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SOMMAIRE 1 2 INTRODUCTION NOTION DE TORSEUR 3 3 3 4 4 4 4 4 4 4 5 5 5 6 6 6 6 6 6 6 6 6 7 7 8 8 8 8 9 10 10 10 11 11

2.1 Dfinition 2.1.1 Proprits lies aux torseurs 2.1.2 Produit ou comoment de deux torseurs 2.2 Torseurs lmentaires 2.2.1 Torseur couple 2.2.2 Torseur glisseur 2.3 Les torseurs de la mcanique du solide parfait 2.3.1 Torseur des efforts extrieurs 2.3.2 Torseur cinmatique 2.3.3 Torseur cintique 2.3.4 Torseur dynamique 3 CINEMATIQUE

3.1 Introduction 3.1.1 Dfinition 3.1.2 Notion de temps 3.1.3 Notion de mouvement 3.1.4 Trajectoire 3.2 Reprage dun solide ou dun systme de solides parfaits 3.2.1 Reprage dun point 3.2.2 Reprage dun solide 3.3 Vitesse 3.3.1 Vecteur vitesse moyenne 3.3.2 Vecteur vitesse instantane 3.3.3 3.3.4 3.3.5 3.3.6 3.3.7 Projection de Vr dans un repre cartsien Projection de dans un repre cylindrique Vecteur rotation Drivation en repre mobile Composition des vitesses

3.4 Acclration 3.4.1 Vecteur acclration moyenne 3.4.2 Vecteur acclration instantane 3.4.3 Composition des acclrations

3.5

Torseur cinmatique

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3.6 Liaisons usuelles entre deux solides Torseurs associs 3.6.1 Liaison pivot (rotode) 3.6.2 Liaison glissire 3.6.3 Liaison pivot glissant 3.6.4 Liaison hlicodale 3.7 Cinmatique du contact ponctuel entre deux solides 3.7.1 Torseur cinmatique du contact ponctuel 3.7.2 Roulement sans glissement entre S1 et S2

1 Introduction
Dans le but de simplifier la prsentation des grandeurs telles que les vecteurs ou champs de vecteurs, les moments, ainsi que les principes de la Mcanique, nous avons choisi un formalisme li la notion de torseurs qui permet par sa reprsentation systmatique de simplifier la manipulation tout en donnant une certaine unit aux principaux rsultats.

2 Notion de torseur
2.1 Dfinition
Un torseur est par dfinition constitu dun champ antisymtrique (champ de moments) et dun vecteur associ appel rsultante R .

Un torseur se note alors :

T (M )

R M
(M )

R et M (M) tant alors appels les lments de

rduction du torseur au point M. Dans le cadre de la mcanique des solides parfaits (non dformables), il est possible de dfinir partir de la connaissance du moment en un point M dun solide S (indformable), le moment de tous points appartenant ou li S par la relation suivante appele aussi loi de distribution : (M) (A)

= M + MA R

Ainsi, connaissant la valeur du champ en un point et sa rsultante, il possible de calculer tout le champ en tout point laide de la formule prcdente. Dans le cas plus particulier dun systme de solides parfaits, on pourra appliquer cette relation et calculer le champ de moments en tout points du systmes si ces points appartiennent au mme solide ou bien si ces solides sont lis entre eux par des liaisons mcaniques. Cette relation nous permettra par exemple de dterminer le champ de vitesse en tout point dun solide ou dun systme de solides. Cas particulier : pour un effort exerc en un point quelconque dun solide ou systme de solides, le moment en ce mme point est nul. En effet : Cette proprit est trs souvent utilise pour rsoudre un systme mcanique pour lequel certains efforts restent inconnus.

M (A) = AA R=0

2.1.1 Proprits lies aux torseurs


Deux torseurs sont gaux si leurs lments de rduction sont gaux en un point. Le produit scalaire R . M (M) constitue un invariant, cest linvariant scalaire du torseur.

2.1.2 Produit ou comoment de deux torseurs


Soit deux torseurs T1( M )

R1 M
1( M )

et T2 ( M )

R2 M
2 (M )

le produit appel aussi comoment (C) de ces

deux torseurs est indpendant du point M et calcul de la faon suivante :

C = R1.M 2(M)+ R2.M1(M)


On peut noter aussi que le produit ou lautomoment. comoment du torseur par lui-mme sappelle

2.2 Torseurs lmentaires


Ce sont des torseurs dont linvariant scalaire est nul, il en existe deux : le torseur couple et le torseur glisseur .

