Vous êtes sur la page 1sur 20

Ch.

VI Simulation des systmes - p1


SIMULATION DES SYSTEMES
LINEAIRES CONTINUS ET INVARIANTS
I Rponse indicielle d'un systme linaire continu invariant
1. Gain statique d'un systme
1.1. Dfinition : pour un systme linaire continu invariant stable, sollicit par une entre
constante d'amplitude A, on note que le signal de sortie s(), limite de s(t) pour t , est constant,
et on dfinit le gain statique K, par :
A
) ( s
) ( e
) ( s
K

=

=
1.1. Dtermination du gain statique
Soit H(p) la fonction de transfert du systme. On se place
dans les conditions d'Heaviside.
p
A
) p ( E A ) t ( e
L
= =
H(p)
E(p)
Y(p)
Alors :
p
A
) p ( H ) p ( S = ,
Puis avec le thorme de la valeur finale, )) p ( H A ( lim )) p ( pS ( lim ) ( s
0 p 0 p
= =
Enfin : H(0) H(p)) ( lim
A
H(p)) A ( lim
) ( e
) ( s
K
0 p
0 p
= = =

Remarques : si H(p) a un ple en 0, alors il s'agit d'un systme intgrateur, la sortie obtenue pour
une entre constante est donc une rampe, est s() = ... le systme n'est pas stable.
Conclusion : Nous verrons que l'augmentation du gain statique, peut amliorer certaines
performances du systme (la prcision), mais qu' l'inverse il peut gnrer d'autres problmes, le
dpassement, l'instabilit par exemple.
II Rponse indicielle d'un systme du premier ordre
1. Exemple du circuit RC
Reprenons le circuit RC tudi chapitres III et V.
# On a dtermin la fonction de transfert :
RCp 1
1
) p ( E
) p ( U
) p ( H
+
= =
On trouve bien H(0) = 1 = K gain statique du circuit.
# On impose au systme un chelon de tension e(t) = 1, pour t > 0. On cherche alors
l'expression temporelle de la sortie u(t), et ses caractristiques.
Ch.VI Simulation des systmes - p2
R
C
e(t)
u(t)
I
J L
K M
N
i(t)
H(p)
E(p)
U(p)
p
1
) p ( E = et
) RCp 1 .( p
1
)] p ( H [ ) p ( E ) p ( U
+
= =
Puis en dcomposant cette fraction,
RC
1
p
1
-
p
1
) p ( U
+
=
Et enfin par transformation inverse,
RC
t
e 1 ) t ( u

=
On peut alors tracer la courbe de rponse indicielle du circuit RC, u(t) voir cas gnral ci-
aprs.
2. Cas gnral, premier ordre simple
K, gain statique : K = H(0)
constante de temps du systme. p 1
K
) p ( H
+
=
E(p) S(p)
# Soit la rponse un chelon d'amplitude A :
) p 1 ( p
AK
p
A
p 1
K
) p ( S
+
=
+
=
# Etudions les limites en zro et en l'infini :
s(0) = Lim
t0
(s(t)) = Lim
t
(p S (p)) = 0 valeur initiale nulle
s() = Lim
t
(s(t)) = Lim
t0
(p S (p)) = AK valeur finale AK
# Etudions la fonction drive et ses limites en zro et en l'infini :
) p 1 (
AK
) p 1 ( p
AK
p ) 0 ( s ) p ( PS ) p ( ' S
+
=
+
= + =
valeur initiale nulle

= = =
+
AK
)) p ( ' pS ( lim )) t ( ' s ( lim ) 0 ( ' s
p 0 t
pente initiale non nulle
0 )) p ( ' pS ( lim )) t ( ' s ( lim ) ( ' s
0 p t
= = = +
+
asymptote horizontale l'infini
# Analyse temporelle, aprs dcomposition en lments simples et transformation inverse :
] e 1 [ AK ) t ( s
t

