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République Tunisienne

Ministère de l’Enseignement Supérieur, de la Recherche Scientifique et de la Technologie Université El Manar

Scientifique et de la Technologie Université El Manar رﺎﻨﻤﻟﺎﺑ ﺔﻴﺳﺪﻨﻬﻟا

رﺎﻨﻤﻟﺎﺑ ﺔﻴﺳﺪﻨﻬﻟا تﺎﺳارﺪﻠﻟ يﺮﻴﻀﺤﺘﻟا ﺪﻬﻌﻤﻟا

Institut Préparatoire aux Etudes d’Ingénieurs – El Manar

Kamel MEHDI

Problèmes de Mécanique Générale (Recueil des sujets d’examens)
Problèmes de
Mécanique Générale
(Recueil des sujets d’examens)

Classes Préparatoires aux Etudes d’Ingénieurs

1 ères & 2 èmes années

Options : MP, PC & PT

Juin 2009

AVANT PROPOS

Les problèmes proposés dans le présent document constituent des sujets d’examens et des devoirs surveillés que j’ai proposés avec mes collègues enseignants aux étudiants de l’I.P.E.I. de Mateur (1996- 2002), de l’I.P.E.I. El Manar (2002-2009) et de F.S.T (2003-2009).

KAMEL MEHDI

TABLE DES MATIERES

ETUDE

DUN DISPOSITIF ANTI-REBOND

1

ETUDE D'UNE BROCHE MULTIPLICATRICE

9

ETUDE

D'UNE

REMORQUE

MONO-ROUE

11

ETUDE

D’UN

MELANGEUR

14

ETUDE D’UN ROULEMENT A BILLES

18

ETUDE

D’UN

VENTILATEUR

20

ETUDE D’UN VARIATEUR DE VITESSE A GALET

23

ETUDE DE LA SUSPENSION D’UNE MOTO

25

ETUDE D’UNE POMPE A PETROLE BRUT

29

ETUDE D’UN SYSTEME DIFFERENTIEL

31

ETUDE D'UN SYSTEME EXCENTRIQUE

36

ETUDE D’UNE BUTEE A ROULEAU

 

39

ETUDE D’UN MECANISME PLANETAIRE A COULISSE

41

ETUDE D’UN VARIATEUR DE VITESSE A DISQUE

43

ETUDE D’UN VARIATEUR DE VITESSE

46

ETUDE DE L'ORGANE TERMINAL DU SYSTEME DE

51

PREHENSION SUR LA NAVETTE "HERMES"

51

ETUDE D’UN SYSTEME DIFFERENTIEL

54

ETUDE D'UN VARIATEUR DE VITESSE A PLATEAUX CONIQUES

59

ETUDE DU MECANISME D'ENTRAINEMENT D'UNE POMPE HYDRAULIQUE

62

ETUDE DU MOUVEMENT D’UN ROULEAU CONIQUE D’UN ROULEMENT

63

ETUDE D’UN GALET RALENTISSEUR

70

ETUDE D’UNE PONCEUSE A VIBRATIONS ROTATIVES

75

ETUDE D’UNE POMPE AXIALE

 

78

ETUDE D’UN MECANISME A DEUX ROUES

82

SYSTEME DE COMMANDE D’UN JOUET

84

ETUDE DU MOUVEMENT D’UN SYSTEME PENDULAIRE

87

ETUDE CINEMATIQUE DU MOUVEMENT D’UN SYSTEME PENDULAIRE

89

ETUDE MECANIQUE D’UN ROBOT PORTIQUE

91

ETUDE D’UNE PRESSE DE FORGEAGE

95

ETUDE D’UN REDUCTEUR DE VITESSE

101

ETUDE D’UN SYSTEME D’EMBRAYAGE

103

ETUDE DUN DISPOSITIF ANTI-REBOND

La figure 1 schématise un système expérimental d’essai du dispositif anti-rebond d’une suspension d’automobile à roue tirée.

