Poglave 2

Sistemi automatskog upravaa

2.1 Vrste upravaa

Upravae sa stanovixta egovog ostvarivaa mo e da bude ruqno, poluautomatsko i automatsko. D e f i n i c i j a 2.1.1 Upravae je ruqno ako je upravaqki sistem samo qovek. Tada je sistem upravaa sistem ruqnog upravaa. Upravae je poluautomatsko ako je upravaqki sistem sastaven od qoveka i ure aja. Tada je sistem upravaa sistem poluautomatskog upravaa. Upravae je automatsko ako je upravaqki sistem samo ure aj ili skup samo ure aja. Tada je sistem upravaa sistem automatskog upravaa. Nadae (SAU). e da bude razmatrano samo automatsko upravae (AU) i sistemi automatskog upravaa

2.2

Koncepti automatskog upravaa

U zavisnosti od informacija koje su neophodne upravaqkom sistemu za stvarae pravilnog upravaa, sistemi automatskog upravaa se dele na: 1. otvorene sisteme automatskog upravaa (OSAU), 2. zatvorene sisteme automatskog upravaa (ZSAU), koji se jox nazivaju sistemi automatskog regulisaa (SAR), 3. kombinovane sisteme automatskog upravaa (KSAU). U okviru otvorenih sistema automatskog upravaa mogu da se izdvoje dve podgrupe u zavisnosti da li se kompenzuju ili ne dejstva poreme ajnih veliqina. Ta dva koncepta su: 1. otvoreni sistemi automatskog upravaa bez kompenzacije dejstva poreme aja (OSAUBKDP), 2. otvoreni sistemi automatskog upravaa sa direktnom kompenzacijom dejstva poreme aja (OSAUSDKDP) Kao xto je ve naglaxeno, za sve sisteme automatskog upravaa je zajedniqko da je za formirae upravaa neophodna informacija o eenom ponaxau objekta. Me utim, ona nije uvek i dovona. Naredne definicije razjaxavaju kojim dodatnim informacijama su odre eni pojedini koncepti automatskog upravaa. D e f i n i c i j a 2.2.1 Ako za formirae pravilnog upravaa objekta upravaqki sistem koristi samo informaciju o eenom izlazu objekta Xi , slika 2.1, U = U(Xi ) takav sistem automatskog upravaa se naziva otvoreni sistem automatskog upravaa bez kompenzacije dejstva poreme aja. Ovaj koncept obezbe uje zadovoavaju i rad kada na sistem ne deluju poreme aji. U sluqaju da se oni pojave upravae mora da se stvara i na osnovu informacija o tim poreme ajima, pri qemu mo e da se ostvari samo direktna ili neposredna kompenzacija ihovog dejstva na upravani objekt. 9

10

Poglave 2. Sistemi automatskog upravaa

Xi

U = U(Xi )

US

Xi

OSAUBKDP
Slika 2.1. Opxti strukturni dijagram OSAUBKDP. D e f i n i c i j a 2.2.2 Ako za formirae pravilnog upravaa objekta upravaqki sistem koristi samo informacije o eenom izlazu objekta Xi i o merenom poreme aju Z koji deluje na ega, slika 2.2, U = U(Xi , Z) takav sistem automatskog upravaa se naziva otvoreni sistem automatskog upravaa sa direktnom kompenzacijom dejstva poreme aja. Z e Xi r r U = U(Xi , Z) r Xi

US

OSAUSDKDP
Slika 2.2. Opxti strukturni dijagram OSAUSDKDP.

D e f i n i c i j a 2.2.3 Ako za formirae pravilnog upravaa objekta upravaqki sistem koristi samo informaciju o razlici izme u egovog eenog ponaxaa Xi i egovog stvarnog ponaxaa Xi , U = U(Xi Xi ) = U(), = Xi Xi

onda je sistem automatskog upravaa tog objekta zatvoreni sistem automatskog upravaa, tj. Z e Xi U = U() Xi

r r

US

SAR
Slika 2.3. Opxti strukturni dijagram ZSAU (SAR). sistem automatskog regulisaa, slika 2.3.

2.3. Otvoreni sistemi automatskog upravaa

11

Zatvoreni sistem automatskog upravaa se odlikuje postojaem povratne sprege koja je negativna, xto je potrebno da bi upravaqki sistem mogao da utvrdi razliku izme u eenog i stvarnog dinamiqkog ponaxaa objekta = Xi Xi . U zatvorenom sistemu automatskog upravaa se ostvaruje indirektna ili posredna kompenzacija dejstva poreme aja. Ona se posti e stvaraem upravaa na osnovu grexke , koja predstava posledicu dejstva poreme aja Z, ili promene eene vrednosti Xi . D e f i n i c i j a 2.2.4 Ako za formirae pravilnog upravaa objekta upravaqki sistem koristi ini o egovom stvarnom ponaxau Xi i o merenim formacije i o eenom ponaxau objekta Xi poreme ajima Zm , U = U(Xi Xi , Xi , Zm ) = U(, Xi , Zm ) onda je sistem automatskog upravaa tog objekta kombinovani sistem automatskog upravaa, slika 2.4. Zm e Xi r r r U = U(, Zn e Xi

US

Xi , Zm )

KSAU
Slika 2.4. Opxti strukturni dijagram KSAU.

