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Diseo de un controlador PID para una planta de

luz mediante Matlab
Escuela Politcnica del Ejrcito
Departamento de Ciencias de la Energa y Mecnica
Ingeniera Mecatrnica
Sangolqu, Ecuador, 2012

Jorge P. Snchez A. Diego W. Vera A.
jorge_221@hotmail.com diegowva@hotmail.com
Resumen Este artculo trata sobre el control de una planta de luz utilizando un algoritmo en Matlab de
un controlador clsico PID. La propuesta del diseo del controlador pretende superar los inconvenientes
del controlador PID siempre y cuando el sistema lo requiera, tales como el windup, debido a la
saturacin y las respuestas a las perturbaciones. Para esto se ha armado una planta de luminosidad con
leds que le permita obtener valores de luminosidad con respecto al valor que el sensor nos entrega y
as probar en varias situaciones posibles la eficiencia y las fallas del controlador.
Palabras Claves -- Controlador, PID, LDR, LED, PWM, Windup, Matlab
Abstract -- This article is about the control of a power plant using an algorithm in Matlab of a classic PID
controller. The proposed design of the controller aims to overcome the drawbacks of the PID controller
provided that the system requires it, such as the windup, due to saturation and the response to
disturbances. For this we have assembled a plant with bright LEDs that lets you get brightness values
relative to the sensor value and sample Delivery us in various situations possible efficiency and
controller failures.
Keywords -- Controller, PID, LDR, LED, PWM, Windup, Matlab

1. Introduccin
El controlador PID es el algoritmo de control
ms comn y ms usado generalmente en la
mayora de procesos. Existen varios mtodos de
sintonizacin y son asumidos bajo condiciones
ideales, como por ejemplo ancho de bandas y
ganancias infinitas. De hecho, en la mayora de
las aplicaciones, la medicin del ruido, la gama
de la variable manipulada y la frecuencia de
muestreo del sistema de limita el ancho de
banda y las ganancias en lazo cerrado.
A continuacin desarrollaremos varios puntos
donde se desarrollara el controlador PID
tomando en cuenta las condiciones necesarias
para que la planta se estabilice en el set point
ingresado. A continuacin hablaremos sobre el
controlador PID bsico, en el tercer punto se
describirn los componentes de nuestra planta
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y como se obtuvo la funcin de transferencia y
el control.
2. Controlador PID Bsico
En general, el controlador PID toma como
entrada el error o la diferencia deseada entre el
set point y la salida, a la vez es un controlador
efectivo para sistemas lineales, pero no es
capaz de controlar un sistema no lineal.
Los controladores PID consistes en tres
trminos:
- La accin proporcional.
- La accin derivativa, la cual da una
respuesta ms rpida.
- La accin integral que elimina el error
en estado estacionario.
Una implementacin tpica de un
controlador digital PID puede ser expresado
como:
u(k) = Kp e(k) +u|(k 1) +
Kp T
T|
+Kp Td
e(k) e(k 1)
T

Donde:
Kp: Constante Proporcional
Td: Tiempo Derivativo
Ti: Tiempo Integral
e(k): Error Actual
e(k-1): Error Anterior
ui(k-1): Sumatoria de las reas
T: Tiempo de Muestreo
Los mtodos para encontrar un controlador PID
para sistemas de primer orden es Ziegler
Nichols de lazo abierto y Ziegler Nichols de
lazo cerrado. Tambin se pueden usar mtodos
analticos como LGR o utilizando herramientas
del Matlab como el pidtool para sistemas de
mayor orden.[1]
3. Problemas del controlador PID
El controlador PID presenta dos problemas el
windup y el derivative kick. El windup se
presenta por saturacin del integrador lo cual
hace que el error se incremente haciendo que
el controlador falle. Para poder prevenir este
efecto se puede limitar el valor mximo del
suturador y reiniciarlo cuando llegue al mximo.
Para el derivative kick se debe tener en cuenta
el tiempo de muestro ya que tiempos muy
pequeos van a llegar a llenar la memoria y el
proceso se volver mas lento y se puede llegar a
colgar por otro lado tiempos de muestreo muy
grandes pueden llegar a perder datos, para
calcular el tiempo de muestreo adecuado
podemos dividir el tiempo de establecimiento
para 8 o para 10, o sino sumar los tiempos de
procesamiento de los datos del
microcontrolador mas las pausas que se da en
la programacin.
4. Descripcin de la planta
4.1 LDR
Es un componente electrnico cuya resistencia
disminuye con el aumento de intensidad de luz
incidente perpendicular a la cara.
Para un control de luz se puede adaptar la
iluminacin a los requerimientos visuales e
interpretar la arquitectura, siendo as para
nuestra planta la LDR lo ubicamos en la parte
superior (esquina de la caja), tomando en
cuenta la direccin que va a tomar la LDR con
respecto a la luz para que pueda captar la
mayor luminosidad de la planta y as obtener un
rango de voltaje coherente para el control.
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La ventaja de los sistema de control de luz
especiales radica en su orientacin a los
requisitos que exige la creacin de proyectos de
iluminacin y su complejidad menor en
comparacin con los extensos sistemas para el
control de edificios [2]

