Pr actica 3

CONTROL ANALOGICO DE UN SERVOMECANISMO

3.1 n Introduccio

El objetivo fundamental de esta pr actica es la aplicaci on de una serie de conceptos generales de la Teor a del Control Autom atico a un equipo de laboratorio. El equipo est a constituido por un diversos m odulos cuyo n ucleo principal es el conjunto servoamplicador-motor de corriente continua. Los conjuntos servo-motor tienen una gran aplicaci on en la pr actica, pues son los elementos esenciales para el posicionamiento angular. Se encuentran en aplicaciones variadas, tales como el movimiento de las articulaciones de los robots, orientaci on de objetos (antenas, c amaras ...), etc. El sistema MS150 de FeedBack Ltd. tiene car acter educacional, pero sus propiedades son similares a las de muchos de los equipos que se usan habitualmente en la industria. Aunque ser a necesario tratar algunos temas propios de otras disciplinas, la pr actica se orientar a conceptualmente en el sentido de mostrar los elementos y estructuras b asicos de la Teor a del Control Autom atico. Los aspectos b asicos que debe desarrollar el alumno en el laboratorio para considerar aceptado su trabajo se recogen a continuaci on, indicando los apartados del cap tulo a los que se reere. El resto de los apartados, si bien no son obligatorios, ser a recomendable que el alumno los desarrollara tambi en.

1. Apartado 3.6.1: Sistema simple de control de velocidad. Se analiza la respuesta en velocidad del sistema en bucle abierto y bucle cerrado, estudiando las ventajas e inconvenientes de la realimentaci on en el comportamiento din amico del sistema y 1

PRACTICA 3. CONTROL ANALOGICO DE UN SERVOMECANISMO rechazo de las perturbaciones. 2. Apartado 3.6.2: Estudio de la zona muerta. Se estudia en este apartado el efecto de la zona muerta (no linealidad) en el control, dado que es un aspecto muy com un en este tipo de dispositivos. 3. Apartado 3.6.3: Sistema simple de control con realimentaci on de velocidad y posici on. Es el apartado m as importante de la pr actica, pues se estudia un esquema mediante el cual se puede conseguir un comportamiento muy aceptable del sistema en bucle cerrado con el simple uso de dos potenci ometros y dos bucles de realimentaci on.

3.2

ctica y consideraciones de inRequerimientos de la pra s tere

1. Vericar antes de comenzar la pr actica que se dispone de todos los instrumentos y m odulos que se relacionan a continuaci on: (a) Generador de funciones. (b) Osciloscopio. (c) Cables. (d) Fuente de alimentaci on PS150E. (e) Unidad motor-tac ometro MT150F. (f) Servo-amplicador SA150D. (g) Unidad atenuadora AU150B. (h) Potenci ometros de entrada y salida 150H y 150K. (i) Unidad preamplicadora PA150C. (j) Unidad operacional OU150A. (k) Unidad de carga 150L. 2. Al comenzar a operar con el sistema, vericar que el interruptor de alimentaci on general de la mesa de laboratorio est a encendido. IMPORTANTE: NO ENCENDER la fuente de alimentaci on de los equipos hasta que est en terminados los cableados indicados en los esquemas. 3. Notaci on: c.c.: Corriente continua. V.: Voltios. A.: Amperios. 4. Para simplicar los diagramas de circuitos no se mostrar an las conexiones de alimentaci on del m odulo PS150E (fuente de alimentaci on) al servo-amplicador SA150D. 5. Todos los elementos deben ser alimentados desde la fuente de alimentaci on para su correcto funcionamiento (los que necesiten dicha alimentaci on).

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3.3
3.3.1

n de conceptos fundamentales Breve revisio

Caracter sticas de los motores de c.c.

En este apartado se explican brevemente los dos tipos de conexiones b asicas para el control de un motor de c.c.: conexi on por armadura y conexi on por campo. El motor de c.c. se alimenta de un grupo servo-amplicador que contiene dos transistores de conmutaci on que permiten mover el motor en ambas direcciones. El sentido de giro depende de cu al de las dos bobinas de excitaci on es alimentada a trav es de los transistores y la velocidad depende de la tensi on aplicada a la entrada del servo. En la conexi on por armadura, la armadura del motor se conecta a los emisores de los transistores y las bobinas de campo a los colectores, mientras que en la conexi on por campo la armadura se conecta a los colectores de los transistores de potencia. Con las conexiones por armadura, el hecho de que la fuerza contraelectromotriz de la armadura aparezca entre el emisor y tierra requiere que crezcan las tensiones de alimentaci on para aumentar la velocidad del motor, y si no hay carga en el motor, la velocidad es directamente controlable por la se nal de entrada. Si el motor se carga, la velocidad disminuye y la intensidad aumenta si la entrada permanece constante y el par aumenta para mantener la carga en movimiento. Se necesita un voltaje m nimo para que el motor empiece a girar. En el caso de la conexi on por campo, la corriente que circula por el transistor depende fundamentalmente de la se nal de entrada. Por tanto cuando se alcanza el valor m nimo para que el motor gire, estando este descargado, la velocidad aumenta mucho m as r apido para peque nos incrementos en la se nal de entrada. Esto hace que el motor sea muy dif cil de controlar, incluso cuando est a cargado. Este montaje tiene una ganancia mayor, hecho que ser a interesante en determinados conexionados (realimentaci on con red de avance) para conseguir una constante de tiempo ja en la cadena directa, como se analiza posteriormente.

