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` Methodes LMI de stabilisation des systemes lineaires periodiques

Christophe Farges Dimitri Peaucelle Denis Arzelier

LAAS - CNRS 7, Avenue du Colonel Roche - 31077 Toulouse cedex 4 - France farges@laas.fr, peaucelle@laas.fr, arzelier@laas.fr

RESUME Le probl` me de stabilisation par retour d tat des syst` mes lin aires discrets p riodiques est etudi dans e e e e e e cet article. Le cadre de travail choisi est celui de la th orie de Lyapunov et repose sur le formalisme des e Ingalit s Matricielles Lin aires ( e e e ). Des conditions n cessaires et sufsantes pour la synth` se de core e recteurs p riodiques ainsi que des conditions sufsantes pour la synth` se de correcteurs non p riodiques e e e sont donn es. En particulier, un enonc pour le cas non p riodique, bas sur lintroduction de variables e e e e additionnelles, permet de saffranchir du choix dune matrice de Lyapunov unique et conduit ainsi a une ` condition de stabilisation moins pessimiste.
MOTS CLES : Syst` mes Lin aires P riodiques a temps discret, Stabilisation par retour d tat, Lemme de e e e ` e

Lyapunov P riodique, Ingalit s Matricielles Lin aires e e e e ABSTRACT This paper adresses the problem of state feedback stabilisation for linear discrete-time periodic systems. The adopted framework is based on the Lyapunov theory and uses the Linear Matrix Inequalities ( ) formalism. Necessary and sufcient conditions for periodic controller synthesis are reminded. The focus of this article is on the design of non periodic state-feedback control. In that case, a formulation based on the introduction of additionnal variables allows to avoid choosing a single Lyapunov function and leads to a less conservative condition.
KEYWORDS : Linear Discrete-Time Periodic Systems,

State Feedback Stabilisation, Periodic Lyapunov Lemma, Linear Matrix Inequalities

INTRODUCTION

Cet article concerne une classe particuli` re de syst` mes : les syst` mes lin aires p riodiques. Il sagit de syst` mes e e e e e e Lin aires Variant dans le Temps (LTV) dont le comportement dynamique est p riodique. e e De tels syst` mes apparaissent par exemple dans les domaines de la ronautique et de lespace. Dans [7], le e e mod` le dynamique des pales du rotor dun h licopt` re est p riodique. Dans [11], Schubert propose un mod` le e e e e e lin aris des positions relatives de deux satellites en orbite elliptique autour de la Terre. Ce mod` le est p rioe e e e dique et de p riode egale a la dur e de rvolution du satellite. [1] fournit dautres exemples dans le domaine e ` e e de la rospatial et dans dautres domaines comme la commande par calculateur de proc d s industriels ou les e e e syst` mes de communication. e

