1.- DATOS DE LA ASIGNATURA Nombre de la asignatura: Control I Carrera: Ingeniera Electrnica Clave de la asignatura: AEF-1009 SATCA1 3 - 2 - 5 2.

- PRESENTACIN Caracterizacin de la asignatura. Esta asignatura aporta al perfil del egresado de ingeniera elctrica y electrnica las competencias que le permiten comprender y aplicar la teora del control clsico en la modelacin, anlisis y sntesis de sistemas automticos de control de uso industrial, comercial y de servicios, asociado con sistemas que involucran seales fsicas de variables analgicas. La asignatura es soporte de materias de aplicacin como lo son instrumentacin industrial, controladores lgicos programables, control de mquinas y anlisis de sistemas de potencia (desde el punto de vista del control de los sistemas elctricos de potencia), se presenta a la mitad de la carrera y despus de haber cursado las asignaturas de matemticas. El temario que la compone surge como resultado de las necesidades, que en materia de control, son necesarias para su implementacin en las tecnologas que se utilizan en el campo profesional, y con base en la experiencia de los profesores de estas reas. Intencin didctica. El temario propuesto est compuesto por cinco unidades que estn distribuidas de la siguiente manera: En la primera unidad se presentan los conceptos que dan fundamento al estudio del control automtico, cuya comprensin es fundamental para el desarrollo de la asignatura. Se expone adems la forma de representarlos a travs de la simbologa adecuada y se presenta la manera de sintetizar una aplicacin compleja a travs de su funcin de transferencia. En la segunda unidad se exponen las leyes fsicas que permiten al estudiante ser competente para la modelacin matemtica de sistemas elctricos, electrnicos, mecnicos, trmicos, hidrulicos y neumticos, los cuales habrn de ser presentados mediante el concepto de funcin de transferencia. La modelacin matemtica de los sistemas fsicos se realiza empleando la transformada de Laplace. La tercera unidad presenta la forma de determinar la respuesta ante una entrada estndar
1

Elctrica,

Ingeniera

Sistema de asignacin y transferencia de crditos acadmicos

de los sistemas de control de acuerdo a la clasificacin del orden del sistema representado. Los sistemas de control se clasifican en funcin del orden del denominador de la funcin de transferencia y posteriormente se analiza el tipo de respuesta que se espera obtener de cada uno de ellos. Esta informacin es importante dado que se comprende el desarrollo de la respuesta de estos sistemas y en una aplicacin, a partir de esta informacin se puede proponer una funcin de transferencia que represente al sistema estudiado, an y cuando no se tenga informacin suficiente del mismo. En esta unidad se incluye el anlisis de error como una caracterstica inherente a la respuesta en el tiempo y ligada con el tipo de sistema. Este concepto es de principal importancia para el diseo de los controladores que habrn de utilizarse en una aplicacin dada. En la cuarta unidad se hace referencia a los mtodos utilizados para probar la estabilidad de los sistemas de control ante entradas estndar, a partir de su representacin mediante la funcin de transferencia. Se presentan los criterios de estabilidad de Routh-Hurwitz, y del lugar geomtrico de las races que permiten que el estudiante comprenda que un sistema puede salirse de control, por lo que es necesario incluir un controlador de los analizados en la unidad anterior. Adems se comprende el concepto de polos dominantes de lazo cerrado y se observa como la modificacin de los mismos mejoran el desenvolvimiento de la respuesta del sistema. En la quinta unidad se comprende el funcionamiento de los controladores de aplicacin industrial y se presenta la forma de modificar la respuesta de los sistemas de control cuando se inserta un controlador en el camino directo del sistema retroalimentado. Se expone las formas de respuesta de los controladores de utilizacin ms comunes en la industria como son el on off, y se utiliza el Lugar Geomtrico de las Races para sintonizar los controladores de adelanto, atraso, adelanto/atraso y las variantes del controlador PID. Aqu se verifica y asimila la modificacin que le provoca al sistema la introduccin de un compensador, con el propsito de que el estudiante adquiera la capacidad de sintonizar estos tipos de controladores en una aplicacin dada. Es muy importante que los temas aqu tratados se aborden a partir de aplicaciones de uso cotidiano, que permitan al estudiante reflexionar acerca del conocimiento que tenga de estas aplicaciones y de cmo se relacionan con los conceptos presentados. La parte prctica se desarrolla de manera que el estudiante aplique los conocimientos tericos de la materia en situaciones de la vida cotidiana de manera que se familiarice con elementos del control que se vern integrados en clases posteriores. Por ello es importante partir de situaciones cotidianas para que sean de fcil comprensin. Hay que formar grupos de trabajo invitando a los participantes a la reflexin continua entre los conceptos y la prctica desarrollada. Haciendo anlisis y sntesis entre los hallazgos encontrados en el desarrollo de los ejercicios. Es importante partir de la teora a la prctica y volver a la teora para promover el aprendizaje significativo de los estudiantes. Las actividades de aprendizaje permiten al docente planear el desarrollo del curso y de acuerdo a los avances, realizar cambios para una mayor comprensin prctica de los conceptos. Se busca partir de experiencias concretas, cotidianas, para que el estudiante se acostumbre a reconocer los fenmenos fsicos a su alrededor y no slo se hable de ellos en el aula. Es importante ofrecer escenarios distintos, ya sean construidos, artificiales, virtuales o naturales.