Kombinovani sistemi automatskog upravaa ostvaruju istovremeno i direktnu (merenih poreme aja Zm ) i indirektnu (nemerenih poreme aja Zn ) kompenzaciju dejstva poreme aja. Vektor poreme aja u ovom sluqaju je oblika: Zm Z= . Zn

2.3

Otvoreni sistemi automatskog upravaa

Otvoreni sistemi automatskog upravaa se koriste za upravae objekta kada na ega ne deluje, niti e delovati, poreme aj ili kada se mo e predvideti vrsta poreme aja pri qemu on treba da bude pogodan za meree.

2.3.1

Otvoreni sistemi automatskog upravaa bez kompenzacije dejstva poreme aja

Za ilustraciju razliqitih koncepata automatskog upravaa koristi e se jedan hidrauliqki sistem, qija je funkcionalna xema prikazana na slici 2.5. Sistem se sastoji od: 1 - parna turbina, 2 - ventil na ulazu turbine, 3 - zavrta, 4 - opruga, 5 - poluga,

12 6 - hidrauliqki klipni razvodnik, 7 - hidrauliqki cilindar, 8 - poluga.

Poglave 2. Sistemi automatskog upravaa

pumpa

7 Xi =n 3 6 rezervoar

Xi

4 5 U

1 Pu=const 2 Turbina Xi=n Objekt EG Vm=const

Slika 2.5. Funkcionalna xema OSAUBKDP. Smatra se da ova turbina funkcionixe u uslovima gde nema bitnih ne eenih uticaja na en rad, tj. gde nema poreme ajnih veliqina. To je na funkcionalnoj xemi ilustrovano nepromenivox u pritiska pare na ulazu u turbinu, Pu = const, kao i konstantnim optere eem Vm = const elektriqnog generatora EG koji je pokretan datom parnom turbinom. eena vrednost broja obrtaja turbine se zadaje polo ajem zavrta 3. Taj polo aj direktno odreuje deformacionu silu u opruzi 4, Xi , koja svojim dejstvom na polugu 5 rotira tu polugu oko oslonca i prouzrokuje pomerae klipaqe hidrauliqnog klipnog razvodnika 6. Ta pomeraa prouzrokuju pomerae klipova razvodnika xto dovodi do razvo ea ua pod pritiskom u goru ili dou komoru hidrauliqkog cilindra 7. Ue pod pritiskom pomera klip cilindra i klipaqu koja je za ega kruto vezana, xto prouzrokuje pomerae pequrke ventila 2 u odnosu na sedixte ventila, qime se mea protoqna povrxina ventila. Protok kroz ventil je direktno srazmeran toj povrxini pa se u turbinu ubacuje maa ili ve a koliqina pare koja dovodi do smaea ili pove aa broja obrtaja, sledstveno. Hidrauliqki cilindar je lokalno povratno spregnut, preko poluge 8, sa unim razvodnikom da bi se obezbedile odre ene dinamiqke osobine celog sistema. Ceo sklop 6, 7 i 8 se naziva hidrauliqki prenosni organ sa krutom povratnom spregom i bi e detano objaxen u narednim poglavima. Funkcionalnost, me usobnu povezanost i dejstva, pored funkcionalne xeme, mo e da ilustruje i strukturni dijagram razmatranog sistema, slika 2.6.

2.3. Otvoreni sistemi automatskog upravaa

13

Xi

=n

E i E T 6 8

E '

UE

1 O

XE n i =

US

OSAUBKDP

Slika 2.6. Strukturni dijagram OSAUBKDP.

2.3.2

Otvoreni sistemi automatskog upravaa sa direktnom kompenzacijom dejstva poreme aja

Ovaj sistem sadr i sve elemente koje sadr i i sistem qija je funkcionalna xema prikazana na slici 2.5. Pored toga on sadr i, slika 2.7: 9 - priguxnicu (blendu) i 10 - membranski motor (diferencijalni meraq pritiska), koji predstavaju merni organ protoka pare u ulaznoj cevi. Na priguxnici dolazi do pada pritiska qija vrednost je srazmerna protoku. Ve i protok pravi ve e padove pritiska, xto se na membranskom motoru manifestuje pomeraem membrane i vretena na gore, tj. u smeru sile Z . Ova sila pravi moment koji se uravnote ava sa momentom sile Xi , xto polugu 5 dovodi u neki novi polo aj, a sve to na kraju rezultuje pomeraem ventila 2 i uspostavaem neke nove vrednosti protoka pare na ulazu u turbinu. U sluqaju da se vrednost ulaznog pritiska Pu iz nekog razloga smai, upravaqki sistem bi, na objaxeni naqin, morao da otvori ventil 2 i pove a protoqnu povrxinu tako da protok kroz u, u uslovima smaenog pritiska, bude kao i u neporeme enom sluqaju. Promena pritiska Pu predstava poreme ajnu veliqinu Z1 i kompenzacija tog dejstva mo e da se ostvari samo na objaxeni naqin direktno (neposredno). Reakcije na bazi grexke su ovde nemogu e jer ovaj upravaqki sistem ne meri stvarnu vrednost izlaza Xi = n.
8

pumpa

7 Xi =n 3 6 rezervoar

Xi

5 U

10 Puconst 9 2

Turbina Xi=n Objekt

EG

Vm=const

Slika 2.7. Funkcionalna xema OSAUSDKDP. Strukturni dijagram razmatranog sistema je prikazana na slici 2.8.