2.2.1

Torseur couple

Le torseur couple est un torseur dont la rsultante est nulle et dont le moment est non nul en un point de lespace. Le champ de moment dun couple est uniforme et ne dpend pas du point dobservation.

2.2.2

Torseur glisseur

On appelle torseur glisseur , un torseur dont la rsultante est non nulle mais dont le moment est nul en tout point dune droite parallle la rsultante R . Cette droite est appele axe central du torseur. Elle vrifie la relation suivante

R M =0

2.3 Les torseurs de la mcanique du solide parfait


Dans la suite, nous utiliserons une notation base sur la dfinition de diffrents torseurs, nous serons donc amens dfinir les torseurs suivants : torseur des efforts extrieurs, torseur cinmatique, torseur cintique, torseur dynamique.

2.3.1 Torseur des efforts extrieurs

Fe( M )

R M
(M )

2.3.2 Torseur cinmatique

V (M ) V(M )
2.3.3 Torseur cintique

C (M )

(M )
2.3.4 Torseur dynamique

D (M )

(M )
Ces diffrents torseurs seront dfinis dans les chapitres suivants

3 Cinmatique
3.1 Introduction
3.1.1 Dfinition
La cinmatique est ltude des mouvements dans leur rapport avec le temps. On ne soccupe pas des causes susceptibles de provoquer le mouvement.

3.1.2 Notion de temps


Le temps est une variable indpendante t, toujours croissante partir de zro, on dfinit alors un sens positif du temps qui est celui venir, par rapport une origine des temps qui est linstant initial not souvent to.

3.1.3 Notion de mouvement


C est une notion essentiellement relative. On dira quun point est en mouvement par rapport un tridre de rfrence si lune de ses coordonnes au moins varie avec le temps. On ne prcisera pas si ce tridre de rfrence est au repos ou en mouvement par rapport un autre rfrentiel.

3.1.4 Trajectoire
On appelle trajectoire dun point en mouvement le lieu gomtrique des positions effectivement occupes par une particule ou un point dun solide quand le temps scoule.

3.2 Reprage dun solide ou dun systme de solides parfaits


3.2.1 Reprage dun point
Pour reprer une point A1 dans un repre Ro(0,x,y,z), il suffit de 3 paramtres qui sont ses coordonnes (x1, y1, z1). z Ro z1 A1 y1 x1 x y

3.2.2 Reprage dun solide


Le reprage dun solide ou dun systme de solide dans un repre Ro ncessite plus dinformation. En effet, le positionnement dun solide auquel on lie un repre R ncessite

dintroduire les angles caractristiques : on peut utiliser par exemple les angles dEuler permettant de reprer R par rapport Ro. z Ro z1 A1 y1 x1 x

w v

n u

On dfinit le vecteur nodal n , donn par lintersection des sous espaces vectoriels { x , y } et {u , v } Le passage dune base lautre peut se faire par composition de 3 rotation planes :

: angle de prcession

: angle de nutation

: angle de rotation propre

3.3 Vitesse
Soit deux points M et M dfinis respectivement t et t +t (voir figure suivante) : M(t+t) z Vr M(t)

Ro O x

r1

r2

Trajectoire y

3.3.1 Vecteur vitesse moyenne


Soit un point A mobile par rapport Ro : - t= t1, A est en M, - t=t2, A est en M, m

r1 et r 2 sont les vecteurs position de A avec r1=OM et r 2=OM'


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2r1= r2,1 t =t2t1 , le vecteur vitesse moyenne est donn par Vm(t2,t1)= r t2t1 t

3.3.2 Vecteur vitesse instantane


Le vecteur vitesse instantane du point M est dfini par : v = lim MM ' t 0 t Soit 0, un point fixe

MM ' =MO+OM ' =OM ' OM =OM


v = lim MM ' = lim OM = d OM t 0 t t 0 t dt

v est tangent la trajectoire en M(t)

