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Sciences Industrielles

Papanicola Lyce Jacques amyot

IA.

SYSTEMES ASSERVIS - NOTIONS


Prsentation

1. Structure d'un systme asservi L'objectif d'un systme automatis tant de remplacer l'homme dans une tche, nous allons pour tablir la structure d'un systme automatis commencer par tudier le fonctionnement d'un systme dans lequel l'homme est la partie commande . a) Exemple : conducteur au volant d'un vhicule: Le conducteur doit suivre la route: pour cela: Il observe la route et son environnement et value la distance qui spare son vhicule du bord de la route. Il dtermine en fonction du contexte l'angle qu'il doit donner au volant pour suivre la route. Il agit sur le volant (donc sur le systme) ; puis de nouveau il recommence son observation pendant toute la dure du dplacement. Si un coup de vent dvie le vhicule, aprs avoir observ et mesur l'cart il agit pour s'opposer cette perturbation.

b) Schma de structure On peut donc dfinir la structure par le schma suivant

Chaned ac tio n
loi de commande Consigne c m Mesure de la sortie MESURER cart COMPARER REGULER AMPLIFIER AGIR Perturbations Sortie rgle

Chaned info rm atio n


Nous retrouvons la mme structure dans les systmes asservis Cette structure fait intervenir deux chanes, une chane d'action et une chane d'information. Ce type de systme est appel aussi systme boucl. (1) Constituants

(a)

Partie commande ou rgulateur:

Le rgulateur se compose d'un comparateur qui dtermine l'cart entre la consigne et la mesure et d'un correcteur qui labore partir du signal d'erreur l'ordre de commande.

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(b)

Actionneur:

C'est l'organe d'action qui apporte l'nergie au systme pour produire l'effet souhait. Il est en gnral associ un pr-actionneur qui permet d'adapter l'ordre (basse puissance) et l'nergie.

(c)

Capteur:

Le capteur prlve sur le systme la grandeur rgle ( information physique ) et la transforme en un signal comprhensible par le rgulateur. La prcision et la rapidit sont deux caractristiques importantes du capteur. (2) Informations

(a)

Entre Consigne

La consigne, est lentre daction, cest la grandeur rglante du systme.

(b)

Sortie rgule

La sortie rgule reprsente le phnomne physique que dot rgler le systme, cest la raison dtre du systme.

(c)

Perturbation

On appelle perturbation tout phnomne physique intervenant sur le systme qui modifie ltat de la sortie. Un systme asservi doit pouvoir maintenir la sortie a son niveau indpendamment des perturbations.

(d)

Ecart, Erreur

On appelle cart ou erreur, la diffrence entre la consigne et la sortie. Cette mesure ne peut tre ralise que sur des grandeurs comparables, on la ralisera donc en gnral en la consigne et la mesure de la sortie. 2. Rgulation et asservissement

a) Rgulation: On appelle rgulation un systme asservi qui doit maintenir constante la sortie conformment la consigne (constante) indpendamment des perturbations. Ex: Rgulation de temprature b) Asservissement On appelle asservissement un systme asservi dont la sortie doit suivre le plus fidlement possible la consigne(consigne variable). Ex: suivi de trajectoire 3. Concepts importants

a) Prcision La prcision est caractrise par lcart entre la consigne et la sortie. Prcision statique on appelle prcision statique, lcart entre la sortie et lentre lorsque le systme est stabilis (t+). Erreur indicielle: Erreur de tranage Dans le cas ou consigne est constante (chelon) on e t = a t , on note dfinira lerreur indicielle comme la diffrence entre la Si la consigne est une rampe erreur de tranage lcart entre la droite de consigne et sortie demande et la sortie obtenue. la sortie, cette erreur peut tre nulle, constante ou Lerreur peut tre constante, nulle ou tendre vers tendre vers linfini linfini.

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Prcision dynamique : La prcision dynamique est lcart entre la sortie et lentre pendant lvolution du signal. b) Stabilit On dit qu'un systme est stable si pour une entre constante, la sortie reste constante quelles que soient les perturbations. Les courbes 1 10 reprsente la rponse dun systme . 1 Les courbes de 2 10 sont 2 caractristiques de la rponse dun systme stable, pour une entre constante, la sortie volue 3 vers une sortie constante. 4 La courbe 1 est caractristique 5 dun systme instable, la sortie diverge. On saperoit en comparant les 1 rponse 2 10 que le critre strict de stabilit nest pas un critre judicieux de rglage dun systme asservi. En effet est-il envisageable quun systme atteigne sa position dfinitive aprs un grande nombre doscillation ? (1) Dpassement

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Papanicola Lyce Jacques amyot Un critre efficient de la stabilit est le dpassement. Ce critre permet de dfinir la notion de stabilit relative. Le dpassement est mesur par le taux de dpassement. On dfinit le premier dpassement par

D1 % =

S (t1 ) S S

1 S

avec S , la valeur finale de la sortie et S t 1 la valeur de la sortie linstant du premier dpassement. On dfinit de mme le deuxime dpassement.

( )

c)

Rapidit La rapidit caractrise le temps mis par le systme pour que la sortie atteigne sa nouvelle valeur. On dfinit, pour caractriser la rapidit, le temps de rponse 5% (t5%), cest le temps mis par le systme pour atteindre sa valeur finale a 5% prs La dtermination du temps de rponse 5% sur les courbes de rponses ci-contre montre que la sortie 4 le temps de rponse le plus faible, la courbe 1 est la plus lente.

Asservissement, 2 Prcision, 2

Rapidit, 4 Stabilit, 3

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