PASOS MTODO DE ZZEGLER-NICHOLS (mtodo oscilacin lazo cerrado)

1. Con el sistema en lazo cerrando utilizar un control nicamente proporcional (haciendo Ti=, Td=0), e ir incrementando la ganancia kp desde 1 hasta un valor critico en el que el sistema presenta una oscilacin mantenida. Este valor de la ganancia ser el valor de la ganancia crtica kc.

2. En el caso de que el sistema no presente oscilaciones mantenidas para ningn valor de la ganancia kp este mtodo no sera aplicable. 3. Para la respuesta oscilatoria se determina grficamente el periodo de dichas oscilaciones. 4. Con los valores de kc y Tc sintonizar el PID con los valores recomendados de ZzeglerNichols.

Controlador P PI PID

Kp 0.5Kc 0.45Kc 0.6Kc

Ti 1/1.2 * Tc 0.5Tc

Td 0 0 0.125Tc

5. Realizar un ajuste final en forma manual.

Accin de control Proporcional

Integral

Derivativo

Efecto en Rgimen Transitorio Disminuye el tiempo de respuesta del sistema. En sistemas de 2do orden o superior, tiende a hacer la respuesta mas oscilatoria e inestable. Empeora el transitorio. Aumenta el sobreimpulso y el tiempo de establecimiento del sistema. Mejora el transitorio. Reduce el tiempo de establecimiento. Aumenta el amortiguamiento y disminuye el sobreimpulso.

Efecto en Rgimen Permanente Al aumentar la ganancia disminuye el error en sistemas de 1er orden. En sistemas de 2do orden o superior no mejora el rgimen permanente. Mejora el estacionario. Elimina completamente el error estacionario en una entrada escaln.

Accin ante Perturbaciones No es capaz de eliminar la perturbacin que se mantiene en el tiempo pero puede disminuirla aumentando la ganancia. Elimina el efecto de las perturbaciones mantenidas en el tiempo.

No acta rgimen permanente.

en

No ejerce ninguna accin.