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CONSERVATOIRE NATIONAL DES ARTS ET METIERS

CENTRE REGIONAL ASSOCIE DE PICARDIE


Etude du moteur Courant Continu par retour dtat
Enseignant : KAFROUNI Elie


CONSERVATOIRE NATIONAL DES ARTS ET METIERS

CENTRE REGIONAL ASSOCIE DE PICARDIE
_______

AUTOMATIQUE
COMMANDE DES SYSTEMES

Etude du moteur Courant Continu par retour dtat

Par

POIRET Clment
______
Travaux pratiques


Rdig le 02 janvier 2012
_______


CONSERVATOIRE NATIONAL DES ARTS ET METIERS

Commande des systmes

1. Cahier des charges
2. Dtermination des quations dtat du procd
3. Etude du comportement en boucle ouverte
4. Commande par retour dtat
5. Calcul du gain statique unitaire
6. Introduction dune perturbation
7. Action intgrale
8. Conclusion

-2-
SOMMAIRE
Dtermination des quations dtat du procd
Etude du comportement en boucle ouverte
Commande par retour dtat
Calcul du gain statique unitaire
Introduction dune perturbation


Commande des systmes
1- Cahier des charges
On dsire raliser lasservissement de position dun disque. Le coefficient de frottement visqueux est
not f . Linfluence de la variation de ce frottement d
ceci dans les limites de linarit de lamplificateur de puissance qui commande le moteur. Nous allons
modliser le moteur avec une reprsentation sous forme dtat.


Les quations du systme :
Les quations simplifies du fonctionnement
Cm
E
Cm
Um


Les donnes sont les suivantes :
E : Force lectromotrice
J : Inertie
Ro : Rducteur mc
Cs : Capteur de position en V/rad

2- Dtermination des quations dtat du procd
Dans un premier temps, je vais organiser les quations de manire ressortir les quations d
systme :
A partir de lquation (1), on obtient
En remplaant E par lquation (3), lquation devient
Avec lquation (2), en remplaant dans lquation (3) le systme devient


Lquation (4), nous obtenons une quation diffrentielle du premier ordre.

-3-
On dsire raliser lasservissement de position dun disque. Le coefficient de frottement visqueux est
. Linfluence de la variation de ce frottement doit tre infrieure 1% sur la vitesse de rotation,
ceci dans les limites de linarit de lamplificateur de puissance qui commande le moteur. Nous allons
modliser le moteur avec une reprsentation sous forme dtat.

uations simplifies du fonctionnement du moteur sont les suivantes :
=

=
=
=
+ =

. .
.
.
Cs Ro
dt
d
j Cr Cm
Ke E
I Kc Cm
RI E Um

&


: Force lectromotrice Ke : Constante de fem
Cr : Couple de charge (frein)
: Rducteur mcanique Kc : Constante de couple
: Capteur de position en V/rad : position en rad
quations dtat du procd
Dans un premier temps, je vais organiser les quations de manire ressortir les quations d
A partir de lquation (1), on obtient
R
E Um
I RI E Um

= + =
En remplaant E par lquation (3), lquation devient
R
Ke Um
I

=
Avec lquation (2), en remplaant dans lquation (3) le systme devient :
(


=
R
Ke Um
Kc Cm
quation (4), nous obtenons une quation diffrentielle du premier ordre.
On dsire raliser lasservissement de position dun disque. Le coefficient de frottement visqueux est
oit tre infrieure 1% sur la vitesse de rotation,
ceci dans les limites de linarit de lamplificateur de puissance qui commande le moteur. Nous allons
: Couple de charge (frein)
: Constante de couple
Dans un premier temps, je vais organiser les quations de manire ressortir les quations du

Commande des systmes
Systme du premier ordre :

=
(


R
Ke Um
Kc
En organisant lquation ci-dessus, jobtiens l
Reprsentation sous forme dtat
Le vecteur dtat
(

=

x x
&
&
&
Je vais mettre sous la forme dtat

3- Etude du comportement en boucle ouverte


Je vais maintenant crer la modlisation du systme sous
en boucle ouverte, ensuite, partir du modle, je vais dterminer les matrices A, B, C, D et vrifier si
les paramtres concordent avec la reprsentation ci
Sous Matlab, laide de la fonction
vrifier la concordance des calculs et de modlisation du systme