14

Poglave 2. Sistemi automatskog upravaa Z1 = Pu 10 ' 9 E 6 O 8 ' US OSAUSDKDP Slika 2.8. Strukturni dijagram OSAUSDKDP. ' c E j E T 7 U E 2 E 1 XiE n =

Xi

=n

Z Xi c E j 5

2.3.3

Osobine otvorenih sistema automatskog upravaa

Upravaqki sistem i objekt su redno spregnuti, te se prenos signala odvija u otvorenom kolu dejstva. Smer prenosa signala kroz sistem naziva se smer dejstva. Kod otvorenih sistema automatskog upravaa je smer dejstva odre en prenosom signala (dejstvom) sa upravaqkog sistema na objekt. Povratno dejstvo objekta na upravaqki sistem ne postoji kod ovih sistema automatskog upravaa. Informacija o eenom ponaxau objekta je neophodna za stvarae egovog pravilnog upravaa. Ako su i upravaqki sistem i objekt, svaki ponaosob, stabilni onda je i ceo sistem automatskog upravaa stabilan. Ova egova osobina znaqajno pojednostavuje prouqavae i projektovae otvorenog sistema automatskog upravaa. Ona je posledica redne sprege upravaqkog sistema i objekta. U otvorenom sistemu automatskog upravaa sa direktnom kompenzacijom dejstva poreme aja upravaqki sistem reaguje na uzrok (poreme aj) ne eenog rada objekta, i to ne qekaju i pojavu egove posledice (grexke upravanog izlaza). Stoga je naqelno mogu e da se stvarno ponaxae objekta podudara s egovim eenim ponaxaem u svakom trenutku i pri dejstvu merenog poreme aja. Otvoreni sistemi automatskog upravaa mogu da obezbede zadovoavaju i rad objekta jedino ako na ega deluje mereni poreme aj - poreme aj o kome se dovodi informacija u upravaqki sistem. Ako na objekt deluje neki nemereni poreme aj, onda se ne e obezbediti egov zadovoavaju i rad. Ovo predstava suxtinski nedostatak otvorenih sistema automatskog upravaa. U sluqaju delovaa nemerenog poreme aja, a u ciu obezbe ea zadovoavaju eg rada objekta, neophodno je da qovek neposredno uqestvuje u radu otvorenog sistema automatskog upravaa kao deo egovog upravaqkog sistema, xto predstava jox jedan nedostatak ovakvih sistema automatskog upravaa.

2.4

Sistemi automatskog regulisaa

Osnovna strukturna osobina ovih sistema je postojae negativne povratne sprege, kojom se upravaqki sistem, tj. regulator, obavextava o trenutnoj vrednosti vektora izlaza. U razmatranom primeru, upravaa parne turbine, tu povratnu spregu qine, slika 2.9: 11 - konusni zupqanici, 12 - rotiraju e kugle i 13 - ogrlica. Ovi elementi qine merni organ broja obrtaja. Konusnim zupqanicima se rotacija horizontalnog vratila prenosi i na vertikalno, koje rotira kugle 12. Neka se usled delovaa proizvonog poreme aja broj obrtaja turbine pove ao (smaio). Pove aem (smaeem) broja obrtaja centrifugalna sila udaava (pribli ava) te kugle osi rotacije i time povlaqi ogrlicu 13 gore (dole). Ogrlica silom Xi deluje na polugu 5 i pomera je gore (dole) xto

2.4. Sistemi automatskog regulisaa

8

15

pumpa

7 Xi =n 3 6 rezervoar

Xi

4 5 Y

12

Xi

13

1 Puconst 2 11 Turbina Xi=n Objekt

Xi=n

EG Vmconst

Slika 2.9. Funkcionalna xema SAR.

prouzrokuje, kao xto je ranije objaxeno, zatvarae (otvarae) ventila 2, a samim tim i smaee (pove ae) broja obrtaja turbine. Ovaj sistem ne meri ni jednu poreme ajnu veliqinu, bez obzira koliko ih ima i da li su merive. Kompenzacija dejstva svih tih poreme aja je indirektna, na bazi grexke . Funkcionalna xema, slika 2.9, najboe ilustruje princip rada ovakvog koncepta upravaa. Sada je razmatrana turbina postavena u okru ee u kojima postoje dve poreme ajne veliqine: promena ulaznog pritiska je nepoznata funkcija vremena Z1 = Pu , optere ee mre e se mea po nepoznatom zakonu Z2 = Vm . Strukturni dijagram SAR-a je prikazana na slici 2.10. Z1 = Pu Xi = nE Xi E j 5 Xi T Y E Z2 = Vm c c E j E T 6 8 13 ' ' 11 ' R Slika 2.10. Strukturni dijagram SAR. SAR O E 7 2 E 1 XiE n =

12 '

16

Poglave 2. Sistemi automatskog upravaa

Proces upravaa koji se ostvaruje u zatvorenom sistemu automatskog upravaa, gde se upravae stvara na osnovu grexke upravanog izlaza se naziva regulisae. To ima za posledicu da se kod zatvorenih sistema automatskog upravaa koriste slede i pojmovi, termini: ZSAU - sistem automatskog regulisaa (SAR), upravaqki sistem - regulator upravae U - regulixu i vektor, regulisae Y, upravaqka veliqina - regulixu a veliqina, upravani objekt - regulisani objekt, upravani izlaz - regulisani izlaz, upravana veliqina - regulisana veliqina, upravaqki deo objekta - regulixu i deo objekta.