On peut prciser par rapport quel rfrentiel R le mouvement est tudi, dans ce cas, d OM correspond la vitesse du point M vis vis du repre R ; ce vecteur peut tre Vr = dt R projet dans diffrents repre, cartsiens, cylindriques, sphrique. Son module a les dimensions [V]=[L] [T]-1

3.3.3 Projection de Vr dans un repre cartsien


Soit un repre Ro ( O , i , j , k ) orthonorm direct li au rfrentiel R :
M = x i + yj+ z k )
dy dz dx R= + j+ k = x i + y j+ z k i V , dt dt dt

3.3.4 Projection de dans un repre cylindrique


Soit un repre R (O,ur ,u ,u z ) orthonorm direct non li au rfrentiel Ro :
d ur + dz uz dr u r +r = V r d ur d d u OM =r u + zu , dt dt , avec dt = d dt dt
r z

ur
u =cos i +sin jdur =sin i +cos j =u d r

d u r = d u r d = u dt d dt

, de la mme faon

d u = d u d = ur dt d dt

3.3.5 Vecteur rotation


Nous avons crit prcdemment la relation suivante :

d u = d u d = ur dt d dt

Dune manire gnrale, nous crirons :

d u = R '/ Ro u dt

avec

R' / Ro vecteur rotation tel

que son axe port par k est perpendiculaire au plan o se produit la rotation, tel que :

R' / Ro sera

R'/ Ro

= d k , not le plus souvent sous la forme R'/ Ro = k dt

Exemple :

Cas dun solide S dans Ro susceptible de tourner autour de repre par et respectivement.
S / Ro 0

x et z et

dont la position est

S / Ro

= x+ z

not aussi

3.3.6 Drivation en repre mobile


Soit deux bases R et Ro telles que Ro est la base de drivation, Ro(0, xi) et R'(0', x'i) base de dfinition. R est mobile par rapport Ro. M x3 A O R

x2
Ro

dAM Ro d d dx = (a'i.x'i)= a'i.x'i +a'i. 'i Soit un vecteur AM R' =a' .x' , dt dt dt dt

i i

Nous avons montr prcdemment que

d u = R '/ Ro u , ainsi : dt

d AM dt

d a'i.x Ro = 'i +a'i.dx'i = d AM dt dt dt

d AM R' +R Ro = '/ Ro AM R' dt

d AM dt

d AM R'+R Ro = '/ Ro AM R' dt

3.3.7 Composition des vitesses


Soient deux repres Ro et Ret M un point quelconque de R M

O R

O R

O'M R' =a' .x' , et OM =OO'+O'M


dOM = d OO' + dO 'M = d OO' + d a'i.x 'i + a'i. dx 'i = d OO' + d a'i.x'i + a'i. R'/ Ro x'i dt dt dt dt dt dt dt dt

i i

dOM = d OO' + d a'i.x 'i + R'/ Roa'i.x'i dt dt dt

dOM = d OO' + R d '/ Ro a'i.x'i + (a'i ).x'i dt dt dt

Vitesse absolue

Vitesse Entranement

Vitesse relative

3.4 Acclration
3.4.1 Vecteur acclration moyenne
Le vecteur acclration moyenne dun point A entre les instants t1 et t2 est gal au vecteur vitesse moyenne du mobile se dplaant sur lhodographe des vitesses

(t2,t1)=V2V1= V2,1 t2t1 t


m

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3.4.2 Vecteur acclration instantane


Lacclration instantane du point A en M est donne par la relation suivante :

V2,1 dV1= dr1 m= = lim lim t 0 t t 0 dt dt

Son module a les dimensions []=[L] [T]-2

3.4.3 Composition des acclrations


Par la composition des vitesses, nous avons tabli : On avait :
dOM = d OO' + R d (a'i ).x ' / Ro a'i.x'i + 'i dt dt dt