3.3.2

Sistema en bucle cerrado

El esquema fundamental del sistema de control autom atico en bucle cerrado objeto de este cap tulo se muestra en la Fig. 3.1. Las se nales de entrada y salida se comparan para producir una se nal de error con la que alimentar la llamada cadena directa, es decir, las componentes del sistema entre la se nal de error y la salida nal que se mide. En un sistema de posicionamiento angular la cadena directa normalmente toma la forma de un amplicador que alimenta un servomotor que alcanza una posici on angular determinada. Esta descripci on se puede resumir en las siguientes caracter sticas, que denen un sistema de control en bucle cerrado:

PRACTICA 3. CONTROL ANALOGICO DE UN SERVOMECANISMO

CADENA DIRECTA

ENTRADA
TRANSDUCTOR

SALIDA AMPLIFICADOR MOTOR

TRANSDUCTOR

Figura 3.1: Elementos de un sistema de control en bucle cerrado 1. Existe una comparaci on entre la entrada y la salida para producir un error. 2. El error es la se nal con la que se act ua sobre el sistema. 3. Hay una ganancia desde la se nal de error a la de salida.

En muchos casos se hace necesario utilizar transductores a la entrada y en el bucle de realimentaci on para convertir unas se nales ( angulos u otras variables) en otras (normalmente tensi on), de forma que puedan ser comparadas sencillamente para producir la se nal de error. En el caso de la Fig. 3.1 el transductor en la l nea de realimentaci on puede ser un tacogenerador que proporcione una tensi on proporcional a la velocidad angular de salida. La parte del sistema usada para comparar la entrada y la salida para producir un error se suele denominar normalmente canal de error. La gran ventaja de un sistema de control en bucle cerrado es que al ser la se nal de error la que act ua sobre la cadena directa, puede compensar las variaciones de la salida respecto a la referencia que se le ja. Estas variaciones pueden ser producidas por cargas externas, cambio de los par ametros fundamentales del sistema etc. La desventaja fundamental de los sistemas realimentados es debida a que el sistema tiende a adoptar una respuesta oscilatoria e incluso inestable debido a su propia naturaleza o a retardos dentro del bucle de control.

3.3.3

Respuesta transitoria de un motor ideal de c.c.

En un motor ideal de c.c. existe un retraso entre la aplicaci on de una tensi on a la entrada en forma de escal on (cambio brusco de la referencia en tensi on) y la respuesta del motor. Esto es debido esencialmente a que la entrada produce una corriente que da lugar a un par que acelere el motor y este par debe actuar cierto tiempo antes de que el motor haya acelerado hasta alcanzar la velocidad requerida.

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En un control ideal por armadura en el que la fricci on constante de las escobillas es despreciable respecto al par generado por el motor, la velocidad del motor responde exponencialmente a un escal on en la entrada. La relaci on tiene la misma forma que la respuesta de un circuito RC a un cambio de tensi on en forma de escal on. Esta respuesta est a caracterizada por una constante de tiempo que es igual al tiempo que tardar a el sistema en alcanzar la referencia si la pendiente inicial de la respuesta se mantuviera constante. En un motor esta constante de tiempo depende de par ametros mec anicos (inercia y fricci on viscosa) y el ectricos (resistencia de la armadura y fuerza contraelectromotriz). Es f acil comprender que si se a nade inercia al motor la respuesta es m as lenta. En motores peque nos, como el MT150F, el par generado por la fricci on en las escobillas, que es pr acticamente constante, es comparable con el par generado para que gire el motor y como resultado, la variaci on de velocidad no sigue una ley exponencial como se ha indicado con anterioridad. En la mayor a de los an alisis introductorios de control de motores de corriente continua, se asume que la cadena directa tiene una funci on de transferencia de la forma:

0 (s) K1 = E (s) s(1 + s)

(3.1)

que desde el punto de vista el ectrico corresponder a a un motor controlado por armadura (siendo 0 la posici on angular y E (s) la se nal de error de posici on). En motores peque nos tales como el utilizado en esta pr actica no es posible determinar una constante de tiempo u nica para el motor debido al efecto dominante de la fricci on en las escobillas que es sustancialmente dependiente de la velocidad. El efecto de la fricci on en las escobillas puede ser representado asumiendo que el motor tiene una constante de tiempo que varia con la velocidad actual del motor, de forma que un modelo lineal es s olo v alido para peque nas variaciones alrededor de una velocidad particular (modelo lineal de trabajo en torno a un punto de operaci on). Asimismo, conviene indicar que es posible obtener una constante de tiempo m as uniforme aumentando la inercia y el par de frenado en la salida del sistema.