2.4.1

Osobine sistema automatskog regulisaa

Sistem regulisaa se odlikuje zatvorenim kolom dejstva sa negativnom povratnom spregom, xto predstava egovu strukturnu osobinu. Potrebna i dovona informacija za pravilan rad regulatora je informacija o grexci regulisane veliqine i enim izvodima. U sistemu regulisaa informacija o poreme aju se ne koristi za stvarae upravaa. Drugaqije reqeno, regulator stupa u dejstvo na osnovu informacije o posledici (grexci), a ne uzroku (poreme aju). Zbog toga sistem regulisaa ne mo e ni teorijski da ostvari idealan sluqaj: on ne mo e da obezbedi stalnu podudarnost stvarnog i eenog ponaxaa objekta ako na ega deluje poreme aj, ili ako se eeno ponaxae objekta mea tokom vremena. U sistemu regulisaa se ostvaruje jedino indirektna kompenzacija dejstva poreme aja. Regulator mo e da obezbedi zadovoavaju i rad objekta, bez obzira kakav poreme aj, do odreenog intenziteta, deluje na taj objekt, xto predstava bitnu prednost sistema regulisaa nad otvorenim sistemima automatskog upravaa. Dovono je znati da je poreme aj najqex e sluqajne prirode i u pogledu trenutka svog pojavivaa i u pogledu trajaa egovog dejstva, karaktera i intenziteta egove promene. Xta vixe, ne mo e uvek da se predvidi koje sve poreme ajne veliqine mogu da deluju na objekt. Stabilnost objekta i stabilnost regulatora (svakog ponaosob) ne garantuje stabilnost sistema regulisaa. Ova qienica qini analizu i sintezu (projektovae) ovih sistema slo enijom nego xto su one za otvorene sisteme automatskog upravaa. Ta qienica tako e postava problem stabilnosti sistema regulisaa kao jedan od osnovnih problema koji treba da se pozitivno rexe. Odatle proistiqe fundamentalan znaqaj prouqavaa stabilnosti sistema regulisaa. Sistem regulisaa (podrazumeva se automatsko regulisae) ne zahteva neposredno uqex e qoveka u ciu ostvarea zadovoavaju eg rada objekta, bez obzira koliko poreme ajnih veliqina na ega deluje, ako su dozvoenih intenziteta.

2.4.2

Osnovni problem dinamiqkog ponaxaa SAR-a

Uoqimo slede i problem, koji je osnovni problem dinamiqkog ponaxaa sistema regulisaa. egovo rexavae je jedan od osnovnih zadataka pri sintezi SAR-a. Ako se broj obrtaja turbine pove a iznad zadate vrednosti, usled dejstva proizvonog poreme aja na vremenskom intervalu od npr. 1 = 2s do 2 = 3s, crvena kriva na slikama 2.11, 2.12 i 2.13, onda e ventil 2 da se zatvara. Me utim, unapred se ne zna koliko e to zatvarae biti. Ako bi se desilo da se ventil zatvori dovono, tako da se stvarna vrednost broja obrtaja asimptotski dovodi na zadatu vrednost, plava (aperiodiqno) ili zelena (priguxno oscilatorno) kriva sa slike 2.11, onda je sistem regulisaa stabilan. Ako to zatvarae ventila nije dovono da se potpuno kompenzuje dejstvo poreme aja te se broj obrtaja mea kao xto to slika 2.12 ilustruje, onda je sistem regulisaa na granici stabilnosti (zelena kriva: aperiodiqno graniqno stabilan; plava kriva: oscilatorno graniqno stabilan).

2.4. Sistemi automatskog regulisaa

17

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

0.2

10

12

14

16

18

Slika 2.11. Dinamiqko ponaxae stabilnog SAR-a.

1

0.8

0.6

0.4

0.2

0.2

0.4

10

12

14

16

18

Slika 2.12. Dinamiqko ponaxae graniqno stabilnog SAR-a. Ako se ventil suvixe zatvori kada broj obrtaja raste, odnosno suvixe otvori kada broj obrtaja opada, mo e do i do promene broja obrtaja po zakonu krivih sa slike 2.13. Tada je sistem regulisaa nestabilan. Jasno je da je izbor regulatora koji garantuje stabilnost sistemu regulisaa osnovni problem koji treba pozitivno rexiti.
4

10

12

14

16

18

Slika 2.13. Dinamiqko ponaxae nestabilnog SAR-a.