=
Ch.VI Simulation des systmes - p3
Points particuliers : t = , s() = 0,63 AK ; t = 3, s(3) = 0,95 AK
Conclusion :
On observe sur cette courbe temporelle :
La tangente t = 0 coupe l'asymptote l'infini pour t = .
D'autre part t = on atteint soit 63% de la valeur finale.
Enfin on atteint 95% de la valeur finale pour t = 3. Ainsi Tr
5%
= 3.
Dans le paragraphe sur l'identification, et dans diffrentes applications, on verra qu' partir d'une
rponse un chelon exprimentale, on peut retrouver les caractristiques du systme (tr
5%
, ...)
en utilisant les proprits observes sur la courbe de rponse.
Remarques : pour un premier ordre gnralis, l'quation est ]
dt
) t ( de
' ) t ( e [ K
dt
) t ( ds
) t ( s + = + .
On note alors la prsence d'un zro dans la fonction de transfert, et pour la rponse indicielle une
discontinuit de la position en t = 0
+
. Mais les caractristiques gnrales de la rponse indicielle
d'un premier ordre sont conserves (il faut nanmoins procder un dcalage d'origine en
ordonne pour retrouver ces caractristiques).
Ch.VI Simulation des systmes - p4
III - Rponse indicielle - Systme du second ordre
1. Exemple : systme mcanique
On reprend le systme [masse ressort amortisseur] tudi dans le chapitre III.
Solide M de masse m, ressort de raideur k, amortisseur de coefficient de frottement visqueux f.
) p ( X
) k fp mp (
k
) p ( Y ) t ( kx ) t ( ky
dt
) t ( dy
f
dt
) t ( y d
m
2
L
2
2
+ +
= = + +
2
p
k
m
p
k
f
1
1
X(p)
Y(p)
H(p)
+ +
= =
Entre chelon d'amplitude A :
) p
k
m
p
k
f
1 ( p
A
Y(p)
2
+ +
=
M
y(t)
x(t)
X
Y
k
f
Y
0
X
0
2. Cas gnral, deuxime ordre simple
2.1. Expression symbolique de la rponse indicielle
L'quation diffrentielle d'un systme du 2
nd
ordre s'crit : ) t ( Ke
dt
) t ( s d
a
dt
) t ( ds
a ) t ( s
2
2
2 1
= + +
Fonction de transfert s'crit :
2
0 0
p

p
2 1
K
) p ( H
|
|

\
|
+ +
=

En pratique, partir de la fonction de transfert obtenue aprs modlisation, on identifie les


diffrents coefficients afin de dterminer les caractristiques K, et
0
.
La rponse indicielle d'amplitude A dans les conditions d'Heaviside est en symbolique :
|
|

\
|
|
|

\
|
+ +
=
2
0 0
p

p
2 1 p
K A
) p ( S

Pour obtenir l'expression temporelle de la sortie, on dcompose S(p) en lments simples. Pour
cela une discussion suivant les diffrentes valeurs de est ncessaire, en effet les racines de la
fonction de transfert dpendent de la valeur de .
Ch.VI Simulation des systmes - p5
2.2. Cas > 1, rgime apriodique
# Expression des ples de la fonction de transfert
Le dnominateur de H(p) possde deux racines relles, le systme a donc deux ples rels
distincts P
1
et P
2
:
) 1 ( P
2
0 0 1
+ = et ) 1 ( P
2
0 0 2
=
Ainsi
( )( ) p 1 p 1 p
K A
) p ( S
2 1
+ +
= avec
1
1
P
1
= et
2
2
P
1
=
# Etudions les limites en zro et en l'infini :
s(0) = Lim
t0
(s(t)) = Lim
t
(p S (p)) = 0 valeur initiale nulle
s() = Lim
t
(s(t)) = Lim
t0
(p S (p)) = AK valeur finale AK
# Etudions la fonction drive et ses limites en zro et en l'infini :
) p 1 )( p 1 (
AK
) p 1 )( p 1 ( p
AK
p ) 0 ( s ) p ( PS ) p ( ' S
2 1 2 1
+ +
=
+ +
= + =
valeur initiale nulle
0 )) p ( ' pS ( lim )) t ( ' s ( lim ) 0 ( ' s
p 0 t
= = =
+
pente initiale nulle
0 )) p ( ' pS ( lim )) t ( ' s ( lim ) ( ' s
0 p t
= = = +
+
asymptote horizontale l'infini
# Analyse temporelle, aprs dcomposition en lments simples et transformation inverse :
Dcomposition en lments simples
( )( )
(

|
|

\
|
+


+ =
+ +
=
p 1 p 1
1
p
1
K A
p 1 p 1 p
K A
) p ( S
2
2
2
1
2
1
1 2 2 1
Expression temporelle de la rponse indicielle
|
|