A =

0 0.1592
0 -0.2000

-4-

= +

=
dt
d
j
R
Ke Kc
R
Um Kc
Cr
dt
d
j
. .
dessus, jobtiens les quations suivantes :
=
=
. .
.
.
.
Cs Ro
J R
Ke Kc
Um
J R
Kc

&
&

Reprsentation sous forme dtat :
(

=


Je vais mettre sous la forme dtat
D Cx Y
Bu Ax x
+ =
+ = &

Um
RJ
Kc
RJ
Ke Kc
Cs Ro
(
(

+
(

(
(

=
(

0
.
.
0
. 0

&
&

[ ] 0 . 0 1 +
(

=

Y
du comportement en boucle ouverte
Je vais maintenant crer la modlisation du systme sous Simulink et analyser son comportement
en boucle ouverte, ensuite, partir du modle, je vais dterminer les matrices A, B, C, D et vrifier si
les paramtres concordent avec la reprsentation ci-dessus.
Sous Matlab, laide de la fonction [A,B,C,D]=linmod('ModelisationFTBO'
vrifier la concordance des calculs et de modlisation du systme.

+ Cr

et analyser son comportement
en boucle ouverte, ensuite, partir du modle, je vais dterminer les matrices A, B, C, D et vrifier si

ModelisationFTBO'),je dois

Commande des systmes

B =

0
5.9347


C =

1 0


D =

0

Nous pouvons voir que les rsultats sont identiqu
stabilit de mon systme, je vais calculer mes ples thoriquement puis sous Matlab en comparant les
rsultats obtenus.
Dtermination des ples :
Pour dterminer les valeurs propres, je vais utiliser la rela
Donc :

\
|

0
0
0
0
det

Les deux ples sont :


0
2
1
=
=
Kc
P
P
Afin de vrifier mes calculs, laide de la fonction
ples.
%Calcul des poles
pole=eig(A)

pole =
0
-0.2000
On voit quil y a un ple rel ngatif et un ple 0 ce qui rend le systme instable.



-5-
Nous pouvons voir que les rsultats sont identiques mes calculs thoriques, afin de juger de la
stabilit de mon systme, je vais calculer mes ples thoriquement puis sous Matlab en comparant les
Pour dterminer les valeurs propres, je vais utiliser la relation suivante : det( I

\
|
+
|
|

\
|
+

|
|

|
(
(

Kc
RJ
Ke Kc
Cs Ro
RJ
Ke Kc
Cs Ro
.
.
0
.
det
.
.

2000 . 0
.
=
RJ
Ke Kc

laide de la fonction eig(A) , je vais dterminer sous Matlab les
On voit quil y a un ple rel ngatif et un ple 0 ce qui rend le systme instable.
es mes calculs thoriques, afin de juger de la
stabilit de mon systme, je vais calculer mes ples thoriquement puis sous Matlab en comparant les
) A

|

|
RJ
Ke Kc.

, je vais dterminer sous Matlab les
On voit quil y a un ple rel ngatif et un ple 0 ce qui rend le systme instable.

Commande des systmes
Nous voyons que la position tend vers linfini, la position
ce problme, je vais fixer les ples et calculer mes paramtres K pour raliser mon retour dtat.
4- Commande par retour dtat
Pour dterminer les coefficients K1, K2 du retour dtat, je dois calculer les paramtres en imposant
les ples rels ngatifs, je vais effectuer mes calc
raliser le retour dtat sur Simulink
systme est corrig.
Pour cela, je dois calculer le det(

(
(

=
=
.
0
. 0
'
'
RJ
Ke Kc
Cs Ro
A
BK A A


=
.
1
0
'
RJ
Ke Kc
K
RJ
Kc
Ro
A

\
|


0
det ) ' det( A I

RJ
Ke Kc
K
RJ
Kc
Ro
.
1
det

RJ
K Ke Kc ) 2 .(
2
+
+
+
En fixant des ples complexes afin daugmenter la rapidit
( )( ) 1 . 1 + + + j j
Par identification, jobtiens :
Ro.Cs.Kc.K
(
RJ
RJ
Ke Kc
Aprs calcul sous Matlab, jobtiens les mmes valeurs de K
>> pole=[-1+j -1-j]
pole=
-1.0000 + 1.0000i -1.0000 - 1.0000i
-6-
que la position tend vers linfini, la position voulue ne sera jamais atteinte
er les ples et calculer mes paramtres K pour raliser mon retour dtat.
Commande par retour dtat
Pour dterminer les coefficients K1, K2 du retour dtat, je dois calculer les paramtres en imposant
les ples rels ngatifs, je vais effectuer mes calculs thoriques et comparer avec Matlab. Je vais
Simulink et visualiser les rsultats de la simulation afin de voir si mon
K B A A A I . ' ) ' det( =

