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Table des mati`eres

Introduction. 3
Rappels et complements. 7
0.1 Espace vectoriel norme. Espace de Banach. . . . . . . . . . . . 7
0.2 Continuite et algebre multilineaire. . . . . . . . . . . . . . . . 8
0.3 Le groupe Iso(E,F) et lapplication u u
1
. . . . . . . . . . 11
1 Applications dierentiables. 13
1.1 Dierentielle en un point et sur un ouvert U. . . . . . . . . . . 13
1.2 Derivee directionnelle. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.3 Derivee dune fonction composee. . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.4 Operations sur les derivees. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.5 Fonctions ` a valeurs dans un produit despaces . . . . . . . . . 18
1.6 Fonctions denies sur un ouvert dun produit despaces . . . . 20
1.7 Combinaison des cas precedents . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2 Theor`eme des accroissements nis et applications. 24
2.1 Fonctions ` a variables reelles. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.2 Fonctions ` a variable dans un espace de Banach . . . . . . . . . 26
2.3 Applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.4 Fonctions strictement dierentiables . . . . . . . . . . . . . . . 29
3 Dieomorphismes de classe c
1
31
3.1 Denition et propriete. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.2 Theor`eme dinversion locale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.3 Theor`eme des fonctions implicites . . . . . . . . . . . . . . . . 34
1
4 Derivees dordre superieur-Formule de Taylor 36
4.1 Derivees dordre superieur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
4.1.1 Derivees successives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
4.2 Formule de Taylor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
4.2.1 Rappel sur lintegration des fonctions reglees : . . . . . 39
4.3 Formules de Taylor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
4.3.1 Formule de Taylor : Cas particulier . . . . . . . . . . . 40
4.3.2 Formule de Taylor : Cas general . . . . . . . . . . . . . 41
5 Maxima et Minima Relatifs 44
5.1 Extrema libres. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
5.2 Extrema lies. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
5.3 Convexite et minima. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
5.4 Introduction au calcul des variations. . . . . . . . . . . . . . . 52
6 Equations Dierentielles nonlineaires 54
6.1 Denitions et theor`eme de Cauchy. . . . . . . . . . . . . . . . 54
6.1.1 Premier ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
6.1.2 Ordre n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
6.2 Dependance de la valeur initiale dans le cas lipschitzien. . . . 58
6.2.1 Derivabilite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
6.2.2 Crit`ere de dierentiabilite par rapport ` a u : . . . . . . 59
6.2.3 Integrales premi`eres et equations au derivees partielles. 60
6.2.4 Existence des integrales premi`eres : E = R
n
. . . . . . 61
6.3 Equations dierentielles dependant dun param`etre. . . . . . . 62
6.3.1 Dierentiabilite par rapport au param`etre. . . . . . . . 62
6.3.2 Equations non homog`enes. . . . . . . . . . . . . . . . . 64
7 Equations Dierentielles lineaires 66
7.1 Dentions et theor`eme dexistence. . . . . . . . . . . . . . . . 66
7.2 Resolvante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
7.3 Equations dierentielles lineaires `a coecients constants. . . . 69
7.3.1 Denition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
7.3.2 Resolvante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
7.3.3 Cas o` u E est de dimension nie : . . . . . . . . . . . . 70
7.3.4

Equation dierentielle lineaire dordre n ` a coecients
constants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
2
Introduction.
Nous commencons par des rappels sur la notion de derivee dans le cas le
plus simple des fonctions `a variables reelles et valeurs reelles.
Denition 0.0.1. (fonction reelle derivable)
Soit I un intervalle ouvert de R et f : I R une fonction reelle.
On dit que f est derivable en a I si et seulement si le rapport
f(x) f(a)
x a
,
admet une limite lorsque x tend vers a. Cette limite, comme toute limite
de fonction si elle existe est alors unique ; on la note f

(a). Il sagit ici dun


nombre reel. On dit que f

(a) est la derivee de f en a. Si f est derivable en


tout point a de I, on en deduit une fonction I a f

(a) R, appelee
fonction derivee de f.
Remarquons que, dire que f est derivable en a, equivaut ` a dire quil existe
un reel f

(a), tel que la fonction


Ia x
1
x a
[f(x) f(a) f

(a)(x a)] R
tend vers 0 lorsque x tend vers a. Ceci revient encore `a dire quil existe un
reel f

(a) et une fonction


a
: I R qui tend vers 0 lorsque x tend vers a
tels que :
x I : f(x) f(a) f

(a)(x a) = (x a)
a
(x) ()
Interpretation geometrique.
f

(a) est la pente de la tangente au graphe de f au point (a, f(a)).


3
Denition 0.0.2. (fonction `a valeurs dans R
2
)
On dit que lapplication f : R
2
est derivable en a si et seulement si
la fonction a a
1
x a
[f(x) f(a)] R
2
admet une limite en a
dans R
2
(necessairement unique et note

f

(a)), ou de fa con equivalente si et


seulement si il existe un vecteur

f

(a) R
2
et une application
a
: R
de limite nulle en a, tel que :
x : f(x) f(a) =

f

(a)(x a) +[x a[
a
(x) ()
Interpretation geometrique.
4
Remarque 0.0.3.
1. Dans cette denition, la norme de R
2
intervient (la notion de limite
depend a priori de la norme choisie sur R
2
), la notion de derivabilite
et de derivee en un point depend donc a priori de la norme que lon
se donne sur R
2
. Mais dans le cas de R
2
toutes les normes etant
equivalentes, la derivabilite et la derivee de f en un point sont independantes
de la norme choisie.
2. La denition de derivabilite () na plus de sens d`es que f est denie
sur un espace vectoriel quelconque E, puisque dans ce cas le produit
(x a).

f

na plus de sens !
3. Le but de ce cours est de donner une notion pertinente de derivee,
pour les applications ` a variables dans un espace vectoriel norme E de
dimension > 1. Pour cela, on remarquera que lapplication
L : K x x.

f

F est lineaire, sur ce mod`ele on remplacera donc


dans le cas generale la denition () par : il existe une application
lineaire L
a
: E F, et une application p
a
: F qui tend vers 0
F
lorsque sa variable tend vers 0
E
, telles que :
5
x : f(x) f(a) = L
a
(a)(x a) +|x a|p
a
(x a)
.

Cependant, lorsque la dimension de E est innie, il se peut quune telle


application lineaire L
a
ne soit pas continue en 0
E
. On reclamera alors,
dans la denition ci-dessus, an quelle soit plus forte que la continuite
de f en a, que lapplication lineaire L
a
soit continue.
6
Rappels et complements.
0.1 Espace vectoriel norme. Espace de Ba-
nach.
Denition 0.1.1. Soit E un espace vectoriel sur un corps K (= R ou C).
On appelle norme sur E toute application : E R
+
ayant les proprietes
suivantes :
(x) = 0 x = 0
(x) = [[(x), K, x E
(x + y) (x) + (y), x, y E
On note souvent (x) = |x|.
Normes equivalentes :
Denition 0.1.2. Deux normes
1
et
2
sur un espace vectoriel E sont dites
equivalentes sil existe deux constantes strictement positives M et m telles
que
x E, m
1

2
M
1
.
Remarque 0.1.3. En dimension nie, toutes les normes sont equivalentes.
Exemple 0.1.4. Si E = R
n
, e
1
, ..., e
n
est une base de E et est une norme
sur E, on a
[(x) (y)[ (x y)
n

i=1
[x
i
y
i
[(e
i
),
avec x =
n

i=1
x
i
e
i
et y =
n

i=1
y
i
e
i
.
7
On en deduit que est continue sur R
n
muni de la norme euclidienne vers R
et par suite elle est bornee sur la boule unite fermee. Il existe donc m et M
veriant
x B(0, 1), m (x) M.
Par consequent
x E, m|x| (x) M|x|.
Donc toute norme sur R
n
est equivalente `a la norme euclidienne.
Un espace vectoriel norme E (e.v.n) est un e.v muni dune norme.
Soit d la distance denie par d(x, y) = |x y|, alors (E, d) est un espace
metrique. Si (E, d) est complet, on dit que E est un espace de Banach.
Si de plus la norme de E est issue dun produit scalaire, E est dit espace
de Hilbert
Denition 0.1.5. (continuite dans les evn).
Soient (E, |.|
E
) et (F, |.|
F
) deux e.v.n, un ouvert de E, a et f : F
une application. on dit que f est continue en a si et seulement si :
> 0,

, tel que x veriant |x a|

, on ait : |f(x) f(a)| .


Clairement, la denition ci-dessus montre que la notion de continuite en
un point depend des normes que lon se donne sur E et F.
Remarque 0.1.6. Soient E et F deux e.v.n, f : E F est une application
continue si et seulement si (x
n
)
n
E / x
n
x alors f(x
n
) f(x)
0.2 Continuite et algebre multilineaire.
Proposition 0.2.1. Lespace des fonctions lineaires et continues de E vers
F, L(E, F) muni de la norme
|f|
L(E,F)
= sup
x
E
1
|f(x)|
F
= sup
x=0
|f(x)|
|x|
est un espace de Banach.
Proposition 0.2.2. Soit f : E F une application lineaire, alors on a :
f est continue k > 0 / |f(x)| k|x|, pour tout x de E.
8
Cas particulier :
1) Si E = R, alors L(E, F) est isomorphe ` a F par lapplication
: L(E, F) F
(1) = ()
2) Si F = R, alors L(E, F) est lespace dual de E ou lensemble des
formes lineaires sur E.
Proposition 0.2.3. Si E est de dimension nie, alors E est complet et toute
application lineaire f : E F, o` u F est un e.v.n est continue.
Denition 0.2.4. (applications multilineaires).
Soient E
1
, ..., E
n
et F des e.v.n sur K(= R ou C). On dit quune application
L : E
1
.... E
n
F est nlineaire ssi L est lineaire sur chaque facteur,
cest-` a-dire ssi pour tout j 1, ..., n, pour tout (a
1
, ..., a
n
) E
1
.... E
n
,
lapplication
L
a
j
: E
j
F
h L
a
j
(h) = L(a
1
, ..., a
j1
, h, a
j+1
, ..., a
n
)
est lineaire.
Remarque 0.2.5. Lorsque n = 1, on retrouve la denition dune application
lineaire (1lineaire).
Exemple 0.2.6.
Lapplication L : R R R denie par L(x, y) = xy (i.e le produit dans
R) est une application 2lineaire (on dit bilineaire) sur R.
Lapplication L : R
2
R
2
R denie par L(

h,

k) = 3h
1
k
1
5h
2
k
2
+h
1
k
2
,
o` u

h = (h
1
, h
2
) et

k = (k
1
, k
2
) est une application bilineaire sur R
2
. En eet
xons

k = (a, b) R
2
. Lapplication L

k
: R
2
R denie par

h = (h
1
, h
2
)
L

k
(

h) = L(

h,

k) = 3h
1
a5h
2
b +h
1
b est lineaire en

h et pour

h = (a, b) R
2
.
Lapplication L

h
: R
2
R denie par

k = (k
1
, k
2
) L

h
(

k) = L(

h,

k) =
3ak
1
5bk
2
+ ak
2
est lineaire en

k.
Soit E = c
00
lespace vectoriel des suites reelles nulles `a partir dun certain
rang, et L : E E R denie par L(u, v) =
+

i=0
u
j
v
j
(cette somme est
nie, car la suite u = (u
0
, u
1
, ..., ) et v = (v
0
, v
1
, ..., ) sont nulles `a partir dun
certain rang). L est bilineaire.
9
On suppose maintenant que chaque espace vectoriel E
1
, ..., E
n
, F de la
denition ci-dessus est un espace vectoriel norme, par la norme (respective-
ment) : |.|
E
1
, ..., |.|
En
, |.|
F
. On munit alors E
1
... E
n
de la norme
|(x
1
, ..., x
n
)| = max|x
1
|
E
1
, ..., |x
n
|
En
.
Exercise 0.2.7. Montrer que |.| est bien une norme sur E
1
...E
n
. Montrer
ensuite que cette norme est equivalente aux normes |.|
1
et |.|
2
denie par :
|(x
1
, ..., x
n
)|
1
=
n

i=1
|x
i
|
E
i
et |(x
1
, ..., x
n
)|
2
=
_
n

i=1
|x
i
|
2
E
i
. Dans le cas o` u
n = 2 et E
1
= E
2
= R, representer la boule unite de R R associee ` a la
norme |.|.
Exercise 0.2.8. Montrer que lapplication bilineaire L : R
2
R
2
R de
lexemple ci-dessus est une application qui verie : il existe un reel 0 tel
que quel que soit (

h,

k) R
2
R
2
; [L(

h,

k)[ |

h|
R
2.|

k|
R
2 |(

h,

k)|
2
,
|.|
R
2 etant la norme euclidienne de R
2
. En deduire que L est continue.
Theor`eme 0.2.9.
Soient E
1
, ..., E
n
et F des e.v.n et soit L : E
1
... E
n
F une application
n-lineaire.
On munit E
1
...E
n
de la norme |(h
1
, ..., h
n
)| = max
j=1,...,n
(|h
1
|
E
1
, ..., |h
n
|
En
).
Les proprietes qui suivent sont equivalentes :
1. L est continue sur E
1
... E
n
.
2. L est continue seulement en (0
E
1
, ..., 0
En
).
3. L est bornee sur B
1
... B
n
, o` u B
j
designe la boule unite de E
j
.
4. L est bornee sur S
1
... S
n
, o` u S
j
designe la sph`ere unite de E
j
.
5. Il existe un reel > 0, tel que pour tout (x
1
, ..., x
n
) E
1
... E
n
,
|L(x
1
, ..., x
n
)| |x
1
|...|x
n
|
Denition 0.2.10. On note L(E
1
, ..., E
n
; F) lespace vectoriel des applica-
tions n-lineaires continues. Pour tout L E
1
... E
n
, on denit la norme
de L par :
|L| = sup
(x
1
,...,xn)E
1
\{0}...En\{0}
|L(x
1
, ..., x
n
)|
|x
1
|...|x
n
|
Noter que par multilineairite :
|L| = sup
(x
1
,...,xn)B
1
\{0}...Bn\{0}
|L(x
1
, ..., x
n
)|
|x
1
|...|x
n
|
10
Exercise 0.2.11. Montrer que |L| est une quantite qui est bien denie (ie
|L| , = ), en montrant que |L| = inf veriant la propriete 5 du theor`eme precedent.
Theor`eme 0.2.12.
|.| est une norme sur L(E
1
, ..., E
n
; F).
Remarque 0.2.13.
Par lexercice 0.2.8, pour tout (x
1
, ..., x
n
) E
1
... E
n
,
|L(x
1
, ..., x
n
)|
F
|L|.|x
1
|
E
1
...|x
n
|
En
.
Theor`eme 0.2.14.
Si E
1
, ..., E
n
sont de dimensions nies, toute application n-lineaire
L : E
1
... E
n
F est continue (en particulier toute application lineaire
qui part dun espace de dimension nie est lipschitzienne).
0.3 Le groupe Iso(E,F) et lapplication u
u
1
Dans loptique detudier lexistence de certains inverses, nous avons be-
soin de rappeler des resultats sur les series convergentes dans les espaces de
Banach.
Denition 0.3.1. Soit (u
n
)
n
une suite dans un espace de Banach E. On dit
la serie

