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CURSO BASICO PLC TWIDO

QUINTA PARTE: LENGUAJES DE PROGRAMACION

V PARTE LENGUAJES DE PROGRAMACION

5.1. Estructura de un Programa


La estructura de un programa facilita la depuracin y el mantenimiento. Para mejorar la legibilidad, los programas son separados en mdulos con mdulos que comprenden instrucciones asignadas a una funcin dada.
Modulo de llenado Instruccin 1 Instruccin 2 Modulo de mezclado Instruccin 1 Instruccin 2 Modulo de riego Instruccin 1 Instruccin 2 Mdulo 1 (LD) Mdulo 2 (ST)

.
Procesamiento bsico . Mdulo n (LD)

V PARTE LENGUAJES DE PROGRAMACION

5.1. Estructura de un Programa


Cada mdulo puede ser programado en el lenguaje ms adecuado al proceso requerido. Algunos son corridos cclicamente. Otros son disparados por algn evento. Ej: un fallo de potencia.

V PARTE LENGUAJES DE PROGRAMACION

5.2. Lenguajes de Programacin


Los lenguajes de programacin fueron establecidos en la norma IEC 61131-3. Esta estandarizacin limita el nmero de lenguajes de programacin usados por las distintas plataformas de PLC. Los lenguajes estandarizados son:
Ladder (LD) Bloques de funcin (FBD) Literal Estructurado (ST) Listas (IL) Grafcet (SFC)
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5.2. Lenguajes de Programacin


Sin embargo, para crear programas de control con Twido slo se pueden utilizar los siguientes lenguajes de programacin:
1. 2. 3. Diagramas Ladder Logic (LD): Un diagrama Ladder Logic es una forma grfica de mostrar una expresin lgica. Lenguaje de lista de instrucciones (IL): Un programa de lista de instrucciones se compone de una serie de expresiones lgicas escritas como una secuencia de instrucciones boolearias. Grafcet: Twido admite las instrucciones de lista Grafcet, pero no Grafcet grfico.

Se puede utilizar un ordenador personal (PC) para crear y editar programas de control Twido mediante estos lenguajes de programacin. La funcin de reversibilidad de Lista/Ladder Logic permite pasar un programa de Lista a Ladder Logic y viceversa, segn convenga.
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5.2.1. Lenguaje Ladder (LD)


El Lenguaje Ladder abarca una serie de redes o escalones que son ejecutados por el PLC secuencialmente. Un escaln comprende un juego de elementos grficos que representan las entradas o salidas del PLC (botones de presin, detectores, rels, luces de indicacin, etc.) as como las variables internas del PLC. Tambin contiene funciones de automatizacin. Ej: temporizadores, contadores, operaciones aritmticas y lgicas, etc. Estos elementos grficos son unidos entre ellos por unas conexiones horizontales (funciones AND) y conexiones verticales (funciones OR). Un escaln contiene especialmente:
Contactores y bobinas. Bloques de funcin Bloques de operacin

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5.2.1. Lenguaje Ladder (LD)

ESCALON o RUNG

R S Cu Cd

ESCALON o RUNG

Barras de potencial
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5.2.1. Lenguaje Ladder (LD)


Los diagramas Ladder Logic (lgica de escaln) son similares a los diagramas de lgica de rel que se utilizan para representar los circuitos de control de rel. Los elementos grficos, como bobinas, contactos y bloques, representan las instrucciones. A continuacin aparece un ejemplo de diagrama Ladder Logic:

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Instrucciones bsicas en Lenguaje Ladder


Contactos Bobinas
Normalmente abiertos Normalmente cerrados Directas Inversas SET RESET

Temporizadores/Timers
TON TOF TP

Contadores

Representacin grfica Entradas Salidas

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a. Contactos
Normalmente abiertos

Normalmente cerrados

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b. Bobinas
Directas Inversas

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b. Bobinas
SET RESET

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5.2.1. Instrucciones bsicas con TwidoSoft

Procesamiento booleano Bloques de funcin bsicos Procesamiento numrico Instrucciones del programa

