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8/9/2009

DINMICA E MODELAGEM DE PROCESSOS

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EQE-598 Ladeq I

Profa. Ninoska Bojorge

Energia

P d t Produto

Matria-Prima

PROCESSO

Produto Final

Monitoramento Modelagem Controle

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Perdas de calor

Energia reciclada

Energia

P d t Produto
Produto Final
Produto usado Matria Prima Matria-Prima reciclada Resduos industriais

Matria-Prima

Efluente

Monitoramento Modelagem Controle

Dinmica de Processos
Ao analisar a dinmica de um p processo e do sistema de controle importante saber como o processo responde s mudanas na entrada do processo. H um certo nmero de tipos de entradas padres so amplamente utilizados por duas razes:
1) So representativos dos tipos de mudanas que ocorrem nas plantas industriais. 2) So fceis de analisar matematicamente

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Na anlise e projeto de sistemas de controle deve-se adotar uma base de comparao entre os sistemas avaliados. Esta base pode ser obtida especificando-se os sinais de entrada e comparando-se as respostas dos sistemas. Os sinais de teste de entrada comumente utilizados so: degrau, rampa, impulso, senoidal, etc.
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Tipos de Entradas
u u y

impulso
t=0 u t

rampa
t 0 t=0 t t u

Degrau
t=0

senoidal
t=0
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1. Degrau (Step Input)

y

Uma mudana sbita de uma varivel do processo pode ser aproximada por uma mudana tipo degrau de magnitude, M:

0 t<0 = Us M t 0 Us ( s ) = M / s
>>num=[a b c] >>den=[d e f g] >> step(num,den)

(1.1 11 ) (5-4) (5 4)

(5 )6) (1.2

Esta mudana degrau ocorre em um tempo arbitrrio denotado como t = 0. 0

y y

Caso especial: Se M = 1, degrau unitrio". Denota se com o smbolo, S(t). Exemplo: A matria-prima num reator muda de repente entre um fornecimento para outro, causando mudanas bruscas na alimentao, concentrao, vazo, etc.
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2. Rampa
y

Processos industriais freqentemente experimentam perturbaes rampa", isto , mudanas relativamente lentas para cima ou para baixo por um perodo de tempo. A taxa da variao de aproximadamente constante. constante
A perturbao tipo rampa se representa como:

0 t < 0 U R (t ) = at t 0 U R (s) = a / s 2

>> num=[a]; >> den=conv([b c],[d e]); (2.1) (5-7) >> t=0:50; >> u=t; (2.2) ( ) >> (5 lsim(num,den,u,t); 8)

Exemplos:
y y

Rampa no setpoint configurado para um novo valor. Composio na alimentao, incrustaes no trocador de calor, atividade do catalisador, a temperatura ambiente.
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3. Pulso Rectangular
y

Representa uma breve e sbita mudana de uma varivel de processo :

0 = h U RP ( t ) 0 U RP ( s ) = for t < 0 f for 0 t < tw for t tw
(3.2) (3.1) ( )

h(5 (5-9) 9) tw tempo, t 0 (5 11)

h 1 e tw s s

Exemplos: y Alimentao no reator estiver desligada durante uma hora. y O fornecimento de gs combustvel para um forno interrompido brevemente.
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4. Senoidal
y

Os processos tambm esto sujeitos distrbios peridicos ou cclicos. Os quais podem ser aproximado por uma perturbao tipo senoidal:

0 for t < 0 U sin ( t ) = A sin (t ) for t 0

onde: A = amplitude, = frequencia angular

(5-14) (4.1)

Exemplos:
24 horas variaes na temperatura da gua de esfriamento. y Rudo eltrico 60-Hz (p. ex. no LADEQ)
y
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5. Impulso
Aqui, U I ( t ) = ( t ) . A qual representa uma pequena perturbao transiente

Exemplos: y Rudo eltrico na leitura de uma termopar. y Injeo de um traador (corante).

>> num=[a]; >> den=conv([b c],[d e]); >> t=0:50; >> impulse(num,den,t),grid;

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Muito teis para anlise, uma vez que a resposta a uma entrada a inversa da FT. Assim,

u (t ) U (s)
assim,

G (s)

y (t ) Y (s)
(1)

Y ( s ) = G ( s )U ( s )

a expresso correspondente no domnio tempo :

y ( t ) = g ( t ) u ( ) d
t 0 onde:

(2)

L1 g (t ) = G ( s )
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(3)
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Sistema de Primeira Ordem

A forma geral de FT de primeira ordem :

onde: d

U (s)

Y (s)

K s + 1
unidades de y unidades de M

(5-16) (4)

K = Ganho esttico

= constante de tempo

Considere o a resposta deste sistema para um degrau de magnitude, M:

U ( t ) = M for t 0
Substituindo em (5) e reordenando,

U (s) =

M s

Y (s) =

KM s ( s + 1)
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(5-17) (5)
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Aplicando L-1 (veja Tabela 3.1, Seborg),

y ( t ) = KM 1 et /
Seja
1.0

)
y

(6) (5-18)

y = valor em estado equilibrio de

t 0

y(t). De (7), y = KM .

y y 0.5
0

3 4
1 2 3 4 5

0 0.632 0.865 0.950 0.982 0.993

t
Nota:

grande significa uma resposta lenta.