3.3.4

An alisis de un sistema simple de control de posici on

Un sistema simple de control de posici on se ha mostrado en la Fig. 3.1. En el caso que nos ocupa, la se nal de error se amplica y se usa para excitar la armadura de un motor de corriente continua que gira el eje de salida a trav es de una reductora. Para obtener una expresi on anal tica del sistema es necesario inicialmente obtener ecuaciones que describan el comportamiento del motor ideal.

PRACTICA 3. CONTROL ANALOGICO DE UN SERVOMECANISMO

Respuesta en velocidad del motor. Un motor controlado por armadura puede representarse de la forma indicada en la Fig. 3.2. Suponiendo que las magnitudes se encuentran en las unidades adecuadas y compatibles, se pueden obtener las relaciones que rigen el comportamiento del motor.
Ra

Vs Ia J

Figura 3.2: Representaci on del motor. El par motor es proporcional a la corriente que circula por la armadura, por tanto T = Kt Ia , donde T es el par, Kt (N m/amp) es la constante de par e Ia es la corriente que circula por la armadura que a su vez depende de la diferencia entre la tensi on aplicada Vs y la fuerza contraelectromotriz generada Kb , Vs Kb Ra

Ia =

es la velocidad y Kb (V./rad/s) es la constante de la fuerza contraelectromotriz donde generada. El par motor se usa para acelerar la inercia total del motor y la carga (J ) y vencer la fricci on viscosa, obteniendo: d + F dt

T =J

donde F es la fricci on viscosa constante (N m/rad/s). Estas ecuaciones se pueden combinar de forma que se elimine el par y la corriente por la armadura dando lugar a: d +S = dt

JRa F Ra + Kb Kt

Kt Vs F Ra + Kb Kt

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Como se desprende de la f ormula (ecuaci on diferencial de primer orden), si se aplica un cambio brusco de tensi on a la entrada, el sistema evolucionar a como un sistema de primer orden lineal con una constante de tiempo

m =

JRa F Ra + Kb Kt

El factor Kt /(F Ra + Kb Kt ) indica con qu e rapidez el motor puede girar por voltio de corriente continua aplicado, y se denomina constante de velocidad Ks . Una propiedad general de cualquier sistema cuyo comportamiento est e regido fundamentalmente por una constante de tiempo es que dicho sistema alcanza el 63 % de su valor nal en un tiempo . De este modo se puede estimar la constante de tiempo de un sistema a partir de la respuesta a un escal on en bucle abierto de la se nal de entrada.

Respuesta en posici on del motor La relaci on de la respuesta en frecuencia entre los voltios a la entrada y la velocidad del motor viene dada por

(jw) Ks = Vs (jw) (1 + jwm )

Es claro que debido a la integraci on para pasar de velocidad a posici on, la respuesta en posici on vendr a dada por la relaci on

Ks m (jw) = Vs (jw) jw(1 + jwm )

Expresiones para el bucle cerrado Suponiendo que el error entre la posici on angular de entrada y la de salida (E = i o ) se convierten en tensi on por medio de transductores y se amplica (Vs = EKg ) y teniendo en on de cuenta las relaciones anteriores, as como la reductora (o = m /N , siendo N la relaci reducci on de los engranajes) se obtiene la relaci on:

o (jw) =

Kg Ks /N E (jw) jw(1 + jwm )

PRACTICA 3. CONTROL ANALOGICO DE UN SERVOMECANISMO

Sustituyendo la relaci on que da el error se obtiene

Kv

o (jw) Kv jw(1+jwm ) = = K v i (jw) jw(1 + jwm ) + Kv 1 + jw(1+jwm ) donde Kv = Kg Ks /N es la constante de error en velocidad. Si se compara con la funci on de transferencia t pica de un sistema de segundo orden se pueden obtener los par ametros fundamentales que describen este tipo de sistemas (wn : frecuencia natural y : factor de amortiguamiento):

wn =

Kv m

1 = 2 Kv m

Constante del error en velocidad Kv . Como se ha indicado anteriormente, da la relaci on entre la velocidad angular de salida por unidad de error a la entrada, siendo sus unidades: rad/s en salida rad error Este es un factor muy importante a la hora de determinar el seguimiento en r egimen permanente. Si se mantiene a la entrada una referencia que gire a velocidad constante, tras un transitorio la salida girar a a la misma velocidad que lo hace la entrada, pero con un desfase tal que proporcione la se nal de error necesaria para conseguir que la salida gire a la misma i , el error viene dado velocidad que la entrada. Para una velocidad angular dada a la entrada por E = i /Kv . Aumentando Kv se reduce el error de seguimiento en r egimen permanente, pero se incrementa la oscilaci on que se produce en r egimen transitorio, por lo que hay que llegar a un compromiso entre ambos requerimientos.