Lacclration scrit alors :


dOM = d OO' + d R'/ Roa'i.x'i + d (a'i ).x'i dt dt dt dt
R R R d a'i.x a'i.x R ' / Ro ' i ' / Ro ' i ' / Ro ' / Ro ' i . 'i + d (a'i ).x'i + d a'i. R'/ Ro x'i + + = d OO' + d a x dt dt dt dt dt
d a'i.x dOM = d OO' + d R R'/ Ro ' / Ro a'i.x'i + R' / Ro 'i + R'/ Roa'i.x'i + d (a'i ).x'i + d a'i. R'/ Ro x'i dt dt dt dt dt dt

d a'i.x dOM = d OO' + d R 'i+ R'/ Ro R'/ Roa'i.x'i + d (a'i ).x'i x '/ Ro a'i.x'i + R'/ Ro R'/ Roa'i.x'i + R'/ Ro dt dt dt dt dt

Acclration absolue

Acclration dEntranement

Acclration de Coriolis

Vitesse relative

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3.5 Torseur cinmatique


Soit un solide S1, en mouvement dans R0 (qui peut tre un solide de rfrence). Les donnes dun problme de mcanique nous permettent souvent dobtenir la vitesse dun des point A ou B du solide S1. Connaissant par exemple la vitesse du point A, il est possible de dterminer par la relation classique des torseurs le champ de vitesse pour un point quelconque de S1. En particulier, on peut crire :

S1 B

V(B) =V(A)+ BA
A tout instant , le champ des vitesses des points dun repre appartenant au solide S1 par rapport au repre de rfrence Ro est appel torseur distributeur des vitesses de S1 par rapport Ro ou torseur cinmatique.

( ) V M Le torseur cinmatique scrit alors : V(M )


Remarque : dans le cas plus particulier o un mouvement de translation.

est nul, le mouvement du solide S1 est alors

3.6 Liaisons usuelles entre deux solides Torseurs associs


3.6.1 Liaison pivot (rotode)
Le mouvement de S1/S2 est une rotation autour de (0, ) , cette liaison est donc caractrise par un seul degr de libert, son torseur cinmatique associ est :

VS 2 / S 1( M )

S 2 / S 1 = VS 2 / S 1 = 0

Exemple : paliers de moteur, roulements

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3.6.2 Liaison glissire


Le mouvement de S1/S2 est une translation rectiligne, son torseur cinmatique est le suivant :

VS 2 / S 1( M ) VS 2 / S 1 =
Cette liaison na donc qu un seul degr de libert.

S2 / S1= 0

3.6.3 Liaison pivot glissant

VS 2 / S 1( M )

S 2 / S 1 = VS 2 / S 1 =

Cette liaison se caractrise par deux degrs de libert, un en translation et un en rotation.

3.6.4 Liaison hlicodale


Cette liaison est en fait une liaison pivot glissant dans laquelle il existe une relation entre et telle que =h. , avec h=constante. Cette liaison na donc quun seul degr de libert, son torseur cinmatique est le suivant :
S2 / S1

VS 2 / S 1( M )

VS 2 / S 1 = = h

3.7 Cinmatique du contact ponctuel entre deux solides


Soit deux solides S1 et S2 en contact en I et plan tangent, n21 vecteur unitaire de la normale en I oriente de S2 vers S1 tel que le montre la figure suivante :

n 21
I R0 S2

S1

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3.7.1 Torseur cinmatique du contact ponctuel

V ( I ) S 2 / S1

S 2 / S1 = pivotement + roulement V(I) = glissement ( I )_ de _ S 1/ S 2


Le pivotement correspond une rotation autour de n21 : Le vecteur pivotement est donn par : pivotement =(S2 / S1.n21 ).n 21 Le roulement correspond une rotation autour du vecteur orthogonal n21 : Le vecteur roulement est donn par : roulement =n21 (S2 / S1n21 ) Torseur des efforts extrieurs Le torseur des efforts extrieurs associ la raction de S2 sur S1 dans le cas dune force ponctuelle est le suivant :

S 2 S 1

Fe( I )

RS2 / S1 = F M
(I)

=0

3.7.2 Roulement sans glissement entre S1 et S2


Il y a roulement sans glissement lorsque la vitesse relative entre S1 et S2 en I est nulle :
S1/ RO S2 / RO S1/ S2

V(I)

V(I)

=0=V(I)
S2/ R0

La condition de glissement est assure lorsque la vitesse relative entre S1 et S2 nest plus nulle, dans ce cas la vitesse de glissement est donne par :

V(G)

S1/ S2

=V(I)

S1/ R0

V(I)

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