[ ]

(
(

=
(
(

(
1
0
.
0
. 0
' 2 1
0
K
RJ
Kc
RJ
Ke Kc
Cs Ro
A K K
RJ
Kc
(
(

(
2
.
K
RJ
Kc
RJ
Ke
Cs Ro

|
|

|
(
(

(
2
.
1
. 0
0
K
RJ
Kc
RJ
Ke Kc
K
RJ
Kc
Cs Ro

\
| +
+
(
(

(
+
RJ
K Kc Ke Kc
K
RJ
Kc Ke
Cs Ro
2 . .
2
.

RJ
K Kc Cs Ro 1 . . .
+

En fixant des ples complexes afin daugmenter la rapidit, jai choisi 1 [ pole =
) 1
2 2 2
+ + + + + = J J J J J
2.1164
. .
2
1 2
1 Ro.Cs.Kc.K
0.3033 .
2
2 2
) 2
= = =
= = =
+
Kc Cs Ro
RJ
K
RJ
Ke
Kc
RJ
K
RJ
K Ke

Aprs calcul sous Matlab, jobtiens les mmes valeurs de K :
1.0000i
ne sera jamais atteinte. Pour palier
er les ples et calculer mes paramtres K pour raliser mon retour dtat.
Pour dterminer les coefficients K1, K2 du retour dtat, je dois calculer les paramtres en imposant
uls thoriques et comparer avec Matlab. Je vais
et visualiser les rsultats de la simulation afin de voir si mon
(
(

(
2 1
0
K
RJ
Kc

(

(
RJ
KcK
Cs Ro
1
. .

] 1 ; 1 j j +
2 2 + +


Commande des systmes
>> k=place(A,B,pole)
k =
2.1164 0.3033
Je vais raliser le schma sous
stables.










Rsultat de la simulation :
Nous voyons que notre systme est stable, notre systme est rapide sans dpassement, cela est due au
choix des ples complexes. Malheureusement, la consigne
donc le gain statique unitaire nest pas assurer car lerreur nest pas nulle. Pour palier ce problme, je
dois calculer le gain ajouter en entre.
-7-
simulink avec le retour dtat, et voir si ma vitesse et position sont
Nous voyons que notre systme est stable, notre systme est rapide sans dpassement, cela est due au
choix des ples complexes. Malheureusement, la consigne est 1 et la sortie est 0.5 soit
donc le gain statique unitaire nest pas assurer car lerreur nest pas nulle. Pour palier ce problme, je
dois calculer le gain ajouter en entre.
si ma vitesse et position sont

Nous voyons que notre systme est stable, notre systme est rapide sans dpassement, cela est due au
est 0.5 soit diffrent
donc le gain statique unitaire nest pas assurer car lerreur nest pas nulle. Pour palier ce problme, je

Commande des systmes
5- Calcul du gain statique unitaire
[
(
(

(
(

=
=
1
0
.
0
. 0
'
'
K
RJ
Kc
RJ
Ke Kc
Cs Ro
A
BK A A

.
1
0
) ' (
) ' (
RJ
Kc
K
RJ
Kc
inv A inv
A inv
0
0
.
) ' det(
1
) ' (


=
Ro
A
B A inv

En faisant linverse du gain, jobtiens


Sous Matlab , jobtiens les rsultats identiques

Gain =

0.4725

Systme avec Gain en entre :
Une fois le gain ajout, je vais simuler pour voir si

-8-
Calcul du gain statique unitaire
]

(
(

=
1
0 0
.
0
. 0
' 2 1
K
RJ
Kc
K
RJ
Kc
RJ
Ke Kc
Cs Ro
A K

(
(

1
2
.
.
) ' det(
1
2
.
.
K
RJ
Kc
K
RJ
Kc
RJ
Ke Kc
A
K
RJ
Kc
RJ
Ke
Cs Ro
0 . .
0 0
) ' (
0
. .