n
u
n
est normalement convergente si la serie

|u
n
| est convergente
dans R
n
.
Theor`eme 0.3.2.
Si une serie est normalement convergente, alors elle est convergente.
Demonstration.
Ceci se justie par linigalite
|

u
n
|

|u
n
|,
et donc le fait detre de Cauchy pour lune dans R implique que lautre est
aussi de cauchy mais cette fois-ci dans lespace E qui est de Banach.
11
Nous avons les deux propositions suivantes :
Proposition 0.3.3.
Si E est un espace de Banach, alors L(E, E) est de Banach et si u L(E, E)
est tel que |u| < 1, alors 1 u est inversible.
Demonstration.
Le premier point a dej` a ete etabli precedemment.
Soit u tel que |u| < 1. La serie

u
n
est convergente car elle est normalement
convergente et si on pose v =

n=0
u
n
, alors v verie
uv = vu =

n=1
u
n
.
Par suite, Id = v uv = (Id u)v = u = v vu = v(Id u) ce qui prouve
que 1 u est inversible.
Proposition 0.3.4.
1. Iso(E, F) est un ouvert de L(E, E). (F est suppose de Banach)
2. Lapplication u u
1
est continue.
Demonstration.
Pour montrer quil sagit dun ouvert, il sut de montrer que u
1
0
u est inver-
sible si u est proche de u
0
L(E, E). Dapr`es le resultat precedent, il sut
de verier que |1 u
1
0
u| < 1 si u est susamment proche de u
0
.
Or 1 u
1
0
u = u
1
0
(u
0
u), do` u en passant aux normes
|1 u
1
0
u| |u
1
0
||u
0
u|.
Ainsi si on suppose que |u
0
u| <
1
u
1
0

, alors on aura u
1
0
u inversible et
par suite u est inversible.
Pour lautre point, on pose u = u
0
(1 v) avec |v| < 1.
On a u
1
= (1 v)
1
u
1
0
, do` u on deduit
|u
1
0
u
1
|
|u|
1 |v|
()
et quand u tend vers u
0
, v tend vers 0 (v = 1u
1
0
) donc |v| |u
1
0
||u
0
u|)
et, en vertu de (), u
1
tend vers u
1
0
. Do` u la continuite.
12
Chapitre 1
Applications dierentiables.
1.1 Dierentielle en un point et sur un ouvert
U.
Denition 1.1.1. Soient E et F deux e.v.n et U un ouvert de E. Une
application f : U F est dite dierentiable en un point a U sil existe
une application L L(E, F) telle que
|f(a + u) f(a) L(u)| = o(|u|). (1.1)
L est appelee la derivee de f au point a et note f

(a), ou Df(a)
Remarque 1.1.2.
Si f est dierentiable en a alors sa derivee en a est unique. En eet supposons
que f admette deux derivees L et K L(E, F), au point a on aura alors :
|(LK)| = o(|u|) i.e > 0, > 0 tel que |u| |(LK)| |u|.
Alors x E, x ,= 0 en prenant u =
x
|x|
on obtient |(L K)(x)| = 0.
Denition 1.1.3. On dit que f est dierentiable sur U si f est dierentiable
en tout point de U.
On peut alors denir lapplication derivee de f
f

: U L(E, F)
a f

(a)
Remarque 1.1.4.
Si f est dierentiable en a alors f est continue en a. Cela decoule de (1.1) et
de la continuite de f

(a).
13
Exemple 1.1.5.
1. Si E = R on a L(E, F) F (f f(1))
f est dierentiable en a c F tel que |f(a + u) f(a) uc| =
o(|u|).
2. Si f est lineaire alors f

(a) = f pour tout a.


3. Soit E un e.v.n et U un ouvert de E. Si f : U F est constante, elle
est dierentiable sur U, et f

(u) = 0, pour tout u de U.


Proposition 1.1.6. Soient E
1
, ..., E
n
, F, des espaces vectoriels normes, n
1, et f : E
1
... E
n
F une application nlineaire continue. Alors f est
dierentiable et sa dierentielle est :
Df
(a)
: E
1
... E
n
F
(

h
1
, ...,

h
n
)) f(

h
1
, a
2
, ..., a
n
) + ... + f(a
1
, ..., a
n1
+

h
n
)
Demonstration. Si f : E
1
... E
n
F est une application multilineaire
continue.
f(a+

h)f(a) = f((a
1
, ..., a
n
)+(

h
1
, ...,

h
n
))f(a
1
, ..., a
n
) = f(

h
1
, a
2
, ..., a
n
)+
... + f(a
1
, ..., a
nA
+

h
n
) + f

, o` u f

est une somme de termes du type


f(
1
, ...,
n
), avec au moins deux h
j
comme argument, et des a
k
pour completer.
Or
(

h
1
, ...,

h
n
) f(

h
1
, a
2
, ..., a
n
) + ... + f(a
1
, ..., a
n1
,

h
n
)
est lineaire continue et |f(
1
, ...,
n
)| |f|.|

h|
k
.(max
j
|a
j
|)
nk
, o` u k( 2)
est le nombre de composantes de

h gurant dans f(
1
, ...,
n
).
En notant A = max
k
(max
j
|a
j
|)
nk
, on obtient : |f(
1
, ...,
n
) |f|.|

h|
k
.A,
avec k 2. Enn comme le nombre de termes du type f(
1
, ...,
n
) dans f

ne
depend que de n (il est egale ` a 2
n
1n), on a montre que |f

| = |

h|.(

h),
avec (

h) 0 quand

h 0.
Denition 1.1.7. On dit que f : U F est contin ument dierentiable sur
U ou de classe c
1
sur U si
f est dierentiable sur U, et
f

: U L(E, F) est continue.


Soient (E, |.|) et (F, |.|

), U un ouvert de E et f : U F continue. Mu-


nissons E de la norme |.|
1
equivalente ` a |.| et F de la norme |.|

1
equivalente
14
` a |.|

alors U reste ouvert, f reste continue et nous avons :


Proposition 1.1.8. Si f est dierentiable en un point a de U pour les an-
ciennes normes, f lest aussi pour les nouvelles normes et sa derivee est la
meme.
1.2 Derivee directionnelle.
Denition 1.2.1. Soit f : U F et a U.
On dit que f admet au point a une derivee directionnelle suivant la direction
h E si et seulement si lapplication t f(a + th) de variable scalaire est
derivable en 0 K.
Si cette derivee existe, en tant que limite, elle est unique ; on la note alors
D

h
f(a).
Exemple 1.2.2.
a) Soit f : R
2
R denie par (x, y) f(x, y) =
y
3
x
si x ,= 0 et
f(0, y) = 0. Cette fonction admet des derivees directionnelles suivant
toutes les directions ` a lorigine, cependant f nest pas continue en (0, 0).
Soit en eet

h = (a, b) R
2
, f((0, 0)+t

h)f(0, 0) = f(ta, tb) = t


3
b
3
/ta
si a ,= 0, et 0 si a = 0. Donc quel soit

h, D

h
f(0, 0) existe et vaut 0.
Or la fonction R t (t) = (t
3
, t) R
2
est continue en t = 0 et
(0) = (0, 0). Donc si f etait continue en (0, 0), f serait continue
en 0. Mais (f )(t) = 1 et (f )(0) = 0 : lim
t0
(f )(t) ,= (f )(0)
et f nest pas continue en (0, 0).
b) Exemple de fonctions non dierentiables en un point, mais continue
et admettant quen ce point toutes ses derivees directionnelles D

h
(a)
sont lineaires et continues par rapport ` a

h :
f : R
2
R
(x, y) f(x, y) =
xy
2
x
4
+ y
4
si (x, y) ,= (0, 0), et f(0, 0) = 0
g : R
2
R
(x, y) |(x, y)|
2
si y = x
2
, et f(0, 0) = 0 sinon
15
Nous allons maintenant verier que la dierentiabilite est une notion plus
forte que lexistence des derivees directionnelles suivant toutes les directions.
Supposons f dierentiable en a. Pour tout t susamment petit, a +t.

h U,
puisque U est un ouvert de E, nous pouvons alors ecrire :
f(a + t.

h) f(a) = t.L
a
(

h) +[t[.|

h|.
a
(a + t.

h)
de sorte quen faisant tendre t vers 0, on obtient lexistence de la derivee
directionnelle D

h
f
(a)
, et L
a
(

h) = D

h
f
(a)
. Do` u la proposition :
Proposition 1.2.3. Si f est dierentiable en a, f admet en a des derivees di-
rectionnelles suivant toutes les directions, la dierentielle L
a
(et par consequent
lapplication
a
) est unique, on la note Df
(a)
et on a legalite :
Df
(a)
(

h) = D

h
f
(a)
1.3 Derivee dune fonction composee.
Theor`eme 1.3.1. Soient E, F, G trois espaces vectoriels normes, U un ou-
vert de E et V un ouvert de F.
Soient f : U F, g : V G, a U et b = f(a) V .
Si f est dierentiable au point a et si g est dierentiable au point b = f(a),
alors h = g f est dierentiable au point a et on a :
h

(a) = g

(b) f

(a)
Demonstration. On a :
f(a + u) f(a) f

(a)u = (u) o` u |(u)| = o(|u|)


et g(b + v) g(b) g

(b)v = (v) o` u |(v)| = o(|v|)


do` u
g(f(a + u)) g(f(a)) g

(b).[f(a + u) f(a)] = (f(a + u) f(a))


cest `a dire
h(a + u) h(a) g

(b).[f

(a).u + (u)] = (f(a + u) f(a))


donc
h(a + u) h(a) (g

(b) f

(a)).u = (f(a + u) f(a)) + g

(b)(u)
16
il sut donc de demontrer que
|g

(b)(u) + (f(a + u) f(a))| = o(|u|)


or
|g

(b)(u)|
|u|
|g

(b)|.
|(u)|
|u|
0 lorsque |u| 0
et
|(f(a + u) f(a))|
|u|
=
|(f(a + u) f(a))|
|f(a + u) f(a)|
. .

.
|f(a + u) f(a)|
|u|
0 lorsque u 0.
et
|f(a + u) f(a)|
|u|
|f

(a)| +
|(u)|
|u|
|g

(b)(u) + (f(a + u) f(a))|


|u|

|g

(b)(u)|
|u|
+
|(f(a + u) f(a))|
|u|
1.4 Operations sur les derivees.
Proposition 1.4.1.
Soient E et F deux espaces vectoriels normes sur K, et a E. Si U est un
ouvert de E, f, g : U F deux applications dierentiables en a, et si K,
alors f +g et .f sont aussi dierentiables en a, et (f +g)

(a) = f

(a)+g

(a),
(f)

(a) = f

(a).
On en conclut que lensemble des applications dierentiables en un point
a de E est un sous espace vectoriel de lespace des applications continues en
a, on le note T(a). De plus, lapplication qui a chaque f T(a) associe f

(a)
est une application lineaire.
Meme enonce pour les applications dierentiables sur un ouvert donne de E.
Demonstration. La preuve se fait directement en ecrivant la denition de
dierentiabilite.
Proposition 1.4.2. (Derivee dun produit de deux applications)
Soit f, g : U E R o` u C deux applications dierentiables sur U. On
17
denit lapplication produit fg de la mani`ere suivante :
fg : U E R
x f(x)g(x),
alors fg est dierentiable et (fg)

(x) = f(x)g

(x) + f

(x)g(x)
Demonstration. On decompose fg en :
: U R R
x (f(x), g(x)),
et
: R R R
(f(x), g(x)) f(x).g(x),
Alors on a
est dierentiable et

(x) = (f

(x), g

(x))
est bilineaire et continue donc dierentiable et on a

(a, b)(h
1
, h
2
) = (a, h
2
) + (h
1
, b)
fg = donc fg est dierentiable et on a
(fg)

(x) =

((x))

(x).
=

(f(x), g(x)).(f

(x), g

(x))
= (f

x), g

(x)) + (f

(x), g(x))
= f(x)g

(x) + f

(x)g(x)
1.5 Fonctions `a valeurs dans un produit des-
paces
Soient F = F
1
F
2
... F
k
, et U E ouvert.
On denit les applications lineaires et continues

i
: F F
i
q
i
: F
i
F
y = (y
1
, ..., y
k
) y
i
y
i
(0, 0, .., y
i
, 0, .., 0)
On a alors
i
q
i
= 1
F
i
et
k

i=1
q
i

i
= 1
F
Proposition 1.5.1. Soit f : U Fcontinue et a U.
f est dierentiable en a i f
i
=
i
f : U F
i
est dierentiable en a,
et alors f