Ce système est composé des éléments suivants :

un bâti-support (S 0 ) fixe dans le laboratoire terrestre d’essai. R

(S 0 ). L’axe (,Oz r ,x r

,

0

)

0

r

(,O z

0

)

0

est le repère lié à

étant vertical descendant. Tous les mouvements sont plans, parallèles à

r

Ox

(,

r

y

r

z

)

000

,

,

un bras de suspension (S 1 ), de centre r d’inertie r r G 1 et de masse m 1 , articulé sur r (S r 0 ) par une r r liaison

r 0

pivot parfaite d’axe (,O y )

. R

1

(,

O x

101

,

,

y

z

)

est le repère lié à (S 1 ) tel que (

zz

01

,

)

=

(

xx

01

,

)

= θ

et OG

1

=

r

l x

1

.

une barre de torsion τ, de masse négligeable, montée entre (S 0 ) et (S 1 ). On donne le torseur

où c et β sont des constantes

⎧ ⎩ ⎨ τ τ

S

1

= ⎨

c

(

θ

r

0

β

)

r

y

⎫ ⎬

0

d’action mécanique de τ sur (S 1 ) :

positives.

une roue indéformable (S 2 ), de masse m 2 , de rayon R et de centre d'inertie G 2 , articulé sur (S 1 ) par

est le repère lié à (S 2 ) tel que

r

une liaison pivot parfaite d’axe (G ,)y

2

0

.

r

RGxyz

2

(

2

,,,)

2

02

r

r

(,)(,

zz

02

=

r

r

r

xx

r

02

)

et OG

2

=

r

h x

1

.

une masselotte (S 3 ), de masse m 3 et un centre d'inertie G 3 , articulée sur (S 1 ) par une liaison

glissière parfaite de génératrices parallèles à r z 1 , G 3 étant mobile sur l’axe (G , z ) . On pose

2

r

1

GG

23

= λ z r

1

.

deux ressorts de compression r et r’, identiques montés entre (S 1 ) et (S 3 ), chacun d’eux ayant une masse négligeable, une raideur k, une longueur libre l 0 . On suppose que l 0 > 2(E e) , donc r et r’ sont toujours comprimés. L’action mécanique de chacun des deux

ressorts r et r’ sur la masselotte (S 3 ) en tout point de l’axe

(G

τ

τ

3

r

r

r

,)z

1

'

,(au point G 3 par exemple) est donnée par :

S

S

3

3

=

=

⎧− kE

(

kE (

+

λ

λ

−− e

r

0

−− e

r

0

l

l

0

) r z

1

0

)

r

z

1

G

G

3

3

r G 2 E λ e e E G 3 r’ z 1
r
G
2
E
λ
e
e
E
G 3
r’
z 1

x 1

un r plateau vibrant (S 4 ), articulé sur (S 0 ) par une liaison glissière parfaite de génératrices parallèles

à

manivelle (S 5 ) (articulé sur (S 0 ) par une liaison pivot parfaite d’axe (C, y ) ), entraînée en rotation

par un moteur (non représenté). r

On considère le repère R r

Hx

lié à (S 5 ) tel que

et en contact ponctuel en P avec (S 2 ). Le mouvement de (S 4 ) est commandé par une

z 0

r

0

r

4

(,

r

y

r

z

)

lié à (S 4 ) et le repère

R

5

(

r

C,x

,,)

505

y

z

r

000

,

,

=

(,)(,)

r

r

r

xx

05

zz

05

= α .

r

La liaison (S 5 -S 4 ) est réalisée par un tourillon de (S 5 ), d’axe (A, y ) , qui reste dans une rainure

0

r 0

horizontale, d’axe (,H x )

creusée dans (S 4 ). On pose CA

=

r

b x

5 . (b est une constante positive).