M me si les exemples que nous venons de citer, comme tous les syst` mes physiques, sont de nature contie e nue, il est important de noter que la th orie de la commande associ e aux mod` les p riodiques discrets est e e e e actuellement plus aboutie que celle dvelopp e dans le cadre continu. Le lecteur int ress pourra consulter [3] e e e e concernant les avanc es th oriques r centes sur ces derniers. Nous nous int ressons donc ici au cas des syse e e e t` mes a temps discret quil est toujours possible dobtenir par echantillonnage. Il ne faut pourtant pas perdre e ` de vue quun syst` me ainsi discr tis ne constitue quune approximation du mod` le a temps continu dont il e e e e ` est issu. Cependant si l chantillonnage est sufsamment n, le mod` le discret constituera une bonne approxie e mation du mod` le continu. Remarquons enn que, la commande etant g n ralement r alis e par calculateur, e e e e e un echantillonnage sera toujours n cessaire. Le choix de travailler en temps discret ne complexie donc pas la e mise en oeuvre physique du correcteur. Le probl` me envisag dans cet article est la synth` se dun correcteur stabilisant. Il sagit de trouver un correce e e teur tel que le syst` me en boucle ferm e soit stable. La structure de commande adopt e est le retour d tat. e e e e Dans le cas de lh licopt` re [7] tout comme dans le cas du satellite [11], le probl` me est trait a laide dune e e e e` reformulation connue sous le nom de lifted reformulation qui d crit lvolution de l tat dune p riode a la e e e e ` suivante. Il sagit de construire une repr sentation d tat augment e LTI (Lin aire Invariant dans le Temps) qui e e e e conserve certaines propri t s du syst` me original, en particulier la stabilit e. Cette approche, la plus courante ee e pour traiter ce type de probl` me, a et propos e par [6]. De par sa construction une telle reformulation introduit e e e certains d savantages : la commande nest r actualis e qu` chaque p riode et le choix de linstant de d but e e e a e e de p riode a une inuence sur le r sultat. La lifted reformulation nest pas la seule reformulation e e dun syst` me p riodique. Larticle de Bittanti [1] r pertorie et d taille lensemble de ces repr sentations. e e e e e Pour saffranchir des d savantages de la lifted reformulation, nous nutiliserons pas cette r ecriture du probl` me e e e mais nous travaillerons directement sur le syst` me discret p riodique. e e Nous nous pla ons dans le cadre dune approche de type Lyapunov qui repose naturellement sur le formac lisme , [5]. Dans ce cadre, lanalyse de stabilit e passe par la recherche de matrices de Lyapunov v riant le e lemme de Lyapunov p riodique [2]. Ce probl` me est purement e e pour lanalyse et il est admis que lorsque , celui-ci est r solu, mises a part dventuelles difcult s num riques. e ` e e e un probl` me est formul de mani` re e e e Deux types de lois de commande sont envisag s dans cet article: le retour d tat p riodique et le retour d tat e e e e non-p riodique. e Dans le cas du retour d tat p riodique, De Souza et Trono [5] proposent un changement de variables permete e tant de formuler le probl` me de synth` se de mani` re e e e sans conservatisme. Il peut etre egalement int ressant de consid rer le cas dun retour d tat non-p riodique. Celui-ci pr sente e e e e e lavantage dutiliser un correcteur unique, ne variant pas au cours du temps, simpliant ainsi sa mise en oeuvre. En utilisant le r sultat de [5], nous proposerons une premi` re approche de ce probl` me qui se rv` lera restrictive. e e e e e Nous proposerons ensuite deux autres m thodes, inspir es des articles [10], [8], [4] traitant des syst` mes LTI e e e incertains, bas es sur lintroduction de variables additionnelles permettant dobtenir des formulations moins e pessimistes. Ceci constitue la contribution principale de cet article. Ces m thodes sont appliqu es sur diff rents exemples acad miques an de discuter de leur efcacit . e e e e e

2 NOTATIONS
Les notations suivantes sont utilis ees : est la transpos e de e

  

  

  

 

  

- et sont respectivement les matrices z ro et identit dont la taille est indiqu e par le contexte e e e signie que est d nie positive e - les variables des probl` mes doptimisation sont not es en gras : e e

ANALYSE DE STABILITE

Dans ce paragraphe sont pr sent es diverses conditions danalyse de stabilit e des syst` mes p riodiques discrets e e e e que nous utiliserons par la suite pour r soudre le probl` me de synth` se. e e e Consid rons un syst` me lin aire discret N-p riodique dont la repr sentation d tat est la suivante: e e e e e e

Il est d montr quun tel syst` me est stable si, et seulement si, les valeurs propres de la matrice monodromique, e e e , d nie comme la matrice de transition d tat ecrite sur une p riode, e e e appartiennent au disque unit . Ces valeurs propres, appel es multiplieurs caract ristiques, sont ind pendantes e e e e de . Nous choisissons donc de xer la valeur de par la suite: . La suite p riodique de matrices e v riant cette propri t est dite p-stable (periodiquement stable). e ee . Dans ce Nous nous pla ons dans le cadre dune approche de type Lyapunov et dans un formalisme c cadre, lanalyse de stabilit e passe par la recherche de matrices de Lyapunov p riodiques v riant le lemme e e de Lyapunov p riodique suivant: e Lemme 1 [2] Le syst` me discret N-p riodique (1) est p-stable ssi il existe e e

La

(2) r sulte du choix dune fonction de lyapunov quadratique p riodique de type e e o` u est une suite de matrices N-p riodique: e . La force du lemme de Lyapunov est de montrer quun tel choix de fonction de Lyapunov conduit a une condition n cessaire et sufsante de stabilit e. ` e Une version duale du lemme de Lyapunov p riodique peut ais ment etre formul e : e e e

Remarque 1 Cette seconde formulation du lemme de Lyapunov sobtient en appliquant par deux fois la transformation de Schur [12] a (2). `

Lanalyse de la stabilit e consiste donc a rechercher ` respectivement.