3.4
3.4.1

n de los instrumentos Breve descripcio

Fuente de alimentaci on PS150E

La unidad suministra una corriente continua de 24 V., 2 A., no regulada al motor a trav es de un conector de 8 pines al servo-amplicador, que es el quien controla el motor. En el panel frontal hay dos conjuntos de terminales de 4 mm que dan tensiones c.c. estabilizadas de 15V, 50 mA, para alimentar los amplicadores peque nos y para tensiones de referencia.

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15 com -15

15 com -15

Figura 3.3: Fuente de potencia FPS150E

3.4.2

Unidad motor + tac ometro MT150F

Esta unidad consta de tres partes:

1. Un motor serie de c.c., con un eje extendido sobre el cual se puede jar un freno magn etico o el disco de inercia. 2. Integrado en la unidad hay un taco-generador de c.c. con salida en la parte superior. El tac ometro consta de un generador de corriente continua que da una tensi on proporcional a la velocidad de rotaci on seguido de un ltro RC para disminuir el rizado. La constante tacom etrica (voltios generados/1000 r.p.m. del eje del motor), que se puede medir en el laboratorio, es de aproximadamente 3 V./1000 r.p.m. 3. Para experimentos de control, hay un eje de baja velocidad arrastrado por una caja de reducci on de relaci on N=30:1. Un acople especial puede unir este eje a un potenci ometro de salida.

La potencia se obtiene del servo-amplicador por un conector de 8 terminales. Como se ha indicado, la conexi on no se muestra en los diagramas.

3.4.3

Servo amplicador SA150D

Contenidos en esta unidad est an los transistores de conmutaci on para mover el motor en ambas direcciones. El sentido de giro del motor se controla haciendo positiva una de las dos entradas del servo-amplicador. El preamplicador (PA150C) puede efectuar este tipo de conmutaci on, porque si hay una tensi on positiva en alguna de sus entradas, una de sus salidas se hace positiva, mientras que si una de sus entradas se hace negativa, entonces la otra salida se hace positiva. Sobre el panel frontal se pueden hacer conexiones para obtener diversos modos de controlar

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PRACTICA 3. CONTROL ANALOGICO DE UN SERVOMECANISMO

el motor (por armadura o por campo). Para evitar sobrecargar el motor, hay un medidor de corriente con una indicaci on y protecci on de sobrecarga de 2 A. Las entradas del servoamplicador no se conectan directamente a las bases de los transistores de potencia, sino a trav es de sendos seguidores de emisor.
A 3 F 4 1 7 F 24V 6

5 F 8

+15V

COM

-15V

Figura 3.4: Servo amplicador SA150D.

3.4.4

Unidad preamplicadora PA150C

Suministra las se nales adecuadas para excitar el servo-amplicador SA150D. Las dos entradas se suman, pudiendo as aplicarse dos se nales, p.e., una tensi on referencia y la tensi on del tacogenerador.
+15V 1 COM -15V 3

Figura 3.5: Unidad preamplicadora PA150C Una se nal positiva aplicada a cualquier entrada (o suma de varias) hace que la salida superior (3) se haga positiva y la otra (4) sea pr acticamente nula. Una entrada negativa hace que la salida inferior (4) sea positiva y la superior nula. As se puede obtener un movimiento del motor en ambos sentidos al aplicar estas salidas a las entradas del SA150D. Por medio del ajuste de cero se equilibran ambas salidas, pero tambi en se puede emplear para conseguir una salida sin se nal de entrada. Las salidas comienzan aproximadamente en +1 V puesto que la m nima se nal para actuar el motor en su condici on de m axima sensibilidad es de 1.5 V.

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3.4.5

Unidad operacional OU150A

Es un amplicador operacional con posibilidad para varias entradas y tambi en para conexiones de realimentaci on. Puede utilizarse como detector de error para sistemas en bucle cerrado, pudiendo insertar una constante de tiempo adicional para demostraci on de la inestabilidad. Da una ganancia negativa, y un medio de sumar dos o m as se nales, as como la posibilidad de introducir circuitos compensadores. La tensi on de salida viene dada por V0 = (R2 /R1 )(V1 + V2 + V3 ) donde R1 es el valor de cada una de las resistencias de entrada, R2 es el valor de la resistencia de realimentaci on del operacional, que se introduce situando el interruptor del operacional en su posici on inferior (que se suele utilizar para variar la ganancia del operacional) , V1 , V2 y V3 son las tensiones de entrada (1,2 o 3) y V0 es la tensi on en la salida (6). La ganancia del amplicador operacional es aproximadamente 400, aunque est a sujeta a una variaci on considerable. La salida nominal es de 10 V., 5 mA. m aximo. Puede sumar hasta tres se nales por medio de las resistencias de entrada de 100 K. En la posici on intermedia se inserta una constante de tiempo de 0.1 sg. y nalmente en la posici on superior (entradas 4 y 5) puede conectarse cualquier otra impedancia de realimentaci on con objeto de conseguir una ganancia determinada. El mando zero deber a ajustarse para que, con realimentaci on resistiva, la salida sea nula en ausencia de entrada. Si se introduce un condensador en paralelo con la resistencia de realimentaci on la respuesta a un escal on a la entrada estar a caracterizada por una constante de tiempo, siendo la salida: R2 V0 = V1 (1 e(t/2 ) ) R1 on central donde 2 = C2 R2 . Esto se consigue centrando el interruptor del operacional (posici de las tres disponibles). Se puede introducir una impedancia externa usando la posici on EXT FB. En ausencia de componentes, act ua la ganancia completa del amplicador.
4 15 COM -15 5