On suppose, dans toute l’étude, que le contact en P entre la roue (S 2 ) et le plateau vibrant (S 4 ) est maintenu avec un roulement sans glissement, et que l’action de contact de (S 4 ) sur (S 2 ) est de la forme

τ S

4

S

2

=

r

Tx

0

+

r

0

r

Nz

0

P

.

[

I

Les matrices d’inerties des solides (S 1 ), (S 2 ) et (S 3 ) sont connues et sont définies par :


⎢ ⎣

r

Xx

⎡ = ⎢

⎢ ⎣

A

0

0

1

0 0

1 ⎥ ⎦

1 0

B

0

C

r

(,

r

xyz

101

r

,)

;

[

A

2

0

0

0

0

B

2

0

0

0

0

2 ⎥ ⎦

A

[

I

(
3

S

3 )

]

S

1

=

=

A

0

0

3

01


⎢ ⎣

0 0

0

A

3 0

C

3

O (

S

1 )

]

I

G

2

(

S

2 )

]

=

;

(,,) xyz r r r

202

⎧ ⎩ ⎨ τ S

0

G

(,

r

xyz

r

r

101

,)

1

+

r

0

Zz

01

r

1

O

.

Le torseur d’action mécanique de S 0 sur S 1 est de la forme :

Travail demandé

Partie I : Etude cinématique

1)

Déterminer le torseur cinématique du mouvement du solide (S 5 ) par rapport au solide (S 0 ) au

point C

{

V (S

5

/ S

0

}

. En déduire le vecteur vitesse au point A :
C

r

VA(

S /)S

5

0

.

2)

3)

4)

Donner la trajectoire du point A du solide (S 5 ) dans son mouvement par rapport à (S 4 ) et la trajectoire du point A du solide (S 4 ) dans son mouvement par rapport à (S 0 ).

En exprimant le vecteur vitesse

d’après la loi de décomposition du mouvement, donner les vecteurs vitesses

et

et

r

VA(

S /)S

5

0

dans la base du repère R

0

r

(,

VA(

r

Ox

y r

r z

)

000

,

,

S /)S

5

4

r

VA(

S /)S

4

0

.

Déterminer alors le torseur cinématique du mouvement du solide (S 4 ) par rapport au solide (S 0 )

au point P : {

V (S

4

/ S

0

}

P

.

5)

Déterminer le torseur cinématique du mouvement du solide (S 1 ) par rapport au solide (S 0 ) au

point O : {

S /)S

V (S

1

/ S

0

}

. En déduire

O

r

VG(

1

et

r

VG(

2

S /)S

10

.

10

6)

Déterminer le torseur cinématique du mouvement du solide (S 2 ) par rapport au solide (S 0 ) au

point G 2 : {

V (S

2

/ S

0

}

. En déduire

G

2

r

VP(

S

2

/)S

0

.

7)

8)

r

dans la base du repère

, glissement au point P entre (S 2 ) et (S 4 ).

Déterminer le torseur cinématique du mouvement du solide (S 3 ) par rapport au solide (S 0 ) au

) . En déduire deux relations scalaires traduisant la condition de roulement sans

Calculer

et

y r

exprimer

,

r z

la

vitesse

de

glissement

VP(

S /)S

2

4

R

0

(, Ox r

000

point G 3 : {

V (S

3

/ S

0

}

G

3

.

Partie II : Etude cinétique et énergétique.

On considère le système mobile Σ = {SSS }

123

,

,

.

1)

Déterminer le torseur cinétique au point O du solide (S 1 ) dans son mouvement par rapport au solide (S 0 ).

2)

Déterminer le torseur cinétique au point G 2 du solide (S 2 ) dans son mouvement par rapport au solide (S 0 ).

3)

Déterminer le torseur cinétique au point G 3 du solide (S 3 ) dans son mouvement par rapport au solide (S 0 ).

4)

5)

6)

7)

8)

Calculer l’énergie r cinétique du système Σ dans son mouvement par rapport au repère

R

0

r

Ox

(,

r

000

,

,

y

z

)

.