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5.3.1. El editor de lenguaje Ladder


Un programa escrito en lenguaje Ladder est formado por redes de elementos grficos unidos que se organizan en escalones que el controlador ejecuta de forma secuencial. Un diagrama Ladder es una representacin grfica de un programa Ladder similar a un diagrama lgico de rel.
Cada escaln est formado por una red de elementos grficos unidos que se organizan en un reticulado de programacin que comienza con una barra potencial a la izquierda y finaliza con otra a la derecha.
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5.3.1. El editor de lenguaje Ladder


Escalones:
Cada escaln est formado por: Una cabecera de escaln que indica la funcin del escaln. Un reticulado de programacin de celdas con un mximo de siete filas y once columnas. Las dimensiones de una celda son una fila de alto por una columna de ancho. Los elementos grficos se insertan en el reticulado y se unen mediante lneas conectoras horizontales y verticales.
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5.3.1. El editor de lenguaje Ladder


Elementos grficos:
Los elementos grficos representan: Entradas y salidas del controlador, como sensores, botones y rels: Todas las entradas estn representadas por smbolos de contactos:

Todas las salidas estn representadas por smbolos de bobinas:

Operaciones aritmticas, numricas y de comparacin. Funciones de sistema predefinidas, como temporizadores y contadores. Variables internas del controlador, como bits y palabras.
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5.3.1. El editor de lenguaje Ladder


Reticulado de programacin:
El reticulado de programacin de un diagrama Ladder se divide en dos reas: rea de prueba
Contiene las condiciones que se han de probar a fin de realizar acciones. Est formada por las columnas 1 a 10 y contiene contactos, bloques de funcin y bloques de comparacin.

rea de actividad
Contiene la salida u operacin que ser realizada segn sean los resultados de las pruebas llevadas a cabo en el rea de prueba. Est formada por las columnas 9 a 11 y contiene bobinas y bloques de operacin.

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5.3.1. El editor de lenguaje Ladder


Reticulado de programacin:

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5.3.1. El editor de lenguaje Ladder

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EJERCICIOS SERIE - PARALELO

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Ejemplo Arranque de un motor (Ladder)


PA K

PP F K

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5.2.2. Lenguaje de lista de instrucciones (IL)


Se trata de una sucesin de expresiones que son ejecutadas secuencialmente por el PLC. Cada sentencia puede comprender comentarios, una o ms instrucciones y pueden ser identificadas por una etiqueta.

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5.2.2. Lenguaje de lista de instrucciones (IL)


Un programa escrito en lenguaje de lista de instrucciones es ejecutado de manera secuencial por el controlador. A continuacin aparece un ejemplo de programa de Lista.

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Nmero de lnea:

Los nmeros de lnea se generan automticamente al introducir una instruccin. Las lneas vacas y las lneas de comentario no tienen nmeros de lnea.

Cdigo de instruccin:

El cdigo de instruccin es un smbolo para un operador que identifica la operacin que se va a realizar utilizando los operandos. Los operadores tpicos especifican operaciones numricas y booleanas. Por ejemplo, en el programa de ejemplo anterior, LD es la abreviatura del cdigo de instruccin para una instruccin LOAD. La instruccin LOAD coloca (carga) el valor del operando %I0.1 en un registro interno llamado el acumulador. Hay dos tipos de instrucciones bsicas: Instrucciones de prueba
Estas instrucciones configuran o comprueban las condiciones necesarias para realizar una accin. Por ejemplo, LOAD (LD) y AND.