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Sistema de SegundaSegunda-Ordem
forma geral:

U (s)

Y (s)

K s + 1 s + 2
2 2

(7) (5-40)

A qual tem trs parmetros no modelo:

K= steady-state gain = "time constant" [=] time = damping coefficient (dimensionless)

forma equivalente:

1 = natural frequency = n
U (s) Y (s)

2 K n 2 s 2 + 2n s + n
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O tipo de comportamento que ocorre depende do valor numrico do coeficiente de amortecimento: conveniente a considerar trs tipos de comportamento:

Coeficiente amortecimento >1 =1 0 <1

Tipo de Resposta (Sobreamortecido)

Overdamped

Razes da Eq. Caracterstica. Real e Real e =

Conjugadas Complexas

Criticamente amortecida
(Critically damped)

Sub-amortecida
(Underdamped)

Nota: O polinmio caracterstico o denominador da funo transferncia: 2 2

s + 2s + 1

Que acontece quando < 0? o resultado de um sistema instvel

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Vrias observaes gerais podem ser feitas referentes as respostas apresentadas nas Fig. 5.8 e 5.9: 1. 2. 3. Respostas exibindo oscilaes e picos (y/KM > 1), so obtidas apenas para valores de inferiores a hum. (lenta). ) Grandes valores resulta numa resposta demorada ( A resposta mais rpida, sem overshoot obtida para o caso criticamente amortecida = 1 .

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1. Tempo de subida tr : o intervalo de tempo que o sistema leva para ir de zero a 100% do valor final para sistemas sub-amortecidos. Para sistemas sobre-amortecidos utilizase o intervalo de 10 a 90%. (i.e, tempo que a sada do processo leva para atingir o novo no o valor alor de estado de equilbrio). 2. Tempo do pico tp : o tempo necessrio para a sada alcanar o seu primeiro pico de overshoot. 3. Tempo de estabilizao : t s tempo que o sistema leva para entrar e permanecer na faixa 2% 4. Overshoot: OS = a/b (% overshoot 100* a/b). 5. Decay Ratio: DR = c/a (onde c a altura do segundo picos). 6. Perodo de Oscilao: P o tempo entre Sucessivos picos ou dois vales sucessivos da resposta.

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Segunda ordem subamortecido

Medir: u0 uf y0 yf A1 nvel inicial de entrada. nvel final de entrada. nvel inicial de sada. nvel final de sada. sada amplitude de um pico arbitrrio. An amplitude do pico No. n contando desde o pico 1. Tw tempo entre dois picos sucessivos. C l l Calcular: Transferncia estimada:

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Identificao do Processo

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Identificao do Processo
y

Muitos sistemas na prtica podem descrever-se aproximadamente com um modelo muito simples, de primeira ou segunda ordem. Com freqncia estes modelos simples so suficientes para realizar um primeiro projeto de controle. Estes modelos simples podem obter-se mediante ensaios experimentais sobre o sistema. A idia propor a estrutura, por exemplo um primeira ordem com retardo

G(s) =
y y

Ke- s s + 1

e logo inferir os valores dos parmetros K, , da resposta do sistema em malha aberta do sistema. comum empregar a resposta ao degrau
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Identificao de sistemas de primeira e de segunda ordem usando uma entrada degrau

1)

Ajustar o regulador para o modo manual. Modificar a magnitude da varivel de controle (acrscimo ou decrscimo). Registrar (plotar) a varivel de sada do processo. O grfico da resposta de sada do processo para uma variao na entrada muitas vezes referido como curva reao do processo.

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2)

3)

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Identificao de sistemas de primeira e de segunda ordem usando uma entrada degrau

Se o processo de interesse pode ser aproximado a um modelo d l linear l d primeira ou de de d segunda d ordem, d os parmetros do modelo podem ser obtidos por inspeo do curva reao do processo.

a resposta de um modelo de primeira ordem, Y(s)/U(s)=K/(ts+1), +1) para uma variao degrau de magnitude M :
y ( t ) = KM (1 e t / )
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(5-18)
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A tangente inicial esta dada por:

d y 1 = dt KM t =0

(7-15) (7 15)

O ganho pode ser calculado a partir das mudanas no estado de equilbrio em u e y:

onde y a variao no estado de equilbrio em y

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Figure 7.3 - Resposta de um sistema de primeira ordem para uma perturbao degrau e construes grfica utilizada para estimar a constante de tempo, .
Fonte: Sedborg
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Modelo de primeira ordem mais tempo morto

Ke- s G(s) = s + 1
P este Para t modelo d l POTM, POTM observa-se b as seguintes i t caractersticas t ti da d sua resposta t a uma perturbao degrau : 1. A resposta atinge 63,2% da sua ltima resposta no tempo, t = +. 2. A linha traada tangente resposta (t = ) na mxima tangente (intersecta a y/KM=1 na linha (t = + ). 3. A resposta degrau essencialmente completa em t=5. Noutra palavra, o tempo de equilibrio ts=5.