6 6

-A

Figura 3.6: Unidad amplicadora OU150A

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PRACTICA 3. CONTROL ANALOGICO DE UN SERVOMECANISMO

3.4.6

Unidad atenuadora AU150B

Esta unidad contiene dos potenci ometros de 10 K. La proporci on de la resistencia tomada se indica por un dial graduado de 0 a 10. La unidad puede suministrar una tensi on de referencia cuando se conecta a una fuente de c.c. o usarse como control de ganancia cuando se conecta a la salida de un amplicador.

Figura 3.7: Unidad atenuadora AU150B

3.4.7

Potenci ometros de entrada y salida 150H y 150K

Son potenci ometros rotatorios que se usan en los experimentos de control de posici on. El o potenci ometro de entrada 150H tiene un movimiento de 150 , mientras que el de salida 150K no tiene ning un tope mec anico y por tanto puede girar en forma continua. Cada vez que da una vuelta completa se inicializa, pasando de la tensi on correspondiente a 360o a la de 0o . La linealidad es una caracter stica muy importante en un potenci ometro. Mediante los potenci ometros de entrada y salida (dado su car acter lineal) se puede calcular la se nal de error entre la referencia de posici on y la salida angular del servo.

3.4.8

Unidad de carga 150L.

En el eje del motor puede colocarse un disco de aluminio y al girar entre los polos del im an de la unidad de carga las corrientes de Foucault generadas tienden a frenar el disco. La magnitud del frenado puede controlarse por la posici on del im an.

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3.5
3.5.1

Caracter sticas de los elementos

Calibrado de los instrumentos

1. Unidad operacional OU150A Alimentando la unidad desde la fuente de alimentaci on (+15, 0 y -15 V), y situando la realimentaci on del operacional en la posici on de resistencia, conectar el volt metro entre la salida (6) del operacional y neutro y ajustar el control de zero para dar una lectura nula. 2. Unidad preamplicadora PA150C El mando de cero del amplicador deber a ajustarse para que sin ninguna entrada, las tensiones en las salidas sean iguales, aproximadamente 1 V. La ganancia de esta unidad es 30 y la m axima tensi on de salida 12 V. Asimismo puede ser interesante comparar la salida de la unidad para distintos valores de las entradas. 3. Unidad motor + tac ometro MT150F El m odulo (qu e debe estar conectado a la unidad SA150D) suministra un taco-generador acoplado al motor (respuesta lineal). Si se desean obtener valores de velocidad (en vez de tensi on) hay que calibrar este generador encontrando el factor Kg , voltios generados/1000 rpm del eje del motor (pendiente de la recta). Evidentemente la forma trivial de calcularla es medir, para diversas tensiones a la salida del tacogenerador (tensi on entre bornas (1) y (2)), el n umero de vueltas que da a la salida en un tiempo determinado (teniendo en cuenta que el eje de baja (potenci ometro de salida) guarda una relaci on 30:1 con el del motor). Mediante una recta de regresi on es f acil ver que esta constante es del orden de 3V./1000 r.p.m. Otra forma de calcularla (disponiendo de los equipos adecuados) ser a mediante un m etodo estrobosc opico: iluminando la corona estrobosc opica del dial de salida con una l ampara de destellos a 50 c/s y variando la velocidad por medio del potenci ometro se consigue inmovilizar ante la vista los trazos de la corona marcada en 50 c/s, determinando la velocidad de giro.

3.5.2

Caracter sticas del motor

Tanto en la conexi on por armadura como por campo, si una tensi on positiva (los transistores a a trav es de una de son npn) se aplica en alguna de las entradas V1 o V2 , la corriente circular las bobinas de campo y la armadura, haciendo que el motor gire. Las dos bobinas se conectan de forma que el motor pueda girar en ambas direcciones seg un se alimente por V1 o V2 . Para cada uno de los dos tipos de conexiones mencionados anteriormente, hay que unir los siguientes conectores en el servo-amplicador: Puente 1 3-6 3-4 Puente 2 4-5 6-7 Puente 3 7-8 5-8