=
(
(

(
RJ
Kc
Cs Ro
B A inv C
RJ
Kc
Cs Ro
En faisant linverse du gain, jobtiens :
116 . 2
4725 . 0
1 1
= = =
G
Gain

, jobtiens les rsultats identiques,
Une fois le gain ajout, je vais simuler pour voir si le gain unitaire est assur.
(
(

(
2 K

(
(
(

0
.Cs Ro

4725 . 0
) ' det(
1
.
0
0
=
(
(

(
A


Commande des systmes
Rsultat de la simulation :

Nous voyons que le gain statique est assur, lerreur est nulle et nous atteignons la consigne 1.

6- Introduction dune perturbation

Dans le cas ou il y a des perturbations sur la sortie, nous
dtat et voir si le gain est assur quelque soit les perturbations. Pour cela je vais modifier mon
modle.






















Daprs les rsultats de la simulation, lorsquune perturbation apparait, la posit
statique unitaire nest plus assur, notre commande nest pas robuste. Afin dannuler lcart de
position entre la consigne et la sortie. Je vais essayer dintgrer cet cart.
-9-
Nous voyons que le gain statique est assur, lerreur est nulle et nous atteignons la consigne 1.
Introduction dune perturbation
Dans le cas ou il y a des perturbations sur la sortie, nous devons tudier le systme avec le retour
dtat et voir si le gain est assur quelque soit les perturbations. Pour cela je vais modifier mon
Daprs les rsultats de la simulation, lorsquune perturbation apparait, la posit
statique unitaire nest plus assur, notre commande nest pas robuste. Afin dannuler lcart de
et la sortie. Je vais essayer dintgrer cet cart.

Nous voyons que le gain statique est assur, lerreur est nulle et nous atteignons la consigne 1.
devons tudier le systme avec le retour
dtat et voir si le gain est assur quelque soit les perturbations. Pour cela je vais modifier mon
Daprs les rsultats de la simulation, lorsquune perturbation apparait, la position change et gain
statique unitaire nest plus assur, notre commande nest pas robuste. Afin dannuler lcart de

Commande des systmes

Rsultat de la simulation :


7- Action intgrale

Pour annuler lerreur, je dois modifier mon systme par la reprsentation suivante

Dans un premier temps, mon vecteur dtat aura la forme suivante
Les quations dtat deviennent :

Ensuite, nous avons Kx Um =

Donc je peux crire que = Um

A partir de l, je dois exprimer les nouvelles matrices A et B afin de calculer les nouveaux
paramtres mais galement le paramtre Ki.

B

-10-
uler lerreur, je dois modifier mon systme par la reprsentation suivante
Dans un premier temps, mon vecteur dtat aura la forme suivante :
(

z
x
z
&
&
&
:
D Cx Y
u B z A z
+ =
+ = ' ' ' ' &

. Ki +
[ ]
(

x
Ki K .

A partir de l, je dois exprimer les nouvelles matrices A et B afin de calculer les nouveaux
paramtres mais galement le paramtre Ki.
(
(
(

=
(

=
0 0 1
0
.
0
0 . 0
0
0
' '
RJ
Ke Kc
Cs Ro
C
A
A

(
(
(

=
(

=
0
0
0
' '
RJ
Kc
B
B

uler lerreur, je dois modifier mon systme par la reprsentation suivante :
(

x
z
A partir de l, je dois exprimer les nouvelles matrices A et B afin de calculer les nouveaux

Commande des systmes
Le nouveau systme est le suivant

(
(
(

&
&
&

Calcul des paramtres K et Ki :

[
(
(
(

(
(
(

=
=
RJ
Kc
RJ
Ke Kc
Cs Ro
A
K B A A
0
0
0 0 1
0
.
0
0 . 0
'
' ' ' ' '

(
(
(

=
0
0
0 0 1
0
.
0
0 . 0
' K
RJ
Kc
RJ
Ke Kc
Cs Ro
A

Lquation devient :

= ' A

\
|

det ) ' det( A I



) ' det( A I

A I ) ' det(
3
=


En posant les ples 1 [ + = pole

( 1 +

Par identification, on obtient les nouveaux paramtres K1, K2, Ki.