\
|


+ =

2 1
t
2
t
1
1 2
e e

K A
K A ) t ( s
Conclusion : la rponse obtenue est apriodique, son allure assez proche de celle de la rponse
d'un systme du premier ordre, diffre nanmoins par la tangente horizontale en zro.
Principales caractristiques :
- En t = 0 la pente est nulle, tangente horizontale ;
- Pas de dpassement ;
- Valeur finale A K, asymptote horizontale.
Ch.VI Simulation des systmes - p6
Remarques :
Si une des deux constantes de temps est trs suprieure l'autre (
1
<<
2
), alors la rponse
indicielle peut s'assimiler la rponse d'un systme du premier ordre, ou d'un systme du premier
ordre retard de
1
.
Sur la courbe on peut alors dterminer la constante de temps dominante, et en dduire une valeur
approche du temps de rponse.
2.3. Cas = 1, rgime critique
# Expression du ple double de la fonction de transfert
= 1 alors le dnominateur de H(p) possde deux racines relles confondues, le systme a un
ple double rel P
0
.
m 0
P = et
( )
2
O
p 1 p
K
) p ( S
+
= avec
0
0
P
1
=
# L'tude des limites de la fonction et de la fonction drive est identique celle du cas > 1.
# Analyse temporelle, aprs dcomposition en lments simples et transformation inverse :
Dcomposition en lments simples
( )
( )
( )
(
(

=
+
=
2
O
0
O
0
2
O
p 1
p 1 p
1
K
p 1 p
K
) p ( S
Ch.VI Simulation des systmes - p7
Expression temporelle de la rponse indicielle (voir ci-dessus)
|
|

\
|

t t
e
t
e 1 K ) t ( s
Conclusion : c'est un cas particulier du rgime apriodique, la rponse a la mme forme, mais on
remarque que le systme est plus rapide. Physiquement l'amortissement correspond des pertes
nergtiques, donc la diminution de ce facteur, entrane une augmentation du rendement.
C'est la rponse la plus rapide sans dpassement de la valeur finale.
2.4. Cas < 1, rgime pseudo-priodique
# Expression des ples de la fonction de transfert
< 1 alors le dnominateur de H(p) possde deux racines complexes conjugues, le systme
admets deux ples complexes.
) 1 ( j P
2
0 0 1
+ = et ) 1 ( j P
2
0 0 2
=
# L'tude des limites de la fonction et de la fonction drive est identique celle du cas > 1.
# Analyse temporelle, aprs dcomposition en lments simples et transformation inverse :
Dcomposition en lments simples
( )
(
(

+ +
+

+ +
=
+ +
=
2 2
0
2
0
0
2 2
0
2
0
0
2
0
2
0
2
0
) 1 ( ) p (
p
) 1 ( ) p (
p
1
K A
p p 2 p
K A
) p ( S

Expression temporelle de la rponse indicielle


Aprs transformation inverse, et une opration mathmatique (voir en annexe les tableaux
des transformes de Laplace) :
|
|

\
|


+ =

) t ) 1 ( sin(
) 1 (
e
1 K ) t ( s
2
m
2
t
m
avec
|
|

\
|


) 1 (
arctg
2
Conclusion : la rponse obtenue est pseudo-priodique, avec dpassements. Le systme est plus
nerveux, mais pas ncessairement plus rapide. Si le coefficient d'amortissement est trop faible, les
oscillations seront longues amortir.
Principales caractristiques :
- En t = 0 la pente est nulle, tangente horizontale ;
- Dpassements et oscillations amorties (oscillations non visibles si 0,7 < 1) ;
- Valeur finale A K, asymptote horizontale.
Ch.VI Simulation des systmes - p8
Remarque : la valeur = 0,7 correspond la rponse la plus rapide.
IV - Influence du bouclage
1. Bouclage d'un systme du premier ordre
On se place dans le cas d'un systme retour unitaire.
+
-
O(p)
E(p)
S(p)
p 1
K
) p ( O ) p .( O . B . T . F
o
o
+
= =
F(p)
E(p)
U(p)
p
) K 1 (
1
) K 1 (
K
) p 1 ( K
K
) p ( F
o
o
o
o
o o
o
+
+
+
=
+ +
=

Le bouclage ne change pas l'ordre du systme.