Armadura Campo

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PRACTICA 3. CONTROL ANALOGICO DE UN SERVOMECANISMO

3.6

n por armadura Experimentos de control con conexio

En este bloque se hacen pr acticas de control del sistema mediante realimentaci on de valores de posici on y velocidad para analizar los efectos positivos y negativos sobre el sistema. En los dos primeros apartados se realizar an experimentos considerando u nicamente la respuesta en velocidad del sistema, viendo su respuesta temporal, as como el error que se produce al intentar mantener un velocidad de giro constante tanto en bucle abierto como en bucle cerrado. Asimismo, se estudiar a la mayor o menor inuencia de las perturbaciones en ambos casos. Por su parte, en los u ltimos dos apartados el estudio se realizar a considerando la respuesta en posici on del sistema. Se tratar a por tanto de que el motor adquiera un a ngulo de salida determinado en vez de una velocidad de giro constante. Con esta conguraci on se analizar a el efecto de la zona muerta y se plantear a un esquema de control de posici on de salida con doble realimentaci on de la posici on y velocidad de giro del motor. conectar el servo-amplificador por armadura

3.6.1

Sistema simple de control de velocidad

En un sistema en bucle abierto puede haber un control de velocidad razonable al operar en vac o o con una carga ja, pero el funcionamiento del sistema no es satisfactorio al variar la carga. En este apartado se va a mostrar la mejora que se puede lograr al cerrar el bucle y usar la realimentaci on. La se nal real se comparar a con la deseada, produciendo una se nal de error que act ua sobre la salida del servo-amplicador, de forma que el motor mantenga una velocidad lo m as constante posible. Como primer experimento se analiza el comportamiento del sistema en bucle abierto ante perturbaciones. Para ello se har a lo siguiente (ver Fig. 3.8):

1. Conectar los bornes (4) y (6) del potenci ometro 1 del atenuador a 0 y -15 voltios respectivamente, conectando el borne (5) (cursor) a una de las entradas del amplicador operacional, estando este realimentado con la resistencia (posici on inferior del interruptor). 2. Conectar la salida del amplicador operacional a la entrada (1) del servo-amplicador conectado por armadura. 3. Poner un valor adecuado del potenci ometro de forma que el motor gire suavemente (sin forzarlo). Tomar nota de la posici on del potenci ometro. Este valor constituye la

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15

Figura 3.8: Respuesta de velocidad en bucle abierto referencia de velocidad que se pretende alcanzar con el motor. 4. Conectar el osciloscopio a la entrada del servo y a la salida del taco generador. 5. Ajustando correctamente las escalas, observar las se nales de entrada y de salida. A continuaci on, y con mucho cuidado, introducir variaciones de carga usando el freno magn etico (en 5o y 10o ). Justicar lo que ocurre y dibujar esquem aticamente la forma de las perturbaciones. 6. Repetir el punto anterior para otros dos valores de referencia (potenci ometro) y comparar los resultados.

Una vez realizados los experimentos en bucle abierto se procede a estudiar el sistema en bucle cerrado para los tres valores de referencia considerados, es decir, realimentando la salida del sistema (ver Fig. 3.9):

1. Introducir ahora la realimentaci on que se muestra en la Fig. 3.9. Como se observa, se realimenta una se nal proporcional a la velocidad, usando el tacogenerador. Entonces se compara con una se nal referencia de polaridad opuesta, de forma que la suma producir a una se nal de entrada en el servo-amplicador del valor requerido. Como comparador se usar a el amplicador operacional. Los transistores excitadores del bobinado de campo

16

PRACTICA 3. CONTROL ANALOGICO DE UN SERVOMECANISMO requieren entradas positivas, de forma que una referencia negativa m as una tensi on positiva del tacogenerador, al sumarlas e invertirlas en el amplicador operacional producir an una salida positiva con una tensi on de error.

error
CERO
+15V COM -15V

4 2

6
8 5
COM -15V COM -15V +15V +15V

+15V

com

-15V
POWER SUPPLY UNIT PS150E

ATTENUATOR UNIT

OPERATIONAL AMPLIFIER

SERVO AMPLIFIER UNIT

Realimentacion de velocidad

referencia COM
TACHO UNIT

COM OUTPUT POT UNIT

Figura 3.9: Efecto de la realimentaci on de velocidad

2. Conectar el cursor del potenci ometro a una entrada del amplicador operacional. Antes de conectar el tacogenerador a la entrada del amplicador operacional (realimentaci on de velocidad), girar un poco el cursor del potenci ometro de forma que el motor gire, y con el volt metro determinar la salida positiva del taco. Entonces se conecta dicha salida a la entrada del amplicador operacional y el otro a masa. 3. Al igual que en el caso del bucle abierto, poner a girar el motor a una velocidad moderada e introducir perturbaciones con el freno magn etico, analizando las se nales de entrada y salida en el osciloscopio, comentando las diferencias observadas con la respuesta en bucle abierto.

