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2.1 Dfinition 2.1.1 Proprits lies aux torseurs 2.1.2 Produit ou comoment de deux torseurs 2.2 Torseurs lmentaires 2.2.1 Torseur couple 2.2.2 Torseur glisseur 2.3 Les torseurs de la mcanique du solide parfait 2.3.1 Torseur des efforts extrieurs 2.3.2 Torseur cinmatique 2.3.3 Torseur cintique 2.3.4 Torseur dynamique 3 CINEMATIQUE
3.1 Introduction 3.1.1 Dfinition 3.1.2 Notion de temps 3.1.3 Notion de mouvement 3.1.4 Trajectoire 3.2 Reprage dun solide ou dun systme de solides parfaits 3.2.1 Reprage dun point 3.2.2 Reprage dun solide 3.3 Vitesse 3.3.1 Vecteur vitesse moyenne 3.3.2 Vecteur vitesse instantane 3.3.3 3.3.4 3.3.5 3.3.6 3.3.7 Projection de Vr dans un repre cartsien Projection de dans un repre cylindrique Vecteur rotation Drivation en repre mobile Composition des vitesses
3.4 Acclration 3.4.1 Vecteur acclration moyenne 3.4.2 Vecteur acclration instantane 3.4.3 Composition des acclrations
3.5
Torseur cinmatique
12 12 12 13 13 13 13 14 14
3.6 Liaisons usuelles entre deux solides Torseurs associs 3.6.1 Liaison pivot (rotode) 3.6.2 Liaison glissire 3.6.3 Liaison pivot glissant 3.6.4 Liaison hlicodale 3.7 Cinmatique du contact ponctuel entre deux solides 3.7.1 Torseur cinmatique du contact ponctuel 3.7.2 Roulement sans glissement entre S1 et S2
1 Introduction
Dans le but de simplifier la prsentation des grandeurs telles que les vecteurs ou champs de vecteurs, les moments, ainsi que les principes de la Mcanique, nous avons choisi un formalisme li la notion de torseurs qui permet par sa reprsentation systmatique de simplifier la manipulation tout en donnant une certaine unit aux principaux rsultats.
2 Notion de torseur
2.1 Dfinition
Un torseur est par dfinition constitu dun champ antisymtrique (champ de moments) et dun vecteur associ appel rsultante R .
T (M )
R M
(M )
rduction du torseur au point M. Dans le cadre de la mcanique des solides parfaits (non dformables), il est possible de dfinir partir de la connaissance du moment en un point M dun solide S (indformable), le moment de tous points appartenant ou li S par la relation suivante appele aussi loi de distribution : (M) (A)
= M + MA R
Ainsi, connaissant la valeur du champ en un point et sa rsultante, il possible de calculer tout le champ en tout point laide de la formule prcdente. Dans le cas plus particulier dun systme de solides parfaits, on pourra appliquer cette relation et calculer le champ de moments en tout points du systmes si ces points appartiennent au mme solide ou bien si ces solides sont lis entre eux par des liaisons mcaniques. Cette relation nous permettra par exemple de dterminer le champ de vitesse en tout point dun solide ou dun systme de solides. Cas particulier : pour un effort exerc en un point quelconque dun solide ou systme de solides, le moment en ce mme point est nul. En effet : Cette proprit est trs souvent utilise pour rsoudre un systme mcanique pour lequel certains efforts restent inconnus.
M (A) = AA R=0
R1 M
1( M )
et T2 ( M )
R2 M
2 (M )
2.2.1
Torseur couple
Le torseur couple est un torseur dont la rsultante est nulle et dont le moment est non nul en un point de lespace. Le champ de moment dun couple est uniforme et ne dpend pas du point dobservation.
2.2.2
Torseur glisseur
On appelle torseur glisseur , un torseur dont la rsultante est non nulle mais dont le moment est nul en tout point dune droite parallle la rsultante R . Cette droite est appele axe central du torseur. Elle vrifie la relation suivante
R M =0
Fe( M )
R M
(M )
V (M ) V(M )
2.3.3 Torseur cintique
C (M )
(M )
2.3.4 Torseur dynamique
D (M )
(M )
Ces diffrents torseurs seront dfinis dans les chapitres suivants
3 Cinmatique
3.1 Introduction
3.1.1 Dfinition
La cinmatique est ltude des mouvements dans leur rapport avec le temps. On ne soccupe pas des causes susceptibles de provoquer le mouvement.