Faire le bilan et écrire les torseurs des actions mécaniques extérieures appliquées au système Σ.

Faire le bilan et écrire les torseurs des actions mécaniques intérieures appliquées au système Σ.

Calculer la puissance des efforts extérieurs à Σ dans son mouvement par rapport au repère

r R (, Ox , y r , r z ) et la puissance des
r
R
(, Ox
,
y r
,
r z
)
et la puissance des inter-efforts entre les solides de Σ.
0
000
Appliquer le théorème r r r de l’énergie cinétique au système Σ dans son mouvement par rapport au
repère R
(,
Ox
,
y
,
z
)
.
0
000
S
r
2
x
2
S
3
S
1
ϕ
x 1
G
2
G
1
G
3
x
0
O
z
1
z
2
r’
P
d
L
z
x
0
5
A
S
0
θ
H
x
α
0
C
z
5
r
g
= gz r 0
S
4
Plateau vibrant
S
5
z 1
z 0
z
0
Manivelle

Figure 1

Etude du mouvement d'un Manège

On se propose d'étudier le mouvement d’un manège schématisé par la figure 1. rrr

Le repère R vertical ascendant.

0

(

O

0

,,,) x y z , lié à la terre et au bâti (S 0 ) est supposé galiléen. L'axe (O , z )

0

00

0

0

r

est

Le système étudié est constitué :

d'un solide (S 1 ), de masse m 1 et de centre d’inertie O 1 , en liaison pivot glissant d’axe (O , z )

0

r

0

r

avec le bâti (S 0 ). Le

mouvement de (S 1 ) par rapport à (S 0 ) : (

Le matrice d'inertie de (S 1 ) est définie au point O 1 par :

repère lié

à

(S 1 ) r

est

r

xx

01

,

)

1

=

(,,,)

1110

(

yy r r

01

,

)

= ψ

r

ROxyz

r

. On pose comme paramètres de

et O O

01

=

r

z z

0

.

[

I

O 1

(

S

1

)

]

=

A

0

0

1

0

B

0

1

0

0

C

1

rrr

(,,) xyz

110

.

d'une roue (S 2 ), de masse m 2 , de centre d'inertie O 2 et de rayon R, en liaison pivot glissant d’axe

. On pose comme paramètres de

r

(,)O

1

x

1

r

avec (S 1 ). Le repère lié à (S 2 ) est ROxyz

2

(

,,,)

2122

r

r

mouvement de (S 2 ) par rapport à (S 1 ) : (,

(d est une constante positive donnée).

Le matrice d'inertie de (S 2 ) est définie au point O 2 par :

r

r

yy

12

)(,)

=

zz

02

r

r

= ϕ

et

*

O O

12

=

r

xx

1

*

11

avec O O

=

r

dx

1

[

I

O

2

(

S

2

)

]

=

A

2

0

0

0

B

2

0

0

0

C

2

(

r

x

1

,,)

− −

.

La roue (S 2 ) est en contact ponctuel en I avec le plan horizontale POx (,,) r y r pneumatique de paramètre de dérive D (constante donnée).

0

000

et est munie d’un

d'une nacelle (S 3 ) de masse m 3 , en liaison pivot d’axe

r

(O ,)z

3

0

l’intermédiaire

d’un

bras

auquel

elle

est

liée

rigidement.

Le

avec

le

repère

solide (S 1 ), par

est

lié

à

(S 3 )

r

ROxyz

3

(

,,,)

3330

r

r

. On pose comme paramètres de mouvement de (S 3 ) par rapport à (S 1 ) :

r

(, xx

r

13

)(,

=

r

yy

r

13

)

*

et O O

13

=

r

hz

0

(h est une constante positive donnée).

Par ailleurs :

un

T (m

moteur

{

01

un

{

T (

m

13

moteur

m 01

S )

1

}

=

m 13

S

3

)

}

=

est

C

⎩ ⎨

est

⎧ ⎨

C

monté

r

0

⎭ ⎬

monté

r

m z

.