3.- COMPETENCIAS A DESARROLLAR Competencias especficas: Competencias genricas:

Interpretar y aplicar los conceptos bsicos de Competencias instrumentales control clsico para el anlisis y modelado de sistemas fsicos. Capacidad de anlisis y sntesis Capacidad de organizar y planificar Conocimientos bsicos de la carrera Comunicacin oral y escrita Habilidades bsicas de manejo de la computadora Habilidad para buscar y analizar informacin proveniente de fuentes diversas Solucin de problemas Toma de decisiones. Competencias interpersonales Capacidad crtica y autocrtica Trabajo en equipo Habilidades interpersonales Competencias sistmicas Capacidad de aplicar los conocimientos en la prctica Habilidades de investigacin Capacidad de aprender Capacidad de generar nuevas ideas (creatividad) Habilidad para trabajar en forma autnoma Bsqueda del logro

4.- HISTORIA DEL PROGRAMA Lugar y fecha de Participantes elaboracin o revisin Irapuato, Guanajuato, 24 Tecnolgicos participantes al 28 de agosto de 2009. Observaciones (cambios y justificacin) Reunin de Diseo curricular de la carrera de Ingeniera elctrica del Sistema Nacional de Educacin Superior Tecnolgica. Anlisis, enriquecimiento y elaboracin del programa de estudio propuesto en la Reunin Nacional de Diseo Curricular de la carrera de Ingeniera elctrica. Reunin de consolidacin, diseo e innovacin curricular para la formacin y desarrollo de competencias profesionales de la carrera de Ingeniera Elctrica del Sistema Nacional de Educacin Superior Tecnolgica

Reunin de Diseo Academia de ingeniera curricular de la carrera de elctrica electrnica. Ingeniera elctrica del Sistema Nacional de Educacin Superior Tecnolgica Mexicali, Baja California Instituto Tecnolgico de La Norte, 25 al 29 de Enero Laguna, Instituto de 2010 Tecnolgico de Saltillo, Instituto Tecnolgico de Mexicali e Instituto Tecnolgico de Aguascalientes

5.- OBJETIVO(S) GENERAL(ES) DEL CURSO Interpretar y aplicar los conceptos bsicos de control clsico para el anlisis y modelado de sistemas fsicos. 6.- COMPETENCIAS PREVIAS Conocer, comprender y aplicar los conceptos y leyes fundamentales que se emplean en el anlisis en estado permanente de circuitos elctricos excitados con corriente continua, con apoyo de herramientas de anlisis y simulacin. Modelar la relacin existente entre una funcin desconocida y una variable independiente mediante una ecuacin diferencial que describe algn proceso dinmico (crecimiento, decaimiento, mezclas, lugares geomtricos, circuitos elctricos) Identificar los tipos de ecuaciones diferenciales ordinarias, los mtodos de solucin as como la interpretacin de las mismas. Modelar la relacin existente entre una funcin desconocida y una variable independiente mediante una ecuacin diferencial lineal de orden superior que describe algn proceso dinmico (Movimiento vibratorio y circuitos elctricos). Aplicar las leyes de Newton al movimiento de los cuerpos. Aplicar principios de hidrosttica. Aplicar la Transformada de Laplace como una herramienta til en la solucin de ecuaciones (Movimiento vibratorio y circuitos elctricos) Comprender y aplicar el funcionamiento de amplificadores operacionales para el diseo e implementacin de circuitos con amplificadores operacionales.