Instrucciones de accin

Estas instrucciones realizan acciones como resultado de las condiciones configuradas. Por ejemplo, instrucciones de asignacin como STORE (ST) y RESET (R).
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Operando:
Un operando es un nmero, direccin o smbolo que representa un valor que puede manipular un programa en una instruccin. Por ejemplo, en el programa de ejemplo anterior, el operando %I0.1 es una direccin que tiene asignado el valor de una entrada del controlador. Una instruccin puede tener de 0 a 3 operandos dependiendo del tipo de cdigo de instruccin. Los operandos pueden representar los siguientes elementos:

Entradas y salidas del controlador, como sensores, botones y rels. Funciones de sistema predefinidas, como temporizadores y contadores. Operaciones aritmticas, numricas y de comparacin. Variables internas del controlador, como bits y palabras.
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INSTRUCCIONES BASICAS
PROCESAMIENTO BOOLEANO
Instrucciones de carga (LD, LDN, LDR, LDF) Instrucciones de almacenamiento (ST, STN, R, S) Instrucciones lgicas:
Instrucciones AND lgicas (AND, ANDN, ANDR, ANDF) Instrucciones OR lgicas (OR, ORN, ORR, ORF) Instrucciones de OR exclusivo (XOR, XORN, XORR, XORF) Instruccin NOT (N)

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Procesamiento booleano
Las instrucciones booleanas pueden compararse con los elementos grficos de Ladder. En la tabla siguiente se muestran estas instrucciones.
Elemento
Elementos de prueba Elementos de accin

Instruccin
La instruccin Cargar (LD) equivale a un contacto abierto. La instruccin Almacenar (ST) equivale a una bobina.

Ejemplo
LD %I0.0

Descripcin
El contacto se cierra cuando el bit %I0.0 se encuentra en estado 1. El objeto de bit asociado toma un valor lgico del acumulador de bits (resultado de lgica anterior).

ST %Q0.0

El resultado booleano de los elementos de prueba se aplica a los elementos de accin como muestran las siguientes instrucciones: LD %I0.0 AND %I0.1 ST %Q0.0
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5.3.2. Editor de listas

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Instrucciones de carga

V PARTE LENGUAJES DE PROGRAMACION

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Instrucciones de carga

V PARTE LENGUAJES DE PROGRAMACION

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Instrucciones de almacenamiento

V PARTE LENGUAJES DE PROGRAMACION

31

Instrucciones de almacenamiento

V PARTE LENGUAJES DE PROGRAMACION

32

Instrucciones de almacenamiento

V PARTE LENGUAJES DE PROGRAMACION

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a. Resumen contactos

V PARTE LENGUAJES DE PROGRAMACION

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b. Resumen bobinas

V PARTE LENGUAJES DE PROGRAMACION

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Instrucciones lgicas - AND

V PARTE LENGUAJES DE PROGRAMACION

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Instrucciones Lgicas - AND

V PARTE LENGUAJES DE PROGRAMACION

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Instrucciones lgicas - AND

V PARTE LENGUAJES DE PROGRAMACION

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Instrucciones lgicas - OR

V PARTE LENGUAJES DE PROGRAMACION

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Instrucciones lgicas - OR

V PARTE LENGUAJES DE PROGRAMACION

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Instrucciones lgicas - OR

V PARTE LENGUAJES DE PROGRAMACION

41

Instrucciones lgicas - XOR

V PARTE LENGUAJES DE PROGRAMACION

42

Instrucciones lgicas - XOR

V PARTE LENGUAJES DE PROGRAMACION

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Instrucciones lgicas - XOR

V PARTE LENGUAJES DE PROGRAMACION

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Instruccin NOT (N)


La instruccin NOT (N) niega el resultado booleano de la instruccin anterior.

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Ejemplo Arranque de un motor (IL)


PA K

PP F K

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5.3.2. Editor de listas


Instrucciones bsicas para la reversibilidad Las instrucciones que aparecen a continuacin son necesarias para la estructura de un bloque de funcin reversible en lenguaje de lista. BLK : indica el comienzo del bloque y define el inicio del escaln y de la parte de entrada al bloque. OUT_BLK : indica el comienzo de la parte de salida del bloque. END_BLK : indica el final del bloque y del escaln. El uso de las instrucciones del bloque de funcin reversible no es obligatorio cuando el programa de lista funciona correctamente. Es posible programar en lista algunas instrucciones, lo cual no es reversible.
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Principios para programar bloques de funcin estndar