3.1.4 Trajectoire
On appelle trajectoire dun point en mouvement le lieu gomtrique des positions effectivement occupes par une particule ou un point dun solide quand le temps scoule.
dintroduire les angles caractristiques : on peut utiliser par exemple les angles dEuler permettant de reprer R par rapport Ro. z Ro z1 A1 y1 x1 x
w v
n u
On dfinit le vecteur nodal n , donn par lintersection des sous espaces vectoriels { x , y } et {u , v } Le passage dune base lautre peut se faire par composition de 3 rotation planes :
: angle de prcession
: angle de nutation
3.3 Vitesse
Soit deux points M et M dfinis respectivement t et t +t (voir figure suivante) : M(t+t) z Vr M(t)
Ro O x
r1
r2
Trajectoire y
2r1= r2,1 t =t2t1 , le vecteur vitesse moyenne est donn par Vm(t2,t1)= r t2t1 t
On peut prciser par rapport quel rfrentiel R le mouvement est tudi, dans ce cas, d OM correspond la vitesse du point M vis vis du repre R ; ce vecteur peut tre Vr = dt R projet dans diffrents repre, cartsiens, cylindriques, sphrique. Son module a les dimensions [V]=[L] [T]-1
ur
u =cos i +sin jdur =sin i +cos j =u d r
d u r = d u r d = u dt d dt
, de la mme faon
d u = d u d = ur dt d dt
d u = d u d = ur dt d dt
d u = R '/ Ro u dt
avec
que son axe port par k est perpendiculaire au plan o se produit la rotation, tel que :
R' / Ro sera
R'/ Ro
Exemple :
Cas dun solide S dans Ro susceptible de tourner autour de repre par et respectivement.
S / Ro 0
x et z et
S / Ro
= x+ z
not aussi
x2
Ro
dAM Ro d d dx = (a'i.x'i)= a'i.x'i +a'i. 'i Soit un vecteur AM R' =a' .x' , dt dt dt dt
i i
d u = R '/ Ro u , ainsi : dt
d AM dt
d AM dt
O R
O R
i i
Vitesse absolue
Vitesse Entranement
Vitesse relative
3.4 Acclration
3.4.1 Vecteur acclration moyenne
Le vecteur acclration moyenne dun point A entre les instants t1 et t2 est gal au vecteur vitesse moyenne du mobile se dplaant sur lhodographe des vitesses
10
d a'i.x dOM = d OO' + d R 'i+ R'/ Ro R'/ Roa'i.x'i + d (a'i ).x'i x '/ Ro a'i.x'i + R'/ Ro R'/ Roa'i.x'i + R'/ Ro dt dt dt dt dt
Acclration absolue
Acclration dEntranement
Acclration de Coriolis
Vitesse relative
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S1 B
V(B) =V(A)+ BA
A tout instant , le champ des vitesses des points dun repre appartenant au solide S1 par rapport au repre de rfrence Ro est appel torseur distributeur des vitesses de S1 par rapport Ro ou torseur cinmatique.
VS 2 / S 1( M )
S 2 / S 1 = VS 2 / S 1 = 0
12
VS 2 / S 1( M ) VS 2 / S 1 =
Cette liaison na donc qu un seul degr de libert.
S2 / S1= 0
VS 2 / S 1( M )
S 2 / S 1 = VS 2 / S 1 =
VS 2 / S 1( M )
VS 2 / S 1 = = h
n 21
I R0 S2
S1
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V ( I ) S 2 / S1
Le pivotement correspond une rotation autour de n21 : Le vecteur pivotement est donn par : pivotement =(S2 / S1.n21 ).n 21 Le roulement correspond une rotation autour du vecteur orthogonal n21 : Le vecteur roulement est donn par : roulement =n21 (S2 / S1n21 ) Torseur des efforts extrieurs Le torseur des efforts extrieurs associ la raction de S2 sur S1 dans le cas dune force ponctuelle est le suivant :
S 2 S 1
Fe( I )
RS2 / S1 = F M
(I)
=0
V(I)
V(I)
=0=V(I)
S2/ R0
La condition de glissement est assure lorsque la vitesse relative entre S1 et S2 nest plus nulle, dans ce cas la vitesse de glissement est donne par :
V(G)
S1/ S2
=V(I)
S1/ R0
V(I)
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