7.- TEMARIO Unidad 1 Subtemas 1.1 Definiciones de: Entrada, salida, planta, sistema, control, sistema de control, linealizacin, lazo abierto, lazo cerrado, sistema lineal, sistema no lineal, variable controlada, variable manipulada histresis, funcin de transferencia. 1.2 Diagramas de bloques. 1.3 Flujo de seal. Modelado matemtico de 2.1 Sistemas elctricos y electrnicos. sistemas fsicos. 2.2 Sistemas mecnicos de traslacin y rotacin. 2.3 Sistemas hidrulicos. 2.4 Sistemas neumticos. 2.5 Funcin de transferencia y analogas. Anlisis de la respuesta en 3.1 Definiciones: Respuesta transitoria, respuesta el tiempo y del error. estacionaria, seales de entrada (impulso unitario, escaln unitario, rampa unitaria) 3.2 Sistema de primer orden. 3.3 Sistema de segundo orden. 3.4 Sistemas de orden superior. 3.5 Errores estticos y dinmicos. 3.6 Sensibilidad. Temas Conceptos bsicos de control.

Concepto de estabilidad Criterio Routh-Hurwitz Estabilidad relativa y estabilidad absoluta Concepto de Lugar Geomtrico de las Races (LGR) 4.5 Mtodo de Lugar Geomtrico de las Races Diseo de compensadores. 5.1 Modos de control: on-off, on-off con brecha diferencial. 5.2 Diseo de compensadores usando LGR. 5.2.1 Compensador de adelanto y LGR 5.2.2. Compensador de atraso y LGR 5.2.3 Compensador de adelanto/atraso y LGR 5.3 Controlador PID y LGR 5.4 Criterios de sintona del controlador PID

Estabilidad y LGR

4.1 4.2 4.3 4.4

8.- SUGERENCIAS DIDCTICAS El profesor debe: Ser conocedor de la disciplina que est bajo su responsabilidad, saber su origen y desarrollo histrico para considerar este conocimiento al abordar los temas. Desarrollar la capacidad para coordinar y trabajar en equipo; orientar el trabajo del estudiante y potenciar en l la autonoma, el trabajo cooperativo y la toma de decisiones. Mostrar flexibilidad en el seguimiento del proceso formativo y propiciar la interaccin entre los estudiantes. Tomar en cuenta el conocimiento de los estudiantes como punto de partida para la construccin de nuevos conocimientos. Propiciar actividades de bsqueda, seleccin y anlisis de informacin en distintas fuentes. Propiciar el uso de las nuevas tecnologas en el desarrollo de los contenidos de la asignatura. Fomentar actividades grupales que propicien la comunicacin, el intercambio argumentado de ideas, la reflexin, la integracin y la colaboracin de y entre los estudiantes. Propiciar, en el estudiante, el desarrollo de actividades intelectuales de induccindeduccin y anlisis-sntesis, las cuales lo encaminan hacia la investigacin, la aplicacin de conocimientos y la solucin de problemas. Llevar a cabo actividades prcticas que promuevan el desarrollo de habilidades para la experimentacin, tales como: observacin, identificacin manejo y control de de variables y datos relevantes, planteamiento de hiptesis, de trabajo en equipo. Desarrollar actividades de aprendizaje que propicien la aplicacin de los conceptos, modelos y metodologas que se van aprendiendo en el desarrollo de la asignatura. Propiciar el uso adecuado de conceptos, y de terminologa cientfico-tecnolgica. Proponer problemas que permitan al estudiante la integracin de contenidos de la asignatura y entre distintas asignaturas, para su anlisis y solucin. Relacionar los contenidos de la asignatura con el cuidado del medio ambiente; con la prctica de una ingeniera con desarrollo sustentable. Observar y analizar fenmenos y problemticas propias del campo ocupacional.

9.- SUGERENCIAS DE EVALUACIN Exmenes escritos Reporte de prcticas. Participacin en exposiciones en clase. Habilidad en el manejo de simuladores. Tareas extraclase. Reportes de informacin de trabajos de investigacin documental. Elaborar portafolio de evidencias en cada unidad.

