Licence GEII

Notes de cours dasservissement

Emmanuel BOUTILLON
mars 2001
IUP de Lorient, Universit de Bretagne Sud
2, rue Le Coat St-Haouen, 56325 Lorient cedex
Tl. 02 97 88 05 50 Fax. 02 97 88 05 51
1
Table des matires
Partie I : Introduction aux systmes asservis ............................................................................. 2
Partie II : Caractrisation, identification des systmes linaires................................................ 3
II.1. La transforme de Laplace ............................................................................................. 3
II.2. Reprsentations frquentielles........................................................................................ 5
II.3. Systme du premier ordre............................................................................................... 6
II.4. Systme du deuxime ordre............................................................................................ 7
II.5. Systme retard pur ....................................................................................................... 9
II.6. Stabilit dun systme................................................................................................... 10
Partie III : Asservissement ....................................................................................................... 12
III.1 Stabilit des systmes asservis ..................................................................................... 12
III.2. Marge de gain, marge de phase................................................................................... 12
III.3. Abaque de Black-Nichols............................................................................................ 13
III.4. Prcision des systmes asservis................................................................................... 15
Partie IV : La correction des systmes asservis ....................................................................... 16
IV.1. Correcteur avance de phase...................................................................................... 16
IV.2. Correcteur retard de phase........................................................................................ 17
IV.3. Correcteur PID............................................................................................................ 18
Partie V : Conclusion ............................................................................................................... 19
2
Partie I : Introduction aux systmes asservis
Le but de la thorie des systmes asservis est de commander un systme physique en
respectant un cahier des charges spcifiant les contraintes de stabilit, de vitesse et prcision.
Ce cours dcrit les principales mthodes dasservissement pour les systmes linaires continus
une entre et une sortie. Seules les mthodes de corrections frquentielles de systme
linaire temps invariant sont abordes.
IMPORTANT : Tous les points vus en cours ne sont pas ncessairement repris dans ce
document.
3
Partie II : Caractrisation, identification des systmes linaires
II.1. La transforme de Laplace
La transforme de Laplace est un outil permettant de manipuler et rsoudre simplement les
quations diffrentielles linaire coefficients constants.
Dfinition
La transforme de Laplace dune fonction f(t) est dfinie par :

+


0
) ( ) ( )) ( ( dt e t f p F t f L
t p
, avec F(p) dfinie sur lensemble des valeurs p
complexe lesquels lintgrale converge.
Rciproquement :
dp e t f
j
t f p F L
j C
j C
t p

.
1
) (
2
1
) ( )) ( (

avec C tel que la droite x = C soit

incluse dans le domaine de convergence de la fonction F(p).
Proprits
Linarit (a, b C) : ) ( ) ( )) ( ) ( ( p bG p aF t bf t af L + +
Dcalage temporel ( R
+
) :
t
e p F t u t f L

) ( )) ( ) ( (
Dilatation du temps (a R
+
) : ) ( 1 )) ( ( a p F a t a f L
Multiplication par t
n
(n N) : ) ( ) 1 ( )) ( ( p F
dt
d
t f t L
n
n
n n

Multiplication par e
t
( C): ) ( )) ( (

p F t f e L
t
Drivation dordre 1: ) 0 ( ) ( ) ( f p F p t f
dt
d
L
,
_

Drivation dordre 2 : ) 0 ( ) 0 ( ) ( ) (
2
2
2
f
dt
d
f p p F p t f
dt
d
L

,
_

Drivation dordre n :

,
_

1
0
1
1
) 0 ( ) ( ) (
n
i
i n
i n
i n
n
n
f
dt
d
p p F p t f
dt
d
L
Intgration : ) ( 1 ) (
0
p F p du u f L
t

,
_

Convolution : ( ) ) ( ) ( ) ( * ) ( p G p F t g t f L
4
Thorme de la valeur initiale : ) ( lim ) ( lim
0
p F p t f
p
t

+

+
Thorme de la valeur finale : ) ( lim ) ( lim
0
p F p t f
p
t

+

+
Table de transformes usuelles
) (t u
p
1
fonction chelon
) ( ) ( T t u t u
p
e
p T
1
fonction rectangulaire
) (t 1 fonction Dirac
) (
0
t t
p t
e