0

r

0

'

m

r

z

0

0 ⎭

.

entre

(S 0 )

et

(S 1 ),

il

délivre

un

torseur

couple

tel

que

:

entre

(S 1 )

et

(S

3 ),

il

délivre

un

torseur

couple

tel

que

:

un ressort de traction-compression, de raideur k et de masse négligeable, est placé entre (S 1 ) et (S 2 ) et son action s’annule avec x.

On envisage l'étude sous les hypothèses suivantes :

Hypothèses :

H.1. Le contact de (S 2 ) avec le plan horizontal P 0 est toujours maintenu au point I. Dans ce cas le paramètre de mouvement z(t) est égal à une constante R (rayon de la roue).

H.2. Les liaisons entre les solides (S 0 -S 1 ), (S 1 -S 2 ) et (S 2 -S 3 ) sont supposées parfaites.

H.3. La liaison (S 2 -P 0 ) est modélisée de la façon suivante :

r

de point de vue cinématique il y a non glissement longitudinal :

de

VI( S /)P

20

d’action

point

0

S

2

)

}

de

I

=

vue

r

F

/

0 2

/

0 2

( I )

r

m

dynamique

par

son

torseur

{

T (

P

qui est modélisé de la façon suivante :

I

r

. y

1

= 0

mécanique

r

on suppose que le contact est purement ponctuel :

le coefficient de frottement entre (S 2 ) et (P 0 ) est f,

on relie l'effort transversal de l’action de contact à la dérive δ du pneumatique :

r

m

( ) =

I

0

,

0 2

/

X

02

=

r

Fx

r

0 2

/

.

1

=

D

δ (D constante > 0),

(La dérive étant l'angle que fait la vitesse du point géométrique de contact dans son mouvement par rapport au repère R 0 avec le plan de la roue (figure 2). Elle est due à la déformation du pneumatique et elle permet d'expliquer qu'un véhicule puisse avoir une trajectoire différente de celle due au braquage des roues - d'où le développement des pneus taille basse).

δ=

[

r

y

1

,

r

V ( I

/

R

0

)] =−

arctg

VI r (

VI (

r

/

R

0

).

r

x

1

/

R

0

).

r

y

1

L'action du plan (P 0 ) sur la roue (S 2 ) est alors donnée par le torseur :

{

T (P

0

S

2

)

}

I

=

Xx r

02

1

+

Yy r

02

r

0

1

+

Zz r

02

0

I

.

H.4. La masse de (S 3 ) est ponctuelle m 3 en G 3 tel que O G

33

donnée).

Travail demandé

r

= l x

3

(l est une constante positive

Partie I : Etude cinématique

I.1. Donner le torseur cinématique du mouvement du solide (S 1 ) par rapport au solide (S 0 ) au point

O 1 puis au point O 3 : {

V (/)S

1

S

0

}

O

1

et {

V (/)S

1

S

0

}

O

3

.

I.2. Donner le torseur cinématique du mouvement du solide (S 2 ) par rapport au solide (S 0 ) au point

2 . En déduire la vitesse de glissement au point I du solide (S 2 ) par rapport
O

O 2 :

{

V (/)S

2

S

0

}

au plan (P 0 ) lié au solide (S 0 ) :

r

VI( S

2

/)S

0

.

I.3. Donner une relation entre ϕ& et ψ& qui traduit la condition du non glissement longitudinal au point I de (S 2 ) par rapport au plan (P 0 ).

I.4. Calculer la vitesse du point géométrique de contact I dans son mouvement par rapport à (S 0 ) :

r

VI(/ S

0 ) .

I.5. Exprimez, d'après la loi de comportement de la liaison (P 0 -S 2 ), l'effort transversal X 02 en

fonction du paramètre de mouvement xx,

&

 

&

d

et de la constante D.