10.- UNIDADES DE APRENDIZAJE Unidad 1: Conceptos bsicos de control Competencia especfica a Actividades de Aprendizaje desarrollar Reconocer las aplicaciones del control Investigar acerca de los elementos que automtico y los diferentes conceptos integran un sistema de control y describir los utilizados en los mismos. conceptos asociados con los mismos. Aplicar metodologas de simplificacin Realizar visitas a industrias para reconocer las de lazos de control complejo. diferentes aplicaciones de los sistemas de control automtico. Describir la representacin de sistemas de control mediante diagramas de bloques. Relacionar la representacin de sistemas de control mediante bloques con la representacin mediante diagrama de flujo de seales. Discutir a cerca de aplicaciones de sistemas controlados automticamente de uso cotidiano, identificando cada uno de los conceptos que se describen en la unidad Aplicar al lgebra de bloques en la reduccin de sistemas de control complejos a una forma simple. Aplicar la metodologa de Mason a la reduccin de sistemas de control representado por un diagrama de flujo de seales. Reflexionar y discutir las ventajas y desventajas de los mtodos presentados. Unidad 2: Modelado matemtico de sistemas fsicos. Competencia especfica a Actividades de Aprendizaje desarrollar Conocer y utilizar las leyes fsicas que Investigar bajo que leyes se hace la modelacin describen la dinmica de los sistemas matemtica de los sistemas que se proponen en elctricos, electrnicos, mecnicos, la unidad. hidrulicos y neumticos. Proponer una lista de aplicaciones observadas Aplicar estas leyes para representar por los estudiantes para identificar a qu tipo de sistemas fsicos mediante una funcin aplicacin pertenece. de transferencia. Aplicar estas leyes para representar sistemas Establecer las analogas entre los sencillos mediante sus funciones de diferentes sistemas analizados. transferencia. Identificar los conceptos estudiados en la unidad anterior en los sistemas que se representan Definir matemticamente el tipo de sistema a modelar, con base en las aplicaciones observadas en la unidad anterior. Realizar las analogas existentes entre los diferentes tipos de sistemas estudiados en la unidad. Reflexionar acerca de los aspectos fsicos que

permiten establecer esta analoga. Unidad 3: Anlisis de la respuesta en el tiempo y del error Competencia especfica a Actividades de Aprendizaje desarrollar Interpretar el significado de las Investigar los tipos de seales de entrada seales de prueba estndar utilizadas estndar que se emplean para la prueba de en el control automtico para respuesta transitoria de sistemas de control. determinar los tipos de respuesta de Relacionar las seales de entrada utilizadas los sistemas de control. en aplicaciones industriales con las seales de Identificar las formas de respuesta excitacin estndar. transitoria que se espera obtener al Clasificar los sistemas de control a partir de su aplicar seales de entrada estndar en representacin mediante la funcin de funcin del orden del sistema. transferencia. Diferenciar entre errores dinmicos y Utilizar los conceptos asociados con la errores estticos. respuesta de un sistema de primer orden ante Interpretar la sensibilidad de un una excitacin estndar. sistema. Identificar los elementos que describe la Interpretar los conceptos de caracterstica de desempeo de los sistemas coeficiente de error ya sea esttico o de segundo orden ante una excitacin dinmico. estndar. Aplicar estos conceptos a una funcin Analizar el comportamiento de sistemas de de transferencia. control de orden superior. Identificar porqu son importantes los polos dominantes de lazo cerrado. Reflexionar acerca de cmo es posible que sistemas de orden superior sean representados por equivalentes de primero o de segundo orden. Investigar el concepto de error. Distinguir entre un error esttico y un error dinmico. Interpretar el concepto de los coeficientes de error. Simular la respuesta de la funcin de transferencia, ante una excitacin estndar, los errores que se presentan e identificarlos en su grfica. Investigar el concepto de sensibilidad. Verificar la variacin relativa de funciones de transferencia frente a variaciones relativas de uno o ms parmetros. Aplicar funciones de sensibilidad en el dominio del tiempo. Unidad 4: Estabilidad y LGR Competencia especfica a desarrollar Interpretar el concepto de estabilidad de un sistema automtico y definir las

Actividades de Aprendizaje Investigar los mtodos que sern tratados en esta unidad.

causas que lo pueden sacar de estabilidad. Relacionar los conceptos de estabilidad absoluta y estabilidad relativa. Aplicar la ubicacin de polos y de ceros en un plano complejo. Utilizar el criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz y del lugar de las races para determinar la estabilidad de un sistema. Elaborar la grfica del LGR en forma analtica y con software de simulacin. Interpretar sistemas a partir de su grfica del LGR.

Buscar ejemplos de aplicacin de estos mtodos. Ubicar polos y ceros de una funcin de transferencia en el plano complejo. Verificar como el cambio de la ganancia de la funcin de transferencia modifica la ubicacin de polos y ceros en el LGR. Aplicar el mtodo de Routh-Hurwitz a la ecuacin caracterstica de un sistema de control. Aplicar el mtodo del lugar geomtrico de las races, as como el criterio para determinar la estabilidad de un sistema. Usar software de simulacin para verificar los resultados obtenidos al aplicar los mtodos descritos en esta unidad. Usar software de simulacin para graficar el LGR de funciones de transferencia de diversas formas y rdenes. Interpretar el LGR para diversas formas y rdenes de funciones de transferencia de planta.