0
fonction Dirac dcale
t a
e

a p +
1
t a n
e t


1
) (
!
+
+
n
a p
n
) cos( t
2 2
+ p
p
) sin( t
2 2

+ p
) cos( t e
t a



2 2
) ( + +
+
a p
a p
) sin( t e
t a



2 2
) (

+ + a p
) cos( t t
2 2 2
2 2
) (

p
p
) sin( t t
2 2 2
) (
2

+

p
p
Rponse dun systme dordre 2 un chelon
)) cos( 1 sin(
1
1
1
2
2

Arc t e
n
t
n
+

) 1 ) ( 2 ) ((
1
2
+ +
n n
p p p
Dcomposition en lments simples
Cas o il ny a que des racines simples, avec deg(N(p)) < deg(D(p))
n
n
n
p p
r
p p
r
p p
r
p p p p p p
p N
p D
p N
p G

+ +

1
2
1
1
2 1
) ( ) ( ) (
) (
) (
) (
) (
5
avec
i
p p
i i
p G p p r

) ( ) ( pour i = 1 n (les r
i
sont appels rsidus).
Cas dune racine multiple : supposons p
1
racine multiple dordre k.
) ( ) ( ) (
) (
) (
) (
) (
1 1 n k
k
p p p p p p
p N
p D
p N
p G


+
alors
n
n
k
k
k
k
p p
r
p p
r
p p
r
p p
r
p p
r
p G

+ +

+ +

+
+
1
1
1
2
1
2
1
1
) ( ) (
) (
avec :
1
) ( ) (
)! (
1
1
p p
k
i k
i k
i
t f p p
dt
d
i k
r

pour i = 1 k.
et

i
p p
i i
p G p p r

) ( ) ( pour i = k+1 n.
On gnralise sans problme dans le cas o D(p) contient plusieurs racines
multiples.
Remarque : pour tester rapidement que la dcomposition est correcte, il suffit de
vrifier lgalit entre lvaluation de G(p) sous forme dcompose et sous forme
factorise pour une valeur particulire de p.
II.2. Reprsentations frquentielles
Soit G(p) la fonction de transfert dun systme, pour p = j, on obtient le gain complexe dun
systme G(j) pour la pulsation .
On peut crire G(j) = ().e
j.()
avec () = |G(j)| le gain du systme et ()
arg(G(j)) largument du systme pour la frquence .
Diagramme de Bode :
Les deux courbes (, ()) et (, ()), avec (en radian par seconde) reprsent sur une
chelle logarithmique et () reprsent en dB.
Diagramme de Black-Nichols :
La courbe paramtrique ((), ()) avec () reprsent en dB et variant de 0 +infini.
Diagramme de Nyquist :
La courbe paramtrique (Re(G(j)), Im(G(j))) = (()cos(()) , ()sin (()) ) avec
variant de 0 +infini.
6
Exemple : si G(j) = 2.e
-j./3
pour = 0,1 rd/s, on a dans chaque reprsentation :
1) Diagramme de Bode : les points (0,1 rd/s; +6 dB) et (0,1 rd/s ; -60)
2) Diagramme de Black : le point (-60, +6 dB) de paramtre = 0,1 rd/s.
3) Diagramme de Nyquist : le point (2.cos(-60), 2.sin(-60)) = (-1 ; 1,732)
II.3. Systme du premier ordre
Dfinition
Ils sont de la forme
p
K
p G
+

1
) ( avec constante de temps du systme et K le gain
statique.
Reprsentation frquentielle, pour =1.
Bode Nyquist Black
Frequency (rad/sec)
P
h
a
s
e

(d
e
g
)
;
M
a
g
n
it
u
d
e
(
d
B
)
Bode Diagrams
-20
-15
-10
-5
0
From: U(1)
10
-1
10
0
10
1
-90
-75
-60
-45
-30
-15
0
T
o
: Y
(1
)
Real Axis
Im
a
g
in
a
r
y

A
x
is
Nyquist Diagrams
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
From: U(1)
T
o
: Y
(1
)
Open-Loop Phase (deg)
O
p
e
n
-L
o
o
p