matrices

ou

v riant les e

  

 " GD f# B Sf# B  p # 1 hD g# R "!  # 1 f#   R

Lemme 2 Le syst` me (1) est p-stable ssi il existe e

matrices

telles que, pour tout

1 e B IA B A t A 2d

W Q X g

"2 B  GD B  1 GD R !  1 r  R r W

matrices

   i 1 sg  HB 1 t i W 6 i ge v x V Dv F x V Dv wB  QICEB  yCEwB  usg R rqphfd

telles que, pour tout

W Q X g

B e

1 D

i sg

  

rH

i sg

o` u

d signe la p riode, e e

c Y X B b`IP a Y X B b`IA 1 B & V D & B A 1 CUB & 9SCQB "6 IHB  1 GECA F DB B  V D CUB T R B P

- dans une ingalit , e e

indique le terme transpos : e

est le vecteur d at et e

est le vecteur de commande.

: (3)

(2) ou (3)

- dans les matrices partitionn ees, indique le terme sym trique: e

) 0' &
(1) : (2)

1 ) ' 243 & $ 

5 6 8@ 1 987   6 1 ) ' 20( & & 

#%

 ! "

Nous proposons a pr sent diff rentes conditions danalyse bas es sur lintroduction de variables additionnelles. ` e e e Cette id e est inspir e des articles [10], [8], [4] traitant des syst` mes e e e . Lutilisation de variables additionnelles est vue dans [10] comme une contribution pour permettre l analyse robuste de syst` mes incertains a laide de fonctions de Lyapunov d pendant de param` tres incertains. e ` e e Dans le pr sent article, leur utilisation permet la synth` se de retour d tat pr servant la recherche de fonctions e e e e de Lyapunov p riodiques. e

(4)

pouvant toujours s crire sous la forme e , on retrouve (4).

Par rapport a la condition de stabilit e (2), cet enonc conduit a un probl` me doptimisation comprenant des ` e ` e et qui, quoique non strictement n cessaires dans le probl` me danalyse, seront e e variables additionnelles mises a prot pour relaxer le probl` me de synth` se dun retour d tat constant. ` e e e En observant le bloc inf rieur droit de (4), on constate que e est inversible. Il est d` s lors toujours possible e de d nir e . On trouve alors le r sultat suivant. e

(5)

D monstration Appliquons le lemme d limination [12] sur (5), on obtient, pour tout e e

Lanalyse de stabilit e passe donc cette fois par la recherche de matrices et v riant (5). Il est int ressant e e de remarquer que la suite de matrices solutions de (5) pr sente la particularit d tre p-stable. e e e

2k

W Q X g

W f#

 5 6 "z8ip

x fw

y   ) x w ) f# p fw x  hD f# % %   ) B9 ) f#  GD # p B  %

Lemme 4 Le syst` me discret N-p riodique (1) est stable ssi il existe e e matrices telles que, pour tout :

matrices

matrices

ts

Appliquons le lemme d limination [12], on obtient pour chaque e

)  5 "u"6 6 ) f#  s  B  % W Q X g   ) B9 ) f# 

m y Qx w t k e 1 R # GD # R

D monstration La condition (3) de stabilit implique e e pour tout :

quil existe

tel que:

et

W #

) )  "r586qp8fk oj mnl 6 lf# B  % 1  GD # % 1 Rp # GD g# R "! f# f# W QQ X g

Lemme 3 Le syst` me discret N-p riodique (1) est stable ssi il existe e e matrices telles que, pour tout :

matrices

matrices

et

2k

 p  GD # % B

 ) 6 ) f#  GD f# B  %  "!  #% 1 # W Q X g

 GD f# %

 Bi

|~ m |}

2k

{||

vj k 1 Qfw y x x

oj

W Q X g

p 2k

2k

x fw

vj m 1  s s

Parmi les suites de matrices p-stables, le choix particulier de prendre toutes les matrices nulles, , pr sente lavantage que la condition (6) obtenue reste une condition n cessaire et sufsante de e e stabilit e.