Unidad 5: Diseo de compensadores. Competencia especfica a desarrollar Establecer la diferencia entre los controladores analgicos y los controladores discretos. Comprender la dinmica de los controladores universales en sus diferentes configuraciones. Aplicar mtodos de sintonizacin de controladores. Evaluar la optimizacin de controladores.

Actividades de Aprendizaje Investigar aplicaciones de controladores discretos y controladores analgicos. Interpretar la forma de respuesta de los controladores de on-off y definir sus ventajas y desventajas. Reflexionar en la manera de operacin de los diferentes esquemas que se pueden configurar en un controlador industrial analgico. Utilizar los conocimientos adquiridos en una aplicacin utilizando alguna estacin de control de procesos. Experimentar la auto-sintonizacin en un controlador industrial. Aplicar tcnicas de sintonizacin de controladores analgicos en una estacin de control. Evaluar la tcnica utilizada por los controladores industriales en la optimizacin de su desenvolvimiento para sintonizarse. Realizar el ajuste de compensadores de adelanto, atraso y adelanto-atraso, para lograr especificaciones de tiempo, usando software de simulacin. Realizar el ajuste del controlador PID y sus

variantes (P, PI, PD), para lograr especificaciones de tiempo, usando software de simulacin. Utilizar el criterio de Ziegler-Nichols para sintonizar un controlador PID. Realizar un anlisis comparativo entre la tcnica de Ziegler-Nichols y LGR para sintonizar un controlador PID.

11.- FUENTES DE INFORMACIN 1. Ogata, Katsuhiko, Ingeniera de control moderna, Ed. Prentice Hall, Cuarta Edicin, 2003, 2. Diestefano, Joseph J., Stubberud, Allen R. e Williams, Ivan J., Retroalimentacin y sistemas de control, Ed. Mc. Graw Hill, ltima edicin. 3. Kuo, Benjamn C., Sistemas de control automtico, Ed. Prentice Hall, ltima edicin. 4. Dorf, Richard C., Sistemas de control moderno, ltima edicin,Ed. Addison Wesley, ltima edicin. 5. Umez Eronini, Eronini, Dinmica de sistemas y control, Ed. Thomson Learning, ltima edicin. 6. Dazzo, J. J. y Houpis, C. H., Linear control system analysis & design, Ed. Mc. Graw Hill, ltima edicin. 7. Nise, Norman S., Sistemas de control para ingeniera, Ed CECSA, ltima edicin. 8. Rohrs, Melsa, Schlutz, Sistemas de control lineal, Ed. Mc. Graw Hill, ltima edicin. 9. Karni, Shlomo, Analysis of electrical networks, Ed. John Wiley & Sons, ltima edicin. 10. Bolton, William, Ingeniera de control, Ed. Alfaomega, ltima edicin. 11. Phillips & Harbor, Feedback control systems, Ed. Prentice Hall, ltima edicin. 12. Etter, Delores M., Solucin de problemas de ingeniera con MatLab, Ed. Mc. Graw Hill, ltima edicin. 13. Ogata, Katsuhiko, Problemas de ingeniera de control usando MatLab, Ed. Prentice Hall, ltima edicin. 14. Gomariz, S., Biel, D., et al, Teora de control, Ed. Alfaomega, ltima edicin. 15. Kailath, Thomas, Linear systems, Ed. Prentice Hall, ltima edicin. 16. Lindner, Douglas, Introduccin a las seales y sistemas, Ed. Mc. Graw Hill, ltima edicin. 12.- PRCTICAS PROPUESTAS 1. Obtencin de modelos matemticos de sistemas fsicos con una respuesta a una seal de entrada y verificarlos mediante software de simulacin. 2. Implementar simulaciones utilizando el programa Matlab Sistema mecnico ante una entrada impulso Modelos matemticos de sistemas fsicos Anlisis de respuesta en el tiempo Comportamiento ante las acciones de control PID 3. Construccin de circuitos elctricos con una seal de entrada y obtencin de la salida para analizar su respuesta en el tiempo. 4. Diseo y construccin de un circuito elctrico representativo de un controlador y obtencin de su salida en forma matemtica, simulada y real. 5. Identificar y sintonizar un controlador en forma matemtica, simulada y real.

6. Desarrollar un sistema de control de posicin (Un brazo robot, control de posicin de un laser, pndulo y otros. 7. Anlisis de la respuesta en el tiempo de un sistema fsico (circuito elctrico, sistema mecnico, hidrulico y otros) mediante software de simulacin. 8. Diseo y construccin de controladores con amplificadores operacionales y obtencin de su salida en forma matemtica simulada y real.