Thorie de Lyapunov sur la

stabilit
Rfrence: Notes de cours de D. Alazard de
SupAro.
Notes de Hannah Michalska, McGill
University
2
Systme non-linaire
Considrons un systme continu et
non-linaire reprsent par:


Exemple:
( )
n
x f x x = e9
( )
( )
2
1 1 2
2
2 2 1
2 1
1
x x x
x x x

= +

3
Point dquilibre
Un vecteur est un point
dquilibre si:


Si x
e
est diffrent de 0, il peut tre
ramen 0 par un changement de
variable:
( ) 0
e
f x =
n
e
x e9
e
x x x
4
Point dquilibre
Considrons donc partir de
maintenant que:


Sans perte de gnralit
0
e
x =
5
Stabilit locale simple et asymptotique
Ltat dquilibre du systme
continu et non-linaire de lactate
#2 est:
Stable, si pour tout >0, il existe un
r=r(), tel que:


Instable si non-stable;
0
e
x =
(0) ( ) 0 x r x t t c < < >
6
Stabilit locale simple et asymptotique
Ltat dquilibre du systme
continu et non-linaire de lactate
#2 est:
Asymptotiquement stable, sil est
stable et si r peut tre choisi tel que:


Marginalement stable, sil est stable
sans tre asymptotiquement stable.
0
e
x =
(0) lim ( ) 0
t
x r x t

< =
7
Stabilit asymptotique globale
Si le systme est asymptotiquement
stable quelque soit la condition
initiale x(0), alors le point
dquilibre est globalement
asymptotiquement stable.
FONCTION DE LYAPUNOV
Comment vrifier la stabilit dun systme non-linaire ?
8
Ide de base (assumant x
e
= 0)
Supposez que lon puisse dfinir
une mesure de lnergie dans un
systme:
par exemple:

Tel que:
9
2
( , ) V x t x =
0
( , ) 0,
e
V x t t t = >
( , ) 0, ,
e
V x t x x t > =
Ide de base (assumant x
e
= 0)
Tel que (suite):
augmente doucement tandis
que x augmente (pour un t donn).
Lnergie ne saccroit pas le long de
toute trajectoire, donc:
10
( , ) V x
| |
0 0 0 0
( ; , ), 0, ,
dV
x t x t t t t x
dt
s >
Intuitivement
il est raisonnable de penser que
pour x
0
prs de x
e
(= 0):
Lnergie initiale est petite.
Lnergie reste toujours petite.
puisque:
reste prs de x
e
pour
toujours.

x
e
est stable.
11
0 0
( , ) V x t
0 0
( ; , ) x t x t
0 dV dt s
Hypothse de base sur V(x,t)
: toutes les drives
partielles de V existent et sont
continues dans (x,t).
Consquence:

12
0
, x t t >
| | | | | |
| | | |
0 0
1
( ; , ), ( ), ( ),
( ), ( ),
n
i
i
i
dV dV
x t x t t x t t V x t t
dt dt
dx V V
x t t x t t
x dt t
=
=
c c
= +
c c

Pour un ensemble
nous devons tre en mesure
dcrire quil existe des fonctions
et tel que:


et sont des fonctions
de classe K.
13
n
Gc
( )
x |
( )
x
( ) ( )
0
( , ) , , x V x t x x G t t | > > e >
( )
x |
( )
x
Fonction de classe K
est une fonction de classe K
si:
, et est continu;
;
est strictement croissant de
faon monotone avec .

Exemple: est une fonction
de classe K.
14
( )
x
( )
0 0 =

( )
0, 0 x x > >
( )
x
x
1
x
e

15
Fonction dfinie positive
Une fonction scalaire V(x)
continuellement diffrentiable (par
rapport x) est dfinie positive
dans une rgion autour de
lorigine si:
V(0) = 0;
V(x) > 0 pour tout . / 0 x x eO =
16
Fonction dfinie positive
Autrement dit:
Si
( )
( ) , V x x x > eO
Fonction de classe K
17
Fonction dfinie semi-positive
Une fonction scalaire V(x)
continuellement diffrentiable (par
rapport x) est dfinie semi-
positive dans une rgion autour
de lorigine si:
V(0) = 0;
V(x) 0 pour tout . / 0 x x eO =
18
Fonction quadratique dfinie positive
La fonction quadratique
o Q est une matrice (de taille n par
n) relle symtrique, est dfinie
positive si toutes les valeurs
propres de la matrice Q sont
strictement positives.
( )
T
V x x Qx =
19
Exemples
#1:

Dfinie positive dans R
2
;
Dfinie semi-positive dans R
3
.