(a) =
k

i=1
q
i
f

i
(a)
18
Demonstration. () si f est dierentiable en a.
f
i
=
i
f est dierentiable en a et on a :
f

i
(a) =

i
(f(a)) f

(a) =
i
f

(a)
k

i=1
q
i
f

i
(a) =
k

i=1
q
i

i
f

(a) = f

(a)
() si f
i
est dierentiable,
on a f =
k

i=1
q
i
f
i
est dierentiable et f

(a) =
k

i=1
q
i
f

i
(a).
Exercise 1.5.2. Soit f : U F une application, o` u E et F sont deux
espaces vectoriel normes, F etant de dimension nie, et o` u U est un ou-
vert de E. Soient, a U et c
F
= (e
1
, ..., e
m
) une base de F. Si on ecrit
f(x) = f
1
(x).e
1
+ ... + f
m
(x).e
m
(les composantes de f(x) dans la base c
F
),
cette ecriture denit les composantes (f
j
)
j{1,...,m}
de f dans la base de c
F
,
i.e : f =
m

j=1
f
j
e
j
. Montrer que f est dierentiable en a si et seulement si f
j
le sont et montrer qualors Df(a) =
m

j=1
Df
j
(a)e
j
.
Considerons maintenant le cas o` u E et F sont de dimensions respectives
n et m, et choisissons un couple de bases c
E
et c
F
, pour respectivement E
et F.
Soient alors U un ouvert de E et f : U F une application dierentiable
en a. Sa dierentielle Df(a) : E F etant une application lineaire de E
dans F, on peut lui associer une unique matrice nm qui la represente, dans
les bases c
E
et c
F
. Notons-la J(f)
(E
E
,E
F
)
(a) ou plus simplement J(f)(a), sans
ambiguite.
Si

h = (h
1
, ..., h
n
) est un vecteur de E ecrit dans c
E
, on a :
[Df(a)(

h)]
E
F
= J(f)(a)
_
_
_
h
1
.
.
.
h
n
_
_
_
Par lexercice precedent :
[Df(a)(

h)]
E
F
= [
m

j=1
Df
j
(a)(

h)e
j
]
E
F
=
_
_
_
Df
1
(a)(

h)
.
.
.
Df
m
(a)(

h)
_
_
_
= J(f)(a)
_
_
_
h
1
.
.
.
h
n
_
_
_
19
de sorte que lelement de J(f)(a) qui se trouve ` a la j
eme
ligne et la k
eme
colonne est Df
j
(a)(e
k
) = D
e
k
f
j
(a) =
f
j
x
k
(a).
Theor`eme 1.5.3. Soient E et F deux espaces vectoriels normes de dimen-
sion respectivement n et m, U un ouvert de E, a U et f : U F une
application dierentiable en a. Si on xe deux bases c
E
et c
F
respectivement
de E et F, la matrice associee `a Df(a) : E F dans ces bases est notee
Jac(f)(a). On lappelle la matrice jacobienne de f en a. Ces coecients sont
donnes par :
Jac(f)(a) =
_
_
_
_
_
_
f
1
x
1
(a) . . .
f
1
x
n
(a)
.
.
.
.
.
.
.
.
.
f
m
x
1
(a) . . .
f
m
x
m
(a)
_
_
_
_
_
_
.
o` u f
j
est la j
eme
composante de f dans c
E
.
Le theor`eme 1.3.1 donne immediatement (dim(G)=p) :
Jac(gf)(a) =
_
_
_
_
_
_
g
1
y
1
(f(a)) . . .
g
1
y
m
(f(a))
.
.
.
.
.
.
.
.
.
g
p
y
1
(f(a)) . . .
g
p
y
m
(f(a))
_
_
_
_
_
_
.
_
_
_
_
_
_
f
1
x
1
(a) . . .
f
1
x
n
(a)
.
.
.
.
.
.
.
.
.
f
m
x
1
(a) . . .
f
m
x
m
(a)
_
_
_
_
_
_
.
1.6 Fonctions denies sur un ouvert dun pro-
duit despaces
Soient E = E
1
... E
n
, o` u E
i
sont des e.v.n, i = 1, ..., n et U un ouvert
de E.
Soit f : U F une application continue.
Pour chaque a = (a
1
, ..., a
n
) E, on consid`ere linjection

i
: E
i
F denie par
i
(x
i
) = (a
i
, ..., a
i1
, x
i
, a
i+1
, ..., a
n
)
Lapplication composee f
i
est appelee i
eme
application partielle au point
a.
Si f est dierentiable au point a, alors pour tout i avec 1 i n, f
i
est
20
dierentiable au point a
i
et on note
f
x
i
(a) sa derivee (
f
x
i
(a) L(E
i
, F))
quon appelle i
eme
derivee partielle de f en a.
On a dautre part :
f

(a)(h
1
, ..., h
n
) =
n

i=1
f
x
i
(a).h
i
En eet

i
(x
i
) = (0, ..., 0, x
i
, 0, ..., 0) + (a
1
, a
2
, ..., 0, ...a
n
)
donc

i
(x
i
) = r
i
o` u r
i
(x
i
) = (0, ..., 0, x
i
, 0, ..., 0) et (f
i
)

(a
i
) = f

(a) r
i

n

i=1
f
x
i
(a) p
i
= f

(a) avec p
i
(x) = x
i
.
Proposition 1.6.1. Si f est dierentiable dans U alors
f est de classe c
1

f
x
i
: U L(E
i
, F) sont continues.
Demonstration.
() Soit L : L(E, F) L(E
i
, F)
r
i
alors L est lineaire et continue et on a :
f
x
i
(a) = f

(a) r
i
= (L f)

(a).
() Soit r : L(E
i
, F) L(E, F)
p
i
alors r est lineaire et continue et on a :
f

(a) =
n

i=1
f
x
i
(a) p
i
=
n

i=1
r
f
x
i
(a)
Remarque 1.6.2. Si E = R
n
, la i
eme
derivee partielle de f au point a nest
autre que la derivee directionnelle de f dans la direction e
i
f
x
i
(a) = lim
t0
f(a + te
i
) f(a)
t
Il en est de meme si E est de dimension nie de base c = (e
1
, ..., e
n
).
21
Exemple 1.6.3. Calculons la deuxi`eme derivee partielle de f : R
3
R,
denie par f(x, y, z) = sin(xy) z/y
2
, relativement ` a la base canonique
de R
3
, au point (1, 1, 1). Pour cela on xe les premi`eres et troixi`eme coor-
donnees de (x, y, z) dans la base canonique et on lib`ere la deuxi`eme. On
obtient la deuxi`eme fonction partielle de f en (1, 1, 1) : R y f(1, y, 1) =
sin(y) 1/y
2
.
f
x
2
(1, 1, 1) est la derivee de cette fonction en y = 1, soit
f
x
2
(1, 1, 1) = cos(1) + 2
Soit E lespace vectoriel des polynomes dune seule variable et de degre
2. Cet espace est de dimension 3. Soit la base c = (e
1
= 1, e
2
= X, e
3
= X
2
)
de E. On consid`ere lapplication f : E R, denie par E P(X) =

0
+
1
X+
2
X
2
sin(
2
)+cos(
1
)+cos(
0
)
3
0
R. Calculons la troixi`eme
derivee partielle de f dans la base c au point Q = 1 + X
2
. La troixi`eme ap-
plication partielle de f en Q est : R x f(Q+x.X
2
) = f(1+(1+x)X
2
) =
sin(1 + x) + cos(1)(1 + x)
3
. Sa derivee en x = 0 est donc
f
e
3
(Q) = 4 cos(1)
1.7 Combinaison des cas precedents
Si f : U F
1
... F
n
avec U E
1
... E
n
p
i
: E E
i
q
i
: F
i
F
x x
i
y
i
(0, 0, .., y
i
, 0, .., 0)
On a alors, si on suppose que f est derivable en a U :
f

(a) =
n

j=1
k

i=1
q
i

f
i
x
j
(a) p
j
o` u
f
i
x
j
(a) L(E
j
, F
i
).
Exercise 1.7.1. Montrer que lapplication
f : U E F
u u
1
est dierentiable, o` u E = L(X, Y ), F = L(Y, X) et U = Iso(X, Y ).
22
Supposons que f est dierentiable, et consid`erons lapplication
: E F L(X, Y )
(u, v) v u
est bilineaire et continue et on a (u, f(u)) = id
X
,
donc

(u, v)(h
1
, h
2
) = (u, h
2
) + (h
1
, v)
(u, f

(u)).(h, f

(u).h) = 0
(u, f

(u).h) + (h, f(u)) = 0


(f

(u).h) u = f(u) h
f

(u).h = u
1
h u
1
Montrons maintenant que f est dierentiable.
Soit u U.
On a (u + h)
1
u
1
= [(u + h)
1
u I
X
]u
1
= (u + h)
1
(u u h)u
1
= (u + h)
1
h u
1
do` u
|f(u + h) f(u) + u
1
h u
1
| = | (u + h)
1
h u
1
+ u
1
h u
1
|
= |[u
1
(u + h)
1
] h u
1
|
|[u
1
(u + h)
1
]||h||u
1
|
comme u u
1
est continue |f(u + h) f(u) + u
1
h u
1
| = o(|h|).
Donc f est dierentiable et f

(u).h = u
1
h u
1
23
Chapitre 2
Theor`eme des accroissements
nis et applications.
2.1 Fonctions `a variables reelles.
Theor`eme 2.1.1. Soient a, b R, a < b, et f : [a, b] F, g : [a, b] R
deux applications continues sur [a, b] et dierentiables sur ]a, b[ telles que :
|f

(x)| g

(x), a < x < b.


Alors on a :
|f(b) f(a)| g(b) g(a).
Demonstration. Soit > 0 et U = x [a, b]/|f(x) f(a)| > g(x) g(a) +
(x a) + .
Montrons que U est vide. (Ensuite prendre x = b et 0)
U est un ouvert, en eet U = x [a, b]/(x) > 0 avec (x) = |f(x)
f(a)|g(x)+g(a) (xa) et est continue. U =
1
(]0, +[).
Supposons que U ,= . Soit c = inf U, alors
c > a (car (a) = > 0 et est continue.)
c , U (car U est un ouvert)
c < b (car sinon U = b ferme)
Donc a < c < b et ainsi on a :
|f

(c)| g

(c). (1)
24
Il decoule de la derivabilite de f et de g lexistence dun intervalle [c, c + ]
( > 0) dans lequel on a :
|f

(c)| |
f(x) f(c)
x c
|

2
(2)
g

(c) |
g(x) g(c)
x c
| +

2
(3)
(1), (2) et (3) entrane
|f(x) f(c)| g(x) g(c) + (x c).
et comme c , U on a :
|f(c) f(a)| g(c) g(a) + (c a) + .
Ce qui donne nalement pour tout x [c, c + ],
|f(x) f(a)| g(x) g(a) + (x a) + .
c-` a-d [c, c + ] U
c
ce qui contredit le fait que c est la borne inf de U.
Remarque 2.1.2. Le theor`eme precedent reste valable si on remplace la dierentiablite
de f et g par la dierentiabilite `a droite.
Denition 2.1.3. On dit que f : [a, b] F est derivable ` a droite en x [a, b[
si et seulement si :
f

d
(x) = lim
h0
+
f(x + h) f(x)
h
existe.
Corollaire 2.1.4. Soit f : [a, b] F continue sur [a, b] et derivable sur ]a, b[
telle que :
|f

(x)| k (k > 0 constante)


Alors on a :
|f(b) f(a)| k(b a),
et plus generalement on a :
|f(x
1
) f(x
2
)| k[x
1
x
2
[, x
1
, x
2
[a, b]
25
2.2 Fonctions `a variable dans un espace de
Banach
Soit U un ouvert dun espace de Banach E, F un espace de Banach et
f : U F continue.
Proposition 2.2.1. Si f est dierentiable dans U et si pour tout a et b de
U, [a, b] = x U/t [0, 1] : x = (1 t)a + tb U, alors on a :
|f(b) f(a)| |b a| sup
0t1
|f

((1 t)a + tb)|


Demonstration. Soit h(t) = f((1 t)a + tb). Alors h est dierentiable et on
a : h

(t) = f

((1 t)a + tb).(b a), do` u


|h

(t)| sup
0t1
|f

((1 t)a + tb)|.|b a|


appliquer ensuite le corollaire.
Theor`eme 2.2.2. Soit U un ouvert convexe de E (e.v.n) et f : U F une
application dierentiable. Supposons que |f

(x)| k pour tout x de U.


Alors,
|f(x
1
) f(x
2
)| k[x
1
x
2
[, x
1
, x
2
U
2.3 Applications
Theor`eme 2.3.1. Soit U un ouvert convexe de E (e.v.n) et soit f
n
: U F
o` u F est de Banach. Supposons que
i) Il existe a U tel que (f
n
(a))
n
converge dans F.
ii) La suite f

n
: U L(E, F) converge uniformement dans U vers
g : U L(E, F)
Alors pour tout x de U, (f
n
(x))
n
converge vers f(x) F.
f est dierentiable et sa derivee f

(x) = g(x)
Demonstration. Dapr`es le theor`eme precedent on a :
|f
p
(x) f
p
(a) (f
q
(x) f
q
(a))| |x a| sup
yU
|f

p
(y) f

q
(y)| (4)
26
ii) le second membre tend vers 0 lorsque p et q tend vers + pourvu que
|xa| reste borne. Dans ce cas la suite (f
n
(x) f
n
(a))
n
est de Cauchy donc
convergente, or on sait que (f
n
(a)) converge donc la suite (f
n
(x)) converge
vers f(x), uniformement sur tout borne de U
(car |f
p
(x) f(x)| |f
p
(x) f
p
(a) (f(x) f(a))| +|(f
p
(a) f(a))|)
f est donc continue au voisinage de chacun de ces points donc continue.
Reste `a montrer la dierentiabilite de f et que f

= g.
On a |f(x) f(x
0
) g(x
0
).(x x
0
)| |f(x) f(x
0
) (f
n
(x) f
n
(x
0
))| +
|f
n
(x) f
n
(x
0
) f

n
(x
0
).(x x
0
)| +|f

n
(x
0
).(x x
0
) g(x
0
).(x x
0
)|
Soit > 0. Il decoule de la relation (4) en remplacant a par x
0
que : n
0
tel
que p > 0 et n > n
0

|f
p
(x) f
p
(x
0
) (f
n
(x) f
n
(x
0
))| |x x
0
|
do` u en passant `a la limite lorsque p +
|f(x) f(x
0
) (f
n
(x) f
n
(x
0
))| |x x
0
|
Dautre part pour n n
0
on a :
|f

n
(x
0
).(xx
0
) g(x
0
).(xx
0
)| |f

n
(x
0
) g(x
0
)|.|(xx
0
)| |xx
0
|
et on sait que
|f
n
(x) f
n
(x
0
) f

n
(x
0
).(x x
0
)| = o(|x x
0
|)
En xant n n
0
on obtient donc
|f(x) f(x
0
) g(x
0
).(x x
0
)| = o(|x x
0
|).
Theor`eme 2.3.2. Soit U un ouvert de E = E
1
... E
n
et f : U F une
application continue.
Pour que f soit de classe c
1
il faut et il sut que les derivees partielles
f
x
i
: U L(E
i
, F) existent et soient continues.
Demonstration. Nous avons dej` a demontre que la condition etait necessaire
(prop.1.6.1). Supposons donc que pour tout a U,
f
x
i
(a) existent et que
27
f
x
i
: U L(E
i
, F) soient continues. Pour montrer que f est de classe c
1
il
sura de demontrer que f est dierentiable (prop.1.6.1).
Soit a U, montrons que f