G
a
in

(d
B
)
Nichols Charts
-90 -80 -70 -60 -50 -40 -30 -20 -10 0
-70
-60
-50
-40
-30
-20
-10
0
From: U(1)
T
o
: Y
(1
)
Figure 1 : Reprsentation frquentielle dun systme du premier ordre
Rponse temporelle, pour =1.
Dirac (t) Echelon u(t) Rampe r(t)
Time (sec.)
A
m
p
litu
d
e
Step Response
0 1 2 3 4 5 6
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
From: U(1)
T
o
: Y
(1
)

Time (sec.)
A
m
p
litu
d
e
Step Response
0 1 2 3 4 5 6
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
From: U(1)
T
o
: Y
(1
)

Time (sec.)
A
m
p
litu
d
e
Step Response
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
From: U(1)
T
o
: Y
(1
)
Figure 2 : Rponses temporelles dun systme du premier ordre
Proprits
Frquence de coupure :

2
1
c
f et donc :

2
1
c
f
7
II.4. Systme du deuxime ordre
Les systmes du deuxime ordre permettent de modliser une grande classe de systmes
physiques.
Dfinition
Systme de la forme
1 ) ( 2 ) (
) (
2
+ +

n n
p p
K
p G

, avec un gain statique K, une
frquence propre
n
et un coefficient damortissement .
En fonction de la valeur de , il existe 4 cas possibles :
Systme amorti > 1
(ici =1.5)
Systme limite = 1 Systme oscillant
0 < < 1 (ici = 0.4)
Systme instable
< 0 (ici = -0.2)
Time (sec.)
A
m
p
litu
d
e
Step Response
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
From: U(1)
T
o
: Y
(1
)
Time (sec.)
A
m
p
litu
d
e
Step Response
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
From: U(1)
T
o
: Y
(1
)
Time (sec.)
A
m
p
litu
d
e
Step Response
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
From: U(1)
T
o
: Y
(1
)
Time (sec.)
A
m
p
litu
d
e
Step Response
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
-50
-40
-30
-20
-10
0
10
20
30
From: U(1)
T
o
: Y
(1
)
Figure 3 : Rponse un chelon en fonction du coefficient damortissement .
Dans tous les cas, lerreur de poursuite (quand lentre est une rampe) est de 2/n.
Systme amorti ( > 1)
Le systme possde deux racines relles ngatives :
) ( ) (
) (
2 1
2
p p p p
K
p G
n

avec
n n
p + 1
2
1
et
n n
p 1
2
2
.
La rponse dun tel systme un chelon est donne par :
)
) ( 1 2
1
) ( 1 2
1 1
(
) ( ) (
) (
2
2
1
2
2 1
2
p p p p
p
K
p p p p p
K
p S
n

+

soit )
1 2 1 2
) ( .( ) (
2 2
1 2

+


t p t p
e e
t u K t s .
Si le coefficient est grand, le systme se comporte comme un systme du premier ordre de
pole p
1
pour les basses frquences. Il en est de mme pour la rponse temporelle un chelon.
Systme limite ( = 1)
Le systme possde une racine double en
n
. La rponse temporelle du systme un chelon
est ) ) 1 ( ) ( .( ) (
t
n
n
e t t u K t s

+

8
Systme oscillant (0 < < 1)
Le systme possde deux racines complexes conjugues
n n
j p +
2
1
1 et
n n
j p
2
2
1 .

A
m
p
l
i
t
u
d
e
Rponse l'chelon
0 5 10 15 20 25 30
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
T
o
:

Y
(
1
)
zone + - 5%
D (en %)
tm
tr
tpic
t.
n
Figure 4 : Rponse lchelon dun systme du deuxime ordre
Frequency (rad/sec)
P
h
a
s
e

(d
e
g
)
;
M
a
g
n
it
u
d
e
(
d
B
)
Bode Diagrams
-40
-30
-20
-10
0
10
From: U(1)
10
-1
10
0
10
1
-180
-135
-90
-45
0
T
o
: Y
(1
)
Q M
wn
wr
Open-Loop Phase (deg)
O
p
e
n
-
L
o
o
p