4.2 Acondicionamiento del sensor
El acondicionamiento que se realizo para
nuestro sensor resistivo fue con el fin de
obtener un voltaje puro a la salida, como fue el
caso de tener una variacin de 0 5V, este
rango este dado por el efecto que tiene la LDR
frente al aumento (oscuro) y disminucin (claro)
de la resistencia, para ello fue necesario realizar
un divisor de voltaje para enviar una seal al PIC
siempre y cuando se mantenga dentro de la
tensin mencionado. Para mejorar la seal, el
seguidor de tensin es aquel circuito que
proporciona a la salida la misma tensin que a
la entrada, independientemente de la carga que
se le acopla, es importante en la amplificacin
de seales que teniendo un buen nivel de
tensin son de muy baja potencia y por tanto se
atenuaran en el caso de conectarlas a
amplificadores y microcontroladores.

Fig. 1. Circuito de acondicionamiento para una ldr.

4.3 Comunicacin Serial
Para la comunicacin entre el microcontrolador
y la computadora se uso un protocolo RS-232
muy conocido en el uso de diferentes
aplicaciones. En este caso se enva un dato a
travs de la computadora, es decir nuestro set
point de luminosidad, la planta recibe y
transmite el valor sensado en forma bytes de
informacin, la computadora recibe, procesa el
dato y transmite un nuevo dato a la planta. [3]
El tipo de conector que se utilizo es un DB9,
usando solo los pines 2(transmisin),
3(recepcin) y 5(tierra), logrando as en nuestra
comunicacin un modo Half Duplex, en el que la
transmisin de datos se realiza en ambos
sentidos, se envan datos del emisor a receptor
y viceversa, pero no al mismo tiempo.
5. Modelamiento del Sistema
Para modelar el sistema se saco primero la
ecuacin del sensor y luego la relacin para
poder obtener una entrada en porcentaje de
luminosidad y una salida en porcentaje de
luminosidad.

Fig. 2. Grfico de adquisicin de datos.

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Fig. 3. Seguimiento de la regresin lineal con una nueva
toma de datos.
Con esto utilizamos la herramienta de
identificacin de sistemas de Matlab en la cual
exportamos nuestros datos en dominio del
tiempo y lo procesamos ajustando a un sistema
de primer orden, sistema de primer orden con
retardo y un sistema de segundo orden.

Fig. 4. Ajuste de datos a diferentes modelos de sistemas
p1, p2, p3.
- Sistema de Primer orden (P1)
Kp
G(s) = ----------
1+Tp1*s

Kp = 1.0226
Tp1 = 5.5199

- Sistema de Primer orden con retardo
(P1D)
Kp
G(s) = ---------- * exp(-Td*s)
1+Tp1*s

Kp = 1.1485
Tp1 = 0.001
Td = 24.008

- Sistema de Segundo Orden (P2)

Kp
G(s) = ------------------
(1+Tp1*s)(1+Tp2*s)


Kp = -3.937e+007
Tp1 = 5.0831e+006
Tp2 = 6.2305e+006

Luego de analizar las diferentes
aproximaciones, se ha seleccionado el sistema
de primer orden (P1) la cual es estable y
podemos analizar utilizando los mtodos
analticos, ya que el sistema con retardo no
presenta la forma necesaria para sintonizarlo
por Ziegler Nichols y el sistema de segundo
orden al tener la ganancia negativa es inestable.
6. Diseo del Controlador
Para obtener las constantes del controlador se
analizaron diferentes mtodos analticos tales
como:
- LGR y PID analtico
Luego del desarrollo de cada mtodo, para
obtener las constantes ms deseadas se pudo
llegar a la conclusin, de que para LGR y PID
analticos nos es muy conveniente, ya que
nuestra planta seleccionada del ident es de
primer orden, por lo que no es muy necesario
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analizar por estos dos tipos de mtodos, ya que
son usadas para sistemas de segundo orden.
- Ziegler Nichols (lazo abierto y lazo
cerrado)