(a) existe, i.e que


|f(x
1
, ..., x
n
) f(a
1
, ..., a
n
)
n

i=1
f
x
i
(a).(x
i
a
i
)| = o(|x a|)
or on a :
|f(x
1
, ..., x
n
)f(a
1
, ..., a
n
)
n

i=1
f
x
i
(a).(x
i
a
i
)| |f(x
1
, ..., x
n
)f(a
1
, x
2
, ..., x
n
)
f
x
1
(a).(x
1
a
1
)| +|f(a
1
, x
2
, ..., x
n
) f(a
1
, a
2
, x
3
, ..., x
n
)
f
x
2
(a).(x
2
a
2
)|
. . . +|f(a
1
, ..., a
n1
, x
n
) f(a
1
, ..., a
n
)
f
xn
(a).(x
n
a
n
)|
Soit lapplication f : E
1
F denie par :
g(
1
) = f(
1
, x
2
, ..., x
n
)
f
x
1
(a).(
1
a
1
)
Etant donne > 0 on veut montrer que :
|g(x
1
) g(a
1
)| |x
1
a
1
|
g est dierentiable et on a :
g

(
1
) =
f
x
1
(
1
, x
2
, ..., x
n
)
f
x
1
(a)
Si
1
= (1 t)a
1
+ tx
1
, 0 t 1. Alors la continuite de
f
x
1
au point a
implique > 0/|x a| < do` u |
f
x
1
(x)
f
x
1
(a)| <
ainsi, |
1
a
1
| |x
1
a
1
| |x a| |g

(
1
)|
En appliquant le theor`eme des accroissement nis (Prop.2.2.1) on obtient :
|g(x
1
) g(x
2
)| sup
0t1
|g

((1 t)x
1
+ tx
2
)|.|x
2
x
1
| .|x
2
x
1
|
On montre dune mani`ere analogue que :
|f(a
1
, x
2
, ..., x
n
) f(a
1
, a
2
, x
3
, ..., x
n
)
f
x
2
(a).(x
2
a
2
)| = o(|x
2
a
2
|)
|f(a
1
, ..., a
n1
, x
n
) f(a
1
, ..., a
n
)
f
x
n
(a).(x
n
a
n
)| = o(|x
n
a
n
|)
et on obtient le resultat cherche.
28
Remarque 2.3.3. Une fonction peut etre dierentiable en un point sans que
les derivees partielles soient continues en ce point !
Exemple 2.3.4.
f(x, y) =
_
(x
2
+ y
2
) sin(
1

x
2
+y
2
), si (x, y) ,= (0, 0)
0, si (x, y) = (0, 0)
On a
f
x
(0, 0) =
f
y
(0, 0) = 0
et si (x, y) ,= (0, 0)
f
x
(x, y) = 2x sin(
1
_
x
2
+ y
2
) (
x
_
x
2
+ y
2
) cos(
1
_
x
2
+ y
2
)
f
y
(x, y) = 2y sin(
1
_
x
2
+ y
2
) (
y
_
x
2
+ y
2
) cos(
1
_
x
2
+ y
2
)
Les fonctions
f
x
et
f
y
ne sont pas continues au points (0, 0) car si x > 0
on a :
f
x
(x, x) =
f
y
(x, x) = 2x sin(
1
x

2
)
1

2
cos(
1
x

2
)
na pas de limite au point 0.
Mais f est dierentiable au point (0, 0) car on a :
[f(x, y) f(0, 0)[
|(x, y)|
=
_
(x
2
+ y
2
)[ sin(
1
_
x
2
+ y
2
)[ |(x, y)|.
2.4 Fonctions strictement dierentiables
Denition 2.4.1. f : U F est strictement dierentiable au point a U
si on a f(x)f(y) = f

(a)(xy)+|xy|(x, y) avec |(x, y)| 0 lorsque


x a et y a
Theor`eme 2.4.2.
Si f : U F est dierentiable et si f

est continue au point a U, alors f


est strictement dierentiable en a.
29
Demonstration. Considerer g(x) = f(x) f(a) f

(a).(x a).
On a g

(x) = f

(x) f

(a) donc lim


xa
|g

(x)| = 0.
Soit > 0, r > 0 tel que |x a| r |g

(x)| .
Appliquer le theor`eme des accroissements nis.
30
Chapitre 3
Dieomorphismes de classe c
1
3.1 Denition et propriete.
Denition 3.1.1. Soit E et F deux espaces de Banach, U une ouvert de E
et V un ouvert de F. On dit que f : U V est un dieomorphisme de classe
c
1
si f est bijective, de classe c
1
et si f
1
: V U est de classe c
1
.
Exemple 3.1.2. La fonction tan :]

2
,

2
[R est un dieomorphisme
Contre exemple 3.1.3. La fonction x x
3
nest pas un dieomorphisme de
R sur R bien quelle soit bijective et contin ument dierentiable. Sa reciproque
nest pas dierentiable en 0.
Proposition 3.1.4. Si f : U V est un dieomorphisme, sa dierentielle
en tout point de U est un isomorphise de E sur F, f
1
est dierentiable en
tout point y de V est on a :
(f
1
)

(y) = [f

(f
1
(y))]
1
Demonstration. Notons g = f
1
. On a par denition g f = id
U
et
f g = id
V
, do` u en appliquant la regle de derivation des fonctions composees
(theor`eme 1.3.1) on obtient g

(f(x)) f

(x) = id
E
et f

(g(y)) g

(y) = id
F
,
pour tout x U et y = f(x). Do` u le resultat.
Corollaire 3.1.5. Sil existe un dieomorphisme dun ouvert de E sur un
ouvert de F, alors E et F sont isomorphes. En particulier si lun est de
dimension nie, lautre lest aussi et sa dimension est la meme.
31
3.2 Theor`eme dinversion locale
Avant denoncer le theor`eme dinversion locale nous allons demontrer les
deux propositions :
Proposition 3.2.1. Soit f : B(a, r) E (B(a, r) boule ouverte de centre
a et de rayon r dans E), une application continue telle que : (x) = x
f(x) soit contractante (klipschitzienne avec k < 1) et soit b = f(a).
Alors il existe un ouvert U contenant a et contenu dans B(a, r), tel que
f soit un homeomorphisme de V sur la boule B(b, (1 k)r). De plus f
1
est
1
1 k
lipschitzienne.
Demonstration. Montrons dabord que B(b, (1 k)r) f(B(a, r)).
Pour cela etant donne y B(b, (1 k)r) on denit
_

_
x
0
= a,
x
1
= y + (x
0
),
.
.
.,
x
n+1
= y + (x
n
),
Pour que cette suite soit bien denie on doit montrer que x
n
B(a, r) pour
tout n.
Par reccurence sur n montrons que :
|x
n
a|
1 k
n
1 k
|y b| (1)
pour n = 1, |x
n
a| = |y + (a) a| = |y b|.
Supposons (1) vrai pour n
On a |x
n+1
x
n
| = |(x
n
) (x
n1
) k|x
n
x
n1
|
do` u |x
n+1
x
n
| k
n
|x
1
a| k
n
|y b| (2)
Ainsi |x
n+1
x
n
| |x
n
a| +|x
n+1
x
n
|

1 k
n
1 k
|y b| + k
n
|y b|

1 k
n+1
1 k
|y b|
(x
n
) est donc une suite de Cauchy qui converge vers x B(a, r) car par
passage `a la limite on obtient |x a|
1
1k
|y b| < r.
Nous allons donc demontrer que pour tout y de B(b, (1 k)r), il existe un x
32
de B(a, r) tel que y = f(x). Montrons que cet x est unique.
Supposons quil existe x

de B(a, r) tel que y = f(x

).
On a alors 0 = f(x) f(x

) = (x x

) ((x) (x

)),
donc |f(x) f(x

)| |(x x

)| |(x) (x

)| (1 k)|x x

| (3)
On peut maintenant denir lapplication g qui `a chaque y de B(b, (1 k)r)
fait correspondre lunique x de B(a, r) tel que y = f(x).
De (3) on denit que g est
1
1k
lipschitzienne.
Soit V = f
1
(B(b, (1 k)r)) (ouvert car f est continue), alors
g : B(b, (1 k)r) V est bijective et continue.
Proposition 3.2.2. Soient E et F des espaces de Banach et U un ouvert de
E, et f : U F, une application continue. Supposons que f est strictement
dierentiable en a U et que f

(a) Isom(E, F).


Alors il existe un voisinage ouvert V

de a et un voisinage W

de b = f(a)
tel que f soit un homeomorphisme de V

sur W

. de plus linverse est


est strictement dierentiable au point b.
Demonstration. On Consid`ere g = [f

(a)]
1
f : U E.
On a g

(x) = [f

(a)]
1
f

(x) et on a g

(a) = 1
E
.
Donc, k > 0, r > 0 tel que x, y B(a, r)
|g(x) g(y) (x y)| k|x y|
On choisit 0 < k < 1 et on applique la proposition precedente.
Theor`eme 3.2.3. (Le theor`eme diversion locale)
Soit f : U F de classe c
1
. Supposons quen a U on ait :
f

(a) Isom(E, F)
Alors il existe un voisinage ouvert V de a et un voisinage ouvert W de
f(a) = b tels que f soit un dieomorphisme de V sur W.
Demonstration. Soit V

le voisinage de a donne par la proposition 3.2.2. On
a
x V

f

(x) existe.
V V

f

(x) Isom(E, F) x V .
Posons W = f(V ) ouvert dans W

(car f est homeomorphisme de V



sur
W

).
De plus f : V W est un homeomorphisme. Do` u le resultat en appliquant
la proposition 3.2.1.
33
Corollaire 3.2.4. Soit f : U V un homeomorphisme de classe c
1
. Pour
que f soit un dieomorphisme de classe c
1
, il faut et il sut que f

(x) soit
un isomorphisme de E sur F, pour tout x U
Demonstration. Decoule de la proposition 3.1.2.
Supposons que f

(x) Iso((E, F), pour tout x.


Il sut de montrer que f
1
est de classe c
1
.
Le theor`eme dinversion locale montre que f est un application ouverte. En
eet soit W un ouvert inclus dans U.
Soit y = f(x) f(W), il existe un ouvert V
y
de y et un ouvert U
x
de x tels
que V
y
= f(U
x
). Donc f
1
: V
y
U
x
est continue.
Lapplication V L(F, E)
y f

(f
1
(y))
1
est continue, comme composee dapplications continues. Donc f
1
est de
classe c
1
.
En dimension nie, on peut enoncer :
Corollaire 3.2.5. Soit U un ouvert de R
n
et f : U R
n
injective de
classe c
1
. Alors f est un dieomorphisme de classe c
1
si et seulement si le
determinant de sa matrice jacobienne ne sannule pas sur U.
3.3 Theor`eme des fonctions implicites
Theor`eme 3.3.1.
Soient E, F, G trois espaces de Banach et U un ouvert de E F, et
f : U G de classe c
1
. Soit (a, b) U, tel que f(a, b) = 0 et
f
y
(a, b)
Isom(F, G).
Alors il existe un voisinage V de (a, b) inclus dans U, un voisinage W de a
et une application g : W F de classe c
1
tels que :
(x, y) V et f(x, y) = 0 x W et y = g(x)
Demonstration. On Consid`ere lapplication f
1
: U E G.
O` u f
1
(x, y) = (x, f(x, y)), f
1
est de classe c
1
, f

1
(a, b)(h, k) = (h,
f
x
(a, b).h +
f
y
(a, b).k), et f

1
(a, b) Isom(E F, E G).
On peut donc appliquer le theor`eme dinversion locale `a f
1
: V U voisinage
34
de (a, b) et W
1
voisinage de f
1
(a, b) = (a, 0) tel que f
1
soit un dieomorphisme
de V sur W
1
.
f
1
1
(x, z) = (x, G(x, z)) (x, z) W
1
on a alors :
(x, y) V et f(x, y) = z (x, y) W
1
, G(x, z) = y
Prendre z = 0 et poser G(x, 0) = g(x).
35
Chapitre 4
Derivees dordre
superieur-Formule de Taylor
4.1 Derivees dordre superieur
Denition 4.1.1. f est deux fois dierentiable en a U E si f

est
dierentiable en a. On note sa derivee f

L(E, L(E, F)).