18

Poglave 2. Sistemi automatskog upravaa

P r i m e r 10 Prethodne slike su nacrtane slede im Matlab skriptom (ProblSAR.m): Listing 2.1. ProblSAR.m
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44

% prenosne funkcije stabilnog sistema num = [1]; den = conv ([1 2] , [1 3]); W1 = tf ( num , den ) num = [1]; den = [1 0.8 1]; W2 = tf ( num , den ) % prenosne funkcije sistema na granici stabilnosti num = [1]; den = [1 0 8]; W3 = tf ( num , den ) num = [1]; den = [1 2 0]; W4 = tf ( num , den ) % prenosne funkcije nestabilnog sistema num = [1]; den = conv ([1 -0.1] ,[1 1]); W5 = tf ( num , den ) num = [1]; den = [1 -0.1 1]; W6 = tf ( num , den ) % vremenska osa dt = 0.001; n = 2^14 t = (0: n -1)* dt ; % poremec1aj z = z e r o s (n , 1); z (2000:500 0 ) = 1; % odzivi sistema xi1 = lsim ( W1 , z , xi2 = lsim ( W2 , z , xi3 = lsim ( W3 , z , xi4 = lsim ( W4 , z , xi5 = lsim ( W5 , z , xi6 = lsim ( W6 , z ,

t ); t ); t ); t ); t ); t );

f i g u r e (1); p l o t ( t , [ xi1 xi2 z ]); g r i d f i g u r e (2); p l o t ( t , [ xi3 xi4 z ]); g r i d f i g u r e (3); p l o t ( t , [ xi5 xi6 z ]); g r i d

2.5

Kombinovani sistemi automatskog upravaa

Zadatak kombinovanih sistema automatskog upravaa je da ostvare i direktnu i indirektnu kompenzaciju dejstva poreme aja na objekt u ciu obezbe ea zadovoavaju eg rada tog objekta. Budu i da je qesto texko izvesti direktnu kompenzaciju svih poreme aja, ona se koristi samo za neke poreme aje. Da bi se obezbedio tra eni kvalitet rada objekta i pri dejstvu ostalih poreme aja na objekt primeuje se ihova indirektna kompenzacija. Stoga kombinovani sistemi automatskog upravaa predstavaju sintezu otvorenih sistema automatskog upravaa i sistema regulisaa. Prema tome, u razmatranom primeru, ovaj sistem sadr i sve ono xto sadr e sistemi sa slika 2.7 i 2.9. Funkcionalna xema i strukturni dijagram razmatranog sistema su prikazani na slikama 2.14 i 2.15.

2.5.1

Osobine kombinovanog sistema automatskog upravaa

Za stvarae pravilnog upravaa u kombinovanom sistemu automatskog upravaa potrebne su i dovone informacije o eenom dinamiqkom ponaxau objekta, o grexci egovog stvarnog ponaxaa i o poreme aju qije dejstvo treba da se direktno kompenzuje (neutralixe) uticajem upravaa na taj objekt.

2.5. Kombinovani sistemi automatskog upravaa

8

19

pumpa

7 Xi =n 3 6 rezervoar

Xi

12

5 U

Xi

13

10 Puconst 9 2

1 11 Turbina Xi=n Objekt

Xi=n

EG Vmconst

Slika 2.14. Funkcionalna xema KSAU. Z1 = Pu 10 ' Xi =n E E Z Xi c E j 5 Xi T E j E T 6 8 13 ' ' 11 ' US KSAU Slika 2.15. Strukturni dijagram KSAU. Ostvaruje se indirektna kompenzacija uticaja svih poreme ajnih veliqina na rad objekta na osnovu grexke egovog izlaza i direktna kompenzacija uticaja merenih poreme ajnih veliqina na taj objekt. Ako na objekt deluje samo mereni poreme aj, teorijski je mogu e da se ostvari podudarnost stvarnog i eenog ponaxaa objekta. Poxto u kombinovanom sistemu automatskog upravaa postoji povratna sprega, stabilnost upravaqkog sistema i stabilnost objekta (svakog ponaosob) ne garantuje stabilnost celog sistema upravaa. Stabilnost kombinovanog sistema automatskog upravaa treba da se ispita u svakom posebnom, konkretnom sluqaju. Da bi se obezbedio zadovoavaju i rad objekta nije potrebno da qovek neposredno uqestvuje u procesu upravaa qak i ako na objekt deluje nemereni poreme aj. O E 9 ' c c 7 U E 2 E 1 = XiE n Z2 = Vm

12 '

20

Poglave 2. Sistemi automatskog upravaa

2.6

Funkcija i struktura upravaqkog sistema

Da bi upravaqki sistem ostvario zadatak odre en egovom definicijom on mora da izvrxi niz funkcija od kojih neke zavise, a neke ne, od koncepta upravaa zastupenog u sistemu automatskog upravaa. Samim tim funkcije koje US izvrxava mogu da se podele na: opxte funkcije upravaqkog sistema, koje su sadr ane u svakom koceptu upravaa, posebne funkcije upravaqkog sistema, koje zavise od izabranog koncepta. D e f i n i c i j a 2.6.1 Deo upravaqkog sistema koji u potpunosti izvrxava jednu egovu funkciju se naziva organ upravaqkog sistema.