Considrons les deux fonctions de transfert, en boucle ouverte puis en boucle ferme. On peut
facilement identifier la fonction de transfert en boucle ferme d'un systme asservi linaire du
premier ordre sous la forme :
p 1
K
) p ( F
F
F
+
=
o
o
F
K 1
K
K
+
=
o
o
F
K 1+
=

Ch.VI Simulation des systmes - p9


K
F
< K
o
et K
F
< 1 Le gain statique diminue avec le bouclage.

F
<
o
La constante de temps diminue avec le bouclage.
L'volution s'effectue avec un rapport de (1 + K
o
), appel coefficient de rtro-action.
Rponse indicielle dans les conditions d'Heaviside :
Les deux fonctions de transfert tant identiques, les deux fonctions temporelles de sortie auront
la mme forme, ] e 1 [ K ) t ( s
o
t -
o o

= en boucle ouverte, et ] e 1 [ K ) t ( s
F
t -
F F

= en boucle ferme. En
conclusion il n'y a pas de modification de la forme de la rponse indicielle, entre le systme ouvert
ou boucl.
On note de plus que
o
o '
o
K
) 0 ( s

= et
F
F '
F
K
) 0 ( s

= soit ) 0 ( s ) 0 ( s
'
F
'
o
= , mme pente l'origine.
Rsultats obtenus pour un systme retour unitaire dans les conditions d'Heaviside.
2. Bouclage d'un systme du deuxime ordre
Les deux fonctions de transfert s'crivent de la manire suivante :
2
o o
o
o
p

p
2 1
K
) p ( O
|
|

\
|
+ +
=

et
2
F F
F
F
p

p
2 1
K
) p ( F
|
|

\
|
+ +
=

) K 1 (
o
o
F
+
=

F
diminue Le systme est plus nerveux, mais il y a risque
d'oscillations et de dpassement. Tr
5%
n'est pas forcment meilleur.
o
o
F
K 1
K
K
+
=
F
K diminue Mme influence sur le gain statique que pour un
premier ordre.
) K 1 (
o o F
+ =
F
augmente Augmentation de la rapidit
V Conclusion influence des diffrentes caractristiques
# Influence du coefficient d'amortissement sur les rponses indicielles : le graphe ci-dessous
visualise l'ensemble des courbes obtenues pour K = 1 et = 10 rd/s, pour diffrentes valeurs de .
Ch.VI Simulation des systmes - p10
Si l'amortissement est trop important, le systme devient excessivement lent, par contre si est
trop faible, il y a dpassement et oscillations. Pour = 1 ni dpassement ni oscillation.
# Influence de la pulsation des oscillations non amorties :
Les trois graphiques sont tablis pour K = 1. Pulsation
0
= 20 rd/s ; 10 rd/s ; 5 rd/s
Ch.VI Simulation des systmes - p11
Conclusion : influence du bouclage
On a dj explicit les modifications engendres par le bouclage : ; K
F
;
F
.
# L'augmentation du gain sur un systme, amliore la prcision. Le systme boucl est donc
moins prcis. Une correction possible sera une action proportionnelle. Mais l'augmentation du gain
comporte aussi des limitations technologiques (gain infini impossible). De plus, un fort gain
augmente les risques d'instabilit.
# La diminution du coefficient d'amortissement influe sur le temps de rponse, sur le
dpassement, et sur l'oscillation du systme. Le temps de rponse minimum est obtenu pour un
coefficient d'amortissement de 0.7, on peut alors rgler le coefficient en B.F. cette valeur. Si on
admet un dpassement de 20% (maximum tolr), on pourra rgler ce coefficient la valeur de
0.43, augmentant alors la nervosit, sans nuire la stabilit.
# L'augmentation de la pulsation, entrane une augmentation de la rapidit du systme.
VI - Importance des ples et des zros de la fonction de transfert
1. Influence d'un ple sur la rponse d'un systme
Premier ordre :
p 1
K
) p ( H
+
= un ple rel

1
P =
Dans le plan complexe, plus le ple est proche de l'axe des
imaginaires, plus son influence est grande : le temps de rponse
augmente, le rgime transitoire est plus long.
I
m
R
e
Ple P
1