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Figure 7.5 Anlise grfica da curva de reao do processo para obter os parmetros do modelo de primeira ordem mais tempo morto.
Adaptado: Seborg
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Mtodos de Identificao
Na literatura de controle de processos existe uma variedade de mtodos baseado na resposta do processo ao degrau para identificao de K, e . Ilustram-se os seguintes mtodos: Ziegler/Nichols_1942, Sundaresan_1977, Sundaresan 1977 Nishikawa_1984 Smith_1985, Hgglund_1991.

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Mtodo de ZieglerZiegler-Nichols e Hgglund

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Mtodo de Smith

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Existem duas tcnicas grfica geralmente aceitas para determinar os parmetros do modelo , , e K.
Metodo 1: Mtodo do intercepto da pendente.

Primeiro uma tangente tracejada no ponto de inflexo da curva de reao do Primeiro, processo na Fig. 7,5. Ento e so determinados pela inspeo. Alternativamente, t pode ser encontrados a partir do momento em que a resposta normalizada 63,2% completo ou da determinao do tempo de equilibrio, ts. Em seguida, defina =ts/5.

Metodo 2. Mtodo de Sundaresan e Krishnaswamy

Este mtodo evita a utilizao do ponto de inflexo para estimar o tempo de e atraso de transporte .

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Mtodo de Sundaresan e Krishnaswamy

Eles propuseram que dois tempos, t1 e t2, sejam estimados a partir da curva de resposta a um passo, correspondente 35,3% e 85,3% resposta vezes, respectivamente. O tempo de morto e a constante de tempo, ento, so estimados a partir das seguintes equaes:

= 1.3t1 0.29t2 = 0.67 ( t2 t1 )

(7-19)

Estes valores de e aproximadamente minimizam a diferena entre a resposta medida e do modelo, com base numa correlao do conjunto de dados.

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Mtodo de Sundaresan e Krishnaswamy

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Mtodo de Nishikawa

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Estimao de parmetros de modelos de Segunda ordem usando anlise grfico

Em geral, uma melhor aproximao resposta de um degrau experimental pode ser obtido pelo ajuste os dados a um modelo de segunda ordem. A Figura 7,6 (Seborg) mostra a faixa das formas que pode ocorrer na resposta degrau do modelo,

EQE 598

G (s) =
inclui dois casos:

( 1s + 1)( 2 s + 1)

(5-39)

2 / 1 = 0 onde o sistema se torna de primeira ordem, e,

2 / 1 = 1 caso do sistema criticamente amortecido.

O maior das duas constantes de tempos, 1 , a chamada constante tempo dominante.

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Figure 7.6 Step response for several overdamped second-order systems.

Adaptado de Seborg
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Mtodo de Harriot
(Segunda ordem sobre amortecido) Medir: u0 nvel inicial de entrada. uf nvel final de entrada entrada. y0 nvel inicial de sada. Yf nvel final de sada. T0 tempo do degrau de entrada. T73 tempo no qual a sada atinge 73% de yf -y0. y0 nvel de sada no tempo

Calcular

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Mtodo de Harriot
Obter rat de yfr do grfico

Nota: se yf r resulta maior a 0,39 ou menor a 0,26 a resposta provavelmente de 2da ordem subamortecida, ou de ordem superior.

Calcular
e

Transferncia estimada:

Adaptado de Seborg

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Mtodo de Smith
Assume-se o modelo:

G (s) =

Ke s 2 s 2 + 2 s +1

Procedimento: 1. 2. 3. Determine t20 e t60 da resposta degrau. Determine e t60/t da Fig. 7.7. Determine t60/t da Fig. 7.7 e calcule t (dado que t60 conhecido).

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Adaptado de Seborg
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Validao do modelo
Aps que a modelagem terica formulada e os parmetros desconhecidos so estimados, importante verificar se o modelo proporciona uma representao adequada do processo. Ns podemos fazer isso sobrepondo os dados experimentais e os previstos pelo modelo.

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MATLAB
Funes de Simulao de tempo de resposta Encontrar o fator de amortecimento e freqncias naturais Impulse() Resposta ao impulso lsim () Resposta s entradas arbitrrias step () Resposta a entrada degrau pade () aproximao de Pad ao tempo morto ltiview Inicia o visualizador grfico para objetos LTI damp

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