Se pueden usar cualquiera de los siguientes mtodos: Instrucciones de bloque de funcin (por ejemplo, BLK %TM2): mtodo reversible de programacin en lenguaje Ladder Logic reversible que permite que las operaciones que se van a realizar en el bloque se lleven a cabo en un nico lugar del programa. Instrucciones especficas (por ejemplo, CU %Ci): mtodo no reversible que permite que las operaciones que se van a realizar en las entradas del bloque se lleven a cabo en varias partes del programa (por ejemplo, line 100 CU %C1, line 174 CD %C1, line 209 LD %C1.D).
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Programacin reversible
Se pueden usar las instrucciones BLK, OUT_BLK y END_BLK para programacin reversible.
BLK: Indica el principio de un bloque. OUT_BLK: Se utiliza para cablear directamente las salidas de bloque. END_BLK: Indica el final de un bloque.
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Ejemplo con salidas cableadas

V PARTE LENGUAJES DE PROGRAMACION

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Ejemplo sin salida cableada

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5.3.2. Editor de listas


Instrucciones no equivalentes que se deben evitar Evite utilizar determinadas instrucciones de lista o determinadas combinaciones de instrucciones y operandos, ya que no tienen ningn equivalente en diagramas Ladder Logic. Por ejemplo, la instruccin N (invierte el valor en el acumulador booleario) no tiene una instruccin Ladder Logic equivalente. La tabla que aparece a continuacin enumera todas las instrucciones de programacin de lista que no se pueden invertir a Ladder Logic.
Instruccin de lista JMPCN N ENDCN Operando %Li Ninguno Ninguno Descripcin NOT condicional de salto Negacin (NOT) Condicional de finalizacin
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5.3.2. Bloques de funcin bsicos


Bloque de funcin del temporizador (%TMi)
Tipo de temporizador TOF Tipo de temporizador TON Tipo de temporizador TP

Programacin y configuracin de temporizadores Bloque de funcin del contador progresivo/regresivo (%Ci) Programacin y configuracin de contadores
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a. Temporizadores/Timers
Los temporizadores hacen posible manejar retardos durante el ajuste o retardos durante el restablecimiento (retardo al ON o al OFF). Y para hacer esto, ellos tienen sus propios parmetros, entradas y salidas. Para %TMn son:
Tipo: TON, TOF o TP Base de tiempos: 1ms, 10ms, 100ms, 1s y 1min. %TMn.P: Valor preestablecido %TMn.V: Valor actual %TMn. Q: Salida del Timer Comando de salida
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Bloque de funcin del temporizador (%TMi)


Existen tres tipos de bloques de funcin del temporizador: TON (temporizador de retraso durante el ajuste): este tipo de temporizador permite gestionar los retrasos durante el ajuste. TOF (temporizador de retraso durante el restablecimiento): este tipo de temporizador permite gestionar los retrasos durante el restablecimiento. TP (pulso de temporizador): se utiliza para generar pulsos de duracin determinada.

Los retrasos o perodos de pulsos de los temporizadores se pueden programar y modificar mediante TwidoSoft.

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Temporizadores/Timers
Representacin grfica:
%TM0 IN
TYPE TON TB 1S ADJ Y %TM0.P 4

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Programacin y configuracin de temporizadores


Durante la configuracin, deben introducirse los parmetros siguientes: Tipo de temporizador: TON, TOF o TP

Base de tiempo: 1 min, 1 s, 100 ms, 10 ms o 1 ms

Valor preestablecido (%TMi.P): de 0 a 9.999

Ajuste: comprobado o no comprobado


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Bloque de funcin del temporizador (%TMi)


Parmetro Nmero de temporizador Etiqueta %TMi TON Valor 0 a 63: TWDLCAA10DRF y TWDLCAA16DRF. 0 a 127 para los dems controladores. Retraso durante el ajuste (predeterminado)