Deuxime ordre :
Deux ples complexes conjugus < 1 :
) 1 ( j P
2
m m 1
+ =
) 1 ( j P
2
m m 2
=
Plus les ples se rapprochent de l'axe des imaginaires,
plus le rgime transitoire est long.
R
e
I
m
Lieu des ples,
pour variable = 0
= 0
P
1
P
2
Deux ples rels distincts > 1 :
) 1 ( P
2
m m 1
+ =
) 1 ( P
2
m m 2
=
R
e
I
m
Ple P
1
Ple P
2
Ch.VI Simulation des systmes - p12
Lorsque augmente, P
1
se rapproche de l'axe des imaginaires, et P
2
s'en loigne. Le systme se
rapproche d'un systme du premier ordre, il y a un mode dominant. On trouve alors :
m 1
2
#
p
1

= (quivalent pour grand) soit un temps de rponse


m
% 5
6
# tr

Cette simplification est justifie ds que 1,5. On montre aussi que si


1
> 8
2
alors tr 5% = 3
1
.
2. Influence d'un zro ou d'un ple supplmentaire
Soit un systme du deuxime ordre, de fonction de transfert
2
0 0
p

p
2 1
K
) p ( H
|
|

\
|
+ +
=

On procde une analyse en rponse indicielle, d'amplitude A. On considre successivement


l'ajout d'un zro Z
0
, d'un ple P
3
, et enfin des deux simultanment, pour visualiser leur influence
sur la rponse indicielle.
Premier cas : ajout d'un zro
Systme du deuxime ordre, avec deux ples complexes conjugus, et un zro supplmentaire.
Ple P
1
Ple P
2
Zro Z
0
Im
Re

s(t)
t
AK
Avec Zo
Sans Zo
1/(
o

o
)
Augmentation de la nervosit : augmentation des dpassements, et pente initiale non nulle.
Influence ngligeable si Z
0
est trop loign de l'axe des imaginaires (
0
0
3
1

< )
Deuxime cas : ajout d'un zro
Systme du deuxime ordre, avec deux ples rels, et un zro supplmentaire.
Ples P
1
et P
2
Zro Z
0
Im
Re

s(t)
AK
Avec Z
0
Sans Z
0
1/(
o

o
)
t
Augmentation de la nervosit : gnration de dpassements si Z
0
est situ entre l'origine et P
1
,
pente initiale non nulle, diminution ventuelle du temps de rponse tr
5%
.
Influence ngligeable si Z
0
est trop loign de l'axe des imaginaires (
3
1
0
0

< )
Ch.VI Simulation des systmes - p13
Troisime cas: ajout d'un ple
systme du deuxime ordre, avec deux ples complexe conjugus, et un ple supplmentaire
(ncessairement rel).
Im
Re
Ple P
3
Ple P
1
Ple P
2

s(t)
AK
Sans P
3
Avec P
3
t
Diminution de la nervosit : diminution des dpassements (suppression mme si
0
3
3
1

),
augmentation ventuelle du temps de rponse tr
5%
.
Influence ngligeable si P
3
est trop loign de l'axe des imaginaires (
0
3
3
1

< )
Influence simultane d'un zro et d'un ple supplmentaire :
On montre facilement que si le zro est plus influent (plus proche de l'axe des imaginaires), le
systme sera plus nerveux, l'inverse, si c'est le ple le plus influent, le systme sera moins
nerveux.
Influence d'un zro et d'un ple supplmentaire sur la rponse en vitesse :
On montre de faon similaire, que l'ajout d'un zro diminue l'erreur de tranage, et qu' l'inverse,
l'ajout d'un ple augmente cette erreur.
Ch.VI Simulation des systmes - p14
EXERCICES D'APPLICATION
Ex. 1 - Circuit RC
Soit le circuit RC suivant. On considre le condensateur dcharg l'instant t = 0 et on note e(t) et
u(t), les tensions respectives d'entre et de sortie.
R1
C
e(t)
u(t)
I
J L
K M
N
i(t)
R2
On se propose de mettre ce problme en quation et de dterminer ensuite sa fonction de
transfert. Enfin on souhaite connatre l'allure de sa rponse indicielle.
1. Dterminer la fonction de transfert de ce systme lectrique.
2. Tracer un diagramme fonctionnel, faisant apparatre le courant.
3. On donne R
2
C = 1 ms et (R
2
+ R
1
) C = 5 ms. On applique un chelon de tension de 10 V
en entre.
Dterminer les valeurs limites de u(t), sans dterminer la fonction temporelle.
Dterminer ensuite l'expression temporelle de u(t), et tracer l'allure de la rponse indicielle.
Ex. 2 - Circuit RLC
Soit un circuit RLC classique, on se propose de dterminer la fonction de transfert, et l'ordre de
ce sous-systme.
R
L
C
u(t)
I
J
e(t)
M
N
J'
I'
1. Mettre en quations le systme. Les quations qui rgissent ce systme sont bien sr les
quations de l'lectricit.
Ch.VI Simulation des systmes - p15
2. A l'aide de la transforme de Laplace et des diffrents thormes dterminer la fonction de
transfert du circuit. Quel est l'ordre de ce systme? Identifier la fonction de transfert avec la forme
suivante :
2
0
2
0
p