Por lazo abierto: No tiene la forma de S
caracterstica, lo cual no permite ser analizada.
Por lazo cerrado: Al ser de primer orden la
planta, y tener un sistema sobreamortiguado
(>1), oscila, lo que no permite ser
analizada.[4],[5]
- Por aproximaciones

En este caso los factores que se pudo tener fue
la imposicin de los parmetros de desempeo
para el desarrollo del mtodo, lo que involucra
un desarrollo emprico lo que tampoco resulto
ser conveniente par nuestro controlador.
Tambin se hizo uso de herramientas de
software para la sintonizacin de las constantes
tales como:
- Por pidtool

Al usar la herramienta del matlab pidtool las
constantes que nos da como resultado son
demasiado grandes y el sistema se estabiliza en
un tiempo demasiado grande. Adems cuando
el sistema es fsicamente imposible de ser
controlado la grafica de control effort no
aparece.
- Por sisotool

En el sisotool de matlab podemos calcular un
controlador por los mtodos clsicos y
manipular los polos o ceros para poder
encontrar un controlador satisfagan las
necesidades para la planta de luz.
Dando como resultado una constante
proporcional de 1.22, la constante integral y
derivativa son 0, cabe resaltar que estabilizar
una planta sin conocer su funcin de
transferencia es muy complicado en especial
porque las plantas de luz son muy sensibles
ante las perturbaciones.

Fig. 5(a). Determinacin de constante de
proporcionalidad.

Fig. 5(b). Diagramas de bode y LG registrada por el
sisotool.


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7. Resultados
Luego de analizar las graficas de los diferentes
controladores que hemos diseado, se puede
observar que el controlador proporcional es
suficiente ya que la planta es estable, lo que le
hace es oscilar y la vuelve ms rpida, el
controlador proporcional integral mejora el
error en estado estable.
La planta tiene como resultado el tipo de
controlador que al final de la identificacin y
anlisis de sintonizacin se selecciono, basta
con hacer un seguimiento de luminosidad con
respecto a la regresin que se realiz
obtenemos un error mnimo con respecto una
de la otra grfica. Estas pruebas nos
permitieron ver los parmetros necesarios par
mejorar nuestro control, resultado que implico
mejorar el error solo con un proporcional, luego
de este anlisis se pudo concluir que el uso de
una sola constante mejorara el controlar para
la planta de luz, cabe sealar tambin que la
planta responde establemente frente a
cualquier perturbacin.

Fig. 6(a). Grfica para un proporcional (P).
Ms all de evaluar las constantes con mtodos
empricos como es el de prueba y error, se pudo
visualizar que una constante integral nos
mejora el error en estado estacionario pero
tampoco la hace cero esto es debido a los
diferentes factores externos que tiene nuestra
planta, ya sea por ruido o por el tiempo de
respuesta que se esta utilizando en la
transmisin de datos.

Fig. 6(b). Grfica para un proporcional integral (PI).
8. Conclusiones
- Para tener un respaldo de las constantes del
controlador se analiz analticamente por varios
mtodos para la sintonizacin de las mismas,
pero no siempre lo terico o los mtodos
conocidos no fueron lo suficientemente
garantizados ya que las constantes que nos
daban eran muy elevadas, lo que provocaba
una mayor oscilacin y a la vez nunca el sistema
se llegaba a estabilizar, por tal motivo se analizo
el sistema por medio de la herramienta sisotool,
pero por este medio tampoco lo estabilizaba, lo
que involucro una nueva sintonizacin de
prueba y error para llegar a estabilizar toda la
planta. Ya en la prctica se pudo observar como
mejora el parmetro de desempeo del error
en estado estacionario cuando se trabaja con
un proporcional, mientras que con un PI trata el
sistema de hacer el error totalmente cero pero,
por factores externos este no lo permite, solo
tiende a cero.
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9. Referencias
[1] Handbook of PI and PID controller tuning
rules.
[2] U.R.L:www.erco.com
[3]U.R.L:www.webelectronica.com.ar/news26/
nota01.htm
[4]U.R.L://www.eng.newcastle.edu.au/~jhb519
/teaching/caut1/Apuntes/C07.pdf
[5] Feedback Control Systems, Phillips & Harbor,
3ra Edicin.