2.6.1

Opxte funkcije upravaqkog sistema

Upravaqki sistem treba da primi informaciju o eenom dinamiqkom ponaxau objekta, Xi , da zapamti tu informaciju i daje stalno signal Xi o oj. Organ upravaqkog sistema koji izvrxava ovu funkciju je zadavaq, pozicija 1 na strukturnom dijagramu sa slike 2.16. Ako je Xi = Xi (t) onda se zadavaq naziva programator. U razmatranom primeru zadavaq qine zavrta 3 i opruga 4, a signal Xi o eenoj vrednosti Xi = n je srazmeran deformacionoj sili opruge. Z

Xi

Xi

z 8 m Xi 2 9 m

4 Xi

US
Slika 2.16. Opxti strukturni dijagram upravaqkog sistema. Upravaqki sistem treba da ostvari zakon (algoritam) upravaa. Ovu funkciju ostvaruje korekcioni organ, koji se u opxtem sluqaju sastoji od: redni korekcioni organ, pozicija 2 sa slike 2.16, korekcioni organ glavne grane lokalne povratne sprege, pozicija 3, korekcioni organ povratne grane lokalne povratne sprege, pozicija 4. U prikazanim primerima hidrauliqki prenosni organ sa krutom povratnom spregom (6, 7 i 8 sa slika 2.5, 2.7, 2.9 i 2.14) predstavaa korekcioni organ. Upravaqki sistem treba da stvori upravae dovonog intenziteta u svakom trenutku. Ovu funkciju ostvaruje izvrxni organ, pozicija 5 na slici 2.16. Izlaz iz izvrxnog organa je ujedno i izlaz iz upravaqkog sistema, a to je upravae U. Izvrxni oragan upravaqkog sistema je uvek direktno spregnut sa upravaqkim organom objekta. U prethodnim primerima izvrxni organ je hidrauliqki cilindar, a upravaqki organ objekta je ventil 2, koji dejstva upravaa prenosi na procesni deo objekta - parnu turbinu 1.

2.6.2

Posebne funkcije upravaqkog sistema

U OSAUSDKDP i KSAU upravaqki sistem treba da meri vrednosti poreme ajnih veliqina sadr ane u vektoru Z i da koristi signal Z o ima. Ovu egovu funkciju ostvaruje merni organ poreme aja, pozicija 6 sa slike 2.16. U razmatranim primerima merni organ poreme aja qine blenda 9 i membranski motor 10.

2.6. Funkcija i struktura upravaqkog sistema

21

Kod SAR-a i KSAU-a upravaqki sistem treba da izmeri stvarnu vrednost upravanog izlaza Xi i koristi signal Xi o emu. Ovu funkciju realizuje merni organ izlaza, pozicija 7 na slici 2.16. Konusni zupqanici, rotiraju e kugle i ogrlica predstavaju merni organ izlaza u razmatranim primerima. Upravaqki sistem kod SAR-a, regulator, treba da utvrdi grexku upravanog izlaza , upore uju i eeni i stvarni vektor izlaza. Ovu funkciju ostvaruje sabiraq 8, koji se naziva upore ivaq. Poluga 5 sa fukcionalne xeme prikazane na slici 2.9 predstava upore ivaq datog regulatora. Na osnovu prethodno izlo enog, jasno je da je na slici 2.16 prikazan opxti strukturni dijagram upravaqkog sistema KSAU-a. Uklaaem pojedinih elemenata, tj. organa US, sa tog strukturnog dijagrama, mogu da se dobiju opxti strukturni dijagrami upravaqkih sistema svih ostalih koncepata automatskog upravaa.

Raqunarski sistem automatskog upravaa sistema spojenih sudova

U savremenim sistemima automatskog upravaa ulogu korekcionog organa najqex e preuzima cifarski raqunar. Na slici 2.17 prikazan je sistem automatskog regulisaa razmatranog objekta iz procesne industrije korix eem industrijskog raqunara, a na slici 2.18 varijanta sa PLC (Programmable Logic Controller) raqunarom.
Analogni izlazni modul (DA konverzija) Industrijski raqunar

0...10 V

BUS sistem ka dispeqerskom raqunaru E1 p u U1 Analogni ulazni modul (AD konverzija) P1 const 1 = const V1 PM1 P2 const 2 const S1 PM2 V2 E2 p u U2

4...20 mA

S2 EP3 p u U3 MO3 i h i MO2 Qi const Pa H2

H1

MO1 i h

PM3

V3

Slika 2.17. Funkcionalna xema sistema upravaa sa industrijskim raqunarom. Izlazne veliqine iz sistema (dva nivoa i jedna temperatura) se mere odgovaraju im mernim organima - davaqima nivoa MO1 i MO2 , odnosno davaqem temperature MO3 . Davaqi pretvaraju informaciju o vrednosti neke fiziqke veliqine u odgovaraju i opseg neke druge fiziqke veliqine, u konkretnom sluqaju strujni signal od 4 do 20 mA. Signali sa davaqa se sprovode do upravaqkog raqunara. Da bi cifarski raqunar bio u stau da prima signale iz procesa, mora da raspola e sa hardverom koji mu to omogu ava. Za rad sa analognim ulaznim signalima se koriste analgone ulazne karte koje vrxe analogno-digitalnu (AD) konverziju ulaznih naponskih ili strujih signala, pretvaraju i ih u digitalne ekvivalentne vrednosti, koje su razumive za raqunar. Raqunar mo e da generixe eene vrednosti veliqina u procesu, ili da ih prima iz dispeqerskog centra nekim sistemom komunikacije.