Tipo
Base de tiempo Valor actual

TOF
TP TB %Tmi.V

Retraso durante el restablecimiento


Pulso (monoestable) 1 min (predeterminado), 1s, 100ms, 10ms, 1ms Palabra que aumenta de 0 a %TMi.P cuando el temporizador est en funcionamiento. Se puede leer y comprobar, pero no se puede escribir desde el programa. %TMi.V se puede modificar utilizando el editor de tablas de animacin. 0 - 9999. Palabra que se puede leer, comprobar y escribir desde el programa. El valor predeterminado es 9999. El perodo o retardo generado es igual a %TMi.P x Y: S, el valor preestablecido %TMi.P se puede modificar mediante el editor de tablas de animacin. N: No, el valor preestablecido %TMi.P no se puede modificar. Inicia el temporizador en flanco ascendente (tipos TON o TP) o en flanco descendente (tipo TOF). El bit asociado %TMi.Q se ajusta a 1 dependiendo de la funcin realizada: TON, TOF, o TP.

Valor preestablecido

%Tmi.P

Editor de tablas de animacin Entrada de validacin Salida del temporizador

IN Q

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Temporizador tipo TON

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Tipo de temporizador TON

1. El temporizador inicia en el flanco ascendente de la entrada IN.


2. El valor actual %TMi.V aumenta de 0 a %TMi.P en incrementos de una unidad por pulso de la base de tiempo TB. 3. El bit de salida %TMi.Q se establece en 1 cuando el valor actual llega a %TMi.P. 4. El bit de salida %TMi.Q permanece en 1 mientras la entrada IN est en 1. 5. Si se detecta un flanco descendente en la entrada IN, el temporizador se detiene, aun cuando el temporizador no haya alcanzado el valor %TMi.P, y %TMi.V se establece en 0.
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Temporizador tipo TOFF

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Tipo de temporizador TOF

1. El valor actual %TMi.V se establece en 0 en un flanco ascendente en la entrada IN, aun cuando el temporizador se encuentre en ejecucin. 2. El bit de salida %TMi.Q se establece en 1 cuando se detecte un flanco ascendente en la entrada N. 3. El temporizador inicia en el flanco descendente de la entrada IN. 4. El valor actual %TMi.V aumenta a %TMi.P en incrementos de una unidad por pulso de la base de tiempo TB. 5. El bit de salida %TMi.Q se restablece a 0 cuando el valor actual llega a %TMi.P.
V PARTE LENGUAJES DE PROGRAMACION
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Temporizador tipo TP

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Tipo de temporizador TP
1. El temporizador se ejecuta en el flanco ascendente de la entrada IN. El valor actual %TMi.V se pone a 0 si el temporizador an no se ha ejecutado. 2. El bit de salida %TMi.Q se establece en 1 cuando se inicia el temporizador. 3. El valor actual %TMi.V del temporizador aumenta de 0 a %TMi.P en incrementos de una unidad por pulso de la base de tiempo TB. 4. El bit de salida %TMi.Q se establece en 0 cuando el valor actual llega a %TMi.P. 5. El valor actual %TMi.V se establece en 0 cuando %TMi.V es igual a %TMi.P y la entrada IN vuelve a 0.6El temporizador no se puede restablecer en cero. Cuando %TMi.V es igual a %TMi.P y la entrada IN se establece en 0, %TMi.V se ajusta a 0.
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Ejercicio - Semforo
Diagrama de tiempos

t1

t2

t3

t4
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Contadores
Los contadores son usados para conteo de pulsos ascendente o descendente. Ellos tienen sus propios parmetros internos, entradas y salidas para determinar como trabajan. Para un contador %Cn estos son: Un reset Una entrada predeterminada Una entrada de conteo ascendente Una entrada de conteo descendente Una salida de desborde de conteo regresivo: %Cn.E Una salida de valor preseleccionado alcanzado: %Cn.D Una salida de desborde de conteo progresivo: %Cn.F Un valor preestablecido %Cn.P Un valor actual: %Cn.V
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Contadores
ENTRADAS Reset SALIDAS Conteo regresivo desbordado