p
2 1
K
) p ( H

+ +
=
Prciser les expressions des trois donnes K, et
0
.
3. Donner alors une reprsentation du schma fonctionnel, en faisant apparatre en entre la tension
E(p), et en sortie, la fois la tension U(p) et le courant I(p).
4. On pose e(t) = 10 V pour t > 0. Dterminer l'expression de u(t) pour les valeurs de R, L et C
suivantes : R = 10
3
; L = 0,1 H ; et C
1
= 1 F. Procder en trouvant les racines (en numrique)
du dnominateur, puis en utilisant la transforme de Laplace inverse. Tracer alors la courbe de
rponse, dterminer graphiquement le temps de rponse 5%.
Que se passe-t-il si C
2
= 0,1 F ? Retracer alors sur le mme graphe, l'allure de la sortie, en
utilisant cette fois l'expression temporelle de la sortie donne en cours.
Ex. 3 - MISE EN MOUVEMENT DE BACS
On se propose de dterminer les caractristiques d'un mcanisme qui permet la mise en mouvement
de bacs, dans une chane automatise. La configuration du dispositif est indique sur la figure ci-
dessous ; le mcanisme est embarqu sur un chariot. Les grandeurs numriques sont en fin de sujet.
Le systme comprend :
Un moteur lectrique courant continu ; Un rducteur de vitesse de rapport de rduction
=1/6,25 ; Un systme poulie courroie, le diamtre commun des poulies est =44mm ; Un
poussoir solidaire de la courroie, en liaison glissire avec le chariot.
Le bac repose sur un tapis, il possde une masse m = 14 kg. Le contact entre le bac et le tapis
s'effectue avec un coefficient de frottement f
1
= 0,3. Le systme est asservi en vitesse l'aide d'une
gnratrice tachymtrique.
Ch.VI Simulation des systmes - p16
1. Modlisation du moteur courant continu
U(p)
E(p)
I(p)
Cr(p)
m(p)
kc
ke
1
R Lp +
1
f J p
T
+
Dterminer partir du schma ci-dessus les expressions de F1(p) et F2(p), donns par :

m
F U F Cr (p) (p) (p) (p) (p) = +
1 2

2. Etude de la commande en vitesse
On tudie maintenant le schma fonctionnel du systme (voir annexe), o le bloc BM(p) reprsente
le bloc-moteur.
Kb BM(p)
GT
AD
CONS (p)
m(p)
Cr(p)
MES (p)
U(p) U
C
(p)
# Justifier la ncessit du bloc d'adaptation AD.
# Transformer le schma prcdent en systme retour unitaire.
# Quelle doit tre la fonction de transfert du bloc AD pour satisfaire la condition suivante : une
consigne en tour par minute permet d'obtenir une vitesse de rotation du moteur en tour par minute
de valeur sensiblement identique.
3. Etude de la fonction de transfert F
1
(p)
On considre maintenant pour les deux questions suivantes uniquement l'entre de
commande du moteur. On se place dans le cas o l'entre de perturbation Cr(p) est nulle.
# Dterminer l'expression littrale de O(p), fonction de transfert de la chane d'action dfinie par le
schma ci-dessous (on nglige le frottement fluide f = 0) :
O(p)
U
C
(p)
Mes (p)
+
-
# Donner son expression numrique sous forme canonique (pour Kb=1), puis les valeurs
numriques de ses grandeurs caractristiques K, ,
0
.
Ch.VI Simulation des systmes - p17
# Procder de mme pour F(p). Pour l'expression littrale de F(p), on utilisera O(p) sans
dvelopper son expression. Donner les valeurs numriques des deux ples P
1
et P
2
de F(p).
Toujours pour Kb = 1 pour les applications numriques.
F(p
Mes
Uc
)
(p)
(p)
=