Remarque 4.1.2. On a L(E, L(E, F)) L(E E, F)
v w
w(x, y) = v(x).y
Theor`eme 4.1.3. Si f : U E F est deux fois dierentiable en a
U,alors f

(a) est une application bilineaire et symetrique i.e


(f

(a).h).k = (f

(a).k).h
Demonstration. On consid`ere la fonction
g
u
(v) = f(a + v + u) f(a + u) f(a + v) + f(a),
on a g
u
(v) = g
v
(u).
Montrons que |g
u
(v) (f

(a).v).u| = o(|u| +|v|)


2
On a
A B
|g
u
(v)(f

(a).v).u|
..
|g
u
(v) f

(a + v).u + f

(a).u| +
..
|f

(a + v).u f

(a).u (f

(a).v).u|
36
F(u) F(0)
A = |
..
f(a + v + u) f(a + u) f

(a + v).u + f

(a).u
..
[f(a + v) f(a)] |
|u| sup
0t1
|F

(tu)|
or F

(tu) = f

(a + v + tu) f

(a + tu) f

(a + v).u + f

(a)
mais on a :
|f

(a + v + tu) f

(a) f

(a).(v + tu)| = o(|v + tu|)


|f

(a + tu) f

(a) f

(a).tu| = o(|tu|)
|f

(a + v) f

(a) f

(a).v| = o(|v|)
do` u |F

(tu)| = o(|v + tu|) + o(|tu|) + o(|v|) = o(|v| +|u|)


Donc A |u|o(|v| +|u|)
Dautre part
A = |f

(a + v) f

(a) (f

(a).v)|.|u|
|u|o(|v| +|u|)
Dautre part
B |f

(a + v) f

(a) (f

(a).v)|.|v|
|u|o(|v| +|u|)
Finalement
|g
u
(v) (f

(a).v).u| |u|o(|v| +|u|) = o(|v| +|u|)


2
En echangeant u et v on obtient
|g
v
(u) (f

(a).u).v| = o(|u| +|v|)


2
do` u
|(f

(a).v).u (f

(a).v).u| = o(|u| +|v|)


2
> 0, > 0 tel que si |u| +|v| alors
|(f

(a).v).u (f

(a).v).u| (|u| +|v|)


2
u, v on peut trouver ,= 0 tel que |u| +|v| < on a alors
[[
2
|(f

(a).v).u (f

(a).v).u| [[
2
(|u| +|v|)
2
|(f

(a).v).u (f

(a).v).u| = 0 u, v
37
Cas o` u E = E
1
... E
n
et f : U E F deux fois dierentiables
f

(a).(k
1
, ..., k
n
) =
n

i=1
f

x
i
(a).k
i
L(E, F)
(
f

x
i
(a).k
i
).(h
1
, ..., h
n
) =
n

j=1
(

x
i
(
f

x
j
(a).k
i
)h
j
On note

2
f
x
i
x
j
(a) =

x
i
(
f
x
j
)(a)
on a alors
f

(a).(k
1
, ..., k
n
).(h
1
, ..., h
n
) =

i,j
(

2
f
x
i
x
j
(a).k
i
)h
j
Theor`eme 4.1.4. Si E = R
n
et f : U E F est deux fois derivables
alors

2
f
x
i
x
j
(a) =

2
f
x
j
x
i
(a)
Demonstration. Soit e
i
la base canonique.
Appliquer le theor`eme 4.1.3.
4.1.1 Derivees successives
L
n
(E, F) = : E
n
F multilineaire et continue
Par reccurence on denit f est nfois dierentiable en a.
Supposons que cette notion est denie jusqu`a lordre (n 1).
On dit que f est nfois dierentiable en a sil existe un voisinage V de a
telle que f soit (n1)fois dierentiable en tout point de V et lapplication
x f
(n1)
(x) de V dans L
n1
(E, F) est dierentiable au point a.
On note f
(n)
(a) = (f
(n1)
)

(a) L
n
(E, F).
f est de classe c
n
dans U si f est nfois dierentiable en tout point de U
et si f
(n)
: U L
n
(E, F) est continue.
f est de classe c

si elle est de classe c


n
, n.
38
Theor`eme 4.1.5. Si f est n fois dierentiable en a alors f
(n)
(a) L
n
(E, F)
est une application multilineaire symetrique i.e. si (h
1
, ..., h
n
) E
n
et est
une permutation quelconque sur 1, ..., n, on a
f
(n)
(a)(h
1
, ..., h
n
) = f
(n)
(a)(h
(1)
, ..., h
(n)
)
Demonstration. Raisonner par recurrence.
Exemple 4.1.6.
La composee de deux applications de classe c
n
et de classe c
n
.
: Isom(E, F) L(E, F)
u u
1
est de classe c

Soit f : V W, V E, W F
est un c
1
dieomorphisme.
Si f est de classe c
n
alors f
1
est aussi de classe c
n
.
4.2 Formule de Taylor
4.2.1 Rappel sur lintegration des fonctions reglees :
Integration des fonctions en escalier
Denition 4.2.1. Soit f : [a, b] E (Banach) est une fonction en esca-
lier sil existe une subdivision x
0
= a < x
1
< ... < x
n
= b de [a, b] telle que
f
|]x
i
,x
i+1
[
soit constante i = 1, .., n
I(f) =
n1

i=1
(x
i+1
x
i
)c
i
Integrale de f.
Integration des fonctions reglees
Denition 4.2.2. f : [a, b] E est est une fonction reglee si elle est
limite uniforme dune fonction en escalier f = lim
n+
f
n
I(f) = lim
n+
b
_
a
f
n
(t)dt = lim
n+
I(f
n
)
I(f
n
) est de Cauchy implique quelle converge.
39
Remarque 4.2.3. f : [a, b] E continue ( reglee)
Soit F(t) =
t
_
a
f(s)ds, alors F est derivable sur ]a, b[ et F

(t) = f(t), pour


tout t de ]a, b[.
Proprietees de I
1. I est lineaire.
2. |I(f)| (b a)|f|
0
o` u |f
0
| = sup
t[a,b]
[f(t)[
4.3 Formules de Taylor
4.3.1 Formule de Taylor : Cas particulier
Soient E, F, et G des espaces de Banach
: E F G une application bilineaire et continue.
u : I E et v : I F des applications denies sur un ouvert I
Lemme 4.3.1. Lapplication
: I G
t
n

p=0
(1)
p
(u
p
(t), v
np
(t))
a pour derivee la fonction

: t (u(t), v
(n+1)
(t)) + (1)
n
(u
(n+1)
(t), v(t))
Proposition 4.3.2. Si v est une fonction (n + 1) fois dierentiable dune
variable reelle t on a :
d
dt
[v(t) + (1 t)v

(t) + ... +
(1 t)
n
n!
v
(n)
(t)] =
1
n!
(1 t)
n
v
(n+1)
(t)
Demonstration. Considerer : R F G.
(, z) .z
u(t) =
1
n!
(1 t)
n
u
(n+1)
(t) = 0
Appliquer le lemme.
40
Corollaire 4.3.3. Supposons que U [0, 1] et que v
(n+1)
continue, Alors :
[v(1) v(0) v

(0)
1
2
v

(0) ...
(1)
n
n!
v
(n)
(0)] =
1
_
0
(1 t)
n
n!
v
(n+1)
(t)dt
Corollaire 4.3.4. Supposons que |v
(n+1)
(t)| M pour tout t de [0, 1], Alors
on a :
|v(1) v(0) v

(0)
1
2
v

(0) ...
(1)
n
n!
v
(n)
(0)|
M
(n + 1)!
Demonstration. Soient g(t) = M
(1 t)
n+1
(n + 1)!
f(t) = v(t) + (1 t)v

(t) + ... +
(1 t)
n
n!
v
(n)
(t)
|f

(t)|
(1 t)
n
n!
|v
(n+1)
(t)|
M
(1 t)
n
n!
= g

(t)
Le theor`eme des accroissement nis implique que |f(1)f(0)| g(1)g(0)
4.3.2 Formule de Taylor : Cas general
U ouvert de E et f : U F
Si a U alors [a, a + h] U pour |h| susamment petit.
Theor`eme 4.3.5. (Formule de Taylor avec reste integrale)
Soit f : U F de classe c
n+1
. Si [a, a + h] U, alors on a :
f(a + h) = f(a) + f

(a).h +
1
2
f

(a).(h, h) + ... +
1
n!
f
(n)
(a).(h)
n
+
1
_
0
(1 t)
n
n!
f
(n+1)
(a + th).(h)
n+1
dt
41
Demonstration. Considerer v(t) = f(a + h).
Par recurrence v
(n)
(h) = f
(n)
(a + th).(h)
n
Appliquer le corollaire 4.3.3
Theor`eme 4.3.6. (Formule de Taylor avec reste de Lagrange)
Soit f : U F (n + 1) fois dierentiable. Supposons que
|f
(n+1)
(x)| M x U.
Si [a, a + h] U, alors
|f(a + h) f(a) f

(a).h ...
1
n!
f
(n)
(a).(h)
n
| M
|h|
n+1
(n + 1)!
Demonstration. Appliquer le corollaire 4.3.4
Theor`eme 4.3.7. Soit f : U F (n 1) fois dierentiable. Supposons que
f est n fois dierentiable en a U.
On a alors,
|f(a + h) f(a) f

(a).h ...
1
n!
f
(n)
(a).(h)
n
| = o(|h|
n
)
Demonstration. Par recurrence.
Pour n = 1, la denition de la derivee.
Supposons que la relation est vraie pour n 1.
Posons
(h) = f(a + h) f(a) f

(a).h ...
1
n!
f
(n)
(a).(h)
n
alors

(h) = f

(a + h) f

(a) ...
1
(n 1)!
f
(n)
(a).(h)
n1
On sait que |

(h)| = o(|h|
n1
), donc
> 0, > 0 tel que |h| |

(h)| |h|
n1
.
Le theor`eme des accroissement nis |(h) (0)| |h|
n
pour |h|
Comme (0) = 0, on obtient le resultat.
42
Remarque 4.3.8. g : h (h, ..., h)
: (h
1
, ..., h
n
) f
(n)
(a).(h
1
, ..., h
n
)
o` u g est lineaire et est multilineaire et symetrique
( g)(h) = f
(n)
(a).(h)
n
( g)

(h).k =

(g(h))[g

(h).k]
=

(g(h))(k, ..., k) = nf
(n)
(a).(h, ..., h
. .
, k)
(n 1) fois
43
Chapitre 5
Maxima et Minima Relatifs
Dans ce chapitre on consid`ere exclusivement des fonctions ` a valeurs
reelles, et on sinteresse `a leurs exrema, cest-` a-dire ` a leurs minima et
maxima. On parlera en fait seulement de minima pour simplier :les maxima
dune fonction f peuvent en eet etre vu comme les minima de f.
5.1 Extrema libres.
Denition 5.1.1. Si f est une fonction denie sur une partie D dun espace
de Banach E et ` a valeurs reelles, un point a D est un mininum local de
f sil existe un voisinage V
a
de a ouvert dans D, tel que
f(x) f(a) pour tout x V
a
.
On dira que a est un minimum global de f si
f(x) f(a) pour tout x D.
un minimum est dit strict si linegalite est stricte, cest-` a-dire f(x) > f(a),
pour tout x ,= a.
Lobjectif ici est de degager des conditions necessaires et/ou susantes
pour avoir un minimum local selon le degre de dierentiabilite de f.
Commencons par rappeler ce que lon sait dans le cas E = R.
Proposition 5.1.2. Soit g une fonction denie sur un intervalle ouvert I
de R et `a valeurs dans R, derivable en a I. Si a est un minimum local de
44
g alors g

(a) = 0. Si de plus g est deux fois derivable en a, alors g

(a) 0.
Inversement si b I est tel que g

(b) = 0 et g

(b) > 0 alors b est un minimum


local de g.
Demonstration. Par denition de la derivabilite,
g(t) g(a) (t a)g

(a) = (t)(t a)
avec lim
ta
(t) = 0. Si g

(a) ,= 0, supposons par exemple g

(a) > 0, alors : il


existe > 0 tel que si [t a[ , alors [(t)[
1
2
g

(a), do` u
g(t) g(a) = (g

(a) + (t))(t a)
1
2
g

(a)(t a) < 0
pour a t < a. Donc a ne peut pas etre un minimum local.
Si g est deux fois derivable, supposons que a est un minimum local de g.
Alors g

(a) = 0 dapr`es ce qui prec`ede. Supposons g

(a) < 0. Comme, dapr`es


la formule de Taylor-Young
g(t) g(a)
1
2
(t a)
2
g

(a) = (t)(t a)
2
avec lim
ta
(t) = 0, il existe > 0 tel que [t a[ , [(t)[
1
4
g

(a), do` u
g(t) g(a) = (
1
2
g

(a) + (t))(t a)
2

1
4
g

(a)(t a)
2
< 0
pour [t a[ , t ,= a. Donc a ne peut pas etre un minimum local.
Enn, si g

(b) = 0 et g

(b) > 0 alors


g(t) g(b)
1
2
(t b)
2
g

(b) = (t)(t b)
2
avec lim
tb
(t) = 0, il existe > 0 tel que [t b[ , [(t)[
1
4
g

(b), do` u
g(t) g(b) = (
1
2
g

(b) (t))(t b)
2

1
4
g

(b)(t b)
2
> 0
pour [t b[ .
Remarque 5.1.3.
Attention, les conditions g

(a) = 0 et g

(a) 0 ne sont evidemment pas


susantes (ex : g(t) = t
3
en t = 0) et la condition g

(b) > 0 nest pas


necessaire (ex : g(t) = t
4
en t = 0) !
45
Les conditions de la proposition 5.1.2 setendent aux fonctions denies
sur un ouvert despace de Banach.
Theor`eme 5.1.4. Soit f une fonction denie sur un ouvert U dun espace de
Banach E et `a valeurs reelles, dierentiable en a U. Si a est un minimum
local de f alors Df(a) = 0. Si de plus f est deux fois dierentiable en a,
alors D
2
f(a)(h, h) 0 pour tout h E. Inversement si b U est tel que
Df(b) = 0 et il existe C > 0 avec D
2
f(b)(h, h) C|h|
2
pour tout h E
alors b est un minimum locale de f.
Demonstration. Les conditions necessaires sont immediates de la proposition
5.1.2.
En eet, si a est un minimum local de f alors, quel que soit h E, 0 est un
minimum local de la fonction dune variable reelle
g : t g(t) := f(a + th).
Or g

(0) = Df(a)(h) et g

(0) = D
2
f(a)(h, h).
Pour les conditions susantes, on applique la formule de Taylor-Young `a f.
On a en eet
f(b + h) f(b)
1
2
D
2
f(b)(h, h) = (h)|h|
2
avec lim
hb
(h) = 0, il existe > 0 tel que |h| , [(h)[
C
4
, do` u
f(b + h) f(b)
C
4
|h|
2
0
pour |h| .
Remarque 5.1.5.
En dimension nie, lexistence de C > 0 tel que D
2
f(b)(h, h) C|h|
2
pour
tout vecteur h E equivaut ` a D
2
f(b)(h, h) 0 quel que soit h ,= 0
E
.
Il sut en eet de remarquer que la fonction continue h D
2
f(b)(h, h)
atteint son minimum sur la sph`ere unite (qui est compacte si E est de dim-
mension nie). Par bilinearite de D
2
f(b) on en deduit linegalite voulue avec
C := min
h=1
D
2
f(b)(h, h). De plus, pour avoir D
2
f(b)(h, h) > 0 quel que soit
h ,= 0
E
, il faut et il sut que la matrice hessienne de f en b, cest-` a-dire
la matrice symetrique reelle de coecients