#2:

Dfinie semi-positive dans R
2
.
(Pourquoi ?)
2 2
1 2
( ) V x x x = +
( )
2
1 2
( ) V x x x = +
STABILIT DE LYAPUNOV, MTHODE
DIRECTE
20
21
Stabilit locale
Ltat dquilibre x
e
= 0 est stable si
il existe une fonction continuelle-
ment drivable V(x) telle que:

V(0) = 0;
V(x) > 0, ;

0, x x = eO
( ) ( ) 0, 0, . V x dV x dt x x = s = eO
22
Stabilit locale et asymptotique
Si la dernire condition tait
plutt, alors ltat
dquilibre est asymptotiquement
stable.
( ) 0 V x <
23
Stabilit globale
Ltat dquilibre x
e
= 0 est
globalement asymptotiquement
stable si il existe une fonction
continuellement drivable V(x) telle
que:
V(0) = 0;
V(x) > 0,


0; x =
( ) 0, 0; V x x < =
( ) . V x quand x
24
Exemple
Soit:

Passage en quation dtat avec:


Ainsi:
2
0 x x x x c + =
1 2
, x x x x = =
1 2
2
2 1 1 2
x x
x x x x c
=

= +

Dont on veut
connatre la stabilit.
25
Exemple
Ce systme possde un point
dquilibre (x
1
,x
2
)=(0,0).

Analysons la stabilit de ce systme
avec cette fonction de Lyapunov:
2 2
1 2
1 2
( , )
2
x x
V x x
+
=
26
Exemple
Drivant V(x), on trouve:



Ensuite:
1 2 1 2 1 1 2 2
1 2
( , )
V V
V x x x x x x x x
x x
c c
+ = +
c c
2 2 2 2
1 2 1 2 1 2 1 2 1 2
( , ) V x x x x x x x x x x c c = + =
27
Exemple
Donc

Ainsi, V(x) est une fonction dfinie
positive qui est strictement
dcroissante le long de toutes les
trajectoires possibles si <0.
2 2
1 2 1 2
( , ) V x x x x c =
28
Exemple
En vertu de la thorie de Lyapunov,
le systme est globalement stable si
=0.
Il est globalement
asymptotiquement stable si <0.
Sinon, il est globalement instable.
29
Exemple #2
Soit:


Dont le point dquilibre est (0,0).
Vrifions la stabilit avec cette
fonction de Lyapunov:
( )
( )
2
1 1 2
2
2 2 1
2 1
1
x x x
x x x

= +

2 2
1 2
1 2
( , )
2
x x
V x x
+
=
30
Exemple #2
En drivant:





Donc

( ) ( )
1 2 1 1 2 2
2 2 2 2
1 2 2 1
2 2 2 2
1 2 1 2
( , )
2 1 1
2
V x x x x x x
x x x x
x x x x
= +
= +
=
2 2 2 2
1 2 1 2 1 2
( , ) 0 2 0 V x x x x x x < <
31
Exemple #2
Cette condition peut tre rcrite
comme suit:
( )
2
2
1
1 2 2
2
1
2
( , ) 0
1
x
V x x x
x
< <

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
5
x
1
x
2
Stable
Stable ou instable ?
32
Exemple #2
Essayons ce second candidat:



Drivant:

Ce qui mne conclure que le systme
est globalement asymptotiquement
stable.
2 2
1 2
2 1 2
2
( , )
2
x x
V x x
+
=
( )
2 2
2 1 2 1 2
( , ) 2 V x x x x = +
33
Exemple #3
Soit:


Dont le point dquilibre est (0,0).
Vrifions la stabilit avec cette
fonction de Lyapunov suivante:
( )
1 1
1
2 2 4
1
t
x x
x x e

2 2
1 2 1 2
( , ) 2 (1 )
t
V x x x x e

= + +
Exemple #3
En drivant:





Stable car:
34
2
1 1 2 2 2
2 2 2
1 2 2
2 2 2
1 2
( , ) 2 4 (1 ) 2
2 (1 )(1 ) 2
2 (1 2 )
t t
t t t
t t
V x t x x x x e x e
x x e e x e
x x e e



= + +
= +
= +
2 2 2
1 2
( , ) 2 (1 2 ) 0
t t
V x t x x e e

= + s
, t x
35
Bilan
Le choix de la fonction de Lyapunov
a un effet sur lvaluation de la zone
de stabilit dun systme non-
linaire.
36
Stabilit de Lyapunov des systmes
linaires
Le systme linaire est
asymptotiquement stable si et
seulement si, pour toute matrice
symtrique dfinie positive Q, il
existe une matrice P dfinie positive
et symtrique satisfaisant lquation
de Lyapunov:
0
T
A P PA Q + + =
x Ax =
37
Dmonstration (condition suffisante)
Considrons ce candidat:

Drivant:
T
V x Px =
( )
T T
T T T
T T
V x Px x Px
x PAx x A Px
x PA A P x
= +
= +
= +
38
Dmonstration (condition suffisante)
Soit Q une matrice dfinie positive,
si P est une solution positive de
lquation de Lyapunov.
Alors

et

Donc systme asymptotiquement
stable.
( ) 0, 0 V x x > =
( ) ( ) 0, 0.
T
V x x Qx V x x = < =
39
Dmonstration (condition ncessaire)
Pour un couple quelconque (A,Q)
lquation de Lyapunov peut
admettre plus dune solution pour P.
Mais, si A est stable, la solution P
est unique:
0
T
A t At
P e Qe dt

=
}
40
Dmonstration (condition ncessaire)
Avec cette solution:
( )
0 0
0
0
T T
T
T
T T A t At A t At
A t At
A t At
A P PA A e Qe dt e Qe Adt
d
e Qe dt
dt
e Qe
Q

+ = +
=
=
=
} }
}
Exemple

41
Instable
Exemple
Q = I.
42
=0
Exemple
Posons Q = I.
43
p
5
=-1/2
p
2
=-1/2
p
4
=- p
3

Exemple
Posons Q = I.
44
p
3
=1/2-3p
6

p
1
=-3+6p
6

Exemple
6p
6
+6=0 p
6
=-1
Finalement P est:

Pas dfinit positif, car:
45
Instable
46
Design dun contrleur non linaire
pour un systme linaire
Soit le systme:

A globalement asymptotiquement
stable (g.a.s.);


et
( ) ( ) ( ) x t Ax t bu t = +
n
be9
0
(0) x x =
( ) 1, u t t s
47
Design dun contrleur non linaire
pour un systme linaire
Problme:
Concevoir un contrleur avec
rtroaction possiblement non-linaire
qui fait en sorte que x retourne
rapidement 0.
48
tape #1
Choix de la fonction de Lyapunov
pour le systme en boucle ouverte:


Choisissons Q symtrique et dfinie
positive. Exemple: Q = I.
( ) ( ) x t Ax t =
49
tape #1
Ensuite, dfinir

Avec P symtrique et dfinie
positive, solution de lquation de
Lyapunov.
Comme A est g.a.s. P>0.
( , )
T
V x t x Px =
50
tape #1
Consquence, la fonction de
Lyapunov V(x,t) est positive dfinie
et dcroissante et radialement
illimite pour le systme.
51
tape #2
Choisir lentre u(t) qui fait en sorte
que dV/dt soit ngatif le long des
trajectoires du systme.

Drivant, on obtient:
( , ) 2
T T T T
V x t x Px x Px x Qx ub Px = + = +
52
tape #2
Solution u(t):

Avec:



Un relais
( ) ( )
T
u t sign b Px t
(
=

| |
1 0
1 0
0 0
si z
sign z si z
si z
>

= <

53
tape #3
Vrification que le systme en
boucle ferme est g.a.s.