4. Rponse indicielle
On simplifie le problme partir des valeurs obtenues prcdemment : le dnominateur de F(p)
peut se mettre sous la forme :
( )( ) 1 1
1 2
+ + p p
Une des constantes de temps est nettement plus grande que l'autre, le systme peut s'assimiler un
premier ordre. Donner la valeur numrique de
1
.
On considre la rponse un chelon de vitesse CONS() = 2000 tr.mn
-1
. Donner l'expression
littrale de la sortie obtenue (p). Dterminer alors les principales caractristiques de cette sortie,
sans revenir dans le domaine temporel.
5. Erreur statique
Pour une entre d'chelon unitaire, exprimer (p) (signal en sortie du comparateur) en fonction de
O(p), puis dterminer l'erreur statique.
Caractristiques du moteur et de la gnratrice tachymtrique
Puissance P = 900 W ; Tension maximum U = 120 V ; Constante de couple K
C
= 0,24 N.m/A ;
Constante de F.C.E.M. Ke = 25,5 V/1000 tr.mn
-1
; Rsistance d'induit R = 2 ; Inductance
d'induit L = 0,5 mH ; Inertie de l'ensemble mobile, ramene l'arbre moteur J
T
= 2,68.10
-4
m.kg ; Gnratrice tachymtrique GT = 10 V/1000 tr.mn
-1
.
Ex. 4 Ascenseur fluvial funiculaire de Strepy-Thieu
PRESENTATION
En vue de moderniser les voies deau
navigables dEurope, il fut dcid en 1954 de
porter le gabarit du rseau dintrt international
celui des pniches de 1350 tonnes. Les dfis
technologiques relever sont de taille, notamment
pour le franchissement des dnivels.
Sur le canal du centre en Belgique, l'ascenseur
fluvial funiculaire de STREPY-THIEU permet de
franchir un dnivel de 73,15 mtres. Il voit le
jour et fonctionne pour la premire fois en 2001.
Ch.VI Simulation des systmes - p18
DESCRIPTION DU DISPOSITIF ETUDIE
On sintresse ici une utilisation en
monte de cet ascenseur, assure par la
fonction de service FS1 Transborder
une pniche du canal aval au canal
amont.
Plus prcisment on s'intresse la
commande des moteurs qui assurent le
levage du bac.
Transborder une
pniche du canal
aval au canal amont
A-0
Pniche dans le
canal aval
Pniche dans le
canal amont
Quantit deau
dans le bac
Quantit deau
dans le bac
Autorisation
Niveau dans la canal
amont et aval
Energie
Ascenseur fluvial
funiculaire.
Le cur du systme de levage se trouve dans la salle des machines. On y trouve, pour chaque bac :
- Quatre moteurs asynchrones, associs un rducteur grande vitesse (RGV) et des treuils. La
frquence de rotation des moteurs asynchrones en charge est voisine de N
mot
= 985 tr.min
-1
.
- La vitesse des treuils est encore rduite, pour entraner des tambours.
- Les tambours agissent sur des cbles lis dun ct au bac, et de lautre aux contrepoids.
La monte proprement dite comprend trois phases : acclration constante pendant 25s, Vitesse
constante (de 0,2 m.s
-1
), Dclration constante pendant 25s. Au cours de ces trois phases le couple
rsistant qui agit sur l'ensemble en rotation est variable (cr par le poids des divers lments,
notamment des cbles, du bac et des contrepoids). Dans cette partie, on ne sintressera qu la
commande du couple moteur.
MODELISATION DU MOTEUR
La modlisation et la commande des moteurs asynchrones qui crent le mouvement vertical du bac
tant trs complexes, on travaillera sur un modle de mga-moteur quivalent (hypothtique) courant
continu, entranant directement laxe du tambour. On suppose que dans les diffrents rgimes de
fonctionnement considrs (acclration, dclration, vitesse constante), le comportement linaris
du mga-moteur reste toujours dcrit par les quations suivantes :
Ch.VI Simulation des systmes - p19
Equation lectrique :
dt
) t ( di
k ) t ( e i(t) k ) t ( u
L m R
+ + =
Equation de couplage tension-vitesse : (t) k ) t ( e
e m
=
Equation de couplage couple-intensit : i(t) k ) t ( c
t mot
=
Avec les variables :
u(t) : tension d'alimentation du moteur
i(t) : intensit dans l'induit du moteur
e
m
(t) : force lectromotrice du bobinage
(t) : vitesse angulaire du rotor
c
mot
(t) : couple fourni par le moteur
et les paramtres :
k
R
: rsistance d'induit
k
L
: inductance d'induit
k
t
: constante de couplage mcanique
k
e
: constante de couplage lectromoteur
Pour les applications numriques : k
R
= 2,35 , k
E
= 9,7 V/rad.s
-1
, k
L
= 0,8 H, k
t
= 46 N.m/A
Les donnes nominales du moteur sont les suivantes : Tension 1000 V ; Intensit 420 A ; Couple
moteur 19320 N.m ; frquence de rotation 985 tr.min
-1
1. Schma fonctionnel
Dcrire le fonctionnement du moteur par un schma-
blocs de la forme ci-contre, en supposant les conditions
initiales nulles Donner les expressions de la
transmittance T(p) (sous forme canonique) et du gain k.
C
mot
(p)
-
+
kT(p)
T(p)
(p)
U(p)
COMMANDE DU MOTEUR
On appelle c*
mot
(t) la consigne de
couple moteur dfinie par le niveau
suprieur, et c
mot
(t) le couple moteur rel.
Celui-ci est mesur par un capteur de gain
pur k
c
qui en donne une image x
c
(t). De
mme, la vitesse de rotation (t) est
mesure par un capteur de vitesse de gain
pur k