2
f
x
i
x
j
(b) ait des valeurs propres
toutes strictement positives. on sait en eet que toute matrice symetrique
reelle est diagonalisable sur R : une demonstration de cette propriete utilise
precisement la notion dextremum lie...
46
5.2 Extrema lies.
Denition 5.2.1. Si f et g
1
, ..., g
p
sont des fonctions denies sur un ouvert
U dun espace de Banach E et ` a valeurs reelles, un point a U tel que
g
1
(a) = 0, ..., g
p
(a) = 0 est un minimum local de f sous les contraintes
g
1
, ..., g
p
sil existe un voisinage ouvert V
a
de a tel que
f(x) f(a), pour tout x V
a
tel que g
1
(x) = 0, ..., g
p
(x) = 0
On va obtenir ici une condition necessaire pour quun point soit un mini-
mum local sous contraites lorsque les fonctions f et g
1
, ..., g
p
sont contin ument
dierentiables.
On dira que les contraintes g
1
, ..., g
p
sont independantes au point a U
si la famille de formes lineaires continue (Dg
1
(a)), ..., (Dg
p
(a)) est libre.
Theor`eme 5.2.2.
Soient f et g
1
, ..., g
p
des fonctions de classe c
1
sur un ouvert U despace de
Banach E et `a valeurs reelles. Soit a U tel que g
1
(a) = 0, ..., g
p
(a) = 0 et
les contraintes g
1
, ..., g
p
sont independantes au point a. Si a est un minimum
local de f sous les contraintes g
1
, ..., g
p
alors il existe des reels
1
, ...,
p
tel
que
Df(a) =
1
(Dg
1
(a)) + ... +
p
(Dg
p
(a))
Dans cette enonce les nombres
1
, ...,
p
sont appeles des multiplicateurs
de Lagrange.
Demonstration. Gr ace au theor`eme des fonctions implicites, on va se ramener
au cas dun minimum libre. on peut supposer sans perte de generalite a = 0.
(Il sut de considerer la fonction x f(x a) au lieu de f.) Notons pour
simplier
i
:= (Dg
i
(0)) pour tout i 1, ..., p. Soit
G = (V ect(
1
, ...,
p
))

= h E;
i
(h) = 0, i 1, ..., p.
Puisque la famille (
1
, ...,
p
) est libre, il existe une famille de p vecteurs
(h
1
, ..., h
p
) E independantes tels que
i
(h
j
) =
j
i
(symbole de Kronecker,
valant 1 si i = j et 0 sinon). Alors le sous espace F = V ect(h
1
, ..., h
p
) est tel
que GF = E, cest-` a-dire que pour tout x E il existe un unique couple
(z, y) GF tel que x := z + y. On a donc un isomorphisme
: GF E
(z, y) x = z + y.
47
(La continuite de la reciproque decoule de la formule explicite : y =
p

i=1

i
(x)h
j
).
Considerons alors la fonction
GF R
p
(z, y) (g
1
(z + y), ..., g
p
(z + y)).
Cest une fonction de classe c
1
(comme fonction composee de fonctions de
classe c
1
) et sa dierentielle partielle par rapport `a y au point (0, 0) est un
isomorphisme de F sur R
p
, par hypoth`ese sur les fonctions g
i
: en eet, dans
la base (h
1
, ..., h
n
) de F et la base canonique de R
p
, sa matrice jacobienne
est la matrice de coecient
i
(h
j
) =
j
i
, cest-`a-dire la matrice identite !
Donc le theor`eme des fonctions implicites montre quil existe un voisinage
V
0
de 0 dans U (image par dun voisinage de (0, 0) dans G F), et une
application denie sur un voisinage W
0
de 0 dans G tels que
g
1
(x) = 0, ..., g
p
(x) = 0; x V
0
x = z + (z)
Par consequent, 0 est un minimum local de f sous les contraintes g
1
, ..., g
p
si et seulement si 0 est un minimum local de la fonction g : z g(z) :=
f(z + (z)). Une condition necessaire est donc Dg(0) = 0, cest-` a-dire
Df(0)(k + D(0)(k)) = 0 pour tout k G.
Or par construction de on a precisement D(0)(k) = 0 pour tout k G.
En eet, comme est ` a valeurs dans lespace vectoriel F = V ect(h
1
, ..., h
p
),
il sut de montrer que
i
(D(0)(k)) = 0 quel que soit i 1, ..., p : ceci se
deduit par dierentiation de la fonction
z g
i
(z + (z)),
qui est identiquement nulle, en utilisant le fait que (Dg
i
)(0)(k) =
i
(k) = 0
pour tout k G (par denition de G!).
On a donc montre que Df(0)(k) = 0 pour k G. Autrement dit, en
notant pour simplier = Df(0), on a
(V ect(
1
, ...,
p
))

(V ect())

On en deduit, grace au lemme algebrique classique rappele ci-apr`es :


V ect() V ect(
1
, ...,
p
),
cest-` a-dire que est eectivement une combinaison lineaire des
i
.
48
Lemme 5.2.3. Soient ,
1
, ...,
p
, des formes lineaires sur un espace vec-
toriel E. Si
p

i=1
Ker
i
Ker,
alors est une combinaison lineaire des
i
.
La demonstration est laissee en exercice.
Jusqu` a present, nous avons considere des probl`emes dextremum essen-
tiellement sur des ouverts : les conditions necessaires dextremum local (dans
la proposition 5.1.2 et les theor`eme 5.1.4 et 5.2.2) sont fausses lorsque U
nest pas un ouvert. Nous allons maintenant consid`erer des probl`emes dex-
tremum sur des sous ensemble convexes de E (la convexite etant une propriete
geometrique et non topologique).
5.3 Convexite et minima.
Denition 5.3.1. Un sous ensemble C dun Respace vectoriel E est dit
convexe si pour tous x, y C, pour tout [0, 1], x + (1 )y C. Une
fonction f denie sur un convexe C et ` a valeurs dans R est dit convexe si
pour tous x, y C, pour tout [0, 1],
f(x + (1 )y C) f(x) + (1 )f(y).
Elle est dite strictement convexe si linegalite ci-dessus est stricte lorsque
x ,= y et ]0, 1[.
Theor`eme 5.3.2. Soit f : U R une fonction dierentiable sur un ouvert
U dun Respace de Banach E et soit C un sous ensemble convexe de U.
Alors f
|C
est convexe si et seulement si, pour tout x, y C,
f(y) f(x) + Df(x)(y x).
Elle est strictement convexe si linegalite ci-dessus est stricte pour x ,= y.
En supposant en outre que f est deux fois dierentiable, f
|C
est convexe si
et seulement si, pour tout x, y C,
D
2
f(x)(y x, y x) 0.
Elle est strictement convexe si linegalite ci-dessus est stricte pour x ,= y.
49
Demonstration. Supposons f convexe. Soient x, y C et ]0, 1[. On a
f(x + (y x)) f(x)

f(y) f(x),
do` u
Df(x)(y x) f(y) f(x),
en faisant tendre vers 0. Si f est strictement convexe, on a une inegalite
stricte pour x ,= y et ]0, 1[, mais elle devient large dans le passage `a la
limite. Pour demontrer queectivement
Df(x)(y x) < f(y) f(x),
on observe que pour tout > 0,
x + (y x) =

x +

(x + (y x)),
do` u, pour 0 < < < 1,
f(x + (y x)) f(x)

<
f(x + (y x)) f(x)

< f(y) f(x).


On obtient linegalite stricte souhaitee en gardant xe et en faisant tendre
vers 0. rexiproquement, si on a
f(y) f(x) + Df(x)(y x),
quels que soient x et y C, on obtient linegalite de convexite en prenant la
combinaison convexe des inegalites
f(x) f(x + (y x)) Df(x + (y x))(y x),
f(y) f(x + (y x)) + (1 )Df(x + (y x))(y x).
Pour la caracterisation de la convexite en terme de dierentielles secondes,
on peut considerer, `a x xe, la fonction
g : y f(y) Df(x)(y).
La dierence avec f etant une fonction ane, g est convexe si et seulement si
f lest, et D
2
f(x) = D
2
g(x). Or, si f est convexe, la premi`ere partie montre
que x est un minimum (globale) de g
|C
. En appliquant ` a
[0, 1] g(x + (y x)),
50
la formule de Taylor-Young exactement comme la demonstration de la pro-
position 5.1.2, on en deduit que necessairement
D
2
f(x)(y x, y x) 0.
Inversement, supposons que lon ait cette inegalite quels que soient x et y
dans C. Alors dapr`es le theor`eme des accroissements nis appliquee entre 0
et 1 ` a la fonction
[0, 1] R
f(x + (y x)) (1 )Df(x + (y x))(y x),
il existe ]0, 1[, tel que
f(y) f(x) Df(x)(y x) = (1 )D
2
x+(yx))
f(y x, y x)
=
1
1
D
2
x+(yx))
f(y (x + (y x)), y (x + (y x))) 0.
Donc f est convexe dapr`es la premi`ere partie.
Theor`eme 5.3.3. Soit f : U R une fonction dierentiable sur un ouvert
U dun Respace Banach E et soit C un sous convexe de U.
i si f
|C
est convexe et admet un minimum local dans C, cest un minimum
global ;
ii si f
|C
est strictement convexe alors elle admet au plus un minimum, et
cest un minimum strict ;
iii si f est dierentiable, une condition necessaire pour quun point a C
soit un minimum de f
|C
est
Df(a)(y a) 0,
pour tout y C. Si de plus f
|C
est convexe, cette condition est egalement
susante.
Demonstration. i supposons f
|C
convexe et admettant un minimum local en
a C, et soit x C. Pour tout ]0, 1[,
f(a + (x a)) f(a) (f(x) f(a)),
et le membre ` a gauche est positif ou nul pour > 0 assez petit. Par
consequent f(a) 0.
51
ii si f
|C
est strictement convexe, on obtient comme ci-dessus linegalite stricte
f(x) f(a) > 0 pour x ,= a. Un minimum stricte est toujours unique.
iii supposons f dierentiable et admettant un minimum en a C. Soit
x C : il existe une fonction : () tendant vers 0 en 0, telle que
f(a + (x a)) f(a) = Df(a)(x a) + ().
Si on avait Df(a)(x a) < 0, on aurait f(a + (x a)) < f(a) pour
> 0 assez petit.
Inversement, si f
|C
convexe et si on a linegalite
Df(a)(x a) 0,
pour y C, alors dapr`es la premi`ere partie du theor`eme 5.3.2, a est
un minimum de f.
Un exemple important de probl`eme de minimisation sur un ensemble
convexe est fourni par ce que lon appelle des contraintes-inegalites
g
1
(a) 0, ..., g
p
(a) 0,
o` u les fonctions g
j
sont convexes. Un exemple important de fonction convexe
` a minimiser est celui des fonction quadratiques, cest ` a dire de la forme
x f(x) = (x, x) + l(x),
o` u est une forme bilineaire continue positive et l est une forme lineaire
continue.
5.4 Introduction au calcul des variations.
Considerons lespace E = c
1
([0, 1]; R
n
) muni de la norme denie par
|u| := max(|u|

, |u

), |u|

:= max
t[0,1]
|u(t)|
R
n.
Soient a, b R
n
. Considerons lensemble
C := u E; u(0) = a, u(1) = b,
52
(evidemment convexe) et une fonction de la forme
A : u E
1
_
0
L(u(t), u

(t))dt,
o` u L c
1
(R
n
R
n
; R). On montre sans peine que A est dierentiable sur E.
Dapr`es le theor`eme 5.3.3, si f admet un minimum u sur C, alors
Df(u)(h) 0,
pour tout h C u, cest-`a-dire pour tout h E tel que h(0) = h(1) = 0.
Par suite, linegalite est en fait une egalite : une condition necessaire pour
que u soit un minimum de f sur C est par consequent
1
_
0
n

i=1
L
q
i
(u(t), u

(t))h
i
(t)dt +
1
_
0
n

i=1
L
p
i
(u(t), u

(t))h

i
(t)dt = 0,
quel que soit h E tel que h(0) = h(1) = 0. (On a note q
i
et p
i
les compo-
santes des arguments de L.) En integrant par parties le deuxi`eme morceau,
on peut reecrire legalite ci-dessus sous la forme
1
_
0
n

i=1
(
L
q
i
(u(t), u

(t)) +
d
dt
(
L
p
i
(u(t), u

(t))))h
i
(t)dt = 0.
Pour quelle soit satisfaite quelle que soit la fonction h, il faut et il sut,
dapr`es ce que lon appelle parfois le lemme fondamental du calcul integral,
que
t [0, 1],
L
q
i
(u(t), u

(t)) +
d
dt
(
L
p
i
(u(t), u

(t))) = 0,
cest-` a-dire que u soit solution de lequation dierentielle
d
dt
(
L
p
i
(u(t), u

(t)) =
L
q
i
(u(t), u

(t)).
Cest lequation dEuler-Lagrange associee ` a la fonction L. Si L est convexe,
alors A aussi (par linearite de lintegrale), et par consequent si u C est
solution de lequation dEuler-Lagrange, cest un minimum de A. Lorsque L
nest pas convexe, lequation dEuler-Lagrange est loin detre susante pour
minimiser A.
53
Chapitre 6
Equations Dierentielles
nonlineaires
6.1 Denitions et theor`eme de Cauchy.
6.1.1 Premier ordre
Soient E un espace vectoriel, U un ouvert de R E et f : U E une
application continue.
On appelle equation dierentielle du 1er ordre toute expression de la forme
x

(t) = f(t, x(t)) (1)


Une fonction x : I E, o` u I est un intervalle, est une solution de cette
equation dierentielle si
x est de classe c
1
.
(t, x(t)) U pour tout t.
x verie ((1)).
Si E = E
1
... E
n
et f(t, x) = (f
1
(t, x
1
, x
2
, ..., x
n
), ..., f
n
(t, x
1
, x
2
, ..., x
n
)),
on obtient un syst`eme dierentiel
x

i
(t) = f
i
(t, x
1
(t), ..., x
n
(t)), i = 1, ..., n.
6.1.2 Ordre n
On appelle equation dierentielle dordre n toute expression de la forme
y
(n)
(t) = g(t, y(t), y

(t), ..., y
(n1)
(t)), i = 1, ..., n. (2)
54
o` u U R E
n
et g : U E Lequation (2) se ram`ene au cas du 1er ordre
en posant x = (y, y

, ..., y
n1
) et f(t, x) = (x
1
, ..., x
n1
, g(t, x))
_

_
x

1
(t) = x
2
x

2
(t) = x
3
.
.
.
x

n
(t) = f(t, x
1
(t), ..., x
n
(t))
Denition 6.1.1. Soit U R E et f : U E.
f est localement lipschitzienne si pour tout (t
0
, x
0
) U, il existe un voisinage
V
0
de (t
0
, x
0
) tel que la restriction de f ` a ce voisinage soit k-lipschitzienne,
i.e
|f(t, x)
f
(t, y)| k|x y|, (t, x), (t, y) V
0
.
Theor`eme 6.1.2. (Cauchy)
Si f : U E est continue et localement lipschitzienne et si (t
0
, x
0
) U
alors il existe r > 0 tel que lequation x