La driv de V est:
( , ) 2
2
2
T T
T T T
T T T
V x t x Qx ub Px
x Qx sign b Px b Px
x Qx b Px x Qx
= +
(
=

= s
54
Exemple
Systme:

Choix de Q: Q = 1.
Donc:
1
0 1 0
2
T
A P PA Q P P P + + = + = =
x x u = +
55
Exemple
Systme:

Ce qui mne ce contrleur:


Donc en boucle ferme:
| |
1
2
T
u sign b Px sign x sign x
(
(
= = =


x x u = +
[ ] x x sign x =
56

57
La commande LQ - principe
Soit le systme linaire suivant:




Hypothse:
La paire (A,B) est stabilisable, i.e., quil
ny a pas de modes instables et
ingouvernable dans ce systme.
( ) ( ) ( ) ;
( ) ( )
n m
q
x t Ax t Bu t x u
y t Cx t y

= + e9 e9

= e9

58
La commande LQ - principe
Rsultat:
Soit le critre LQ suivant:





Avec R>0, Q0 et
( )
( )
0
0
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
T T
T T
x
J y t Qy t u t Ru t dt
x t Q x t u t Ru t dt

= +
= +
}
}
T
x
Q C QC =
59
La commande LQ - principe
Alors:
La commande par retour dtat qui
stabilise le systme et minimise ce
critre LQ est:


Avec
( ) ( )
c
u t K x t =
1 T
c c
K R B P

=
60
quation de Riccati
Dans lquation prcdente, P
c
est
solution unique (matrice symtrique
et dfinie positive) de lquation de
Riccati:
1
0
T T
c c c c x
P A A P P BR B P Q

+ + =
1 T
c c
K R B P

=
61
Ainsi
La fonction de cot minimale
correspondante est alors:
min 0 0
, ( : 0)
T
o c
J x P x x tat initial t = =
62
Dmonstration
La dynamique du systme en boucle
ferme avec la commande par
retour dtat est:


La rponse autonome de ce
systme est:
( )
bf
x A BK x A x = =
0
( )
bf
A t
x t e x =
63
Dmonstration
Le critre J devient:
( )
( )
( )
{ }
0
0
0
0
0
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
T
bf bf
T T
x
T T
x
A t A t
T T
o x
T
o
J x t Q x t u t Ru t dt
x t Q K RK x t dt
x e Q K RK e dt x
x Px

= +
= +
= +
=
}
}
}
64
Dmonstration
Avec:

La contrainte A
bf
stable entraine que
P vrifie lquation de Lyapunov:


Notez que P0, car J0.
( )
0
T
bf bf
A t A t
T
x
P e Q K RK e dt

= +
}
0
T T
f f x
A P PA Q K RK + + + =
65
Dmonstration
Posant Kc la valeur optimale de K
qui minimise J et la solution Pc
correspondante, alors
( ) ( )
0
T
T
c c c c x c c
A BK P P A BK Q K RK + + + =
66
Dmonstration
Considrons une variation du gain
K autour de Kc. Il en rsulte une
variation de P autour de Pc, qui
vrifie:
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( )
0
T
c K c P
c P c K
T
x c K c K
A B K P
P A B K
Q K R K
+ A + A +
+ A + A +
+ + A + A =
67
Dmonstration
Kc est la valeur optimale au sens de
J si et seulement si le critre
augmente pour toute variation K
autour de Kc, soit:
( )
0 /
P K c K
A B K stable A > A +A
68
Dmonstration
En soustrayant les deux quations
des actates 66 et 65, on obtient:
( ) ( )
( ) ( )
0
T
T T
c K P K c
P c K c K
T T T
K K K c c K
A B K B P
A B K P B
R RK K R
+ A A A +
A + A + A
+A A + A + A =
69
Dmonstration
Que lon peut rcrire:






Cest une quation de Lyapunov
( ) ( )
( ) ( )
0
T
P P
T
T T T
K c c c c K
T
K K
A BK A BK
RK B P RK B P
R
A + A
+A + A
+A A =
70
Dmonstration
A-BK tant stable P est positif si et
seulement si (Thorme de
Lyapunov):
( ) ( )
0
T
T T T
K c c c c K
T
K K
RK B P RK B P
R
A + A
+A A >
K
A
71
Dmonstration
Or, car par
dfinition R>0. Il faut donc que:



Que lon peut rcrire:
0,
T
K K K
R A A > A
0
T
c c
RK B P =
1 T
c c
K R B P

=
72
Dmonstration
En reportant cette valeur de gain
dans lquation de lactate 65, on
obtient lquation de Riccati:
1
0
T T
c c c c x
P A A P P BR B P Q

+ + =
FIN
73
Exemple
Soit le systme suivant:





2
1 1
2
( )
1
0
2
s s
G s
s
(
(
+
=
(
(
(
+
74
Exemple
Qui donne la reprsentation dans
lespace dtat suivant:
0 1 0 0 0
0 0 0 1 0
0 0 2 0 1
1 0 1
0 0 1
x x u
y x
( (
( (
= +
( (
( (

(
=
(

75
Exemple
Si on a Q
x
= I et R = I, lquation
de Riccati est:


Avec
1
0
T T
c c c c
P A A P P BB P I

+ + =
1 2 3
2 4 5
3 5 6
c
p p p
P p p p
p p p
(
(
=
(
(

76
Exemple
Donc:
2 2
3 3 5 2 5 3 6 2 2 4
2 2
3 5 5 4 5 5 6 2 4 4
2 2
2 5 3 6 4 5 5 6 5 6
1 3
1 2 3 5
3 3 5 6
1 2
2 1 2 0
2 2 1 4
p p p p p p p p p p
p p p p p p p p p p
p p p p p p p p p p
p p
p p p p
p p p p



(

(
(
+ =
(
(

77
Exemple
Posant p
3
et p
5
gaux 0:




Donc:
2
2 2 4
2
2 4 4
2
6
1
1 2
6
1 0
2 1 0 0
0 0 1 4
p p p
p p p
p
p
p p
p

(

(
(
+ =
(
(

3 2
1
2
3 2
4
2
6
2
2
2 4
p
p
p
p

= +
=
= +
= + +
78
Exemple
Donc le gain optimal est:




( )
( )
( )
( )
( )
1 2
1 2 1 1 2
1 2
1 1 2
2 1 0
0 0 2 2 1
c
K

(
+
(
=
(
+ +
(

79
Exemple
Localisation des ples (3):




{ }
3 2 2 5 2
3 2
2
1
2 2
2
4

=

+

80
Exemple
Ples pour diverses valeurs de :




{ }
{ }
{ }
{ }
(0.1) 1.06, 2.97, 3.74
(0.2) 1.18, 1.90, 3.00
(0.3) 1.32 0.28, 2.71
(0.8) 0.93 0.50, 2.29
j
j

=
=
=
=
81
Exemple
Exemple de rponses:
0.1 0.5
0.8
82
Sur MATLAB
Fonction lqr

83
Chariot sur un rail
Un chariot est libre de se dplacer
sur un rail.


Une force constante f est applique
pour le dplacer.
Il faut dplacer le chariot de 100 m
en 10 s.
84
Chariot sur un rail
Mais, on dsire la force f la plus
petite que possible.
Condition initiale:
Chariot en x = 0 et sa vitesse initiale
est nulle.
Vitesse finale peut tre quelconque.
Masse du chariot est m.
85
Chariot sur un rail
Modle:



Variables dtat:

86
x v
f
v
m
=
=
1
2
x x
v x
u f m
=
=
=
Chariot sur un rail
Ainsi:


Condition initiales et valeur finales
dsires t=10s:

87
1 2
2
x x
x u k
=
= =
0
0
1
2
0
0
x
x
=
=
1
2
100
D
D
x m
x libre
=
=
Force damplitude constante
Chariot sur un rail
On intgre les deux quations
dtat:




Et on obtient k = 2. Mais, la plus
petite force possible est k = 0.

