Chapitre 3 : Cinematique du solide

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I Introduction mathmatique
A) Application antisymetrique
1) DeIinition

Pour un espace vectoriel E de dimension 3, une application ) (u A u

est
antisymetrique lorsque ) ( ) ( , , v A u u A v E v u

=


2) Consequences

0 ) ( = u A u


A est lineaire.
A l`inverse, si 0 ) ( , = u A u E u

et ) ( ) ( ) ( v A u A v u A

+ = + , alors A est
antisymetrique.
En eIIet, on a alors 0 ) ( ) ( = + + v u A v u


Donc 0 ) ( ) ( ) ( ) ( = + + + v A u u A v v A v u A u

soit 0 ) ( ) ( = + v A u u A v


donc A est antisymetrique.


3) Representation matricielle

Dans une base
: v x
u u u

, ,

=
0
0
0
x v
x :
v :
A (matrice antisymetrique)


B) Produit vectoriel par

.

Le produit vectoriel deIinit une application antisymetrique
Pour

Iixe dans E, u u A u

= ) ( .
Alors A est antisymetrique, puisque ) ( ) ( v u u v

=
Toute application antisymetrique se met sous la Iorme d`un produit vectoriel :

= =

:
v
x
:
v
x
u
:
v
x
x v
x :
v :
u
u
u
u
u
u
...
0
0
0

Ainsi, u u A

= ) (

Chapitre 3 : Cinmatique du solide
Chapitre 3 : Cinematique du solide
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C) Champ de vecteurs equiprojectiI
1) DeIinition

C`est une application ) (P H P

telle que, pour tous P et Q :
) ( ) ( Q H PQ P H PQ

=
) (P H

) (Q H

2) Application antisymetrique associee a un champ equiprojectiI

Pour O donne :
u OP

=
On deIinit ) ( ) ( ) ( ) ( O H P H OP A u A

= =
Alors :
- A est antisymetrique :
) (
)) ( ) ( ( ) ( )) ( ) ( (
)) ( ) ( ) ( ) ( ( )) ( ) ( (
)) ( ) ( ( ) ( ) ( ) ( ) (
0
OQ A PO
O H Q H OQ PO O H Q H PQ
O H Q H Q H P H PQ O H P H PQ
O H P H OP OP A PQ OP A PQ OP OP A OQ
=
+ = =
+ = =
+ = + =
=

- A est independant de O :
) ( ) ( ) ( OP A OQ A OP OQ A =
Donc ) ( ) ( ) ( P H Q H PQ A

=
- PQ PQ A =

) (
Ainsi, si H

est equiprojectiI, alors PQ P H Q H =

) ( ) ( , ou

est
independant de Q et P.


II Solide
A) DeIinition
1) Solide physique

Ideal : la distance entre les points materiels est invariante au cours du
temps.
Il n`existe pas de materiau rigoureusement indeIormable (par exemple,
l`agitation thermique)
Reel : la position moyenne des points materiels les uns par rapport aux
autres peut tre consideree comme invariante.


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2) Solide cinematique

C`est un ensemble (eventuellement inIini) de points cinematiques qui
occupe tout l`espace et dont les distances sont invariantes au cours du temps.
Ainsi, les vitesses relatives sont nulles les unes par rapport aux autres, et les
vitesses absolues ne sont pas independantes.
Un point geometrique appartient a une inIinite de solides cinematiques

B) Parametrage de la position

Pour un point materiel, on a besoin de trois parametres.
Ainsi, pour n points materiels independants, il Iaut n 3 parametres.
Pour un solide, seuls 6 parametres sont necessaires :
On Iixe la position de 3 points du solide :

On place M : trois parametres.
On place ensuite N : plus que deux parametres (sur une sphere de centre M).
EnIin pour P il n`y a plus qu`un parametre (sur un cercle d`axe MN)
On peut aussi choisir de Iixer un point et trois angles ( parametrage par les
angles d`Euler )

Remarque :
- Si un solide a un point Iixe, on n`a plus besoin que de 3 parametres
- Pour un axe Iixe, il suIIit d`un parametre.


III Champ des vitesses d`un solide

Le Iait que les distances soient invariantes impose que les vitesses des diIIerents points
soient liees.

A) Le champ des vitesses d`un solide est equiprojectiI

On a pour deux points P et Q du solide :
cte
2
= PQ
Donc 0
) (
2
=
dt
PQ d
, c'est-a-dire 0 =
dt
PQ d
PQ , c'est-a-dire 0 )) ( ) ( ( = P v Q v PQ

.