D monstration e Preuve de sufsance: Si v riant (6) alors e v riant (5) o` e u est une solution. (5) etant une condition n cessaire et sufsante de stabilit , alors le syst` me est stable. e e e Preuve de n cessit : Si le syst` me est stable alors le lemme de Lyapunov (3) est v ri. Appliquons la transfore e e e e mation de Schur sur (3), on obtient, pour tout :

RESULTATS PRINCIPAUX

Nous pr sentons dans cette partie diff rentes m thodes de synth` se issues des conditions danalyse enonc es e e e e e dans la section pr c dente. e e Deux types de loi de commandes sont envisag es: e - le retour d tat p riodique: e e - le retour d tat non-p riodique: e e

4.1 Retour dEtat P riodique e


Soit le retour d tat p riodique: e e La repr sentation d tat du syst` me boucl est la suivante: e e e e

Il sagit de trouver une suite p riodique de correcteurs e

tel que la suite

Pour r soudre ce probl` me, [5] a propos la m thode de synth` se suivante, bas e sur la condition de stabilit e e e e e e e (2): Th or` me 1 [5] e e Le syst` me (1) est stabilisable par le retour d tat p riodique (7), ssi il existe e e e

f#

 B

B 1 &  1 F DB B IA B IA t B B "6 B he hUIA B

B A IqB

f#

B CP

B IA

$ GD # %

B AB

BIP 1

B P

# 1 k

Alors, en posant

, on peut ecrire, pour tout

soit p-stable.

matrices

et

matrices

fk

 1 fw x

f#

m ) "r586qp8  t) 2k fk 6 lf#  B  % 1   1 R p # GD g# R ! f# f#

fw R 2k R nf x  ! #

" )  k fk  kB W QQ X g f " ) f# #  B W Q

Lemme 5 Le syst` me discret N-p riodique (1) est stable ssi il existe e e que, pour tout :

matrices

et

matrices

Bi 

$ GD f# % g X

 ! # 2k R nf

 GD f# % W Q X g

 Bi

g  b 1 Bi 

telles

(6)

(7)

(8)

telles que, pour tout

4.2 Retour dEtat Non-p riodique e


Un retour d tat non-p riodique s crit: e e e La repr sentation d tat du syst` me boucl est la suivante: e e e e

Il sagit de trouver un correcteur unique tel que soit p-stable. Une premi` re approche de ce probl` me e e consiste a etendre le r sultat (9) de [5] au cas du retour non-p riodique. ` e e Th or` me 2 Le syst` me (1) est p-stabilisable par le retour d tat non-p riodique (11), si il existe une mae e e e e : trice et une matrice telles que, pour tout

Un retour d tat p-stabilisant non-p riodique est alors donn par: e e e

Nous allons proposer une m thode qui conduit elle aussi a une condition simplement sufsante, mais moins e ` restrictive que (13). Cette m thode est bas e sur la condition danalyse (6). e e Th or` me 3 Le syst` me discret N-p riodique (1) est stabilisable par le retour d tat non-p riodique (11), e e e e e e si il existe matrices , une matrice et une matrice telles que, pour tout :

Un retour d tat p-stabilisant non-p riodique est alors donn par: e e e

D monstration Appliquons la condition danalyse (6) au syst` me en boucle ferm e (8), on obtient, pour tout e e e

W Q X g

k "u5"6ip7  m ) 1 B & k B R H # GD g# R "!

Remarque 2 Remarquons que le fait de choisir une matrice de Lyapunov tion sufsante de p-stabilisabilit. e

unique ne conduit qu` une condia

g  # 1 #

D monstration Imm diat a partir de (9): il suft de prendre une matrice e e `

# B "# B  & 6 1 # " )  R "!  # wh t  # B &86# B he % W Q X g

1 W QR X g2 R x B e B R B F

 B H 1 &  1 F DB B IA B9 CA t B "6 B e GECA B

F x

F x

B IA

1 i3

1 e 3

B IP

6 ) f#    f# % 1 f#

 GD f# %

f#

Une suite

p-stabilisant le syst` me est: e

& 6 B "yf# B  GD f#  ) wb B & 6 t 1 f# 1 8f# B h e R # GD # R "!  # #


unique, .