G
a
in

(d
B
)
Nichols Charts
-180 -135 -90 -45 0
-60
-50
-40
-30
-20
-10
0
10
20
From: U(1)
T
o
: Y
(1
)
Q M
wn wr
Real Axis
Im
a
g
in
a
r
y

A
x
is
Nyquist Diagrams
-3 -2 -1 0 1 2 3
-3
-2
-1
0
1
2
3
From: U(1)
T
o
: Y
(1
)
q
m
wn wr
Figure 5 : Reprsentations frquencielle dun systme du deuxime ordre
Paramtre Formule en fonction de et
n
Dpassement D (en %)
2
1
. 100

e D
Temps de rponse n%
(pour < 0,5)
)
100
(
1
n
Log t e
n
r

Temps de pic
2
1

n
pic
t
Pseudo-priode
2
1
2

n
p
T
Pseudo-Pulsation
2
1
n p
9
Pulsation de rsonance
2
2 1
n r
Facteur de rsonance
(M = 20.log
10
(m) en dB) 2
1 2
1

m (M en dB)
Facteur de qualit
2
1
q (Q en dB)
Le tableau suivant permet de rcapituler les diffrentes valeurs des paramtres en fonction du
paramtre .

Dpas-sement
en %
Temps de
rponse 5%
t
r
(en s)
Temps de pic
t
pic
(en s)
Pseudo
priode
T
p
(en s)
Pseudo
Pulsation

p
(en rd/s)
Pulsation
rsonance

R
(en rd/s)
Facteur de
Qualit
Q (en dB)
Facteur de
sur-oscillation
(M en dB)
0,05 85,45 60,0/
n
3,15/
n
6,29/
n
1,00
n
1,00
n
20,00 20,01
0,10 72,92 30,0/
n
3,16/
n
6,31/
n
1,00
n
0,99
n
13,98 14,02
0,15 62,09 20,0/
n
3,18/
n
6,35/
n
0,99
n
0,98
n
10,46 10,56
0,20 52,66 15,0/
n
3,21/
n
6,41/
n
0,98
n
0,96
n
7,96 8,14
0,25 44,43 12,0/
n
3,24/
n
6,45/
n
0,97
n
0,94
n
6,02 6,30
0,30 37,23 20,0/
n
3,29/
n
6,59/
n
0,95
n
0,91
n
4,44 4,85
0,35 30,92 8,6/
n
3,35/
n
6,71/
n
0,94
n
0,87
n
3,10 3,67
0,40 25,38 7,5/
n
3,43/
n
6,86/
n
0,92
n
0,82
n
1,94 2,69
0,45 20,53 6,7/
n
3,52/
n
7,04/
n
0,89
n
0,77
n
0,91 1,90
0,50 16,30 6,0/
n
3,63/
n
7,25/
n
0,87
n
0,71
n
0,00 1,25
0,55 12,63 5,4/
n
3,76/
n
7,52/
n
0,83
n
0,63
n
-0,83 0,74
0,60 9,48 5,0/
n
3,93/
n
7,85/
n
0,80
n
0,53
n
-1,58 0,35
0,65 6,81 4,6/
n
4,13/
n
8,27/
n
0,76
n
0,39
n
-2,28 0,11
0,70 4,60 3.2/
n
4,40/
n
8,80/
n
0,71
n
0,14
n
-2,92 0,00
0,75 2,84 4,0/
n
4,75/
n
9,50/
n
0,66
n
- -3,52 -
0,80 1,52 3,7/
n
5,24/
n
10,47/
n
0,60
n
- -4,08 -
0,85 0,63 3,8/
n
5,96/
n
11,93/
n
0,53
n
- -4,61 -
0,90 0,15 3,9/
n
7,21/
n
14,41/
n
0,43
n
- -5,10 -
0,95 0,01 4,3/
n
10,06/
n
20,12/
n
0,31
n
- -5,57 -
II.5. Systme retard pur
Ce sont des systmes pour lesquels la mesure de ltat du systme est obtenue avec un
dcalage temporelle par rapport ltat rel du systme. La figure suivante donne un exemple
dun tel systme avec retard pur :
acier
rouleaux
Vitesse v
0
Capteur dpaisseur : s(t)
d
0
Epaisseur
s
0
(t)
Dplacement
Figure 6 : Exemple de systme retard pur
10
Le capteur dpaisseur de la plaque est, pour des raisons dencombrement, situ une
distance d
0
des rouleaux. Les plaques daciers se dplaant vitesse constante v
0
, on a un
temps de retard t
0
= d
0
/v
0
entre lpaisseur s
0
(t) en sortie des rouleaux et s(t) mesur, soit :
s(t) = s
0
(t-t
0
).
Dans le domaine de Laplace, on alors
p t
e p G p G
0
) ( ) (
0

Ce retard se traduit par un dphasage pur dpendant de la pulsation du systme.

