction du transfert de boucle ouverte avec seulement Kr . 2 - Calculer la marge de phase rsultante M
max=M desir r=180+( 0dB)

et lapport de phase du correcteur


desir

-M

pour respecter la marge de phase dsire M

3 - En dduire

et

avec :

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4 - vrifier que la marge de phase rpond aux exigences de cahier des charges. S'il ne rpond pas on refait le calcul de troisime tape.

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Etude pratique
I. Vrification des paramtres du systme non corrig
1) Etude du systme en boucle ouverte
la fonction du transfert en boucle ouvert est :

pour tracer cette fonction sous MATLAB on utilise certains codes : code :pour dfinition de la fonction du transfert

code :tracage de diagramme de Bode de la fonction du transfert

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code : la marge de phase et celle du gain

donc la marge du gain MG =11 dB et la marge de phase correspondante est MF =47,4 code : calcul des ples de la fonction du transfert

le systme est en limite de stabilit car il y a un pole nul


code :le gain de la fonction du transfert

le systme est instable , le gain est infinie. dans ce cas on ne parle pas du gain.

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code : carte des poles

Il y a un pole nul (sur l'axe des imaginaires)

donc le systme est instable.

2) Etude du systme en boucle ferme


la rponse indicielle du systme boucl retour unitaire. code : calcul du numrateur et dnominateur de la nouvelle fonction de transfert en boucle ferme

code : calcul de la fonction du transfert en BF

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code : Rponse indicielle

Le dpassement Temps de rponse 5% stabilit en boucle ferme: on utilise le critre de ROUTH : on a

est : est :

D1=0,21 Tr5% =8,49 s

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p3 p2 p 1 1 11 9,1 10 10 10 0 0

Le premier colonne est constitu des valeur de signe positive, alors le systme est stable en boucle ferme selon le critre de ROUTH. code : Rponse une rampe

l'erreur de vitesse est : v =8-7,006 =0,994 s-1 .

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3) Conclusion
On remarque que l'erreur de vitesse est suprieur celui demand par cahier de charge 0,25s-1 donc on est obliger d'ajouter un correcteur pour amliorer la prcision du systme tout en rpondant ce qui est demand par le cahier des charges.

II.

Dtermination des paramtres des rgulateurs

Le correcteur propos pour rsoudre ce problme de prcision est le correcteur avance de phase. Ce correcteur permet d'ajouter une phase au moment o le gain en dcibel est nul, autrement dit il permet d'augmenter la marge de phase, d'o le systme devient plus stable. Schma fonctionnel :

1) Dtermination de Kc
Le systme est en boucle ferme prcd d'un correcteur proportionnel Kc. On sait que : v

=E/(Kc .K) avec K=1 et E=1

v =1/Kc 0,25 donc :


On prend

Kc 4
donc :

Kc = 4

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code : rponse une rampe

v =9,4-9,179=0,221 s-1 0,25 s-1


NB : Condition sur l'erreur de vitesse est vrifi pour Kc=4. Remarque : l'augmentation du gain rend le systme plus prcis(la sortie suit l'entre).

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2) Dtermination du facteur d'avance de phase "a"
plan de Bode: la rponse en Boucle ouverte du systme avec correcteur proportionnel Kc code :

les marges de stabilit la marge de phase MF =17,7 et marge de gain est MG=2,75 dB et wcg = 3.1623 rad/s et wcp = 1.8612 rad/s.

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Si le systme est en boucle ferme sans correcteur on a :

Remarques : 1 - on remarque les marges de phase et de gain ont diminu lorsqu'on a introduit le correcteur proportionnel, alors le systme s'approche de l'instabilit en augmentant le gain du systme. 2 - la marge de phase M charge. Phase ajout par correcteur demand = max =17,7 45 ,le systme ne respecte pas le cahier du

sys+

max

alors :

max =

demand -

sys

max =45-17,7

max =27,3

En pratique, on ajoute 5 12 comme scurit la marge de phase souhait. On va ajout ajout =(5+12)/2 =8,5

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donc M demand = 45+8,5 =53,5 donc

max =53,5-17,7

max=35,8
Calcul de a :

alors

: a=3,818

3) Dtermination de "T" du correcteur


La dtermination de T consiste rsoudre l'quation :

Le gain du systme sera dcal de

HdB = - 20log(

) = -5,81 .