% W Q X g

: (9)

(10)

(11)

(12)

(13)

(14)

(15)

(16)

(15) est obtenue en prenant des matrices et uniques: Ceci peut etre fait puisque le bloc inf rieur droit de (15) vaut e est donc inversible.

et

puis en posant . On a donc

Remarque 3 Cette condition est moins restrictive que (13). En effet (13) peut etre obtenue a partir de (15) en ` posant et . Enn, en se basant sur (5), il est possible dobtenir une autre condition sufsante pour la synth` se : e Th or` me 4 Soit une suite N-p riodique de matrices e e e p-stable, alors le syst` me discret N-p riodique e e (1) est stabilisable par le retour d tat non-p riodique (11), si il existe e e matrices , une matrice et une matrice telles que, pour tout :

La suite de matrices p-stable apparaissant dans (17) peut etre g n r e au pr alable en utilisant (9). e ee e p riodique stabilisant est obtenu. Les matrices e Appliquons le Th or` me 4 au syst` me (1). Un correcteur e e e sont alors issues du bouclage des matrices sur ce correcteur: . Les matrices utilis ees dans les exemples num riques qui suivent ont et g n r es en suivant cette proc dure. e e e ee e Remarque 4 Nous avons montr que la condition de stabilisabilit (15) est moins pessimiste que la condition e e (13). Par contre il nest a priori pas possible ici de conclure si (17) est moins pessimiste que (15) ou m me que e (13).

5 EXEMPLES NUMERIQUES
Dans cette partie les diff rentes m thodes de synth` se que nous avons pr sent es sont appliqu es a des exemples e e e e e e ` g n r s de mani` re al atoire. e ee e e , une solution peut etre calcul e gr ce aux outils e a Ces m thodes etant enonc es sous forme purement e e de programmation SDP. Parmi les diff rents solveurs nous avons retenu SeDuMi [13] dont linferfa age avec e c Matlab a et assur par YALMIP [9]. e e Dans un premier temps un exemple est d taill puis une etude statistique de lefcacit de chaque m thode est e e e e men e sur un lot de 100 exemples. e

Bi 

86  1  Bi B & B

F x

La valeur du retour d tat est donn e par: e e

"f!  fk ! # k 6 k 1

f#

 5 6 p "uq@  5 6 "u"ip
. .

g  # 1 bof6 k  k 1 k k

m ) k 6 ) f# y Bi   1 B & k B  %1 R H # GD g# R "!  # f# W QQ X g

fk  m ) 6 ) f# fkUt HB &86 B he   %  Bi B    1 i3 B  k

# 1 k

 GD # %

 GD f# %  Bi

# 1 f# 1 GD f#

Bi 

W Q X g k

(17)

(18)

5.1 Un Exemple Al atoire e

Les modules des multiplieurs caract ristiques e

de ce syst` me sont: e

Un multiplieur caract ristique est de module plus grand que , le syst` me est donc instable. e e M thode bas e sur le Th or` me 1 : e e e e

Les modules des multiplieurs caract ristiques du syst` me boucl sont: e e e M thode bas e sur le Th or` me 2 : e e e e

Cette m thode ne permet pas de calculer un correcteur non-p riodique stabilisant. e e M thode bas e sur le Th or` me 3 : e e e e

Les modules des multiplieurs caract ristiques du syst` me boucl sont: e e e M thode bas e sur le Th or` me 4 : e e e e

s S S

Les modules des multiplieurs caract ristiques du syst` me boucl sont: e e e

pps s p H 1 ~ } psp { p p p ps

Qs 1 Qs ~ } s

p 2 1 9& ps 2 1 p F & s p pp p pp pp

~}

p pQ

s pp pp

H 1 p p p 1 1 F p 2 1 p & Q p 2 Sp 1  1  F HpS p p

1 W p

SH 41 m Q 41 m p 41 m F

m 3 1

m 1 44

1 9

Soit un syst` me dordre e

a une entr e de p riode ` e e

d crit dans lespace d tat par les matrices: e e

5.2 Etude Statistique


Le tableau suivant pr sente les pourcentages de succ` s des diff rentes m thodes de synth` se dun correcteur e e e e e non p riodique stabilisant, pour des syst` mes dordre 3 ( e e ) comportant 2 entr es ( e ), en fonction de la p riode . e Les m thodes, num rot es de a , correspondent aux th or` mes 2 a 4 respectivement. e e e ` e e `