(t) = f(t, x(t)) ait une solution


x : [t
0
r, t
0
+ r] E.
Lemme 6.1.3. soient F un espace de Banach, y
0
F, > 0 et V = B(y
0
, )
(la boule de centre y
0
et de rayon ). Soit v : V F k-lipschitzienne.
Alors si |v(y
0
) y
0
| < (1 k), il existe un point y unique tel que y = v(y).
Demonstration. Posons g(y) = v(y + y
0
) y
0
.
Denissons la suite
_
z
0
= 0
z
n
= g(z
n1
)
|z
p
z
p1
| k
p1
|z
1
|
|z
p
| |z
p
z
p1
| + ... +|z
1
z
0
|
1
1k
< .
La suite (z
p
) est de Cauchy donc convergente vers x V , alors
y = z + y
0
,
est un point xe de v.
Demonstration. (du theor`eme de Cauchy.)
Soit (t
0
, x
0
) U, on a f : U E est continue donc
> 0, W V (t
0
, x
0
) tel que f(W) B(f(t
0
, x
0
), ).
Soit a > 0 et b > 0 tel que [t
0
a, t
0
+ a] B(x
0
, b) W
55
k > 0 tel que f
|[t
0
a,t
0
+a]B(x
0
,b)
est k-lipschitzienne.
Soit r < a, F
r
= c([t
0
r, t
0
+ r], E) un espace de Banach
et V
r
= B(
0
, b) F
r
avec
0
(t) = x
0
pour tout t.
Soit v(y)(t) =
t
_
t
0
f(s, y(s))ds + x
0
o` u y V
r
,
alors v : V
r
F
r
est continue et kr-lipschitzienne, en eet on a :
|v(y)(t) v(z)(t)| k
t
_
t
0
|y(s) z(s)|ds
k[t t
0
[|y z|
kr|y z|
Soit
M = sup
(t,x)[t
0
a,t
0
+a]B(x
0
,b)
|f(t, x)|
|v(
0
)
0
| = sup
t]t
0
r,t
0
+r[
|(v(
0
)
0
)(t)|
sup
t]t
0
r,t
0
+r[
|
t
_
t
0
f(s, x
0
)ds|
Mr
Pour appliquer le lemme precedent il faut que kr < 1 et Mr < b(1kr).
Theor`eme 6.1.4. (dunicite)
Soit f : U E localement lipschitzienne. Soit I un intervallle de R. Si x
1
et
x
2
: I E sont deux solutions de lequation dierentielle x

(t) = f(t, x(t))


egales pour une valeur t
0
I, alors elles sont egales dans I tout entier.
Demonstration. Soit
1
,
2
deux solutions de x

(t) = f(t, x(t)), egales pour


une valeur t
0
I.
Soit J = t I/
1
(t) =
2
(t).
J ,= car t
0
I.
J est ferme car
1

2
est continue.
J est ouvert : Soit t
1
J et x
1
=
1
(t)
(t
1
, x
1
) U V
1
= [t
1
a, t
1
+a] B(x
1
, b) tel que f
|V
1
est k-lipschitzienne.
56
Soit 0 < r a tel que [t t
0
[ r
1
(t) et
2
(t) B(x
1
, b) alors si
[t t
0
[ r, (t,
1
(t)) V et (t,
2
(t)) V .
Posons (t) =
1
(t)
2
(t) alors
|

(t)| = |f(t,
1
(t)) f(t,
2
(t))| k|
1
(t)
2
(t)| = k|(t)|
lemme de majoration implique |(t)| |(t
1
)| exp(k[t t
1
[).
Or (t
1
) = 0, donc (t) = 0, t [t
1
r, t
1
+ r], do` u [t
1
r, t
1
+ r] J.
I est connexe donc J = I.
Lemme 6.1.5. (de majoration)
Soit : I R E E e.v.n.
Supposons que admet une derivee `a droite et que
|

d
| k|(t)| + ,
t I, k t constantes. Alors pour tout t, t
0
I on a :
|(t)| |(t
0
)| exp(k[t t
0
[) +

k
(exp(k[t t
0
[) 1)
Demonstration. Voir T.D.
Theor`eme 6.1.6. (existence dune solution maximale)
Si f : U E localement lipschitzienne. Soit I un intervallle de R et si
(t
0
, x
0
) U, alors il existe un plus grand intervalle J tel que t
0
J dans
lequel existe une solution : J E de
(1)
_
x

(t) = f(t, x(t)


x(t
0
) = x
0
Demonstration. Soit (t
1
, x
1
) U. Soit
c = (I, )/I intervalle de R contenant t
0
, solution de (1) tel que (t
0
) = x
0

c , = (theor`eme de Cauchy)
Si (I
1
,
1
) et (I
2
,
2
) c alors
1
|I
1
I
2
=
2
|I
1
I
2
(theor`eme dunicite)
Posons : soit : I

E une solution tel que (t


0
) = x
0
. J =

(I,)E
I

un
intervalle.
Soit : J E la fonction telle que : (I

, ) c,
|I
=
alors est evidemment solution et (t
0
) = x
0
.
Si : [t
0
, t
1
[ E est solution et si lim
tt
1
(t) existe (= x
1
) avec (t
1
, x
1
) U,
alors se prolonge ` a un intervalle [t
0
, t
2
] avec t
2
> t
1
. En eet, si (t
1
, x
1
) U,
alors il existe une solution u tel que u(t
1
) = x
1
dans
]t
1
r, t
1
+r[.Et si t
2
]t
1
, t
1
+r[, soit tel que
|[t
0
,t
1
[
= ,
|[t
1
,t
2
[
= u
|[t
1
,t
2
[
57
6.2 Dependance de la valeur initiale dans le
cas lipschitzien.
On consid`ere lequation (1) x

(t) = f(t, x) o` u f : U E continue


et localement lipschitzienne en x.
Soit (t, u) une solution de (1) qui prend la valeur u pour t = t
0
.
Supposons que : I E est denie.
En appliquant le lemme fondamental on obtient
|(t, u) (t, v)| |u v|e
k|tt
0
|
K|u v|
o` u K = sup
I
e
k|tt
0
|
.
Do` u la proposition
Proposition 6.2.1. Si (t, u) est une solution de (1) qui prend la valeur u
pour t = t
0
, alors u (t, u) est lipschitzienne, et par consequent (t, u)
(t, u) est une fonction continue sur I .
On a besoin du lemme suivant :
Lemme 6.2.2. : I E
a) Si t (t, u) est continue pour tout u de A.
u (t, u) est uniformement continue par rapport `a t I,
alors est continue sur I .
b) Si est continue sur I ., et I compact alors u (t, u) est uni-
formement continue par rapport `a t I.
En eet, ici u (t, u) est uniformement continue par rapport ` a t.
6.2.1 Derivabilite
Theor`eme 6.2.3. (regularite) Soit lequation
x

(t) = f(t, x(t)) (1)


o` u f : U IxE E de classe c
k
, (k 1). Alors, si x(t) est une solution de
(1), x est de classe c
k
.
58
Proposition 6.2.4. Soit f une fonction continue et localement lipschitzienne
en x et (t
0
, x
0
) U.
Soit : I E, I compact. Alors si u est assez voisin de x
0
, la solution de
(t, u) passant par (t
0
, u) U existe dans le meme intervalle.
Demonstration. Exercice : Montrer que
1. V U, avec V ouvert contenant (t, (t, x
0
)), t I et M et k tel
que
|f(t, x)| M, (t, x) V .
f est lipschitzienne en x dans V . (utiliser la compacite de I)
2. r > 0 tel que (t, x), t I, |x (t, x
0
)| r V
3. Soit a > 0 tel que [t
0
a, t
0
+ a] I.
Montrer que si on choisit u de facon que |u x
0
| e
ka
la solution
(t, u) = u existe dans tout lintervalle I et verie
|(t, u) (t, x
0
)| r, t I
(utiliser le lemme fondamental).
6.2.2 Crit`ere de dierentiabilite par rapport `a u :
Theor`eme 6.2.5. Supposons que f

x
(t, x) existe et soit continue sur U. Soit
: I B(x
0
, r) E solution de (1). Alors est de classe c
1
.
De plus

u
(t, u) est derivable par rapport `a t et on a :

u
=

u

t
=

u
f(t, (t, u))
Remarque 6.2.6.

u
f(t, (t, u)) =

x
f(t, (t, u))

u
(t, u)
=

t

u
(t, u)
Do` u

u
(t, u) verie lequation dierentielle (2) :
dy
dt
= A(t, u) y(t) avec
A(t, y) =

x
f(t, (t, u)).
59

u
(t, u) est la resolvante R(t, t
0
) de lequation (2), or R(t, t
0
) Isom(E, E)
donc

u
(t, u) Isom(E, E)
Remarque 6.2.7. Si on applique le theor`eme dinversion locale ` a
(t, u) (t, (t, u)),
pour (t, u) voisin de (t
1
, x
0
) I B(x
0
, r), on aura
x = (t, u) u = (t, x), de classe c
1
.
t voisin de t
1
et u voisin de x
0
(x voisin de (t
1
, x
0
)).
6.2.3 Integrales premi`eres et equations au derivees par-
tielles.
On consid`ere lequation
(1) x

= f(x),
f etant de classe c
1
.
Denition 6.2.8. (x) de classe c
1
dans U sappelle une integrale premi`ere
de lequation (1) si ((t)) est constante pour chaque solution de (1).
( est constante sur chaque trajectoire contenue dans U.)
Proposition 6.2.9. integrale premi`ere de (1)

(x).f(x) = 0, x U
Demonstration.

( )

(t) =

((t)).

(t)
=

((t)).f((t))
= 0, t I
Si est une integrale premi`ere alors

((t)).f((t)) = 0, t, solution
de (1). Soit x
0
U, tel que (t
0
) = x
0
do` u

(t
0
).f(x
0
) = 0 x
0
U
Cas E = R
n
:
(2)
dx
i
dt
= f
i
(x
1
, ..., x
n
), f
i
: U R de classe c
1
.
60
est une integrale premi`ere du syst`eme (2) si :
(3)
n

i=1

x
i
.f
i
(x
1
, ..., x
n
) = 0, x U,
equation aux derivees partielles du premier ordre, lineaire et homog`ene.
( est la fonction inconnue !).
Le syst`eme (2) sappelle le syst`eme caracteristique associe `a lequation (3).
6.2.4 Existence des integrales premi`eres : E = R
n
Soit une solution de (1) passant par (t
0
, x
0
).
Si f(x
0
) = 0 alors (t) = x
0
, t est la solution.
Si f(x
0
) ,= 0, x
0
= (a
1
, ..., a
n
), V voisinage de x
0
tel que f(x
0
) ,= 0, x
V , le syst`eme (2) est alors equivalent au syst`eme (si par exemple f
n
(x) ,= 0)
(3)
dx
i
x
n
=
f
i
(x)
f
n
(x)
, 1 i n.
independant de t.
La solution de (4) qui prend pour x
n
= a
n
une valeur (u
1
, ..., u
n1
) voisine
de (a
1
, ..., a
n1
) est
(5) x
i
=
i
(x
n
; u
1
, ..., u
n1
), 1 i n.
(
i
de classe c
1
) et on sait que (voir Remarque 6.4.6)
det(

i
u
j
) ,= 0, 1 i n 1, 1 i n 1.
pour (u
1
, ..., u
n1
, x
n
) voisin de (a
1
, ..., a
n1
, a
n
), donc par le theor`eme des
fonction implicites le syst`eme (5) est equivaut `a
u
i
=
i
(x
1
, ..., x
n1
, x
n
)
(donc
i
est constante sur les courbes de (4), 1 i n.)
De plus

i
u
j
,= 0, 1 i n 1, 1 i n 1.
est inversible, est son inverse

i
u
j
61
6.3 Equations dierentielles dependant dun
param`etre.
(1) x

(t) = f(t, x, ), f : I B(x


0
, r) A E, avec A espace
topologique, on suppose que
|f(t, x, )| M, sur I B(x
0
, r) A.
|f(t, x
1
, ) f(t, x
2
, )| k|x
1
x
2
|, t I, x
1
, x
2
B(x
0
, r), A.
On sait que pour chaque xe (1) admet une solution unique denie sur
J = I [t
0

r
M
, t
0
+
r
M
] telle que (t
0
) = x
0
.
Theor`eme 6.3.1. (t, ) est une fonction continue de (t, ) I A.
Demonstration. On sait que t (t, ) est continue.
Montrons que (t, ) est uniformement continue par rapport ` a t J.
Soit
0
A donne, on a

t
(t,
0
) f(t, (t,
0
), ) = 0,
comme (t, ) f(t, (t,
0
), ) est continue dapr`es le lemme 6.4.2
f(t, (t,
0
), ) f(t, (t,
0
),
0
) uniformement lorsque
0
. Donc
pour tout > 0, il existe un voisinage V de
0
tel que
|f(t, (t,
0
), ) f(t, (t,
0
),
0
)| , V,
avec

t
(t,
0
) = f(t, (t,
0
),
0
), on montre qualors en utilisant le lemme
fondamental
V, |(t, ) (t,
0
)|
e
k|tt
0
|1
k
K, K independant de t.
Donc (t, ) tend vers (t,
0
) uniformement par rapport `a t.
6.3.1 Dierentiabilite par rapport au param`etre.
Theor`eme 6.3.2. Supposons que
f
x
(t, x, ) et
f

(t, x, ) existent et sont


continues de (t, x, ) U.
62
Soit (t
0
, x
0
,
0
) U et soit I un interalle compact (t
0
I) tel que lequation
x
t
= f(t, x,
0
) a une solution denie sur I passant par (t
0
, x
0
).
Alors pour u assez voisin de x
0
et assez voisin de
0
, lequation (3) poss`ede
dans I une solution x = (t, u, ) telle que (t
0
, u, ) = u et (t, u, ) est
une fonction de classe c
1
.
De plus

u
(t, x, ) et

(t, x, ) sont derivables par rapport `a t et on a

u
=

u

t
et

t

t
Soit une integrale premi`ere du syst`eme (2) alors
(
1
(x
n
, u
1
, ..., u
n1
), ...,
n1
(x
n
, u
1
, ..., u
n1
), x
n
)
ne depend pas de x
n
, soit (u
1
, ..., u
n1
), do` u
(x
1
, ..., x
n
) = (
1
(x), ...,
n1
(x))
Theor`eme 6.3.3. Supposons que les fonctions f
i
sont de classe c
1
au voisi-
nage a
1
, ..., a
n
et non toutes nulles, alors le syst`eme (2) poss`ede au voisinage
de a
1
, ..., a
n
un syst`eme de (n 1) integrales premi`eres
1
, ...,
n1
dont les
derivees, sont lineairement independantes en tout point de ce voisinage et
tout integrale premi`ere est de la forme (
1
(x), ...,
n1
(x)) (o` u est une
fonction de classe c
1
)
Corollaire 6.3.4.