22

Poglave 2. Sistemi automatskog upravaa

Dispeqerski raqunar

0...10 V

IM 151- 8 PN P C /D PU

PM- E D 24V C

2A O U

2A O U

2A I RT D

2R N /N O O C D 120V/5A C A 230V/5A C

2R N /N O O C D 120V/5A C A 230V/5A C

2R N /N O O C D 120V/5A C A 230V/5A C

2R N /N O O C D 120V/5A C A 230V/5A C

2R N /N O O C D 120V/5A C A 230V/5A C

2R N /N O O C D 120V/5A C A 230V/5A C

PM- E D 24V..48V C A 24..230V C

4D I UC 24..48V

4D I UC 24..48V

4D I UC 24..48V

4D I UC 24..48V

4D I UC 24..48V

E1 p u U1

E2 p u

U2

6E 01- 0AA S7 4C 138- 0 A

6E 01- 0A 0 S7 4FB 135B

6E 01- 0A 0 S7 4FB 135B

6E 51- 0A 0 S7 4JB 134B

6E 50- 0A 0 S7 4H 132B B

6E 50- 0A 0 S7 4H 132B B

6E 50- 0A 0 S7 4H 132B B

6E 50- 0A 0 S7 4H 132B B

6E 50- 0A 0 S7 4H 132B B

6E 50- 0A 0 S7 4H 132B B

6E 11- 0A 0 S7 4C 138B B

6E 02- 0A 0 S7 4C 131D B

6E 02- 0A 0 S7 4C 131D B

6E 02- 0A 0 S7 4C 131D B

6E 02- 0A 0 S7 4C 131D B

6E 02- 0A 0 S7 4C 131D B

P1 const 1 = const V1

PM1 P2 const 2 const S1

PM2 V2

6E 151- 8A 01- 0A 0 S7 B B

TM- P15C A 23- 0 6E 193S7 4C 30- 0AA D 0

TM- E 24- 01 15C 6E 193S7 4C 30- 0AA B 0

TM- E 24- 01 15C 6E 193S7 4C 30- 0AA B 0

TM- E 24- 01 15C 6E 193S7 4C 30- 0AA B 0

TM- E 24- 01 15C 6E 193S7 4C 30- 0AA B 0

TM- E 24- 01 15C 6E 193S7 4C 30- 0AA B 0

TM- E 24- 01 15C 6E 193S7 4C 30- 0AA B 0

TM- E 24- 01 15C 6E 193S7 4C 30- 0AA B 0

TM- E 24- 01 15C 6E 193S7 4C 30- 0AA B 0

TM- E 24- 01 15C 6E 193S7 4C 30- 0AA B 0

TM- P15C A 23- 0 6E 193S7 4C 30- 0AA D 0

TM- E 24- 01 15C 6E 193S7 4C 30- 0AA B 0

TM- E 24- 01 15C 6E 193S7 4C 30- 0AA B 0

TM- E 24- 01 15C 6E 193S7 4C 30- 0AA B 0

TM- E 24- 01 15C 6E 193S7 4C 30- 0AA B 0

TM- E 24- 01 15C 6E 193S7 4C 30- 0AA B 0

S2 EP3 p u U3 MO3 i h i MO2 Qi const Pa H2

PLC raqunar

4...20 mA

H1

MO1 i h

PM3

V3

Slika 2.18. Funkcionalna xema sistema upravaa sa PLC raqunarom. Na osnovu eenih i izmerenih vrednosti iz procesa, raqunar formira signale grexke i na osnovu odgovaraju eg algoritma upravaa izraqunava vrednosti upravaa. Posredstvom analogne izlazne karte, vrxi se analogno-digitalna (AD) konverzija izraqunatog upravaa u analognu izlaznu naponsku (ili strujnu) vrednost, koja se prosle uje ka procesu. Analogni naponski upravaqki signali se, u konkretnom sluqaju, pretvaraju u signale pritiska na elektropneumatskim pretvaraqima EP1 , EP2 i EP3 , koji upravaju pneumatske membranske motore PM1 , PM2 i PM3 , koji se qesto sre u kao pokretaqi ventila u procesnoj industriji.

2.7

Primeri za ve bu

P r i m e r 11 Za dati protoqni rezervoar gasa pod pritiskom, qija je funkcionalna xema prikazana na slici 2.19, uvesti sistem automatskog upravaa, nacrtati funkcionalnu xemu i objasniti rad sistema.

Qi

Xi=P

Qu

Slika 2.19. Rezervoar gasa pod pritiskom.

2.7. Primeri za ve bu

23

OSAUBKDP
PN=1,4 bar

4 3 Qi 1 2 5

Xi =P U Xi=P

Qu

Slika 2.20. Funkcionalna xema OSAUBKDP rezervoara pod pritiskom. Glavni delovi OSAUBKDP sa slike 2.20 su: 1 - zavrta, 2 - opruga, 3 - poluga sa priguxnicom, 4 - pneumatski vod sa mlaznicom, 5 - pneumatski membranski motor, 6 - ventil, 7 - rezervoar. Strukturni dijagram sistema prikazan je na slici 2.21.