Caso pr actico A continuaci on se muestran resultados obtenidos en un experimento de laboratorio siguiendo los pasos anteriores, tanto para el sistema en bucle abierto

Laboratorio de Control Autom atico Carga Sin carga 5o 10o Error (V) -2 4 6 Tac ometro (V) 10 4 2 P erdida de salida (10 - 4)/10 =60% (4 - 2)/4 = 50%

17

como en bucle cerrado,

Carga Sin carga 5o 10o

Error (V) 5 6 7

Tac ometro (V) 3.5 2.4 1.7

P erdida de salida (3.5-2.4)/3.5 = 31% (2.4-1.7)/2.4 = 29%

donde puede apreciarse c omo el sistema en bucle cerrado se comporta mejor ante cambios en la carga (perturbaciones a la salida).

3.6.2

Estudio de la zona muerta en la respuesta en posici on

La zona muerta es la se nal de entrada m nima que se requiere para que un sistema responda (superar la fricci on, etc.). Aumentando la ganancia se puede reducir la entrada necesaria para producir un efecto de salida y por tanto tambi en la zona muerta. Este efecto se puede analizar utilizando el montaje de la Fig. 3.10, donde se tiene un esquema por realimentaci on de la posici on angular. Si se desea, se puede quitar el m odulo input pot unit y sustituirlo por un generador de funciones que proporcione la referencia. Para ello, ES NECESARIO SEGUIR LOS SIGUIENTES PASOS en el montaje:

1. Usando el volt metro, centrar en cero los cursores de los potenci ometros giratorios (INPUT POT UNIT Y OUTPUT POT UNIT), y, SIN ENTRADA, ajustar el cero del amplicador operacional. 2. Conectar los cursores de los potenci ometros giratorios a las entradas del amplicador operacional. 3. Poner el cursor del control de ganancia, potenci ometro 1, en cero (terminal de masa). 4. Ajustar el cero del preamplicador de forma que el motor no gire en ninguna direcci on. 5. Asegurarse de que las entradas al servo-amplicador est an conectadas correctamente, aumentando a 1 la ganancia del potenci ometro 1 y comprobando que un peque no

18

PRACTICA 3. CONTROL ANALOGICO DE UN SERVOMECANISMO

+15V COM -15V

ganancia

3
4 2 7

2
ATTENUATOR UNIT

4
8 5
+15V COM -15V +15V COM -15V

PRE-AMP UNIT PA150C

+15V

com

-15V

POWER SUPPLY UNIT PS150E

SERVO AMPLIFIER UNIT

error

CERO
+15V COM -15V

1 3 3

2
TACHO UNIT

referencia COM
OPERATIONAL AMPLIFIER

INPUT POT UNIT

COM OUTPUT POT UNIT

Figura 3.10: Estudio del efecto de la zona muerta

Laboratorio de Control Autom atico

19

desplazamiento del potenci ometro de entrada (INPUT POT UNIT) har a que el potenci ometro de salida (OUTPUT POT UNIT) gire en la misma direcci on. 6. Con el potenci ometro de ganancia en 1, girar lentamente en sentido horario el dial de entrada hasta empezar a obtener respuesta en el de salida. 7. Anotar el a ngulo de rotaci on necesario frente al ajuste de ganancia. 8. Repetir para rotaci on antihoraria. Poner la zona muerta total como la suma de las dos lecturas. 9. Anotar los resultados de zona muerta para ajustes de ganancia de 2, 3, 4, 5, 6, etc. IMPORTANTE: Cada vez, volver a cero los potenci ometros giratorios. 10. Representar en una gr aca zona muerta frente a ganancia.

Caso pr actico Para ilustrar los experimentos que hay que realizar en este apartado, se muestran los resultados obtenidos en una experiencia en el laboratorio, donde se comprueba que aumentos de ganancia conllevan disminuciones en la zona muerta (Fig. 3.11).

Potenci ometro de ganancia 1 2 3 4 5 6 7

Angulo de rotaci on sentido horario 15o 8o 5o 1o 3o 2o 1.5o

Angulo de rotaci on sentido antihorario 10o 3o 1o 2o 2.5o 2o 1.5o

Zona muerta 25o 11o 6o 3o 5.5o 4o 3o

3.6.3

Sistema simple de control de posici on con realimentaci on de velocidad y posici on

El objetivo de este apartado es estudiar el efecto de un doble control usando realimentaci on de posici on y velocidad en un sistema de control de posici on. En el apartado anterior se comenta c omo a pesar de que un aumento de ganancia en un sistema de control de posici on tiene la ventaja de reducir la zona muerta, incrementa el problema de la sobreoscilaci on. Eventualmente, el sistema puede llegar a hacerse inestable. El problema de la sobreoscilaci on surge debido a que la velocidad que lleva el motor le hace pasarse del punto de alineamiento, y cuanto mayor sea la ganancia, mayor es la velocidad de

