ENSPS 3A ISAV  MASTER IRIV AR, IRMC  Janvier 2010

Examen de robotique

Dure : 3 heures
Do uments autoriss.

Problme : robot VIPER

Soit le robot 6 axes anthropomorphe d rit par la gure 1. Ce robot est reprsent dans la onguration o les oordonnes arti ulaires q1 , q2 et q3 sont nulles.
On ne s'intresse qu'aux 3 premiers axes de e robot. On remarquera que la gure donne le sens
positif de rotation des axes. On en tiendra ompte dans la suite.
1. Pla er les repres en respe tant la onvention de DH et de telle manire que :
 L'origine du repre R0 soit au niveau du sol et l'axe x0 soit dirig vers la gau he,
 L'axe x1 soit dirig vers la gau he,
 Les axes x2 et x3 soient dirigs vers le haut,
 Le tableau de DH soit le plus simple possible.
2. Donner le tableau de DH de e robot.
3. Cal uler M01 , M12 et M23 , les matri es de transformation entre les repres R0 , R1 et R3 . Cal uler
aussi M13 .
4. Dterminer M03 pour q1 = , q2 = /2 et q3 = /2. Dessiner un s hma reprsentant le robot
dans ette position. Vrier.
5. Dterminer les oordonnes 0 P = (Tx , Ty , Tz ) du point P dans le repre R0 en fon tion de q1 ,
q2 et q3 .
6. Dterminer 0 P pour q1 = , q2 = /2 et q3 = /2. Vrier sur la gure.
7. Soit O1 , l'origine du repre R1 . En se basant sur des onsidrations purement gomtriques,
dterminer la valeur de q3 qui maximise la distan e O1 P . En dduire ette distan e maximale.
Faire l'appli ation numrique. Se servir de e rsultat pour retrouver la valeur donne par la gure
(workable spa e dened by point P).
8. Dans la onguration dnie par la question pr dente, dterminer le nombre de points par tour
du odeur in rmental de l'axe 2 pour respe ter la rptabilit du robot qui est de 0, 04 mm,
sa hant que le omptage est en quadrature et que le rdu teur de l'axe 2 a un rapport 1/50.
9. On veut exer er une for e externe F~ en P de telle sorte que 0 F = [10N 0N 0N ]T . Cal uler les
ouples orrespondants exer er sur les 3 axes pour la position de la gure.

ENSPS 3A ISAV  MASTER IRIV AR, IRMC  Janvier 2010

Fig.

1  Robot VIPER.