-11-
veau systme est le suivant :
Um
RJ
Kc
RJ
Ke Kc
Cs Ro
(
(
(

+
(
(
(

(
(
(

=
(
(
(

(
0
0
.
0 0 1
0
.
0
0 . 0



[ ] Ki K K 2 1

(
(
(

(
0 0
2 1
0 0
Ki
RJ
Kc
K
RJ
Kc
K
(
(
(

(

0 0 1
2
.
1
0 . 0
Ki
RJ
Kc
K
RJ
Kc
RJ
Ke Kc
K
RJ
Kc
Cs Ro


(
(
(

0 1
2
.
1
. 0
0 0
0 0
0 0
K
RJ
Kc
RJ
Ke Kc
K
RJ
Kc
Cs Ro

\
|
(
(
(

+ +

0 1
2
.
1
0 .
det Ki
RJ
Kc
K
RJ
Kc
RJ
Ke Kc
K
RJ
Kc
Cs Ro
RJ
Kc Cs Ro
RJ
K Kc Cs Ro
RJ
K Kc Kc Ke . . 1 . . . 2 . .
2 3
+
+

] 3 ; 1 ; + j j
)( ) 6 8 5 ) 3 ( 1 .
2 3
+ + + = + + + j j
Par identification, on obtient les nouveaux paramtres K1, K2, Ki.
|
|
|
|

|
(
(
(

0
0
Ki
RJ
Kc

|
|
|
|

|
(
(
(

(

RJ
Ki Kc.


Commande des systmes
6
. . .
.
. 8
1 8
1 . . .
5
2 5
2 . .

= =
= =
= =
+
Ro
Ki
RJ
Ki Kc Cs Ro
Cs Ro
RJ
K
RJ
K Kc Cs Ro
Kc
K
RJ
K Kc Kc Ke

Systme avec action intgrale:


















Rsultat de la simulation :
-12-
3400 . 6
. .
6
4600 . 8
.
8088 . 0
5
=

=
=
Kc Cs Ro
RJ
Kc Cs
RJ
Ke
Kc
RJ



Commande des systmes
Avec laction intgrale, nous voyons que la perturbation est automatiquement annule. Notre systme
se stabilise en 5 s ainsi que lors de lintroduction dune perturbation, le systme ragit et corrige
immdiatement la position afin de revenir la consigne dorigine
8- Conclusion
Ce Tp ma permit de comprendre la correction dun systme avec le retour dtat. Mais galement
dtudier le comportement dune machine courant continu et la ncessit de la commande intgrale
dans ce type de systme. Cela ma galement perm
retour dtat et lutilisation de Matlab. Je suis plus confiant face des problmes dautomatique
ncessitant des commandes robustes et jespre avoir loccasion de continuer dans ltude dautres
systmes.
9- Programme

10- %------------------------------------------------------------
11- %-- Tp avec Elie Kafrouni sur un asservissement de position
12- %------------------------------------------------------------
13-
14- %-- Fichier d'initialisation de la simulation du moteur et de
15- %-- la position par retour d'Etat
16-
17- clear all;
18- close all;
19- clc;
20-
21- %************************************************************%
22- %--------- initialisation des paramtres du moteur
23- %************************************************************%
24-
25- R = 5.8;
26- Ke = 0.0337;
27- Kc = 0.0337;
28- DT = 0.0497;
29-
30- ro = 1/20;
31- Cs = 20/6.28;
32- AP = 1;
33- Isat = 1.2;
34- Umax = 13;
35-
36- %************************************************************%
37- %---------
38- %---------------
39- %************************************************************%
40-
41- TM = 5;
42- GM = 30;
signaux linaires
43- TML = 2*TM;
44- Jt= TM*Ke*Kc/R;
45- JT1 = TML*Ke*Kc/R;
signaux
-13-
on intgrale, nous voyons que la perturbation est automatiquement annule. Notre systme
se stabilise en 5 s ainsi que lors de lintroduction dune perturbation, le systme ragit et corrige
la position afin de revenir la consigne dorigine.
Ce Tp ma permit de comprendre la correction dun systme avec le retour dtat. Mais galement
dtudier le comportement dune machine courant continu et la ncessit de la commande intgrale
dans ce type de systme. Cela ma galement permis dtre un peu plus laise avec la commande par
retour dtat et lutilisation de Matlab. Je suis plus confiant face des problmes dautomatique
ncessitant des commandes robustes et jespre avoir loccasion de continuer dans ltude dautres
------------------------------------------------------------
Tp avec Elie Kafrouni sur un asservissement de position
------------------------------------------------------------
Fichier d'initialisation de la simulation du moteur et de
la position par retour d'Etat
%************************************************************%
initialisation des paramtres du moteur
%************************************************************%
R = 5.8; %valeur du constructeur
Ke = 0.0337;
Kc = 0.0337;
DT = 0.0497; %Capteur de vitesse V/rd/s
ro = 1/20; %reducteur mecanique
Cs = 20/6.28; %Capteur de position V/rd
AP = 1; %Gain de l'ampli de puissance
Isat = 1.2; %Courant de saturation de l'ampli
Umax = 13; %Tension de sortie max de l'ampli Op
%************************************************************%
Valeurs Experimentales des Gains et
--------------- Constantes de Temps ----------------
%************************************************************%
TM = 5; %constante de temps identifie
GM = 30; %Gain de vitesse de la simutlation en petits
TML = 2*TM; %Constante de temps des petits signaux
Jt= TM*Ke*Kc/R; %Inertie globale thorique
JT1 = TML*Ke*Kc/R; %Inertie Globale equivalente en petits
on intgrale, nous voyons que la perturbation est automatiquement annule. Notre systme
se stabilise en 5 s ainsi que lors de lintroduction dune perturbation, le systme ragit et corrige
Ce Tp ma permit de comprendre la correction dun systme avec le retour dtat. Mais galement
dtudier le comportement dune machine courant continu et la ncessit de la commande intgrale
is dtre un peu plus laise avec la commande par
retour dtat et lutilisation de Matlab. Je suis plus confiant face des problmes dautomatique
ncessitant des commandes robustes et jespre avoir loccasion de continuer dans ltude dautres
------------------------------------------------------------%
Tp avec Elie Kafrouni sur un asservissement de position--%
------------------------------------------------------------%
Fichier d'initialisation de la simulation du moteur et de
%************************************************************%
initialisation des paramtres du moteur ---------%
%************************************************************%