,

ψ,

I.6. Donner le torseur cinématique du mouvement du solide (S 3 ) par rapport au solide (S 1 ) puis par

rapport au solide (S 0 ) au point G 3 : {

V (/)S

3

S

1

}

G

3

et {

V (/)S

3

S

0

}

G

3

.

I.7. Calculer l’accélération du point G 3 de (S 3 ) au cours de son mouvement par rapport à (S 0 ) :

r

Γ(G

3

/)S

0

.

Partie II : Etude dynamique et énergétique d’un état stationnaire

On étudie dans toute cette partie l’état stationnaire défini par :

x ψ & ϕ & = θ &

=

=

=

cte

cte

cte

cte

x ω = Ω .

=

=

0

=

θ &

0

Par ailleurs, on donne, sous forme intrinsèque pour cet état stationnaire, l’accélération du point G 3

dans son mouvement par rapport à (S 0 ) :

r

Γ(

/) =−

GS

3

0

d

&

ψ

2

x r

1

l

(

&

θψ+ &

)

2

x r

3

.

On adopte la notation suivante pour la représentation du torseur d'action mécanique d'un solide (S i ) sur un solide (S j ) en un point A i dans une base locale de la liaison (à préciser):

{

T (S

i

S )

j

}

A

i

=

A

i

X

Y

ij

ij

Z

ij

L

M

N

ij

ij

ij

Base locale

. Le champ de pesanteur est défini par

r

g

= −gz r 0 .

II.1. Quel est la valeur de l'effort transversal X 02 pour cet état stationnaire.

II.2. Donner le torseur cinétique et dynamique du mouvement du solide (S 1 ) par rapport au solide (S 0 ) au point O 1 .

II.3. Donner le torseur cinétique et dynamique du mouvement du solide (S 2 ) par rapport au solide (S 0 ) au r point r O r 2 . (Conseil : exprimer les résultats des deux torseurs dans la base du repère

ROxyz

1

1110

(,,,)

).

II.4. Donner le torseur cinétique et dynamique du mouvement du solide (S 3 ) par rapport au solide (S 0 ) au point G 3 . Puis calculer le moment dynamique (S 3 ) par rapport au solide (S 0 ) au point O 3 . (On rappelle que (S 3 ) est assimilé à une masse ponctuelle m 3 au point G 3 ).

II.5. Faire le bilan des actions mécaniques extérieures appliquées sur (S 1 ) et donner leur torseur

. (Exprimer les composantes du torseur dans la base du

somme au point O 1 : { r

repère R

T(S

1

S )

1

}

O

1

1

(,,,) O x r y r z

1110

).

II.6. Faire le bilan des actions mécaniques extérieures appliquées sur (S 2 ) et donner leur torseur

. (Exprimer les composantes du torseur dans la base du

somme au point O 2 : { r

repère R

T

(S

).

2

S

2

)

}

O

2

1

(,,,) O x r y r z

1110

II.7. Faire le bilan des actions mécaniques extérieures appliquées sur (S 3 ) et donner leur torseur

. (Exprimer les composantes du torseur dans la base du

somme au point O 3 : { r

repère R

r

T

(S

).

3

S

3

)

}

O

3

1

(,,,) O x r y z

1110

II.8. En appliquant le P.F.D. au solide (S 3 ) dans son mouvement par rapport à (S 0 ), écrire les six équations scalaires déduites des deux théorèmes généraux. (On numérote ces équations de 1 à

6).

II.9. En appliquant le P.F.D. au solide (S 2 ) dans son mouvement par rapport à (S 0 ), écrire les six équations scalaires déduites des deux théorèmes généraux. (On numérote ces équations de 7 à

12).

II.10.En appliquant le P.F.D. au solide (S 1 ) dans son mouvement par rapport à (S 0 ), écrire les six équations scalaires déduites des deux théorèmes généraux. (On numérote ces équations de 13 à

18).