B) Consequence : le vecteur instantane de rotation

Comme le champ des vitesses est equiprojectiI, on peut introduire

tel que :
+ =


PQ Q v P v ) ( ) ( (Iormule de Varignon)

: vecteur instantane de rotation, depend du mouvement du solide, mais pas

de P et Q.
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depend du temps.

depend du reIerentiel

apparat ici comme un pseudovecteur.

C) Torseur des vitesses

Pour les moments, on avait : R O O O M O M

+ = ' ) ( ) ' ( .
Ainsi, le torseur des vitesses est le torseur de resultante

et de moment en P
) (P v

.
Il Iaut donc 6 parametres pour determiner le champ des vitesses.


D) Derivation par rapport au temps d`un vecteur lie a S.

A

PQ A =

.
Ainsi, PQ P v Q v
dt
A d
R
= =

) ( ) ( , c'est-a-dire A
dt
A d
R

.


IV Mouvements d`un solide
A) Mouvement de translation

Un solide est dit en translation si, a tout instant, la position du solide se deduit
de la position initiale par une translation :

Ainsi,
0 0
) ( Q P t PQ = .
Remarque :
Le terme de translation n`a de sens que pour un solide.
Proprietes :
- Tous les points du solide ont une trajectoire identique.
- Le champ des vitesses est uniIorme (a un instant t, tous les points ont la mme
vitesse) :
0 0
) ( Q P t PQ = , donc 0 ) ( ) ( = P v Q v

ou ) ( ) ( P v Q v

= .
- 0

=
- Reciproquement, si 0

= , alors ) ( ) ( P v Q v

= , donc
0 0
) ( Q P t PQ = .
Ainsi, on a l`equivalence : S est en translation 0

=
(Le torseur des vitesses est alors un couple)


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B) Mouvement de rotation autour d`un axe
1) DeIinition

A tout instant, la position du solide se deduit de la position initiale par une
rotation autour d`un axe.


2) Proprietes

Toutes les trajectoires sont circulaires.

Vecteur

:
On oriente :
:
u

On note

la vitesse angulaire de rotation (algebrique)

:
u

v
u

x
u

On suppose
: v x
u u u

, , Iixes, et
: r
u u u

, ,

lies a S.
r
u

x
u

v
u

Comme
:
u

est Iixe, on a 0

=
dt
u d
:
. De plus,
:
u

est lie a S, donc on a d`autre

part
:
:
u
dt
u d

= . Ainsi,
:
u

= .
Comme
r
u

est lie a S, on a

u u
dt
u d
r
r

= = .
D`autre part,

u
d
u d
dt
u d
r r



= = . Donc

= .
Ainsi,
:
u

. = .
Remarque : On retrouve le Iait que

est un pseudovecteur (depend de

l`orientation choisie)
Champ des vitesses :
:
u

u r u : : u r u IP I v P v
: I p r :

. . ) ) ( . ( . ) ( ) (
0
= + = + = .
Remarque :
De mme que pour la translation, le mouvement de rotation n`a de sens que
pour un solide.
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3) Mouvement de precession

DeIinition :

C`est un mouvement pour lequel cte = .
Ainsi, D va decrire une portion de cne.
Equation du mouvement de precession :
:
u

1 =
:
u

, cte = u

.
Pour un mouvement de precession :
Comme u

est lie a D, on a u
dt
u d

= u u
:

= . .
Inversement, si u
dt
u d

= ou

est de direction Iixe, on a :

- cte = u

puisque alors 0 = = u u
dt
u d
u

, soit cte
2
= u

.
- On note
:
u

. = :
Ainsi, 0 =
dt
u d
u
:

, donc 0
) (
=

dt
u u d
:

, soit cte )
`
, ( =
:
u u

.
Ainsi, u

est en mouvement de precession autour de

:
u

.

Vocabulaire :
Precession vient de preceder , qui signiIie tomber en avant .
On trouver parIois precesser ou precessionner pour un mouvement
de precession.


C) Mouvement helicodal
1) DeIinition

C`est un mouvement compose d`une rotation autour d`un axe et d`une
translation parallele a :
Le solide a un instant t se deduit du solide initial par :
- Une rotation d`angle autour de .
- Une translation de vecteur
:
u a

. = (ou est dirige par

:
u

)
a s`appelle le pas reduit de l`helice, l`axe de rotation et de glissement :
a 2

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2) Proprietes

Trajectoire helicodale :
Mme axe , mme pas.