88
2
0
2
1 2
0
( )
( ) 2
t
t
x u t dt kt
x x t dt kt
= =
= =
}
}
Chariot sur un rail
Les objectifs sont contradictoires.
Considrons tout de mme la
fonction objectif suivante:


Pondrations:
q pour pnaliser lerreur de position
r pout pnaliser lamplitude de la
commande.

89
( )
2
2
1
0
100
f
t
f
J q x r u dt = +
}
Chariot sur un rail
Ici:

Pour obtenir le k optimal:


puis
90
( )
2
2
50 100 10 J q k rk = +
5000 10000 20
J
qk q rk
k
c
= +
c
500
250
q
k
q r
=
+
Chariot sur un rail
Ou encore:


Si (q/r), k=2;
Si (q/r)0, k=0.
91
( )
( )
500
250 1
q r
k
q r
=
+
Chariot sur un rail
Supposons maintenant que la force
est:

On cherche les valeurs de k
1
et k
2

qui minimisent la fonction objectif J.
92
1 2
u k k t = +
Chariot sur un rail
Dans ce cas:


Donc:

93
1 2
2 1 2
x x
x k k t
=
= +
2
2 1 2
0
2 3
1 2 1 2
0
( ) 2
( ) 2 6
t
t
x u t dt k t k t
x x t dt k t k t
= = +
= = +
}
}
Chariot sur un rail
t = 10 secondes:


Solution: une infinit de valeurs de
k
1
et k
2
.
Cette quation est une contrainte:

94
1 2
100 50 166.67 k k = +
2
1
100 166.67
50
k
k

=
Chariot sur un rail
La fonction objectif est



Et

95
| | ( )
( )
2
1 2
2 2
1 1 2 2
50 166.67 100
10 100 333.33
J q k k
r k k k k
= +
+ + +
( ) ( )
( ) ( )
1 2
1
1 2
2
5000 20 16666.67 100 10000
16666.67 100 55555.56 666.67 33333.33
J
k q r k q r q
k
J
k q r k q r q
k
c
= + + +
c
c
= + + +
c
Chariot sur un rail
Exemples:
q = 100, r = 1
K
1
= 3 et K
2
= -0.3;
q = 1, r = 1
K
1
= 2.991 et K
2
= -0.299;
q = 1, r = 100
K
1
= 2.308 et K
2
= -0.231.



96
Proche de la
contrainte
Chariot sur un rail
Si on force la contrainte entre k
1
et
k
2
, on obtient:


Et



97
( )
2
2 2
4.44 9 15 25 J r k k = + +
( )
2
2
4.44 15 50
J
r k
k
c
= +
c
Chariot sur un rail
Ce qui mne k
2
= -0.3 et k
1
= 3.


98
Chariot sur un rail
Supposons maintenant que lon
dsire que la vitesse soit nulle
t=10. Cela implique que:


Que lon peut rcrire:

Seconde contrainte.
99
2 1 2
(10) 0 10 50 x k k = = +
1 2
5 k k =
Chariot sur un rail
Nouvelle fonction objectif:


Donc:
100
( ) ( )
2 2
2
1 1 2 2
0
100
f
t
f f
J q x q x r u dt = + +
}
( ) ( )
( )
2 2
1 1 2 2 1 2
2 2
1 1 2 2
50 166.67 100 10 50
10 100 333.33
J q k k q k k
r k k k k
= + + +
+ + +
Chariot sur un rail
Avec les deux contraintes:


Donc:
101
2
1 2
100 166.67
5
50
k
k k

= =
2
1
1.2
6
k
k
=
=
Chariot sur un rail
Exemples:
q
1
= 100, q
2
= 1, r = 1
K
1
= 5.1424 et K
2
= -0.9428;
q
1
= 1, q
2
= 100, r = 1
K
1
= 5.917 et K
2
= -1.182;
q
1
= 1, q
2
= 1, r = 100
K
1
= 2.325 et K
2
= -0.2435.



102
Proche de la 1
re

contrainte
Proche de la 2
e

contrainte