II.11.A partir des 18 équations scalaires obtenues ci-dessus, déterminer les actions de liaison (S 1 -

'

S 3 ), (S 1 -S 2 ), (S 0 -S 2 ), (S 0 -S 1 ),la valeur de x 0 ainsi que les couples moteur C m et C m

.

II.12.On se propose d’appliquer le théorème de l’énergie cinétique au système Σ= SSS∪ ∪

123 .

Calculer la puissance galiléenne développée par toutes les actions mécaniques (intérieures et extérieures au système).

Calculer l’énergie cinétique galiléenne du système.

Appliquer le théorème de l’énergie cinétique à l’état stationnaire.

z 0 z 0 x 3 G 3 S 3 O 3 S 1 O
z
0
z
0
x
3
G
3
S
3
O
3
S
1
O
1
O
0
S
2
x
0
S
*
O
1
O
2
x
1
I
P
0
y 1
z 2
y 3
z 0
ψ y 0
ϕ
θ y 1
x 1
y 2
x 3
ψ
ϕ
θ
z 0
x 1
z 0
x 0
y 1
x 1

Figure 1

O

*

11

O

=

O

*

13

O

O

G

33

O

O

01

=

=

=

O

*

12

O

=

O

2

I

= −

r

dx

r

hz

1

0

r

lx

3

r

zz

r

xx

r

Rz

0

1

0

V(I/R 0 ) δ y 1 I
V(I/R 0 )
δ
y 1
I

Roue (S 2 )

x 1

z 0
z 0

V(I/R 0 )

y 1 δ x 1 I empreintes successives
y
1
δ
x 1
I
empreintes successives

Figure 2

x 1

ETUDE D'UNE BROCHE MULTIPLICATRICE

Les figures 1 et 2 représentent le schéma cinématique d’une broche multiplicatrice adaptable sur fraiseuse, machine à pointer, perceuse ou aléseuse dont la vitesse de rotation est généralement

insuffisante pour donner la vitesse de coupe rationnelle aux fraises couteaux de petit diamètre. r

un repère galiléen lié au corps (S 0 ) de la broche. Les arbres (S 1 ) et (S 2 ) ont une

, liaison pivot d’axe (,O y )

Soit R

0

(, O x

y r

r z

)

000

,

r

0

avec le corps (S 0 ).

e (ω e =

constante > 0).

L’arbre (S 1 ) entraîne en rotation trois sphères (S 3 ), homogènes, pleines, de masse m chacune, de rayon a, disposées à 120° les unes des autres (figure 2).

Soit ROxy(

rr r

,,

0

,)z

un repère lié à l’arbre moteur (S 1 ). On pose θ= (

r

xx

0

d

θ

dt

,) r = (

r

,) , avec

zz

0

r

&

θ =

= ω

Le centre O 1 de la sphère (S 3 ) décrit un cercle de centre O et de rayon r , tel que OO r x .

1

=

r

La sphère (S 3 ) roule sans glisser aux points B et C de deux surfaces coniques liées au corps (S 0 ) et communique son mouvement à l’arbre récepteur (S 2 ) en roulant sans glisser aux point A et D sur celui-ci.

On pose

sur la figure 1. Notons (,

. Les points A, B, C, D sont les quatre sommets d’un rectangle, comme indiqué

r

(/SR )

20

= ω

s

r

y

0

)

=

(

r

x DB

r

AC x

,)

= α .

L’arbre moteur (S 1 ) est en contact ponctuel avec (S 3 ) en I tel que O I

1

r

= az .

Soit f le coefficient de frottement aux points A, B, C, D et I entre les différents solides en contact. On définit l’action mécanique de l’arbre (S 2 ) sur la sphère (S 3 ), au niveau du point A, par le torseur:

{τ

A

(

S

2

S

3

)

}

A

=

N

n r

AA

r

0

+

Tz r

A

A

n r A : Vecteur unitaire dirigé du point A vers le centre O 1 de la sphère (S 3 ) (alors N A 0 ).