:
u

. = (mme demonstration que pour une rotation)

Vitesse d`un point sur l`axe :
:
u a

. . = , donc = =


. . . a u a v
:
. Donc l`axe est l`axe central du torseur.
a depend de l`orientation choisie :
Pour un pas de vis, on a 0 > a (correspond au sens dans lequel on tourne
pour visser en general)


D) Mouvement quelconque
1) Preliminaire mouvement d`un point materiel

v

Mouvement rectiligne uniIorme tangent : c`est le mouvement qui a la mme
vitesse et la mme position a l`instant
0
t mais dont l`acceleration est nulle.


2) Mouvement d`un solide

A
0
t , le champ des vitesses est caracterise par :
- ) (
0
t

- l`axe central du torseur, c'est-a-dire le lieu des points I tels que
) ( // ) (
0
t I v

- ) (I v

pour un point I de l`axe central.

C`est aussi le champ des vitesses d`un certain mouvement helicodal.
Ainsi, a tout instant, le champ des vitesses du solide peut tre considere
comme celui d`un mouvement helicodal (appele mouvement helicodal tangent).
(Mais ce champ n`a pas le mme champ d`acceleration).
Ainsi,

represente le vecteur instantane de rotation du mouvement

helicodal tangent.


V Mouvement de deux solides en contact

On considere ici des solides physiques ideaux.

A) Contact ponctuel

Le point I peut tre considere en tant que point Iixe de , mais aussi en tant que
point lie a
1
S ou a
2
S .
Chapitre 3 : Cinematique du solide
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Si on considere que
1
S I , on le note
1
I .
Si on considere que
2
S I , on le note
2
I .
Si on considere que R I , on le note I.




B) Caracterisation du mouvement de
1
S
par rapport a
2
S
.

On prend R absolu,
2
S relatiI.
On doit donner
r

, ) (
1
I v
r

pour obtenir le mouvement (relatiI) de

2 1
/ S S .


C) Glissement de
2 1
/ S S
.
1) Vitesse de glissement de
2 1
/ S S
.

DeIinition :
) (
1
I v v
r g

=
Proprietes :

g
v

. En eIIet, supposons que

g
v

. On a alors deux cas :

A l`instant d`apres :
Le solide n`est plus en contact.
Le solide penetre dans l`autre.
Dans les deux cas c`est impossible puisque les solides sont en contact, et
qu`ils sont indeIormables.
Expression en Ionction des vitesses absolues :
) ( ) ( ) (
2 1 1
I v I v I v
a a r

= .
(on a en eIIet ( ) ( ) (
1 1 a r a
v I v I v

+ = point concidant de ) ( ) ( )
2 1 1
I v I v I
a r

+ = )
Donc ) ( ) (
2 1
I v I v v
a a g

= .


2) Condition de non glissement

Il n`y a pas glissement lorsque 0

=
g
v .




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D) Roulement et pivotement

On a
2 1
/ S S r
=

.

Ainsi,
T N r
+ =

ou
T

et
N

.
N

est la composante de pivotement,

T

celle de roulement :



E) Applications
1) Premiere application
x
u

v
u

On suppose qu`il n`y a pas de glissement.
Quelle relation y a-t-il entre
1

et
2

?
On a ) ( ) (
2 1
I v I v

= ,
Soit
2 2 2 2 1 1 1 1
) ( ) ( + = +

O I O v O I O v
Donc
: x : x
u u R u u R

2 2 1 1
. . = ,
d`ou
2 2 1 1


R R = .
En integrant, on obtient
2 2 1 1
= R R , ce qui signiIie que la longueur
parcourue dans un intervalle de temps est egale pour les deux roues.


2) Deuxieme application

x
u

v
u

On suppose que le Iil est inextensible et qu`il ne glisse pas sur les roues :
Comme il n`y a pas de glissement, ) ( ) (
1 1
B v A v

= , ) ( ) (
2 2
B v A v

= .
Comme le Iil est inextensible (et
1
B ,
2
B sont sur le mme segment), on a
aussi ) ( ) (
2 1
B v B v

= .
EnIin, d`apres la Iormule de Varignon,
x
:
x
:
u R
u O A O v A v
u R
u O A O v A v

1 1
2 2 2 2 2
1 1
1 1 1 1 1
) ( ) ( ) ( ) (

=
+ =
=
+ =

Donc
2 2 1 1


R R = .