20

PRACTICA 3. CONTROL ANALOGICO DE UN SERVOMECANISMO

25

20

zona muerta

15

10

0 1

4 ganancia

Figura 3.11: Dependencia de la zona muerta con la ganancia la respuesta del motor, de manera que por encima de una cierta ganancia el sistema nunca llega a alinearse. Una forma de usar la velocidad del motor para controlar la sobreoscilaci on es usar una realimentaci on tacom etrica. Para ello se realizan las conexiones de la Fig. 3.12. Se puede representar en el osciloscopio el error entre la salida en posici on del sistema y la referencia (osciloscopio conectado a se nal de error) o mejor representar simult aneamente ambas se nales para analizar la evoluci on temporal de la posici on angular del motor. Se utilizan los potenci ometros del atenuador como variadores de la ganancia de las realimentaciones de velocidad y posici on. El procedimiento a seguir para realizar el experimento es el siguiente:

1. Poner el freno en 0 y ajustar los diales de los potenci ometros del atenuador en 1. 2. Aumentar el control de realimentaci on de velocidad a varias posiciones (2, 5 y 10) observando en cada paso la evoluci on temporal de la salida del sistema y calculando los par ametros caracter sticos del transitorio (sobreoscilaci on, tiempo de subida, tiempo de establecimiento, etc.). Cuando se aplica demasiada realimentaci on de velocidad la respuesta se hace muy lenta y no aparece sobrepico. Con un grado adecuado de realimentaci on tacom etrica, se obtiene la respuesta m as r apida sin sobreoscilaci on. Se dice entonces que el sistema tiene amortiguamiento cr tico. 3. Encontrar una o m as combinaciones de los ajustes de realimentaci on tacom etrica y ganancia que den amortiguamiento cr tico. 4. Encontrar una o m as combinaciones de los ajustes de realimentaci on tacom etrica y ganancia que den una sobreoscilaci on del 10%.

Caso pr actico

Laboratorio de Control Autom atico

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+15V

COM

-15V

3
4 2 7

2 ATTENUATOR UNIT PRE-AMP UNIT PA150C

4
+15V COM -15V +15V COM -15V

8 5

+15V

com

-15V

POWER SUPPLY UNIT PS150E

SERVO AMPLIFIER UNIT

realimentacion de velocidad

error OSCILOSCOPIO

CERO
+15V COM -15V

COM
TACHO UNIT

realimentacion de posicion referencia

OPERATIONAL AMPLIFIER

COM OUTPUT POT UNIT

Figura 3.12: Realimentaci on de velocidad y posici on

K1

K 1+ s K2

1 s

Figura 3.13: Realimentaci on de velocidad y posici on

22

PRACTICA 3. CONTROL ANALOGICO DE UN SERVOMECANISMO

Se muestran en la Fig. 3.14 los resultados cualitativos alcanzados en la evoluci on temporal del sistema controlado seg un diversos valores de las ganancias de realimentaci on de velocidad y posici on que conrman las explicaciones anteriores. El aumento o disminuci on de sobreoscilaci on, tiempo de subida, tiempo de pico, tiempo de establecimiento, etc. se puede justicar anal ticamente por el alumno.
Kv 2
1.2 1.2
0.9

5
1

10
0.8 0.7

salida en pos. angular

salida en pos. angular

0.8

0.8

salida en pos. angular

0.6 0.5 0.4 0.3 0.2

0.6

0.6

0.4

0.4

0.2

0.2

0.1 0 0

0 0

10

15

20

25 tiempo

30

35

40

45

50

0 0

20

40

60 tiempo

80

100

120

140

10

15

20 tiempo

25

30

35

40

45

1.4

1.2
1.2

1.2

1
1

salida en pos. angular

salida en pos. angular

0.8

Kp 5

0.6

salida en pos. angular

10 20 30 tiempo 40 50 60

0.8

0.8

0.6

0.6

0.4

0.4

0.4

0.2

0.2

0.2

0 0

10

20

30 tiempo

40

50

60

0 0
1.4

0 0
1.4

10

15

20

25 tiempo

30

35

40

45

50

1.5

1.2

1.2

salida en pos. angular

salida en pos. angular

0.8

salida en pos. angular

10 20 30 tiempo 40 50 60

0.8

10

0.6

0.6

0.5

0.4

0.4

0.2

0.2

0 0

10

20

30 tiempo

40

50

60

70

0 0

0 0

10

15

20

25 tiempo

30

35

40

45

50

Figura 3.14: Resultados con un esquema de control por doble realimentaci on velocidadposici on

3.7

ctica Cuestiones sobre la pra

1. Comentar las diferencias fundamentales existentes entre un control de velocidad en bucle abierto y en bucle cerrado. 2. Sobre la gr aca calculada relacionando la zona muerta y la ganancia, deducir cu al deber a ser la relaci on entre ganancia y zona muerta. 3. Indique las ventajas e inconvenientes principales que encuentra en el esquema de control de doble realimentaci on de velocidad y posici o n. 4. Compare el esquema de control de doble realimentaci on de velocidad y posici on con un control de posici on mediante una red PD. (Se recomienda calcular la funci on de transferencia de bucle cerrado en ambos casos y compararlas.)