La figure suivante montre, sur le diagramme de Nyquist, linfluence dun retard de 0,1
seconde sur une fonction de transfert du premier ordre G(p) = 1/(1+0,5p).
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
Nyquist Diagrams
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
From: U(1)
T
o
:

Y
(
1
)
G(p)
G(p)exp(-0,1p)
Figure 7 : Influence dun retard pur sur le lieu de Nyquist
Ce type de retard peut entraner des instabilits dans un systme asservi.
II.6. Stabilit dun systme
Etudier la stabilit dun systme linaire temps invariant revient tudier la position des
ples de la fonction de transfert G(p) dans le plan complexe. Si le dnominateur D(p) de la
fonction de transfert est sous une forme non factorise, on tudie la stabilit du filtre en
utilisant le critre de Routh.
Thorme
Le systme de fonction de transfert
) (
) (
) (
p D
p N
p G est stable si et seulement si tous les ples
de G(p) sont parties relles strictement ngatives.
Critre de Routh
Etudier la stabilit de G(p) revient donc tudier les racines de :

0 1
1
1
. . . ) ( a p a p a p a p D
n
n
n
n
+ + + +

11
Si lexpression de D(p) nest pas factorise, les racines de D(p) ne sont pas connues. Il est
nanmoins possible de vrifier par le critre de Routh si toutes les racines ont leur partie relle
ngative ou non.
Critre de Routh : si lun des coefficients a
i
est nul ou ngatif, le systme nest pas stable.
Si tous les coefficients sont strictement positifs, alors on construit le tableau de Routh. On
initialise les deux premires lignes du tableau de Routh par les coefficients de D(p) comme
indiqu ci-dessous.
p
n
A
11
= a
n
A
12
= a
n-2
A
13
= a
n-4
A
14
= a
n-6
(cas gnral : A
1k
= a
n-2.k
)
p
n-1
A
21
= a
n-1
A
22
= a
n-3
A
23
= a
n-5
A
24
= a
n-7
(cas gnral : A
2k
= a
n-1-2.k
)
et on complte les n-2 lignes suivantes itrativement en utilisant la formule :
1 ), 1 (
) 1 ( ), 1 ( 1 ), 2 ( ) 1 ( ), 2 ( 1 ), 1 (
1 ), 1 (
) 1 ( ), 1 ( 1 ), 1 (
) 1 ( ), 2 ( 1 ), 2 (
det