Set Conteo preseleccionado alcanzado

Contador Ascendente

Contador Descendente Conteo progresivo desbordado


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Bloque de funcin del contador progresivo/regresivo (%Ci)

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Contadores

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5.4. Grafcet (SFC)


El lenguaje Grafcet fue desarrollado para suministrar una descripcin grfica y estructurada de una operacin de un sistema automatizado. Esta descripcin es producida usando:

Nmero de pasos, en los cuales las asignaciones pueden ser asignadas Nmero de transiciones, en las cuales condiciones de receptividad son asignados. Nmero de cada paso y transicin es asignado un proceso para ejecutar. Este procesamiento puede ser descrito en un lenguaje conveniente, por ejemplo LD.
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5.4. Lenguaje Grafcet (SFC)


Grafcet es un mtodo analtico que divide cualquier sistema de control secuencial en una serie de pasos con acciones, transiciones y condiciones asociadas. La ilustracin que aparece a continuacin muestra ejemplos de instrucciones Grafcet en programas Ladder Logic y Lista respectivamente.

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Instrucciones aritmticas
Las instrucciones aritmticas se utilizan para realizar operaciones aritmticas en un operando o entre dos. La siguiente tabla enumera los tipos de instrucciones aritmticas.

V PARTE LENGUAJES DE PROGRAMACION

72

Estructura de las operaciones matemticas

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73

Sintaxis operaciones matemticas


La sintaxis depende de los operadores utilizados como se muestra en la siguiente tabla.

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Instrucciones lgicas
Las instrucciones de lgica se utilizan para realizar operaciones lgicas entre dos operandos de palabra o en un operando de palabra. La siguiente tabla enumera los tipos de instrucciones de lgica.

V PARTE LENGUAJES DE PROGRAMACION

75

Instrucciones lgicas

V PARTE LENGUAJES DE PROGRAMACION

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Instrucciones de desplazamiento

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Consejos sobre programacin


Tratamiento de los saltos de programa

Utilice los saltos de programa con precaucin para evitar bucles largos que prolonguen el tiempo de ciclo. Evite los saltos en las instrucciones ubicadas "detrs" (Aparece una instruccin delante antes de un salto en un programa. Sin embargo, aparece una instruccin detrs despus de un salto en un programa).

Programacin de salidas Los bits de salida, al igual que los bits internos, slo se deben modificar una vez en el programa. En el caso de los bits de salida, slo se tiene en cuenta el ltimo valor examinado cuando se actualizan las salidas.

Utilizacin de los sensores de parada de emergencia de cableado directo

Los sensores utilizados directamente para paradas de emergencia no deben ser procesados por el controlador. Se deben conectar directamente a las salidas correspondientes.

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Consejos sobre programacin


Tratamiento de recuperacin de la alimentacin Condicionar una recuperacin de la alimentacin a una operacin manual. Un reinicio automtico puede provocar un funcionamiento no deseado de la instalacin (utilice los bits de sistema %S0, %S1 y %S9).

Gestin de la hora y de los fechadores Se debe comprobar el estado del bit de sistema %S51, que indica los posibles fallos del fechador.

Comprobacin de errores y sintaxis

Cuando se introduce un programa, TwidoSoft comprueba la sintaxis de instrucciones, operandos y sus asociaciones.

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5.6. Documentacin
La utilidad de la documentacin es la de poseer un documento en papel que describe en detalle la aplicacin. La verdad es que cuando todo comienza a funcionar durante un tiempo, si un error ocurre o es necesario alguna modificacin, es muy til tener un archivo completo que documenta la historia del automatismo creado.
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Principio y propsito de una copia en papel de la documentacin


El software de Twido permite generar una documentacin de la aplicacin de automatismo creada. Esta documentacin se genera automticamente usando todos los datos desde el sistema, el programa y las funciones configuradas. Tambin ofrece de igual manera personalizar el fichero con la descripcin de los elementos de su mquina, de su aplicacin.
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Impresin de la documentacin

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Impresin de la documentacin

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