Les autres torseurs d’action mécanique sur (S 3 ), aux points B, C, D et I, sont définis d’une façon analogue. L’action mécanique de la pesanteur étant négligée. On suppose que les composantes normales en B et en C sont égales, ainsi que les composantes tangentielles (N B = N C et T B = T C ).

On donne:

• ω e = 157.08 rad/s (1500 tr/mn).

Puissance fournie à l’arbre moteur (S 1 ): P = 750 W.

r = 48 mm;

a = 32.5 mm; α = 14°;

f = 0.12;

Travail demandé

m = 1.121 kg.

1)

2)

3)

4)

5)

Calculer la vitesse du point O 1 par rapport au repère R 0 .

Montrer que

Ecrire alors au point O 1 le torseur cinématique du mouvement de (S 3 ) par rapport au repère R 0 .

r

(/SR )

30

= ω

r

y

0

ω est une constante à déterminer en fonction de ω e , r, a et α.

Déterminer le rapport de multiplication de la broche ω

s

ω

e

.

Déterminer le vecteur vitesse de glissement au point I de la sphère (S 3 ) dans son mouvement

par rapport à l’arbre moteur (S 1 ):

Déterminer au point O 1 le torseur cinétique puis le torseur dynamique de la sphère (S 3 ) dans son mouvement par rapport au repère R 0 .

r

VI( S

3

/)S

1

.

6)

Déterminer au point O 1 le torseur des actions mécaniques extérieures appliquées sur la sphère

7)

8)

9)

(S 3 ):

τ

S

3

S

3


(O ,x,y rr ,z) r

1

0

.

Ecrire les équations scalaires déduites du principe fondamental de la dynamique appliqué à la

sphère (S 3 ) dans son mouvement par rapport au repère R 0 , en projection sur

Déterminer la composante N I de la résultante générale du torseur d’action mécanique de (S 1 )

sur (S 3 ) {τ

Déterminer les composantes tangentielles T A et T B des résultantes générales des torseurs

d’action mécanique {τ

rr r

xy,

,z

0

.

I (S

1

S

3

)

, en fonction de la puissance P, ω e , r, a et f.

A (S

2

S

3

)

}

et {τ

B (S

0

S

3

)

}

.

}

10) Déterminer la valeur minimale de N B pour qu’il y ait roulement sans glissement aux points A, B, C, D entre les solides en contact.

11) La puissance perdue par frottement au contact de la sphère (S 3 ) et l’arbre moteur (S 1 ) est

r r 3 P f =⋅∈ Tx VI ( S /) S . Déterminer alors
r
r
3
P
f
=⋅∈
Tx VI
(
S
/)
S
. Déterminer alors le rendement η du mécanisme ( η = P −
).
P f
I
3
1
P
y 0
S 1
S 3
S 1 (arbre moteur)
S 0
S 0 (corps fixe)
a
S 1
O 1
x
O
I
B
z A
S 1
α
r
x
O
O 1
D
θ
C
y 0
z
r
z 0
Figure 2
S 3 (sphère de rayon a)
S 2 (arbre récepteur)
Figure 1

ETUDE D'UNE REMORQUE MONO-ROUE

On se propose d'étudier le mouvement de la remorque mono-roue attaché à un véhicule d'essai.

Le repère ROxyz

0

0

0

00

(

,,,) rrr

, lié à la terre est supposé galiléen. L'axe (O ,)y

0

r

0

est vertical ascendant.

Le système étudié est constitué (Fig 1) :

d'un croisillon (S 1 ), de masse négligeable, à axes perpendiculaires r r r qui permet de lier la

. Le mouvement de

remorque au véhicule tracteur. Le repère lié à (S 1 ) est R

(S 1 ) par rapport à (S) est une rotation autour de (O, z ) . On pose (

M

,

(,

1

Ox

G.

y

z

)

)

110