Xi

=P

U E

Xi = P E

US

O OSAUBKDP

Slika 2.21. Strukturni dijagram OSAUBKDP.

OSAUSDKDP
Glavni delovi OSAUBDKP sa slike 2.22 su: 1 - zavrta, 2 - opruga, 3 - poluga sa priguxnicom,

24
PN=1,4 bar

Poglave 2. Sistemi automatskog upravaa

4 3 1 2 Qi 5 7 Xi =P 8 6 Qu Pu=Z1 U Xi=P

Slika 2.22. Funkcionalna xema OSAUSDKDP rezervoara pod pritiskom. 4 - pneumatski vod sa mlaznicom, 5 - pneumatski membranski motor, 6 - ventil, 7 - rezervoar, 8 - meh. Strukturni dijagram sistema prikazan je na slici 2.23. Pu = Z1 ' c 7

8 Xi =P c E i 3

5 US

Xi = P E

O OSAUSDKP

Slika 2.23. Strukturni dijagram OSAUSDKP.

SAR
Glavni delovi SAR-a sa slike 2.24 su: 1 - zavrta, 2 - opruga, 3 - poluga sa priguxnicom, 4 - pneumatski vod sa mlaznicom, 5 - pneumatski membranski motor,

2.7. Primeri za ve bu
PN=1,4 bar

25

4 Qi=Z2 5 7

Xi =P

Xi=P

6 Qu Pu=Z1

Slika 2.24. Funkcionalna xema SAR-a rezervoara pod pritiskom. 6 - ventil, 7 - rezervoar, 8 - meh. Strukturni dijagram sistema prikazan je na slici 2.25. Pu = Z1 Qi = Z2 c c 7 O 8 ' R SAR

Xi

=P

E i 3 T

Y E

Xi = P E

Slika 2.25. Strukturni dijagram SAR-a.

KSAU
Glavni delovi KSAU-a sa slike 2.26 su: 1 - zavrta, 2 - opruga, 3 - poluga sa priguxnicom, 4 - pneumatski vod sa mlaznicom, 5 - pneumatski membranski motor, 6 - ventil, 7 - rezervoar,

26
PN=1,4 bar

Poglave 2. Sistemi automatskog upravaa

4 Qi=Z2 5 7 U Xi=P

Xi =P

6 Qu Pu=Z1

Slika 2.26. Funkcionalna xema KSAU-a rezervoara pod pritiskom. 8 - meh, 9 - meh. Strukturni dijagram sistema prikazan je na slici 2.27. Pu = Z1 Qi = Z2 ' c c 7 O 8 ' US KSAU

9 Xi =P c E i 3 T

U E

Xi = P E

Slika 2.27. Strukturni dijagram KSAU-a. P r i m e r 12 Objasniti princip rada i koncept automatskog upravaa klima komore qija je funkcionalna xema prikazana na slici 2.28. P r i m e r 13 Objasniti princip rada i koncept automatskog upravaa toplotne podstanice qija je funkcionalna xema prikazana na slici 2.33. P r i m e r 14 Objasniti princip rada i koncept automatskog upravaa toplotne pumpe qija je funkcionalna xema prikazana na slici 2.34.

2.7. Primeri za ve bu

27

ELP

Slika 2.28. Klima komora.

-Y4
+ M Dp

-VO
-

CO2

rH

-B1.CO2

-B1.T

-B1.rH

-DP2 -Y5
M

-Y3
+ Dp -

-VD
+ Dp + Dp -

-B4

T
-B3
A M AB A M AB

rH

-B2.T

-B2.rH

-DP1 -Y2
B

-Y1

-P1

AI RTD

AI AO DI DO

1 5 4 10 3

1 1 2 1

2 1

2 1

1 1 1

Slika 2.29. Klima komora - aplikativna xema.

28

Poglave 2. Sistemi automatskog upravaa

Slika 2.30. Klima komora - lista signala.

Slika 2.31. Klima komora - SCADA.

2.7. Primeri za ve bu

29

Slika 2.32. Klima komora - sistemski parametri.

TP6-B5.1 T

TP6-B5.2 T

TP6-B0

TP6-P5 TP6-B2 T TP6-P2 TP6-Y2

AB M

TP6-P1 TP6-Y1
AB M

DN40 A kvs=25

DN25 A kvs=10

TP6-Y5
M

pmax=16bar
t=200C ( )

AI AO DI DO

AI RTD

5 1 3 6 3

1 2 1 1

1 2 1 1

5
DN40 PN25

TP6-B1 T

1 1

1 2 1

Slika 2.33. Podstanica.

30

Poglave 2. Sistemi automatskog upravaa

-P1 R/S

-TP1
=OA+3.01/5.1 Toplotna pumpa

-P2

=OAA+3.01/5.1

SPREMNIK TOPLE I HLADNE VODE 4

-B4

=OAA+4/23.1

M -V9.1
=OAA+3.03/16.2

SPREMNIK TOPLE VODE 6 M -V9.2

=OAA+3.03/16.5

DO DI AO AI

1 2

1 2

Slika 2.34. Toplotna pumpa.