Etant donne lequation aux derivees partielles
n

i=1
f
i
(x
1
, ..., x
n
)

x
i
= 0
tel que f
i
sont de classe c
1
au voisinage de (a
1
, ..., a
n
) et non tous nuls au
point (a
1
, ..., a
n
).
Alors cette equation poss`ede (n1) solutions (
1
, ...,
n1
) dont les derivees
sont lineairements independantes et toute solution est de la forme
= (
1
, ...,
n1
)
63
6.3.2 Equations non homog`enes.
n

i=1
z
x
i
f
i
(x
1
, x
2
..., x
n
, z) = f
i
(x
1
, x
2
, ..., x
n
, z)
f
i
et f de classe c
1
.
On suppose que f
i
et f ne sannulent pas toutes au voisinage du point
(a
1
, ..., a
n
, b) et on se ram`ene au cas homog`ene, on cherche au voisinage de
(a
1
, ..., a
n
, b) une fonction de classe c
1
,
i
(x
1
, x
2
..., x
n
, z) tel que

z
,= 0 au
point (a
1
, ..., a
n
, b) et tel que : denie sur un voisinage de (a
1
, ..., a
n
) tel
que
(7)
i
(x
1
, x
2
..., x
n
, z) = 0 z = (x
1
, x
2
..., x
n
),
et satisfasse (6). Alors verie lequation homog`ene :
n

i=1
f
i

x
i
+ f
i
(x
1
, x
2
..., x
n
, z)

x
i
= 0,
car en dierentiant (7) on a :

x
i
+

z
z
x
i
= 0.
Methode pratique pour resoudre (6) :
Le syst`eme caracteristique :
dx
1
f
1
=
dx
2
f
2
= .... =
dx
n
f
n
=
dz
f
,
on cherche n integrale premi`eres
_

1
(x
1
, ..., x
n
, z)
.
.
.

1
(x
1
, ..., x
n
, z),
dont les derivees sont lineairement independantes.
La solution generale est de la forme
(
1
, ...,
n
) = 0,
o` u est une fonction de classe c
1
arbitraire.
64
Exemple 6.3.5.
x
z
x
+ y
z
y
= z.
Le syst`eme caracteristique
dx
x
=
dy
y
=
dz
z
.
Si par exemple a ,= 0, on a les deux integrales premi`ere
y
x
et
z
x
.
La solution generales est de la forme
(
dy
x
,
dy
x
) = 0
65
Chapitre 7
Equations Dierentielles
lineaires
7.1 Dentions et theor`eme dexistence.
Denition 7.1.1. Une equation dierentielle lineaire est une equation de la
forme
(1) x

(t) = A(t).x(t) + B(t), t I R,


avec A : I L(E, E) et B : I E continues.
Theor`eme 7.1.2. (dexistence globale)
Pour tout (t
0
, x
0
) I E, il existe une solution unique : I E telle que
(t
0
) = x
0
Demonstration. f(t, x) = A(t)x + B(t).
Soit K I un intervalle compact, alors f
|KE
est lipschitzienne. En eet
|f(t, x) f(t, y)| |A(t)||x y|
sup
K
|A(t)||x y|
k|x y|
Soit (J, ) la solution maximale de (1) tel que (t
0
) = x
0
.
Montrons que J = I.
Si J = [t
1
, t
2
] ,= I. Supposons t
2
,= +, soit a = sup
[t
0
,t
2
]
|A(t)| et
66
b = sup
[t
0
,t
2
]
|B(t)|, alors
|

(t)| |A(t)||(t)| +|B(t)| a|(t)| + b,


do` u (lemme de majoration)
|(t)| |(t
0
)| exp(a[t t
0
[) +
b
a
(exp(a[t t
0
[) 1),
comme exp(a[t t
0
[) est borne sur [t
0
, t
2
] il en est de meme de |(t)|. Alors
|

(t)| M sur [t
0
, t
2
].
Le theor`eme des accroissements nis implique que
|(s) (t)| M[s t[ s, t ]t
0
, t
2
[
M([s t
2
[ +[t
2
t[)
verie alors le crit`ere de Cauchy au point t
2
donc lim
tt

2
(s) existe dans E,
dapr`es le crit`ere de prolongement il existe [t
1
, t
3
] [t
1
, t
2
] et

solution de
(1) dans [t
1
, t
3
], ce qui est en contradiction avec le fait que (J, ) est solution
maximale.
Remarque 7.1.3. est denie sur I tout entier !
Denition 7.1.4. Lequation homog`ene associee `a (1) est : x

(t) = A(t).x(t) (2)


Remarque 7.1.5. Si (t, x
0
) est solution de (2) tel que (t
0
) = x
0
et (t)
solution de (1) tel que (t
0
) = 0.
Alors (t, x
0
) + (t) est la solution de (1) qui passe par (t
0
, x
0
).
Remarque 7.1.6. Lensemble des solutions de (2) est un e.v. c. Si E est de
dimension ni n alors dimc = n. (pour t I, (t) est un isomorphisme.)
Crit`ere de Cauchy : Soit f : I E avec E espace de Banach.
Si > 0, > 0 tel que [s a[ < et [t a[ < r |f(s) f(t)| < ,
alors lim
ta
f(t) existe.
Remarque 7.1.7. Si (t, x
0
) est la solution de (2) qui prend la valeur x
0
pour
t = t
0
, et (t, x
1
) solution de (2) qui prend la valeur x
1
pour t = t
0
, alors
(t, x
0
)+(t, x
1
) est la solution de (1) qui prend la valeur x
0
+x
1
pour t = t
0
,
donc (t, x
0
) + (t, x
1
) = (t, x
0
+ x
1
), de meme on a (t, x
0
) = (t, x
0
),
R. Donc (t, x
0
) depend lineairement de la valeur initiale x
0
.
67
7.2 Resolvante
On associe ` a lequation homog`ene (2) lequation
dR
dt
= A(t) R(t) (3)
o` u linconnue est R : I L(E, E).
(3) est une equation dierentielle lineaire et homog`ene, en eet lapplication
R A(t) R est lineaire et continue.
On peut donc appliquer ` a (3) le theor`eme dexistence et dunicite. Soit R(t, t
0
)
la solution de (3) telle que R(t
0
, t
0
) = 1
E
. On lappelle resolvante associee `a
lequation homog`ene (2).
Theor`eme 7.2.1. La solution de lequation homog`ene
x

(t) = A(t).x(t),
qui passe par (t
0
, x
0
) secrit :
x(t) = R(t, t
0
).x
0
Theor`eme 7.2.2. Si t
0
, t
1
I alors
R(t, t
0
) = R(t, t
1
) R(t
1
, t
0
)
Corollaire 7.2.3. R(t, t
0
) Iso(E, E) et [R(t, t
0
)]
1
= R(t
0
, t).
Demonstration. S(t) = R(t, t
1
) R(t
1
, t
0
).
dS
dt
=
d
dt
R(t, t
1
) R(t
1
, t
0
)
= A(t) R(t, t
1
) R(t
1
, t
0
)
= A(t) S(t)
et on a S(t
1
) = R(t
1
, t
0
), donc S est la solution de (3) qui prend la valeur
R(t
1
, t
0
) pour t = t
1
. Or R(t, t
0
) est aussi une solution de (3) qui prend la
valeur R(t
1
, t
0
) pour t = t
1
, do` u le resultat.
Corollaire 7.2.4. La solution de lequation homog`ene
dx
dt
= A(t).x + B(t),
qui passe par (t
0
, x
0
) est
x(t) = R(t, t
0
).x
0
+
t
_
t
0
R(t, s).B(s)ds
68
Demonstration. On cherche une solution de la forme
x(t) = R(t, t
0
).y(t)
x

(t) = R

(t, t
0
).y(t) + R(t, t
0
).y

(t)
= A(t) R(t, t
0
).y(t) + R(t, t
0
).y

(t)
x

(t) = A(t).x(t) + B(t)


A(t) R(t, t
0
).y(t) + R(t, t
0
).y

(t) = A(t) R(t, t


0
).y(t) + B(t)
R(t, t
0
).y

(t) = B(t)
y

(t) = [R(t, t
0
)]
1
.B(t) = R(t
0
, t).B(t),
dautre part y(t
0
) = R(t
0
, t
0
).x
0
.
Donc y(t) = x
0
+
t
_
t
0
R(t
0
, s).B(s)ds,
do` u x(t) = R(t, t
0
).x
0
+
t
_
t
0
R(t, s).B(s)ds.
7.3 Equations dierentielles lineaires `a coef-
cients constants.
7.3.1 Denition
Denition 7.3.1. Si la matrice A(t) est constante, on dit que lequation
lineaire
x

(t) = A.x(t),
est `a coecients constants. On peut prendre I = R.
7.3.2 Resolvante
Notons R(t) la solution de
dR
dt
= A R telle que R(0) = 1
E
;
alors
R(t) = exp(tA) =

n0
t
n
n!
A
n
.
69
(on a |A
n
| |A|
n
donc

n0
A
n
n!
est normalement convergente.)
En eet
R

(t) =

n1
t
n1
(n 1)!
A
n
=

n0
t
n
n!
A
n+1
= A(

n0
t
n
n!
A
n
)
= A R
La solution de x

(t) = A.x(t) qui passe par (t


0
, x
0
) est
x(t) = (exp(t t
0
)A).x
0
Exercise 7.3.2. Montrer que exp(A
1
+ A
2
) = exp(A
1
) exp(A
2
),
si A
1
A
2
= A
2
A
1
.
7.3.3 Cas o` u E est de dimension nie :
Si E est un espace vectoriel complexe de dimension n et A L
C
(E, E),
considerons lequation caracteristique de A : det(A 1
E
) = 0.
Pour chaque racine
i
de cette equation dordre de multiplicite k
i
, on note
E
i
= x E/(A 1
E
)
k
i
x = 0 sous espace propre de
i
,
alors E = E
i
et dimE
i
= k
i
.
Si x E
i
, on a Ax E
i
, en considerant A
i
= A
|E
i
L(E
i
, E
i
).
(a)
_
x E,
dx
dt
= A.x
(b)
_
x
i
E
i
,
dx
i
dt
= A
i
.x
i
i = 1, ..., n
Les solutions de (b) sont x
i
= exp(tA
i
).x
i
(0) avec x
i
(0) = u
i
, et on a
exp(tA
i
) = e

i
.t
exp(t(A
i

i
.1
E
i
))
= e

i
.t
(1
E
i
+ t(A
i

i
.1
E
i
) + ... +
t
k
i
1
(k
i
1)!
(A
i

i
.1
E
i
)
k
i
1
. .
P
i
(t)
70
car (A
i

i
1
E
i
)
k
i
= 0, degP
i
(t) k
i
1.
x
i
(t) = e

i
.t
(P
i
(t).u
i
).
Lorsque u
i
decrit E
i
, Q
i
(t) = P
i
(t).u
i
decrit lensemble des polynomes de
degr`e k
i
1 `a valeurs dans E
i
(cest un e.v. de dim k
i
).
Proposition 7.3.3. Les solutions de lequation dierentielle x

(t) = A.x(t)
est de la forme
x(t) =

i
e

i
.t
Q
i
(t)
o` u Q
i
(t) est un polynome de degr`e k
i
1,
i
valeur propre de A dordre k
i
.
Cas particulier : Si A est diagonalisable, alors lequation caracteristique
admet n racines distinctes et on a x(t) =
n

i=1
e

i
.t
c
i
, avec c
i
E
i
.
7.3.4

Equation dierentielle lineaire dordre n `a coef-
cients constants
Soit A
i
L(E, E), i = 1, ..., n 1, on consid`ere lequation dordre n.
(1)
d
n
x
dt
= A
0
.x + A
1
dx
dt
+ ... + A
n1
d
n1
x
dt
n1
On pose
A =
_
_
_
_
_
_
_
0 1
E
0 . . . 0
0 0 1
E
. . . 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 . . . . . . 0 1
E
A
0
A
1
A
2
. . . A
n1
_
_
_
_
_
_
_
,
_

_
x
0
= x
x
1
= x

.
.
.
x
n1
= x
(n1)
, X =
_
_
_
_
_
x
0
x
1
.
.
.
x
n1
_
_
_
_
_
,
alors (1) devient X

= AX, A L(E
n
, E
n
)
Si E = C
() x
(n)
=
n1

i=0
a
i
x
(i)
71
A L(C
n
, C
n
), A =
_
_
_
_
_
_
_
0 1 0 . . . 0
0 0 1 . . . 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 . . . . . . 0 1
a
0
a
1
a
2
. . . a
n1
_
_
_
_
_
_
_
,
lequation caracteristique
det(A I) = 0
n

n1

i=0
a
i

i
= 0,
car u ,= 0 (A I)u = 0,

_
u
1
= u
0
u
2
= u
1
.
.
.,
u
n1
= u
n2
n1

i=0
a
i
u
i
=
n1

i=0
a
i

i
u
0
= u
n1
=
n
u
0
,
Soit
k
une racine du polyn ome caracteristique, alors x(t) = e

k
t
est solution
de ().
Proposition 7.3.4. La solution generale de lequation dierentielle () est
de la forme
x(t) =

i
e

i
.t
q
i
(t)
o` u q
i
(t) est un polynome de degre k
i
1, k
i
est lordre de multiplicite de

i
.
72
Bibliographie
[1] Calcul Dierentiel, A.Avez, Masson.
[2] Calcul dierentiel, B.ELMABSOUT. Exercice Masson.
[3] Analyse, Jean MAWHIN DE Boeckand Larcier (Calcul dierentiel et
integral concepts technique.
[4] Calcul Dierentiel, G.CHRISTOL, Ellipses.
[5] Calcul Dierentiel, H.CARTAN, Dunod.
[6] Exercices de Calcul dierentiel, F.RIDEAU, Hermann.
[7] Cours de Calcul Dierentiel, H.CARTAN et J.Kouneicher, Broche.
[8] Calcul dierentiel et Equations Dierentielles cours et exercices corriges,
Syline Benzoni gavage, Dunod.
73