+ +

+
+

1
]
1

i
j i i j i i
i
j i i
j i i
ij
A
A A A A
A
A A
A A
A
Le nombre de changements de signes dans la premire colonne donne le nombre de zros de
D(p) ayant une partie relle positive.
Exemple dapplication
Appliquons le critre de Routh pour le polynme 1 6 3 3 ) (
2 3 4
+ + + + p p p p p D .
La construction du tableau de Routh donne :
p
4
A
11
= 1 A
12
= 3 A
13
= 1 A
14
= 0
p
3
A
21
= 3 A
22
= 6 A
23
= 0 A
24
= 0
p
2
A
31
=
3
6 9
A
32
=
3
0 3
A
33
=
3
0 0
p A
41
=
1
3 6
A
42
= 0
1 A
51
= 1
Il ny a pas de changement de signe sur la premire colonne, le systme est donc stable.
Remarque : si lun des coefficients de la premire colonne est nul, on remplace le zro par un
nombre petit et strictement positif. On complte ensuite le tableau. Lexistence dun tel zro
indique nanmoins lexistence dun ple sur laxe imaginaire : le systme sera donc pas stable
au sens strict
12
Partie III : Asservissement
Pour amliorer les performances dun systme, on effectue un asservissement : la commande
du systme physique est gnre partir de lerreur entre lentre du systme (la consigne) et
la sortie du systme (donne partir dun capteur).
Cet asservissement permet de modifier la fonction de transfert global du systme.
III.1 Stabilit des systmes asservis
La fonction de transfert du systme G(p) en boucle ferme est
) ( 1
) (
) (
p G
p G
p H
+
. Ltude de
la stabilit de H(p) consiste donc tudier la position des zros de 1+G(p).
Dfinition :
On appelle contour de Nyquist de la fonction de transfert G(p) limage par G(p) du demi-
disque de rayon infinie de diamtre laxe imaginaire orient droite du plan complexe.
Critre de Nyquist :
Le systme est stable en boucle ferme si et seulement si le nombre de tours du lieu de
Nyquist autour du point 1 dans le sens des aiguilles dune montre plus le nombre de ples de
G(p) partie relle positive, est nul.
(Remarque : un tour autour du point 1 dans le sens inverse des aiguilles dune montre
compte pour moins un tour dans le sens des aiguilles dune montre).
Dans le cas o le systme est stable en boucle ouverte et ne contient pas de zro partie relle
positive, le critre de Nyquist se simplifie : on parle alors du critre du revers :
Le systme est stable si et seulement si le lieu de Nyquist laisse le point 1
gauche dans le sens des croissants.
Dans ce cas, il est possible de dfinir graphiquement la marge de gain et la marge de phase.
III.2. Marge de gain, marge de phase
Dans le plan de Black, le critre du revers snonce de la faon suivante :
Le systme est stable si et seulement si le lieu de Black laisse le point 1
droite dans le sens des croissants.
13
La marge de gain (respectivement marge de phase) est le gain maximum (respectivement, le
retard de phase maximum) partir duquel le systme devient instable (passe droite du point
1).
Open-Loop Phase (deg)
O
p
e
n
-
L
o
o
p

G
a
i
n

(
d
B
)
Nichols Charts
-270 -225 -180 -135 -90 -45 0
-100
-80
-60
-40
-20
0
20
From: U(1)
T
o
:

Y
(
1
)
marge de phase de 45
marge de gain de 10 dB
point -1
croissant

=0
Figure 8 : Marge de gain, marge de phase
Sur la figure suivante, la marge de phase se lit comme la distance (en degrs) entre la courbe
et le point 1 pour un gain de 0 dB. La marge de gain se lit comme la distance (en dB) entre la
courbe et le point 1 pour une phase de 180.
En gnral, pour un systme asservi robuste aux variations des paramtres du systme, la
marge de phase est autour de 50 et la marge de gain autour de 15 dB.
III.3. Abaque de Black-Nichols
La fonction de transfert H(p) se dtermine partir de la fonction de transfert en boucle ferme
par
) ( 1
) (
) (
p G
p G
p H
+
.
Cette relation permet de dterminer les caractristiques (phase et gain) du systme en boucle
ferme en fonction des paramtres de la boucle ouverte.
L'abaque de Black-Nichols permet de lire graphiquement H(j) partir de G(j) par le trac
sur le diagramme de Black des courbes "iso-dphasage" et "iso-gain" de la fonction de
transfert en boucle ferm.
La figure suivante donne un exemple d'utilisation du diagramme de Black-Nichols pour la
fonction
) 50 1 ( ) 12 1 (
4
) (
2
p p
p G
+ +

14
Open-Loop Phase (deg)
O
p
e
n
-
L
o
o
p

G
a
i
n

(
d
B
)
Nichols Charts
-270 -225 -180 -135 -90 -45 0
-40
-30
-20
-10
0
10
20
From: U(1)
T
o
:

Y
(
1
)
point -1
croissant
=0
0dB

R
=0.06rd/s
Figure 9 : Abaque de Black Nichols
Pour une frquence nulle, le gain en boucle ferme est d'environ 1.9 dB. Le gain maximum
est de 3 dB. Il est obtenu pour pulsation de rsonance
R
= 0.06 rd/s.
Il est possible de dterminer l'allure de la rponse un chelon en utilisant un modle du
deuxime ordre. Il s'agit ici de trouver le filtre du second ordre de paramtre (K, ,
n
) ayant
le mme gain statique, le mme facteur de sur-oscillation et la mme frquence de rsonance
que le systme tudi en boucle ferme. On approxime la rponse l'chelon du systme en
boucle ferme celle du deuxime ordre quivalent.
Gain statique : -1.9 dB => Le facteur K est gal 10
-1,9/20
= 0,8.
Le facteur de sur-oscillation est de l'cart entre le gain maximum en boucle ferme et le gain
statique. Le gain maximum en boucle ferme est donne par la courbe de gain en boucle
ferme damplitude maximale tangente au lieu de Black (dans la figure, +3 dB en boucle
ferme pour
R
= 0,06 rd/s).
On a donc : M = 3 (-1,9) = 4,9 dB.
La lecture des abaques nous donne un facteur quivalent de 0.3.
La relation entre la pulsation de rsonance
R
et la pulsation propre
n
pour =0.3 est,
d'aprs la lecture des abaques pour = 0.3 :
n
=
R
/0.9 = 0.67.
Le filtre du deuxime ordre est caractris. La figure suivante compare la rponse un
chelon du systme en boucle ferme et celle du filtre du deuxime ordre quivalent.
15
Time (sec.)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Step Response
0 50 100 150 200 250 300
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
From: U(1)
T
o
:

Y
(
1
)
Figure 10 : Comparaison de la rponse un chelon du systme G(p) en boucle ferme et du
deuxime ordre quivalent.
L'approximation du deuxime ordre est donc prcise.
III.4. Prcision des systmes asservis.
On considre le systme de fonction
) (
) ( .
) (
p A p
p B K
p G
n

en boucle ferme. On cherche

tudier lcart asymptotique (t) = e(t) s(t) entre la consigne e(t) et la sortie s(t) pour
diffrents signaux types.
En crivant
) ( 1
) (
)) ( 1 ( ) ( ) ( ). ( ) ( ) ( ) ( ) (
p G
p E
p H p E p E p H p E p S p E p
+
et en
utilisant le thorme de la valeur finale, on obtient les rsultats suivants :
e(t) Impulsion (t) Echelon u(t) Rampe r(t) Acclration t
2
/2
n=0 0
1
1
+ K
+ +
n=1 0 0
K
1 +
n=2 0 0 0
K
1
n=3 0 0 0 0
Tableau n1 : Erreur entre l'entre et la sortie en fonction du gain K pour diffrentes entres.
En gnral, l'erreur pour une entre en chelon s'appelle l'erreur statique, l'erreur pour une
entre en rampe s'appelle l'erreur de poursuite.
16
Partie IV : La correction des systmes asservis
La correction "en frquence" consiste ajouter un correcteur dans la boucle ouverte de faon
modifier la rponse en frquence pour obtenir des performances satisfaisantes :
- Augmenter (ou diminuer) la stabilit du systme en loignant (ou en rapprochant)
le lieu de Black du point 1.
- Augmenter la prcision en augmentant le gain statique
- Augmenter (ou diminuer) la vitesse en augmentant (ou en diminuant) la bande
passante du systme.
IV.1. Correcteur avance de phase
Il est de la forme
p T
p T a
p C
+
+

1
1
) ( avec a>1. La courbe suivante montre le diagramme de Bode
du correcteur avance de phase pour diffrentes valeurs du paramtre a.
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
;

M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
Bode Diagrams
0
6
12
18
24
30
From: U(1)
10
-2
10
-1
10
0
10
1
0
20
40
60
80
T
o
:

Y
(
1
)
a=32
a=16
a=8
a=4
a=2

max
Frequence T. (rd/sec)
20.log10(a)/2

a=2
a=4
a=8
a=32
a=16
max

Figure 11 : Diagramme de Bode dun filtre avance de phase.
Proprits
Le dphasage maximum
max
du filtre avance de phase est donne par )
1
1
arcsin( max
+

a
a
(voir figure suivante).
17
0 5 10 15 20 25 30
0
10
20
30
40
50
60
70
paramtre a
d

p
h
a
s
a
g
e

m
a
x
i
m
u
m

(
e
n

d
e
g
r

)
Figure 12 : Dphasage maximum en fonction de a.
La frquence
max
donnant le dphasage maximum est
a T