Pour le cas de la synth` se dun correcteur non p riodique, la m thode avec introduction de variables additione e e nelles (M thode 3) est effectivement moins restrictive que la m thode utilisant une matrice de Lyapunov unique e e (M thode 2). De plus cette m thode est la mieux adapt e aux syst` mes dont la p riode est grande. Ceci est e e e e e dautant plus int ressant que lorsque le syst` me discret est issu dun echantillonnage, cette m thode devrait e e e permettre dutiliser un echantillonnage plus n. ` e Des r sultats similaires sont obtenus en faisant varier la dimension de l tat , a savoir que la m thode 3 est e e plus adapt e a des syst` mes de grande dimension que la m thode 4. e ` e e Dautre part, la remarque 4 sur limpossibilit e de conclure sur la restrictivit de la m thode 4 etait bien justi e. e e e En effet, en pratique, diff rents cas de gure ont et rencontr s. En particulier, il existe des exemples pour lese e e quels la m thode 4 permet de calculer un correcteur et pas la m thode 3. Ces exemples sont peu nombreux, mais e e permette dam liorer ces r sultats. e e il est possible quune initialisation diff rente de la suite de matrices e Dautre part, il existe egalement des exemples pour lesquels la m thode 2 et la m thode 3 fonctionnent mais e e pas la m thode 4. e

CONCLUSION

Cet article etudie la stabilisation par retour d tat pour les syst` mes discrets p riodiques. e e e Nous nous sommes plus particuli` rement int r ss s a la synth` se de correcteurs non-p riodiques pour de tels e ee e ` e e syst` mes car leur mise en oeuvre est plus simple. e Diverses m thodes ont et propos es. Une approche classique consiste a choisir une matrice de Lyapunov e e e ` unique et conduit a une condition simplement sufsante de stabilit e. Nous avons propos une nouvelle m thode ` e e bas e sur lintroduction de variables additionnelles qui reste simplement sufsante, mais qui sest rv l e moins e e ee restrictive. Et les diff rents exemples al atoires test s conrment bien ce r sultat. e e e e Comme perspectives de ce travail, le cas de la stabilisation par retour de sortie dynamique, p riodique et non e p riodique, est en cours d tude. Par ailleurs, seul le cas des syst` mes certains est abord ici. Mais lextension e e e e de ces r sultats pour la prise en compte dincertitudes sur le mod` le est egalement envisag e. e e e

 Bi

M thode 2 e M thode 3 e M thode 4 e

85% 100% 94%

37% 98% 88%

1% 98% 67%

0% 5% 0%

1 W

1 W

1 W

1 W

R f rences ee
[1] S. Bittanti and P. Colaneri. Invariant representations of discrete-time periodic systems. Automatica, 36:17771793, 2000. [2] P. Bolzern and P. Colaneri, editors. The periodic Lyapunov equation. Journal on Matrix Analysis and Applications. SIAM, 1988. [3] P. Colaneri. Periodic control systems: theoretical aspects. In IFAC Workshop on Periodic Control Systems, pages 2536, Yokohama, Japan, 2004. [4] M.C. De Oliveira, J.C. Geromel, and L. Hsu. LMI characterization of structural and robust stability: the discrete-time case. Linear Algebra and its Applications, 296:2738, 1999. [5] C.E. De Souza and A. Trono. An LMI approach to stabilization of linear discrete-time periodic systems. Int. J. Control, 73:696709, 2000. [6] D.S. Flamm. A new shift-invariant representation for periodic linear systems. Systems & Control Letters, 17:914, 1991. [7] G. Gaiani, M. Lovera, P. Colaneri, and R. Celi. Discrete-time analysis of HHC schemes for helicopter vibration attenuation. In IFAC Workshop on Periodic Control Systems, pages 6974, Yokohama, Japan, 2004. [8] J.C. Geromel, M.C. De Oliveira, and L. Hsu. LMI characterization of structural and robust stability. Linear Algebra and its Applications, 285:6980, 1998. [9] J. L fberg. Yalmip: Yet another LMI parser, August 2001. URL: http://control.ee.ethz.ch o /joloef/yalmip.php. [10] D. Peaucelle, D. Arzelier, O. Bachelier, and J. Bernussou. A new robust D-stability condition for real convex polytopic uncertainty. Systems & Control Letters, 40(1):2130, 2000. [11] A. Schubert. Linear optimal periodic position control for elliptical orbits. In AAS/AIAA Space Flight Mechanics Meeting, Santa Barbara, California, February 2001. Paper AAS 01-237, 2001. [12] R.E. Skelton, T. Iwazaki, and K. Grigoriadis. A Unied Algebric Approach to Linear Control Design. Taylor and Francis series in Systems and Control, 1998. [13] J.F. Sturm. Using SeDuMi 1.02, a MATLAB toolbox for optimization over symmetric cones. Optimization Methods and Software, 11-12:625653, 1999. URL: fewcal.kub.nl /sturm/software/sedumi.html.