D'aprs le diagramme de Bode de la figure suivante on :

= 2,67 rad/s

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Et

donc :

T=0,19 s

4) Dtermination de la fonction de transfert du correcteur


La fonction de transfert du correcteur est :

C(p) =
La rponse frquentielle du correcteur : Code : Rponse frquentielle du correcteur

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Insertion du correcteur la boucle


Schma fonctionnel :

Rponse frquentielle du systme corrig


code : Fonction de transfert en boucle ouvert et ferme du systme corrig

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code : Bode de fonction de transfert du systme corrig

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La marge de gain MG = 13,4 dB et marge de phase est M

= 41,7

Remarque : On remarque la marge de phase obtenu avec correcteur 41,7 est inferieur celui demand par cahier des charges qui est gale 45.Pour cela on va jouer sur la valeur de a. Pour augmenter a, on augmente la marge de scurite. Donc on prend marge de scurit de 20.

max =

demand -

sys 47,3

max =(45+20)-17,7 = et

a=6,54
) =- 8,16 dB

- Dtermination de T : on a HdB = - 20log(

D'aprs le diagramme de Bode de la figure suivante on trouve :

= 3,07 rad/s

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et

donc la nouvelle valeur de T est :

= 0,127s

La fonction du transfert du nouvel correcteur est : La rponse frquentielle du nouvel systme

C(p) =

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TP automatique 2012/2013 la rponse chelon du systme avec et sans correcteur


code utilis :

L'erreur statique
On sait que p = E(

)-S(

) =1-1=0 (c'est partir du graphe)

La rponse une rampe unit du systme avec et sans correcteur


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code utilis :

La rponse frquentielle du nouvel systme


Code utilis :

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Remarques :avec les nouvelles valeurs de A et T on trouve :

La marge de phase :

= 49,6

C'est une valeur suprieur 45 ,alors aux niveau de marge de phase le correcteur rpond aux demandes de cahier des charges.

et on a aussi

p =0

et

Donc ce correcteur rpondre au cahier des charges.

v =0,221 s-1

5) Conclusion
La phase ajoute par le correcteur avance de phase, pour augmenter la marge de phase, n'est pas applique au zro de HdB, parce que le gain de fonction de transfert du correcteur fait dcaler le zro de HdB, cela conduit application d'une marge de phase infrieur la phase maximal apporte par le correcteur, pour cela il faut ajouter des marges de phase de scurit pour rpondre aux exigences de cahier des charges.

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TP automatique 2012/2013 III. Conception et simulation du circuit lectrique du correcteur

1) Conception

Le circuit utilis pour la correction est un correcteur avance. Il est constitu de deux tages : - Le premier tage nous donne la forme du correcteur avec les diffrentes constantes (a et T), mais inverse. Sa transmittance est :

Pour lutiliser comme correcteur avance de phase il faut que :

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- Le deuxime tage est circuit inverseur, sa fonction de transfert est :

La fonction de transfert de lensemble est :

La fonction de transfert de notre correcteur est (obtenue thoriquement):

Pour le raliser on va utiliser les composantes suivantes :

R1=R2=R4=1 R3=4 C1=830 C2=127

2) Simulation
Pour simuler le correcteur nous avons utilis le logiciel MULTISIM : Diagramme de bode de correcteur avance de phase :

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Conclusion

Daprs les rsultats de la simulation, on remarque que les paramtres dtermins thoriquement sont bien choisi, ainsi que les composantes lectroniques.

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Conclusion
Lobjectif de ce TP tait de concevoir un correcteur avance de phase qui respect les diffrentes exigences du cahier des charges. En comparent les rponses obtenus du systme avant et aprs correction on constate que : Au dbut le systme a prsent une marge de phase de MF =47,4 et et une mage de gain de MG=20,8 db, mais lerreur de vitesse tait trs grande par rapport celle demande par le cahier des charges, on a trouve que l'erreur de vitesse est : v =1 s-1 suprieur 0,25s-1 . Lorsque nous avons corrig lerreur de vitesse laide dun correcteur proportionnel, les marges de stabilit sont dgrades MF =17,7 et MG=8,79 db , do la ncessit dutilisation du correcteur avance de phase .on a choisit une marge de scurit de 8,5on a dterminer les paramtres de correcteur a et T :

Aprs lutilisation du correcteur, nous avons obtenu une marge de gain de et une marge de phase : MG=13,4 db , MF =41,7 45 . Donc les exigences du cahier des charges sont pas respectes. On va changer la valeur de a :

Apres modifications des paramtres on a trouv les valeurs suivants : MG=14,4 db , MF =49,6 45 . Donc les exigences du cahier des charges sont respectes. En plus, en comparant les rponses indicielles du systme on remarque que : - Aprs lapplication du correcteur complet, le systme est devenu plus rapide, car le correcteur est en mme temps correcteur avance de phase et correcteur proportionnel driv, donc il acclre la rponse du systme son temps de rponse a diminu 1,45 s. Finalement on a fait la simulation de ce correcteur a laide de logiciel Multisum o on a trouv que les paramtres dtermins thoriquement sont bien choisi, ainsi que les composantes lectroniques.

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