%Tension de sortie max de l'ampli Op
%************************************************************%
Valeurs Experimentales des Gains et ---------%
---------------------%
%************************************************************%
%Gain de vitesse de la simutlation en petits
%Constante de temps des petits signaux
%Inertie globale thorique
%Inertie Globale equivalente en petits

Commande des systmes
46-
47- %************************************************************%
48- %---------------------
49- %************************************************************%
50-
51- Id = 0.053; %Courant de demarrage en A vitesse nulle
52- Intmn = 0.108;
53- Ntmn = 1035;
54-
55- Csec = Id*Kc;
56- Pente=((Intmn
57-
58- %Calcul des matrices A,B,C,D a partir du modele
59- [A,B,C,D]=linmod(
60-
61- %Calcul des matrices A,B,C,D a partir du modele
62- %[A,B,C,D]=linmod('Modelisationtest')
63-
64- %Calcul des poles
65- pole=eig(A)
66-
67- p=[-1-j -1+j]
68-
69- P2=-(Kc*Ke)/(R*Jt)
70-
71- %Calcul des parametres K
72- K=place(A,B,p)
73-
74- %Vrification des paramtres K thoriques
75- K3=((5*R*Jt)/Kc)
76- K4=(8*R*Jt)/(ro*Cs*Kc)
77- Ki=-(6*R*Jt)/(ro*Cs*Kc)
78-
79- Gain=-C*inv (A
80-
81- Kg=1/Gain









-14-

%************************************************************%
--------------------- Frotemments secs ---------------
%************************************************************%
%Courant de demarrage en A vitesse nulle
Intmn = 0.108; %Courant vide la vitesse N t/mn
Ntmn = 1035; %Nombres de tours vide
Csec = Id*Kc;
Pente=((Intmn-Id)*Kc*60)/(2*pi*Ntmn);
%Calcul des matrices A,B,C,D a partir du modele
[A,B,C,D]=linmod('ModelisationFTBO')
%Calcul des matrices A,B,C,D a partir du modele
%[A,B,C,D]=linmod('Modelisationtest')
%Calcul des poles
1+j]
(Kc*Ke)/(R*Jt)
%Calcul des parametres K
K=place(A,B,p)
%Vrification des paramtres K thoriques
K3=((5*R*Jt)/Kc)-Ke
K4=(8*R*Jt)/(ro*Cs*Kc)
(6*R*Jt)/(ro*Cs*Kc)
C*inv (A-B*K)*B
%************************************************************%
---------------------%
%************************************************************%
%Courant de demarrage en A vitesse nulle
%Courant vide la vitesse N t/mn



Commande des systmes
















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