1
max
. Pour cette frquence,
on a un gain a j C ) (
max
.
Utilisation : Le correcteur avance de phase permet daugmenter la stabilit du systme par
lavance de phase quelle apporte.
De plus, laugmentation du gain pour les frquences hautes permet daugmenter la bande
passante du systme et donc sa rapidit.
IV.2. Correcteur retard de phase
Il sagit du correcteur dual du correcteur avance de phase.
Dfinition : Il est de la forme
p T a
p T
p C
+
+

1
1
) ( avec a>1. Ces caractristiques en amplitude
et en phase se dduisent par symtrie de celles du correcteur avance de phase.
Proprits : Le dphasage minimum
min
(maximum en valeur absolue) du filtre avance de
phase est donne par )
1
1
arcsin(
min
+

a
a
La frquence
min
donnant le dphasage
minimum est
a T

1
min
. Pour cette frquence, on a un gain
a
j C
1
) (
min
.
Utilisation : Le correcteur retard de phase permet daugmenter la prcision dun systme
sans nuire sa stabilit. Un correcteur proportionnel K est ajout pour atteindre les
performances en prcision. Linstabilit qui rsulte de la diminution de la marge de gain est
compense par un correcteur retard de phase de paramtre a = K qui attnue les hautes
frquences dun facteur 1/K.
De faon duale, le correcteur retard de phase permet daugmenter la stabilit sans rduire la
prcision en diminuant le gain pour les hautes frquences.
18
IV.3. Correcteur PID
Il sagit dun correcteur couramment utilis dans lindustrie pour lasservissement de
systmes servo-mcanique..
Dfinition
Le correcteur PID a une fonction de transfert du type : )
1
1 ( ) ( p T
p T
K p C
d
i
+

+
Le diagramme de Bode du correcteur PID est indiqu dans la figure suivante pour K=1, T
i
=2
et T
d
=1/2 (en gnral, T
d
= T
i
/4).
Frequency (rad/sec)
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
;

M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
Bode Diagrams
0
10
20
30
40
From: U(1)
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
-100
-50
0
50
100
T
o
:

Y
(
1
)
Figure 13 : Diagramme de Bode du PID
La frquence neutre est obtenue pour 0
1
+

n d
n i
j T
j T

soit
d i
n
T T

A partir de la rponse en frquence du systme, le rglage du PID seffectue en trois tapes :

- dterminer la frquence neutre du PID comme la frquence donnant un retard de
phase de 110 (point de basculement de la courbe).
- en dduire les deux constantes de temps
n
i
T

2
et
n
d
T
2
1
.
- choisir le gain K de faon obtenir la stabilit souhaite.
Bien sur, il est possible deffectuer des corrections Proportionnelles Intgrales (PI) en prenant
T
d
= 0, ou plus rarement, des corrections Proportionnelles Drives (PD) en prenant T
i
=
+infini.
19
Partie V : Conclusion
Il existe des mthodes (Ziegler-Nichols, par exemple) permettant de configurer directement le
PID partir des paramtres de la rponse temporelle en boucle ouverte du systme.
Dune faon gnrale, lors de la synthse dun correcteur, il faut vrifier que la commande
gnre par le correcteur soit compatible avec le systme physique que lon commande. En
particulier, il faut vrifier, que les hypothses de linarit du systme restent valides pour la
gamme de variation de la commande corrige.
Pour en savoir plus sur lautomatique, il est possible de trouver de linformation sur le WEB.
Pour cela, il suffit daller sur un moteur de recherche (altavista, yahoo, google et tant dautres)
et de taper un mot clef reli lautomatique (par exemple critre de Routh , Abaque
Black , Abaque Nichols , Critre de Nyquist , Ziegler-Nichols ), en gnral, la
moisson est bonne. Il ne reste plus qu trier le bon grain de livraie pour trouver
linformation souhaite.
A titre dexemple, voici deux sites WEB intressants :
http://www.univ-lille1.fr/~eudil/belk/sc00a3.htm
http://www.ac-reims.fr/datice/res_peda/Lyccol/sci_phy/Black/Black.html