. Les deux gains sont connus.


Le but de la commande mise en place
est d'asservir le moteur en couple
indpendamment de la vitesse de rotation.
La figure ci-contre prsente le schma de
rgulation de couple moteur retenu qui
implmente
1
une loi de commande dfinie
par ) p ( G
C
et ) p ( G

. On cherche
dterminer ces deux fonctions de transfert.
C*
mot
(p) X
C
(p)
U(p)
k
C
k

G
C
(p)
C
mot
(p)
-
+
G

(p)
+
+
+
-
T(p)
kT(p)
(p)

1
Implmenter : utiliser en tant qu'outil.
Ch.VI Simulation des systmes - p20
2. Modlisation de la rgulation de couple
2.1. Etablir deux schmas-blocs prsentant une modlisation fonctionnelle d'un systme boucl
classique et montrer que le couple moteur peut s'crire : (p) ) p ( H (p) C ) p ( H ) p ( C
*
mot C mot
+ =

. Donner
lexpression des fonctions de transfert ) p ( H
C
et ) p ( H

en fonction de ) p ( G
C
et ) p ( G

.
2.2. Montrer que lon peut choisir ) p ( G

de faon annuler ) p ( H

.
3. Commande proportionnelle et intgrale
Avec ce choix de ) p ( G

, et en supposant le capteur de couple de gain unitaire (k


c
=1), on tudie les
performances d'une commande proportionnelle et intgrale
p
B
A ) p ( G
C
+ = .
3.1. Mettre ) p ( H
C
sous forme canonique
2
C
bp ap 1
) p 1 ( K
) p ( H
+ +
+
=

et calculer les diffrentes constantes
K, , a et b en fonction de A et B. Application numrique, avec les valeurs de k
t
, k
R
et k
L
.
3.2. Donner la valeur des coefficients A et B qui mettent ) p ( H
C
sous la forme
2
C
p) 1 , 0 (1
) p 1 (
) p ( H
+
+
=

.
En dduire la valeur de .
4. Rponse indicielle Performance : prcision
4.1. On procde une rponse indicielle unitaire : donner l'expression littrale du couple obtenu,
procder aux applications numriques.
4.2. Sans revenir en temporel, valuer les limites de Cm(t) et de la fonction drive
dt
) t ( dCm
. En
dduire l'allure de la rponse indicielle.
4.3. Calculer lerreur statique sur le couple moteur rsultant de ce choix. Expliquer pourquoi on
sintresse en fait lerreur de tranage, et la calculer.